JP6405444B1

JP6405444B1 - 緊急事態通報用の模型航空機

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Publication number: JP6405444B1
Application number: JP2017250957A
Authority: JP
Inventors: 勝浩渡辺
Original assignee: 勝浩渡辺
Priority date: 2017-12-27
Filing date: 2017-12-27
Publication date: 2018-10-17
Anticipated expiration: 2037-12-27
Also published as: JP2019117504A

Abstract

【課題】所有者が緊急事態（異常事態も含む）に遭遇した際に、緊急事態の発生および緊急状況を運用センター等へ自動で通報できる緊急事態通報用の模型航空機を提供する。
【解決手段】緊急事態通報用の模型航空機Ａは、緊急事態が発生した際に、所有者がスイッチを押圧すると、機体を上昇させてホバーリングする様に、モーションセンサが出力するセンサ信号に基づいて各モータへの通電量を制御装置のマイクロコンピュータが制御し、スピーカー４２から警報音を鳴動させ、カメラ４１が撮影した映像を無線ＬＡＮモジュールを介して所有者の携帯端末へ無線伝送する。
【選択図】図３

Description

本発明は、機体重量が２００ｇ未満の、緊急事態通報用の模型航空機に関する。

特許文献１には、散骨用ドローンが記載されている。また、特許文献２には、ドローン飛行体が記載されている。

特開２０１６−２０２５２４号公報特開２０１７−１９３３３１号公報

これらのドローンは、緊急事態や異常事態を通報する用途には、向いていない。

本発明の目的は、所有者が緊急事態（異常事態も含む）に遭遇した際に、緊急事態の発生および緊急状況を運用センター等へ自動で通報できる緊急事態通報用の模型航空機提供にある。

［請求項１について］
緊急事態通報用の模型航空機は、天板、底板、側板（固定、可動）からなる機体フレームと、各可動側板に配設される四基のモータおよびプロペラと、機体下方の撮影が可能なカメラと、警報音の鳴動が可能なスピーカーと、機体の挙動を検出するためのモーションセンサと、所有者の携帯端末と近距離データ通信が可能な無線ＬＡＮモジュールと、作動用電力を蓄えたバッテリと、マイクロコンピュータを備えた制御装置とを備える。

八角錘台の機体フレームは、正八角形の天板と、この天板より大面積の正八角形の底板と、上辺を前記天板の一辺に連結し下辺を底板の一辺に連結した四枚の等脚台形の固定側板と、下辺が底板の一辺と着脱可能に連結し上辺が天板の一辺と回動可能に連結し固定側板の隣に位置する通気窓を備えた四枚の等脚台形の可動側板とからなる。

四基のモータおよびプロペラは、機体フレームの各可動側板の通気窓の下側に配設される。
カメラは、機体フレームの底板に配され、機体下方の撮影が可能である。
スピーカーは、機体フレームの底板に配され、警報音の鳴動が可能である。

モーションセンサは、機体フレームの底板に配され、機体の挙動を検出する。
無線ＬＡＮモジュールは、機体フレームの底板に配され、公衆無線回線に常時接続された所有者の携帯端末と近距離データ通信が可能である。

作動用電力を蓄えたバッテリは、機体フレームの底板に配されている。
マイクロコンピュータを備えた制御装置は、機体フレームの底板に配される。

緊急事態の発生時（所有者が緊急事態に遭遇した場合、所有者が緊急事態を目撃した場合）に、制御装置のマイクロコンピュータは、予め設定した飛行経路で機体が飛行する様に、モーションセンサが出力するセンサ信号に基づいて各モータへの通電量を制御し、スピーカーから警報音を鳴動させ、カメラが撮影した映像を無線ＬＡＮモジュールを介して所有者の携帯端末へ無線伝送する。

緊急事態の発生時に、機体フレームの底板に配したカメラが撮影した機体下方の映像が無線ＬＡＮモジュールを介して携帯端末へ無線伝送される。
このため、携帯端末から映像が運用センター等へ転送される様に設定しておけば、運用センター等は、携帯端末から転送された映像により、緊急事態が発生したこと、および緊急事態の状況が把握できる。

緊急事態を引き起こしている原因が不審者である場合には、スピーカーが鳴動する警報音により、不審者が警報音が聞こえる方向（＝カメラ方向）を見るので不審者の顔を略書面からカメラで撮影することができる。
また、スピーカーから警報音が鳴動するので、模型航空機の近くにいる人に、緊急事態が発生していることを知らせることができる。

四枚の可動側板が閉じている状態（各可動側板の下辺が底板の一辺に連結した状態）では、破損し易いプロペラが機体フレーム内に収納されているので、ポケットやバッグの中へ模型航空機を入れて携帯することができる。

そして、緊急事態の発生時（所有者が緊急事態に遭遇した場合、所有者が緊急事態を目撃した場合）には、模型航空機を始動（電源スイッチをオン）させて、一連の動作（モータへの通電制御、警報音の鳴動、カメラ撮影、映像の無線伝送）を制御装置が開始する前に、各可動側板の下辺と底板の一辺との連結を手動で解除して、可動側板を開いた状態にする。
なお、保管時には、高さが短い正八角の枡状の有底の器へ、機体フレームの底板を嵌め込んで、各可動側板の下辺を底板の一辺へ連結させておいても良い。

可動側板が開いた状態になると、プロペラの回転により発生する気流が通気窓から流入可能であるので、機体を浮遊させることができる。

［請求項２について］
機体フレームは、網状で円形の天板および底板と、天板−底板間を繋ぐ網状の側板とからなる。
中空ハウジングは、機体フレームの側板の内壁面に一組のアームで固定される。
Ｘ状アームは、各先端が側板の内壁面に固定され、各基端が中空ハウジングに固定される。

四基のモータおよびプロペラは、Ｘ状アームの途中に配設される。
機外の撮影が可能なカメラは、機体フレームの適所に配される。
警報音の鳴動が可能なスピーカーは、機体フレームの適所に配される。
機体の挙動を検出するためのモーションセンサは、機体フレームの適所に配される。

無線ＬＡＮモジュールは、機体フレームの中空ハウジング内に配され、公衆無線回線に常時接続された所有者の携帯端末と近距離データ通信が可能である。

作動用電力を蓄えたバッテリは、機体フレームの中空ハウジング内に配される。
マイクロコンピュータを備えた制御装置は、機体フレームの中空ハウジング内に配されている。

緊急事態の発生時（所有者が緊急事態に遭遇した場合、所有者が緊急事態を目撃した場合）に、制御装置のマイクロコンピュータは、予め設定した飛行経路で機体が飛行する様に、モーションセンサが出力するセンサ信号に基づいて各モータへの通電量を制御し、スピーカーから警報音を鳴動させ、カメラが撮影した映像を無線ＬＡＮモジュールを介して携帯端末へ無線伝送する。

緊急事態の発生時に、機体フレームの適所に配したカメラが撮影した機外の映像が無線ＬＡＮモジュールを介して携帯端末へ無線伝送される。
このため、携帯端末から映像が運用センター等へ転送される様に設定しておけば、運用センター等は、携帯端末から転送された映像により、緊急事態が発生したこと、および緊急事態の状況が把握できる。

機体フレームは、天板、底板、および側板は、網状であり、一組のアームで中空ハウジングが側板の内壁面に固定されている。そして、四基のモータおよびプロペラが、中空ハウジングに固定されるＸ状アームの途中に配設されている。
このため、プロペラが破損し難く、ポケットやバッグの中へ模型航空機を入れて携帯することができる。
また、一連の飛行時に（飛行開始時、予め設定した飛行経路での飛行中、着陸時）に、模型航空機が人体（不審者、所有者、他の人）に当たっても、プロペラで怪我をする虞が少なく、プロペラの破損も防止できる。

［請求項３について］
緊急事態通報用の模型航空機は、機体フレームの適所に、機体の挙動を検出するモーションセンサに加え、不審者の動体検知を行うためのマイクロ波ドップラーセンサを配している。そして、制御装置のマイクロコンピュータは、緊急事態を引き起こしている不審者とマイクロ波ドップラーセンサとの距離が所定範囲内に収まる様に、不審者の回りを旋回する飛行経路で機体が飛行する様に、各センサ信号に基づいて各モータへの通電量を制御する。

このため、顔を含む不審者の全体像と、不審者が行っている不法行為の詳細を、機体に搭載したカメラで確実に撮影することができる。
なお、所定範囲とは、不審者の手が模型航空機にぎりぎり届かない距離以上で、撮影した映像から不審者の顔がぎりぎり判別可能な距離以下である。

［請求項４について］
緊急事態通報用の模型航空機は、機体フレームのカメラの死角となる場所に、一つまたは複数の赤色灯を設け、緊急事態の発生時に、制御装置のマイクロコンピュータが、赤色灯を、点灯、点滅、または回転点灯させる。
赤色灯により、不審者を威嚇することができるとともに、緊急事態通報用の模型航空機の近くにいる人に、緊急事態が発生していることを知らせることができる。

［請求項５について］
緊急事態通報用の模型航空機は、機体フレームのプロペラから離れた場所に、緊急事態に係わる音を採取するためのマイクを設け、緊急事態の発生時に、制御装置のマイクロコンピュータは、マイクが採取した音をカメラが撮影した映像とともに、無線ＬＡＮモジュールを介して携帯端末へ無線伝送する構成である。

つまり、不審者の地声や、不審者が行っている不法行為の音が、映像とともに、携帯端末へ無線伝送される。このため、後日、不審者の特定が容易であり、且つ、不法行為の内容もリアルに記録できる。

本発明の実施例１に係る緊急事態通報用の模型航空機（携帯時）を正面、上面、および側面から見た説明図である。本発明の実施例１に係る緊急事態通報用の模型航空機（飛行時）を上面および横面から見た説明図である。バッグを持った女性が不審者に刃物で脅されている緊急事態を、本発明の実施例１に係る緊急事態通報用の模型航空機が略真上から撮影している状態の説明図である。本発明の実施例１に係る緊急事態通報用の模型航空機のブロック図である。本発明の実施例１に係る緊急事態通報用の模型航空機のマイクロコンピューターの作動を示すフローチャートである。本発明の実施例２に係る緊急事態通報用の模型航空機を上面、横面、および下面から見た説明図である。本発明の実施例２に係る緊急事態通報用の模型航空機をアタッシュケース内に入れて携帯する状態を示す説明図である。本発明の実施例２に係る緊急事態通報用の模型航空機のブロック図である。車上狙いが、自分の車や他人の車の窓ガラスを、ハンマー等で割って、車内から金品を盗もうとしている緊急事態を、本発明の実施例２に係る緊急事態通報用の模型航空機が現場上空を旋回して撮影している状態の説明図である。本発明の実施例２に係る緊急事態通報用の模型航空機のマイクロコンピューターの作動を示すフローチャートである。

緊急事態通報用の模型航空機は、緊急事態が発生した際に、所有者がスイッチを押圧すると、機体を上昇させてホバーリルングする様に、モーションセンサが出力するセンサ信号に基づいて各モータへの通電量を制御装置のマイクロコンピュータが制御し、スピーカーから警報音を鳴動させ、カメラが撮影した映像を無線ＬＡＮモジュールを介して所有者の携帯端末へ無線伝送する。

本発明の実施例１（請求項１、４に対応）に係る緊急事態通報用の模型航空機Ａを、図１〜図５に基づいて説明する。

緊急事態通報用の模型航空機Ａは、図１、図２、図４などに示す如く、天板１１、底板１２、固定側板１３、可動側板１４からなる機体フレーム１（ポリプロピレン製）と、機体フレーム１の可動側板１４に配設されるＤＣモータ２およびプロペラ３と、機体フレーム１の底板１２に配設（直接または間接）される各機器（カメラ４１、スピーカー４２、モーションセンサ４３、無線ＬＡＮモジュール４４、バッテリ４５、制御基板５）とを備える

機体フレーム１の天板１１は、延出片を有する１辺が２．５ｃｍの正八角形である。
底板１２は、天板１１より大面積の１辺が５ｃｍの正八角形である。
等脚台形形状の固定側板１３（四枚）は、２．５ｃｍの上辺１３１を天板１１の一辺に連結し、５ｃｍの下辺１３２を底板１２の一辺に連結している。

可動側板１４（四枚）は、上辺１４１が２．５ｃｍ、下辺１４２が５ｃｍの等脚台形であり、固定側板１３と隣接して、交互に配置されている。

可動側板１４の下辺１４２（５ｃｍ）は、底板１２の一辺と着脱可能（下辺の図示しない係合片と底板の図示しない係合体との係合）連結し、上辺１４１（５ｃｍ）を天板１１の一辺と回動可能に連結している。これら可動側板１４（四枚）は、可動側板１４の押圧により、下辺の係合片と底板の係合体との係合が外れると、上辺１４１に組み付けたバネｓにより跳ね上がり可動側板１４が開いた状態になる。
なお、上辺１４１の上端面と、天板１１の一辺の側面との係止により、各可動側板１４は、略水平状態に固定される。

各可動側板１４の下部には、板下側と板上側とを連通する網状で円形の通気窓１４３が設けられ、通気窓１４３の裏面側のＸ棒の交差部にＤＣモータ２が配設されている。そして、ＤＣモータ２の回転軸には、プロペラ３が枢着されている。
また、カメラ４１の死角となる各可動側板１４の先端の下面には、赤色ＬＥＤ４６が取り付けられている。

機体フレーム１の底板１２の中央には、レンズが下方向を向いたカメラ４１が配設されている。このカメラ４１は、１／３．2 型のＣＯＭＳタイプである。また、底板１２には、警報音を鳴動させるための小型のスピーカー４２が、カメラ４１の近傍に配設されている。

そして、機体フレーム１の底板１２には、スペーサー１２０を介して制御基板５が固定され、制御基板５には、モーションセンサ４３、無線ＬＡＮモジュール４４、およびマイクロコンピュータ５１が組み込まれている。
なお、十数分間の作動用電力を蓄えたバッテリ４５は、３．７Ｖ６５０ｍＡＨのリチウムイオンバッテリであり、制御基板５に着脱可能に固定されている。

無線ＬＡＮモジュール４４は、２．４ＧＨｚ帯のＷｉ−Ｆｉ仕様であり、公衆無線回線に常時接続された所有者Ｍの携帯端末Ｑと近距離高速データ通信が可能で、カメラ４１で撮影した動画のデータを無線伝送するためのものである。

機体の挙動を検出するためのモーションセンサ４３は、三種類のセンサ（三軸角速度センサ、三軸加速度センサ、三軸地磁気センサ）の集合体である。

つぎに、緊急事態通報用の模型航空機Ａの作動を図５のフローチャートに基づいて説明する。
緊急事態通報用の模型航空機Ａの所有者Ｍが緊急事態に遭遇した場合や、所有者Ｍが緊急事態を目撃した場合）には、所有者Ｍが各可動側板１４を押圧して、下辺１４２の係合片と底板１３の係合体との係合を外し、バネｓにより可動側板１４を開いた状態にする。なお、図３は、バッグｎを持った女性Ｗが不審者Ｆに刃物で脅されている緊急事態である。

つぎに、緊急事態通報用の模型航空機Ａを、地面に置くか手の平に載せた状態で、所有者Ｍが作動スイッチＳＷを押圧操作する（ステップｓ１でＹＥＳ）。
ステップｓ２で、制御基板５のマイクロコンピュータ５１は、無線ＬＡＮモジュール４４およびモーションセンサ４３へ作動用電力の通電を開始する。

ステップｓ３で、制御基板５のマイクロコンピュータ５１は、飛行タイマーを作動させ、ステップｓ４へ進む。

ステップｓ４で、制御基板５のマイクロコンピュータ５１は、モーションセンサ４３の各センサ出力に基づいて、各ＤＣモータ２の通電制御を開始し、ステップｓ５に進む。これにより、模型航空機Ａが垂直に離陸する。
なお、地表から略３ｍ（２ｍ〜４ｍが好適距離）上空でホバーリングさせる。

ステップｓ５で、制御基板５のマイクロコンピュータ５１は、カメラ４１への通電を開始し、ステップｓ６へ進む。なお、カメラ４１が撮影する動画データは、ＭｉｃｒｏＳＤカード４７へ書き込まれて保存される。

ステップｓ６で、制御基板５のマイクロコンピュータ５１は、全ての赤色ＬＥＤ４６が点滅する様に通電を開始し、ステップｓ７へ進む。
ステップ７６で、制御基板５のマイクロコンピュータ５１は、警報音を出すためのオーディオ信号のスピーカー４２への送出を開始し、ステップｓ８へ進む。

ステップｓ８で、制御基板５のマイクロコンピュータ５１は、飛行タイマーが５分経過したか否かを判別し、５分経過している場合（ステップｓ８でＹＥＳ）にはステップｓ９へ進み、５分経過していない場合（ステップｓ８でＮＯ）にはステップｓ４へ戻る。

ステップｓ９で、制御基板５のマイクロコンピュータ５１は、ＭｉｃｒｏＳＤカード４７へ書き込まれた５分間分の動画ファイルを無線ＬＡＮモジュール４４により携帯端末５と近距離高速データ通信を行って無線伝送し、ステップｓ１０へ進む。なお、携帯端末５は、緊急事態通報用の模型航空機Ａから動画ファイルが転送されると、携帯端末Ｑから公衆無線回線を介して動画データが運用センターへ転送される様にアプリにより設定されている。

ステップｓ１０で、制御基板５のマイクロコンピュータ５１は、モーションセンサ４３の各センサ出力に基づいて機体の安定姿勢を維持しながら、各ＤＣモータ２への通電量を減らす減速制御を開始し、緊急事態通報用の模型航空機Ａを軟着陸させる。

なお、予め設定した飛行経路は、離陸する場所から垂直上昇してホバーリングした後に、離陸した場所へ垂直降下させる仕様でも良いが、不審者Ｆに機体を壊されることを防ぐために、垂直上昇してホバーリングした後に、離陸した場所から数十ｍ離れた安全な場所へ軟着陸させる仕様であっても良い。

本実施例の緊急事態通報用の模型航空機Ａは、以下の利点を有する。
運用センターは、携帯端末Ｑから転送された映像により、現在、所有者Ｍがいる場所で、緊急事態が発生していることが認識でき、且つ緊急事態の詳細な状況も略リアルタイムで把握できる。

緊急事態を引き起こしている不審者Ｆは、警報音が鳴っている上方向（＝カメラ方向）を見るので不審者Ｆの顔を略正面からカメラ４１で撮影することができる。
また、スピーカー４３から警報音が鳴動するので、模型航空機Ａの近くにいる人に、緊急事態が発生していることを知らせることができる。

四枚の可動側板１４が閉じている状態（各可動側板１４の下辺が底板の一辺に連結した状態）では、破損し易いプロペラ３が機体フレーム１内に収納されているので、ポケットやバッグの中へ緊急事態通報用の模型航空機Ａを入れて携帯することができる。

緊急事態通報用の模型航空機Ａは、撮影方向が下方向のカメラ４１の死角となる各可動側板１４の可動側板１４の先端の下面に赤色ＬＥＤ４６を取り付け、飛行時（緊急事態の発生時）に、マイクロコンピュータが、赤色ＬＥＤ４６を点滅させている。
この赤色ＬＥＤ４６の点滅により、不審者を威嚇することができるとともに、緊急事態通報用の模型航空機Ａの近くにいる人に、緊急事態が発生していることを知らせることができる。

本発明の実施例２（請求項２、３、４に対応）に係る模型航空機Ｂを、図６〜図１０に基づいて説明する。

緊急事態通報用の模型航空機Ｂは、天板６１、底板６２、側板６３からなる機体フレーム６と、側板６３にアームｒで固定される中空ハウジング６４と、中空ハウジング６４に固定されるＸ状アーム６５と、Ｘ状アーム６５に配設されるモータ２およびプロペラ３１と、側板６３に配設されるカメラ４１、ＬＥＤ４６、およびマイクロ波ドップラセンサ４８と、底板６２に配設されるスピーカー４２と、中空ハウジング６４内に配設されるモーションセンサ４３、無線ＬＡＮモジュール４４、リチウムイオンバッテリ４５、および制御基板７とを備える。

天板６１および底板６２は、枠で補強された網状の円盤（直径１５ｃｍ）である。
側板６３は、天板６１−底板６２間を繋ぐ網状の円筒（高さ１０ｃｍ）である。
中空ハウジング６４は、側板６３の内壁面に一組のアームｒ、ｒで固定される。
Ｘ状アーム６５は、各アーム先端が側板６３の内壁面に固定され、各アーム基端が中空ハウジング６４に固定される。

Ｘ状アーム６５の途中には、ＤＣモータ２が配置され、ＤＣモータ２の回転軸にはプロペラ３２が枢着されている。
機体フレーム６の側板６３の中央には、機外の撮影が可能なカメラ４１が配設され、側板６３の上部にはマイクロ波ドップラセンサ４８が配設され、底板６２には警報音の鳴動が可能な小型のスピーカー４２が配設されている。

カメラ４１は、１／３．2 型のＣＯＭＳタイプである。
十数分間の作動用電力を蓄えたバッテリ４５は、３．７Ｖ６５０ｍＡＨのリチウムイオンバッテリであり、制御基板５に着脱可能に固定されている。

機体の挙動を検出するためのモーションセンサ４３は、三種類のセンサ（三軸角速度センサ、三軸加速度センサ、三軸地磁気センサ）の集合体である。
マイクロ波ドップラセンサ４８は、２４ＧＨｚＫバンドのマイクロ波の送受信により、動体の１０ｍ迄の距離を計測できるセンサであり、動体である車上狙いＮとマイクロ波ドップラセンサ４８迄の距離を計測する。

つぎに、緊急事態通報用の模型航空機Ｂの作動を説明する。
緊急事態通報用の模型航空機Ｂの所有者Ｍが緊急事態に遭遇した場合や、所有者Ｍが緊急事態を目撃した場合）には、図９および図７に示す様に、緊急事態の発生現場から数十ｍ離れた場所で、アタッシュケースＫを地面に置くか手に持った状態で、ケースの一方側を開けて緊急事態通報用の模型航空機Ｂの作動スイッチＳＷを押圧する。
なお、緊急事態とは、例えば、図９に示す様に、車上狙いＮが、自分の車や他人の車の窓ガラスを、ハンマー等で割って、車内から金品を盗もうとしてい状況である。

先ず、緊急事態通報用の模型航空機Ｂを、地面に置くか手の平に載せた状態で、所有者Ｍが作動スイッチＳＷを押圧操作する（ステップＳ１でＹＥＳ）。
ステップＳ２で、制御基板７のマイクロコンピュータ７１は、無線ＬＡＮモジュール４４、モーションセンサ４３、マイクロ波ドップラセンサ４８へ作動用電力の通電を開始する。

ステップＳ３で、制御基板７のマイクロコンピュータ７１は、飛行タイマーを作動させ、ステップＳ４へ進む。

ステップＳ４で、制御基板５のマイクロコンピュータ５１は、モーションセンサ４３およびマイクロ波ドップラセンサ４８の各センサ出力に基づいて、各ＤＣモータ２を通電制御し、ステップＳ５に進む。これにより、緊急事態通報用の模型航空機Ｂが離陸する。

なお、制御基板５のマイクロコンピュータ５１は、模型航空機Ｂが離陸すると、車上狙いＮとマイクロ波ドップラーセンサ７１との直線距離が例えば３ｍ（２ｍ〜４ｍが好適距離）の距離を維持して、車上狙いＮの回りを旋回する飛行経路で機体が飛行する様に、各ＤＣモータ２を通電制御する。

ステップＳ５で、制御基板７のマイクロコンピュータ７１は、カメラ４１への通電を開始し、ステップＳ６へ進む。なお、カメラ４１が撮影する動画データは、ＭｉｃｒｏＳＤカード４７へ書き込まれて保存される。

ステップＳ６で、制御基板７のマイクロコンピュータ７１は、全ての赤色ＬＥＤ４６が点滅する様に通電を開始し、ステップＳ７へ進む。
ステップ７６で、制御基板５のマイクロコンピュータ５１は、警報音を出すためのオーディオ信号のスピーカー４２への送出を開始し、ステップｓ８へ進む。

ステップＳ８で、制御基板７のマイクロコンピュータ７１は、飛行タイマーが６分経過したか否かを判別し、６分経過している場合（ステップＳ８でＹＥＳ）にはステップＳ９へ進み、６分経過していない場合（ステップＳ８でＮＯ）にはステップＳ４へ戻る。

ステップＳ９で、制御基板５のマイクロコンピュータ５１は、ＭｉｃｒｏＳＤカード４７へ書き込まれた６分間分の動画ファイルを無線ＬＡＮモジュール４４により携帯端末Ｑと近距離高速データ通信を行って無線伝送し、ステップＳ１０へ進む。なお、携帯端末Ｑは、緊急事態通報用の模型航空機Ｂから動画ファイルが転送されると、携帯端末Ｑから公衆無線回線を介して動画データが運用センターへ転送される様にアプリにより設定されている。

ステップＳ１０で、制御基板５のマイクロコンピュータ５１は、モーションセンサ４３のセンサ出力に基づいて機体の安定姿勢を維持しながら離陸場所へ戻る慣性飛行を行わせ、緊急事態通報用の模型航空機Ｂを軟着陸させる。

本実施例の緊急事態通報用の模型航空機Ｂは、以下の利点を有する。
運用センターは、携帯端末Ｑから転送された映像により、現在、所有者Ｍがいる場所で、緊急事態が発生していることが認識でき、且つ緊急事態の詳細な状況も略リアルタイムで把握できる。

模型航空機Ｂは、車上狙いＮとマイクロ波ドップラーセンサ７１との距離が３ｍの距離で、車上狙いＮの回りを旋回する飛行経路で飛行するので、旋回中に不審者Ｆの顔を略正面からカメラ４１で撮影することができる。
また、スピーカー４３から警報音が鳴動するので、模型航空機Ｂの近くにいる人に、緊急事態が発生していることを知らせることができる。

緊急事態通報用の模型航空機Ｂは、網状の有底円筒体（天板６１、底板６２、側板６３）の内側に破損し易いプロペラ３や中空ハウジング６４が収納されているので、携帯中および飛行時（離陸〜着陸）の破損を防止できる。なお、緊急事態通報用の模型航空機Ｂは、アタッシュケースＫの中などに入れて携帯することができる。

緊急事態通報用の模型航空機Ｂは、カメラ４１の死角となる場所に赤色ＬＥＤ４６を取り付け、飛行時（緊急事態の発生時）に、マイクロコンピュータ７１が、赤色ＬＥＤ４６を点滅させている。
この赤色ＬＥＤ４６の点滅により、不審者を威嚇することができるとともに、緊急事態通報用の模型航空機Ｂの近くにいる人に、緊急事態が発生していることを知らせることができる。

本発明は、上記実施例以外に、つぎの実施態様を含む。
ａ．実施例１、２において、プロペラ３、３１から離れた底板１３、６２に、緊急事態に係わる音を採取するためのマイクを設け、緊急事態の発生時に、制御装置のマイクロコンピュータ５１、７１は、マイクが採取した音をカメラ４１が撮影した映像とともに、無線ＬＡＮ４４モジュールを介して携帯端末Ｑへ無線伝送する構成であっても良い（請求項５に対応）。

不審者Ｆの地声や、車上狙いＮが行っている不法行為の音が、映像とともに、所有者Ｍの携帯端末Ｑへ無線伝送される。このため、後日、不審者Ｆや車上狙いＮの特定が容易であり、且つ、不法行為の内容もリアルに記録できる。

ｂ．緊急事態通報用の模型航空機は、ＧＰＳ受信機を搭載していても良い。ＧＰＳ受信機の搭載により、離陸地点への帰還や、離陸した場所から離れた安全な場所へ軟着陸させる際に好適である。

ｃ．緊急事態通報用の模型航空機のカメラ４１が撮影する映像は、無線ＬＡＮ４４モジュールを介して携帯端末Ｑへリアルタイムで、無線伝送する構成であっても良い。
なお、携帯端末Ｑへ伝送（逐次または保存後）する映像は、動画以外に、複数の静止画であっても良い。

ｄ．緊急事態通報用の模型航空機は、夜間運用の可能性があるので、照明用ライトを機体に別途設けるか、赤色灯に照明機能を持たせても良い。

１、６機体フレーム
２ＤＣモータ（モータ）
３プロペラ
５、７制御基板（制御装置）
１１天板
１２底板
１３固定側板
１４可動側板
４１カメラ
４２スピーカー
４３モーションセンサ
Ｑ携帯端末
４４無線ＬＡＮモジュール
４５バッテリ
４８マイクロ波ドップラーセンサ
５１、７１マイクロコンピュータ

Claims

正八角形の天板、該天板より大面積の正八角形の底板、上辺を前記天板の一辺に連結し下辺を前記底板の一辺に連結した四枚の等脚台形の固定側板、および下辺が前記底板の一辺と着脱可能に連結し上辺が前記天板の一辺と回動可能に連結し前記固定側板の隣に位置する通気窓を備えた四枚の等脚台形の可動側板からなる八角錘台の機体フレームと、
各可動側板の前記通気窓の下側に配設される四基のモータおよびプロペラと、
前記機体フレームの前記底板に配され機体下方の撮影が可能なカメラと、
前記底板に配され警報音の鳴動が可能なスピーカーと、
前記底板に配され機体の挙動を検出するためのモーションセンサと、
前記底板に配され公衆無線回線に常時接続された所有者の携帯端末とを近距離データ通信が可能な無線ＬＡＮモジュールと、
前記底板に配され作動用電力を蓄えたバッテリと、
マイクロコンピュータを備え前記底板に配される制御装置とを備えた模型航空機であって、
緊急事態の発生時に、前記制御装置の前記マイクロコンピュータは、予め設定した飛行経路で機体が飛行する様に、前記モーションセンサが出力するセンサ信号に基づいて各モータへの通電量を制御し、
前記スピーカーから前記警報音を鳴動させ、
前記カメラが撮影した映像を前記無線ＬＡＮモジュールを介して前記携帯端末へ無線伝送することを特徴とする緊急事態通報用の模型航空機。
網状で円形の天板および底板、前記天板−前記底板間を繋ぐ網状の側板を備えた機体フレームと、
該機体フレームの前記側板の内壁面に一組のアームで固定される中空ハウジングと、
各先端が前記側板の内壁面に固定され、各基端が前記中空ハウジングに固定されるＸ状アームと、
前記Ｘ状アームの途中に配設される四基のモータおよびプロペラと、
前記機体フレームの適所に配され機外の撮影が可能なカメラと、
前記機体フレームの適所に配され警報音の鳴動が可能なスピーカーと、
前記機体フレームの適所に配され機体の挙動を検出するためのモーションセンサと、
前記機体フレームの中空ハウジング内に配され公衆無線回線に常時接続された所有者の携帯端末と近距離データ通信が可能な無線ＬＡＮモジュールと、
前記機体フレームの中空ハウジング内に配され作動用電力を蓄えたバッテリと、
マイクロコンピュータを備え前記機体フレームの中空ハウジング内に配される制御装置とを備えた緊急事態通報用の模型航空機であって、
緊急事態の発生時に、前記制御装置の前記マイクロコンピュータは、予め設定した飛行経路で機体が飛行する様に、前記モーションセンサが出力するセンサ信号に基づいて各モータへの通電量を制御し、
前記スピーカーから前記警報音を鳴動させ、
前記カメラが撮影した映像を前記無線ＬＡＮモジュールを介して前記携帯端末へ無線伝送することを特徴とする緊急事態通報用の模型航空機。
前記機体フレームの適所に、機体の挙動を検出する前記モーションセンサに加え、不審者の動体検知を行うためのマイクロ波ドップラーセンサを配し、
前記制御装置の前記マイクロコンピュータは、緊急事態を引き起こしている前記不審者と前記マイクロ波ドップラーセンサとの距離が所定範囲内に収まる様に、前記不審者の回りを旋回する飛行経路で機体が飛行する様に、各センサ信号に基づいて各モータへの通電量を制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の緊急事態通報用の模型航空機。
機体フレームの前記カメラの死角となる場所に、一つまたは複数の赤色灯を設け、
緊急事態の発生時に、前記制御装置の前記マイクロコンピュータは、前記赤色灯を、点灯、点滅、または回転点灯させることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の緊急事態通報用の模型航空機。
機体フレームの前記プロペラから離れた場所に、緊急事態に係わる音を採取するためのマイクを設け、
緊急事態の発生時に、前記制御装置の前記マイクロコンピュータは、前記マイクが採取した音を前記カメラが撮影した映像とともに、前記無線ＬＡＮモジュールを介して前記携帯端末へ無線伝送することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の緊急事態通報用の模型航空機。