JP2017213951A - 無人航空機、救護システムおよび救護方法 - Google Patents

無人航空機、救護システムおよび救護方法 Download PDF

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Abstract

【課題】災害等の緊急時に救護作業を実行する無人航空機、救護システムおよび無人航空機により救護作業を実施する救護方法を提供する。【解決手段】自律飛行可能な無人航空機１００は、使用者Ａ２から救護作業の入力を受け付ける受付部１９０と、受付部が受け付けた入力内容に基づいて救護作業の実行を制御する制御部１３０と、を有している。【選択図】図２

Description

本発明は、無人航空機、救護システムおよび救護方法に関する。
近年、様々な産業分野においてドローンなどと称される自律飛行可能な無人航空機の利用に注目が集まっている。例えば、デジタルサイネージ（電子看板）を搭載した無人航空機の移動制御を工夫することにより広告効果の向上を図る試みや、物資を搬送する手段として無人航空機を利用する試みがなされている（下記特許文献１、２を参照）。
特開２０１５−１８４３５０号公報 特開２０１５−１９５０３０号公報
一方で、災害現場において心肺停止などで緊急の医療処置が必要とされる被災者の救護や、入院患者、高齢者などの要介助者の救護が問題となっている。
心肺停止などの被災者には、自動体外式除細動器（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｅｘｔｅｒｎａｌ Ｄｅｆｉｂｒｉｌｌａｔｏｒ、ＡＥＤ）や心臓マッサージなどによる心肺蘇生法（Ｃａｒｄｉｏ Ｐｕｌｍｏｎａｒｙ Ｒｅｓｕｓｃｉｔａｔｉｏｎ、ＣＰＲ）を用いて一刻も早く応急処置をする必要がある。しかしながら、実際の災害現場では、即座に使用できる自動体外式除細動器が近くにある場合は少なく、被災者の周囲に応急処置を行える救護者がいることも少ない。また、被災者の周囲に人がいたとしても、その多くは自身が被災者となっている可能性が高く、他の被災者の救護を行える場合は少ない。さらに、大都市に比べて、地方都市における自動体外式除細動器の設置が遅れている。
また、地震等による火災では、火の手から逃げられない者や逃げ遅れる者も多く、尊い命が奪われることも少なくない。特に、病院内の入院患者や在宅医療を行っている在宅医療患者などの要介助者は、ベッドから動けない患者や足が不自由な患者も多く、住居や建物内に閉じ込められ、災害の被害者になってしまう可能性が高い。
本発明の発明者等は、災害現場における上記問題の解決を図るにあたり、鋭意努力を重ねた結果、自律飛行可能な無人航空機の利用による解決方法を案出するに至った。
本発明は、災害等の緊急時に救護作業を実行する無人航空機、救護システムおよび無人航空機により救護作業を実施する救護方法の提供を目的とする。
本発明に係る無人航空機は、自律飛行可能な無人航空機であって、使用者から救護作業の入力を受け付ける受付部と、受付部が受け付けた入力内容に基づいて救護作業の実行を制御する制御部と、を有している。
また、本発明に係る救護方法は、自律飛行可能な無人航空機により救護作業を行う救護方法であって、無人航空機が備える受付部を介して、使用者から処理内容を受け付ける受付ステップと、無人航空機が備える制御部により、処理内容に応じた救護作業の実行を制御する制御ステップと、を有している。
上記の無人航空機または救護方法によれば、緊急時に使用者が指定した処理内容に応じた救護作業が災害現場で実行される。無人航空機は、空中を移動可能なため、災害現場の周辺の交通状況に関係なく災害現場まで最短の経路で迅速に移動することができる。これにより、心肺停止状態等の緊急の救護を必要とする被救護者に対して適切な救護作業を迅速に実行することができる。
図１（Ａ）および図１（Ｂ）は、第１実施形態に係る救護システムおよび無人航空機の通常モードを説明するための概念図である。 第１実施形態に係る救護システムおよび無人航空機の緊急モードを説明するための概念図である。 図３（Ａ）は、第１実施形態に係る無人航空機の斜視図であり、図３（Ｂ）は、第１実施形態に係る無人航空機の正面図である。 図４（Ａ）は、実施形態に係る無人航空機の内部構造を概略的に示すブロック図であり、図４（Ｂ）は、実施形態に係る情報端末装置の内部構造を概略的に示すブロック図である。 図５（Ａ）は揚力発生部の正面図であり、図５（Ｂ）は、図５（Ａ）のＡ−Ａ線に沿う断面図である。 情報端末装置上に表示される選択画面の一例を示す図である。 図７（Ａ）および図７（Ｂ）は、情報端末装置上に表示される選択画面の一例を示す図である。 図８（Ａ）および図８（Ｂ）は、情報端末装置上に表示される選択画面の一例を示す図である。 医療支援作業または救護作業を実施する際の手順例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る無人航空機の移動経路を説明するための図である。 変形例に係る無人航空機の医療支援作業を説明するための図である。 図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）は、第２実施形態に係る無人航空機による救護作業の一例を説明するための概念図である。 図１３（Ａ）は、第２実施形態に係る無人航空機の斜視図であり、図１３（Ｂ）は、第２実施形態に係る無人航空機の正面図である。 情報端末装置上に表示される選択画面の一例を示す図である。
以下、添付した図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。なお、以下の記載は特許請求の範囲に記載される技術的範囲や用語の意義を限定するものではない。また、図面の寸法比率は説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
＜第１実施形態＞
まず、第１実施形態に係る救護システム１の概要について説明する。図１、図２には、救護システム１の概念図を示している。
救護システム１は、自律飛行可能な無人航空機１００と、無人航空機１００へ送信指令を送信する情報端末装置２００と、無人航空機１００および情報端末装置２００との間でデータの送受信を行う管理サーバ３００と、を有している。
無人航空機１００は、空中を飛行して、所望の目的場所へ移動する飛行装置である。無人航空機１００は、ＣＰＵによる演算処理機能と、図示省略する基地局等を介して情報端末装置２００や管理サーバ３００との間で無線通信を行う機能と、を有している。
無人航空機１００は、図１（Ａ）および図１（Ｂ）に示すように、通常時に使用される通常モードと、図２に示すように、災害発生などの緊急時に使用される緊急モードとを選択的に切り替え可能に構成されている。
無人航空機１００は、通常モードにおいては、図１（Ａ）に示すように無人航空機１００が離着陸可能な設置台Ｔに待機する待機状態、または図１（Ｂ）に示すように病院等の医療現場において医療支援作業（業務支援作業）を実行する動作状態にある。
通常モードの待機状態において、無人航空機１００は、図１（Ａ）に示すように救助者Ａ１が必要に応じて急病者Ｂ１に応急処置を施すために自動体外式除細動器（ＡＥＤ）等の医療機器として使用できるように設置場所で待機する。なお、無人航空機１００の設置場所は、病院に限定されず、消防署、駅、公共施設等でもよい。
通常モードの動作状態において、無人航空機１００は、図１（Ｂ）に示すように病院内の医療従事者である使用者Ａ２が実施すべき作業を補助または代替する医療支援作業を実行する。無人航空機１００は、情報端末装置２００を通じて使用者Ａ２が指定する医療支援作業の入力を受け付ける。無人航空機１００は、医療支援作業の入力を受け付けると、他者（例えば、他の医療従事者）Ｂ２と協働して医療業務に関連した各種作業を実施したり、他者（例えば、入院患者）Ｂ２に医療サービスを提供したりする。なお、無人航空機１００が実行する医療支援作業の詳細については後述する。
緊急モードにおいて、無人航空機１００は、図２に示すように災害現場に移動して救護作業を実行する。なお、「救護作業」とは、被救護者の保護、看護または治療を実施することを意味する。「保護」には、例えば、被災者（被救護者）Ｂ３の避難支援が含まれる。「看護」には、例えば、避難所における被災者Ｂ３の日常生活の支援や衛生管理などが含まれる。「治療」には、例えば、生体情報の取得や問診等による診断や、怪我や病気の手当てや応急処置などが含まれる。本実施形態では、「救護作業」として、主に被災者Ｂ３に対する「治療」を例に挙げて説明する。
無人航空機１００は、緊急モードの選択を受け付けると、通常モードから緊急モードへ切り替わり、情報端末装置２００を通じて使用者Ａ２が指定する救護作業の入力を受け付ける。無人航空機１００は、救護作業の入力を受け付けると、災害現場へ移動して被災者Ｂ３に対して救護作業を実行する。なお、「災害」には、地震等の自然災害に限られず、火災等の人為的な要因によって発生した災害も含まれる。また、無人航空機１００が実行する救護作業の詳細については後述する。
情報端末装置２００は、使用者Ａ２に携帯される端末装置である。情報端末装置２００は、例えば、ＣＰＵによる演算処理機能を有する携帯型端末装置（スマートフォン、通話機能を有さない携帯型の通信機等）で構成することができる。
情報端末装置２００は、図示省略する基地局等を介して無人航空機１００および管理サーバ３００との間で無線通信を行う機能と、無人航空機１００による医療支援作業または救護作業の実行に際して起動されるアプリケーションを実行する機能と、静止画および／または動画を撮像する撮像機能と、自機の位置を検出するＧＰＳ機能と、を搭載している。
無人航空機１００の通信方式および情報端末装置２００の通信方式としては、例えば、ＣＤＭＡ方式、ＦＤＭＡ方式、ＴＤＭＡ方式、Ｗ−ＣＤＭＡの他、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ Ｓｙｓｔｅｍ）方式等が挙げられる。また、無人航空機１００および情報端末装置２００には、無線インターフェースとして、無線ＬＡＮの規格に準じたＩＰパケットによる通信方式に対応した機能を備えさせることも可能である。
管理サーバ３００は、システム全体を管理するサーバ装置であり、無人航空機１００の管理、無人航空機１００を利用するユーザーの管理、データ収集管理などを行う。
管理サーバ３００は、無線通信ネットワークを介して無人航空機１００および情報端末装置２００と接続している。管理サーバ３００は、Ｗｅｂサーバとしての機能を含んでおり、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）等の公知のシステムにより、ＨＴＭＬデータ、画像データ、音声データ、音楽データなどの送受信と、各データの蓄積を行う。これらの各データは、情報端末装置２００上で実行されるアプリケーションを通じた要求に応じて管理サーバ３００から無人航空機１００へ配信することができる。
無人航空機１００と管理サーバ３００との間のデータの送受信、および情報端末装置２００と管理サーバ３００との間のデータの送受信は、所定の中継装置（モデム、ターミナルアダプタ、ゲートウェイ装置等）を介してネットワーク接続される通信ネットワークを通じて行ってもよい。この通信ネットワークとして、例えば、管理サーバ３００の設置場所として選択される病院や公共施設等の建物内に構築される分散型の通信ネットワークを利用することが可能である。分散型の通信ネットワークは、例えば、通信プロトコルＴＣＰ／ＩＰを用いて種々の通信回線（電話回線、ＩＳＤＮ回線、ＡＤＳＬ回線、光回線などの公衆回線、専用回線等）を相互に接続して構築することができる。
次に、図３を参照して、無人航空機１００の各部の構成について説明する。図３（Ａ）には無人航空機１００の斜視図を示しており、図３（Ｂ）には無人航空機１００の正面図を示している。
図３（Ａ）および図３（Ｂ）に示すように、無人航空機１００は、本体部１１０と、本体部１１０に付設された上部筐体１２０と、上部筐体１２０に設けられた揚力発生部１２１ａ〜１２１ｄとを有している。無人航空機１００は、回転翼を有さず、揚力発生部１２１ａ〜１２１ｄが形成する気流が発生する揚力により空中を飛行することができる。
本体部１１０は、被災者Ｂ３に対して医療処置を施す処置部１１１と、画像を表示可能な表示部１１２と、音声や音楽を含む音を出力可能なスピーカー（音声出力部）１１３と、音声や音楽を含む音を入力可能なマイクロフォン（音声入力部）１１４と、表示部１１２の表示内容の切り替えやスピーカー１１３、マイクロフォン１１４の音量等を調整する際に操作される各種の操作ボタン１１５と、搬送対象となる物品等を保持するための荷受部１１６と、静止画や動画を撮像可能な撮像部１１７と、を有している。
処置部１１１は、医療機器１１１ａ〜１１１ｄと、医療機器１１１ａ〜１１１ｄを収容する筐体１１１ｅとを有している。医療機器１１１ａ〜１１１ｄは、生体情報測定器１１１ａ、自動体外式除細動器（ＡＥＤ）１１１ｂ、自動心臓マッサージ器１１１ｃおよび人工呼吸器１１１ｄを備えている。医療機器１１１ａ〜１１１ｄは、使用しない場合は筐体１１１ｅの内部に収納されており（図３（Ａ）を参照）、使用する際に救助者Ａ１等の使用者または後述する駆動部１５０により、外部へ取り出し可能に構成されている（図３（Ｂ）を参照）。
生体情報測定器１１１ａは、例えば、電極パッドや血圧計等を備え、急病者Ｂ１や被災者Ｂ３の心電図、心拍数、血圧、体温等の生体情報を測定してデータを取得する。生体情報測定器１１１ａは、生体情報の測定が行えるものであればその構成は特に限定されない。また、例えば、被災者Ｂ３が瓦礫の下敷きになっている場合でも、外部に露出している首や指先などから生体情報を測定できるように構成されていることが好ましい。
自動体外式除細動器１１１ｂは、例えば、電極パッド等を備え、心肺機能の停止状態の急病者Ｂ１や被災者Ｂ３の心臓の機能を回復するための応急処置を行う。具体的には、自動体外式除細動器１１１ｂは、電極パッドを急病者Ｂ１や被災者Ｂ３の胸部に当てた状態で、心臓に電気的除細動によって電気ショックを与え、心臓の機能回復を試みるための処置を行う。なお、電極パッドを急病者Ｂ１や被災者Ｂ３の胸部に直接当てるために、衣服などが邪魔となる場合は、衣服を脱がせたり、切り裂いたりする必要があるので、無人航空機１００に衣服を脱がすための把持具や、ハサミやカッター等の割く機能を具備することが好ましい。また、急病者Ｂ１や被災者Ｂ３が金属類を所持している場合があるで、無人航空機１００は急病者Ｂ１や被災者Ｂ３が金属所持の有無を検知するセンサを有し、金属を所持している場合は、その金属を体から外すための手段を具備していてもよい。無人航空機１００がこのような構成を有することで、たとえ周辺に人がいなくても、無人航空機１００単体で、より安全な応急処置が実現可能である。
自動心臓マッサージ器１１１ｃおよび人工呼吸器１１１ｄは、心肺蘇生法（ＣＰＲ）の処置を行う。具体的には、自動心臓マッサージ器１１１ｃは、急病者Ｂ１や被災者Ｂ３の胸部を圧迫する圧迫部を備え、急病者Ｂ１や被災者Ｂ３の胸部を圧迫および圧迫の解放を所定の間隔で繰り返す心臓マッサージを行う。なお、自動心臓マッサージ器１１１ｃは、急病者Ｂ１や被災者Ｂ３に対して固定する固定ベルトを備えていてもよい。人工呼吸器１１１ｄは、急病者Ｂ１や被災者Ｂ３の肺に気体を送り込み、呼吸の補助をする人工呼吸を行う。
表示部１１２は、液晶ディスプレイで構成することができる。ただし、表示部１１２は静電容量方式のタッチパネル等により構成することも可能である。スピーカー１１３およびマイクロフォン１１４は、例えば、音声や音楽の出入力に用いられる公知の音響スピーカーやコンデンサマイクにより構成することができる。撮像部１１７は、例えば、静止画や動画の撮像に用いられる公知のデジタルスチルカメラやビデオカメラにより構成することができる。
また、本体部１１０には、駆動部１５０と、検出部１６０と、位置情報取得部１７０と、送受信部１９０と、を設けている（図４（Ａ）を参照）。
駆動部１５０は、処置部１１１および各揚力発生部１２１ａ〜１２１ｄに駆動力を付与するための装置であり、例えば、ロボットアーム、インペラ、電気モータ、駆動アクチュエータ、電源などにより構成することができる。
検出部１６０は、災害現場において救護を必要とする被災者Ｂ３を発見するための機能および無人航空機１００の高度、速度、移動方向、障害物との間の距離等の各種情報を取得するための機能を兼ね備えている。検出部１６０は、例えば、人や障害物を検知するレーダーセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサ等を適宜組み合わせて構成することができる。
位置情報取得部１７０は、無人航空機１００の現在位置を取得するモジュールである。位置情報取得部１７０には、例えば、ＧＰＳ機能や、無線基地局からの信号強度などの情報から現在位置を割り出す機能が備えられる。
無人航空機１００は、位置情報取得部１７０が取得した情報に基づいて、飛行中に所定の建物に近付いた際、その旨を報知する機能や、そのような建物に近付くルートでの飛行を不能にしたり、迂回するルートを経由して飛行を行うようにルート選定を行ったりする「建物回避機能」を有している。報知する方法としては、例えば、表示部１１２やスピーカー１１３等を通じて行うアラーム報知を採用することができる。また、飛行を不能にする動作制御や迂回するルートの選定は、制御部１３０が実行する動作プログラム内の動作処理の一つとして予め組み込むことができる。なお、上記の施設としては、日本国内の場合、例えば、日本国首相の官邸、中央省庁、原子力発電所などの重要施設が挙げられる。無人航空機１００は、例えば、上記の施設の周囲の所定範囲（例えば、３００ｍ〜１０００ｍ以内の範囲、特に３００ｍの範囲など）に侵入した場合、建物回避機能を実行するように構成できる。
送受信部１９０は、無線通信ネットワークを介したデータの無線通信を行う。また、送受信部１９０は、使用者Ａ２が指定する医療支援作業や救護作業の入力を受け付ける受付部としての機能を有している。送受信部１９０は、例えば、Ｗｉｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信機能も備えたモジュールにより構成することが可能である。ただし、通信方式は上記の無線通信方式に限定されることはなく、例えば、その他の非接触式の近距離式無線通信や有線通信を採用してもよい。
上部筐体１２０には、当該上部筐体１２０の四隅に配置された４つの揚力発生部１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを設けている。無人航空機１００は、各揚力発生部１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを駆動して揚力を発生させることにより、垂直方向への移動、水平方向への移動、空中に一定時間留まるホバリング等を実施する。
揚力発生部１２１ａ〜１２１ｄは、回転翼を有さず、いわゆるコアンダ効果により空気の流れを増幅させることにより気流を形成して無人航空機１００が空中を飛行するのに必要な揚力を発生する。
図５（Ａ）および図５（Ｂ）を参照して揚力発生部１２１ａが揚力を発生する原理について簡単に説明する。なお、揚力発生部１２１ｂ〜１２１ｄは、揚力発生部１２１ａと同様の形状および構成を備えているためその説明を省略する。
図５（Ａ）に示すように、揚力発生部１２１ａは、中央開口部２０を画定する環状のノズル１０を有している。前述した駆動部１５０は、例えば、インペラをモータによって回転駆動させることにより、ノズル１０の内部流路１１に空気の流れを生じさせる。当該空気の流れは、揚力発生部１２１ａが揚力を発生するための駆動力となる。
図５（Ｂ）に示すようにノズル１０は、空気が流れる内部流路１１と、内部流路１１からの空気の流れを外部へ流出する流出口１２と、流出口１２に隣接して設けられ、空気の流れを誘導する誘導面１３とを有している。誘導面１３は、流出口１２から出て誘導面１３上に流れる空気の流れをコアンダ効果によって増幅するように構成されている。増幅された空気の流れは、中央開口部２０を通る気流を形成する。揚力発生部１２１ａは、当該気流により、揚力を発生させる。
無人航空機１００は、通常モードの待機状態においては、図１（Ａ）に示すように病院や公共施設等に設置された設置台Ｔに待機している。なお、設置台Ｔには、充電機能を付加することが可能である。設置台Ｔに充電機能を付加することにより、無人航空機１００を待機させている間に、有線方式や無線方式による充電を行うことが可能になる。
無人航空機１００の各部の構成（構成部材のレイアウト、寸法、色、外観デザイン等）や、無人航空機１００の各部の構成材料等は、無人航空機１００による医療支援作業や救護作業が実行可能な限りにおいて特に限定されない。例えば、無人航空機１００は、荷受部１１６に物品を把持可能なアームを設けたり、本体部１１０の正面だけではなく側面等にも表示部１１２やスピーカー１１３等を配置したりしてもよい。
次に、図４（Ａ）を参照して、無人航空機１００の内部構造について説明する。図４（Ａ）には、無人航空機１００の内部構造を概略的に示すブロック図を示している。
図４（Ａ）に示すように、無人航空機１００は、当該無人航空機１００の動作を統括的に制御する制御部１３０を有している。制御部１３０は、演算処理を行うＣＰＵと、動作プログラムを格納したＲＯＭと、各種データを記憶するためのＲＡＭ（記憶部に相当する）と、画像データや音データを格納したＥＥＰＲＯＭと、を有している。
制御部１３０は、ＲＯＭに格納された動作プログラムを実行することにより、表示部１１２およびスピーカー１１３の出力内容を制御する出力制御部１３１と、駆動部１５０を制御する駆動制御部１３２と、撮像部１１７を制御する撮像制御部１３３として機能する。
出力制御部１３１は、動作プログラムに基づいて、静止画や動画等の所定の画像を表示部１１２上に出力する制御と、音声や音楽等の音をスピーカー１１３により出力する制御を行う。表示部１１２上に出力する画像やスピーカー１１３により出力される音は、使用者Ａ２が指定した医療支援作業や救護作業の内容に応じたものが適宜出力される。
駆動制御部１３２は、無人航空機１００の位置情報に基づいて自機の移動制御を行う。駆動制御部１３２の制御対象には、無人航空機１００の移動時の高度や速度、無人航空機１００の待機場所から目的地に到着するまでの移動経路（医療支援作業を実行する医療現場へ向かう移動経路や救護作業を実行する災害現場へ向かう移動経路）が含まれる。なお、救護作業を実行する災害現場Ｐ２へ向かう移動経路は、無人航空機１００による救護作業が実行される前に、ＲＡＭに予め記憶されている地図情報に基づいて、待機場所Ｐ１から災害現場Ｐ２までの最短経路を算出する（図１０を参照）。駆動制御部１３２は、算出された内容に基づいて無人航空機１００の移動経路を教示する。
撮像制御部１３３は、レンズ、シャッター、絞り、フォーカス、ズーム等といった撮像部１１７に備えられる各構成部材の制御を行う。撮像制御部１３３は、例えば、レンズ方向（レンズの向き）の変更や、レンズ方向を変更させずに、無人航空機１００の姿勢を変更させて視野角を調整するといった制御を行う。
医療支援動作プログラムに基づいて無人航空機１００が実行する医療支援作業には、例えば、「医療従事者同士の情報伝達」、「医療従事者と当該医療従事者から医療サービスの提供を受ける被提供者との間での情報伝達」、「物品の搬送」、および「患者の動作補助」のうちの少なくとも一つを含めることができる。
上記の「医療従事者同士の情報伝達」としては、例えば、医師から看護師への指示の伝達、看護士から医師への報告作業、医師同士の報告作業、薬剤師間で行われる調剤の鑑別業務、医師から薬剤師への指示の伝達等が挙げられる。
また、上記の「医療従事者と当該医療従事者から医療サービスの提供を受ける被提供者との間での情報伝達」としては、例えば、医師による患者の診察、医師から患者への診察結果の報告、薬剤師による薬剤管理指導業務等が挙げられる。
また、上記の「物品の搬送」としては、例えば、病院内の部屋間における医療用物品（医療器機、薬剤、カルテ、検査で取得した各種データを記憶したＣＤ／ＤＶＤ等の記憶媒体等）の搬送、薬剤師から患者への薬剤の搬送、薬局から在宅医療患者への薬剤の搬送等が挙げられる。
また、上記の「患者の動作補助」としては、例えば、患者の歩行動作の補助、ベッドから患者が起き上がる動作の補助、ベッドに患者が座るまたは横たわる動作の補助、車椅子から患者が立ち上がる動作の補助、車椅子に患者が座る動作の補助等が挙げられる。
本実施形態に係る動作プログラムに基づいて無人航空機１００が実行する救護作業には、例えば、「被災者の状態確認」および「被災者に対する医療処置」のうちの少なくとも一つを含めることができる。
上記の「被災者の状態確認」としては、例えば、血圧や脈拍などの生体情報の測定、呼吸の有無の確認、問診や視認による診断等が挙げられる。
また、上記の「被災者に対する医療処置」としては、例えば、電気的除細動、心臓マッサージ、人工呼吸等が挙げられる。
なお、無人航空機１００が実行する医療支援作業や救護作業は、医療現場や災害現場において医療従事者Ｂ２や被災者Ｂ３の支援に必要な処置や作業に相当するものであればどのような内容のものであってもよく、具体的な作業内容が上記に例示したものに限定されることはない。また、使用者Ａ２としては、例えば、救助隊員、医師、看護師、薬剤師、理学療法士、作業療法士、介護士、医療事務員、国・都道府県・市町村等の役所職員等を挙げることができるが、これらに限定されるものでなく、例えば、医療施設へ医療消耗品等の物資の供給を行うＳＰＤ（Ｓｐｅｅｄ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ）業務を実行する作業員や、ボランティア職員等であってもよい。
次に、図４（Ｂ）を参照して、情報端末装置２００の内部構造について説明する。図４（Ｂ）には、情報端末装置２００の内部構造を概略的に示すブロック図を示している。
図４（Ｂ）に示すように、情報端末装置２００は、当該情報端末装置２００の動作を統括的に制御する制御部２３０と、出力インターフェース（出力ＩＦ）２４０と、入力インターフェース（入力ＩＦ）２８０と、送受信部２９０と、を有している。なお、図４（Ｂ）中において撮像部等の一部の構成については図示を省略している。
制御部２３０は、演算処理を行うＣＰＵと、所定のアプリケーションを格納したＲＯＭと、各種データを記憶するためのＲＡＭと、画像データや音データを格納したＥＥＰＲＯＭと、を有している。
出力インターフェース２４０は、例えば、画像等を表示可能な表示部および音声や音楽を含む音を出力可能なスピーカーにより構成することができる。表示部およびスピーカーは、例えば、無人航空機１００に設けられるものと同様に構成することができる。
入力インターフェース２８０は、画像を表示可能な表示部としての機能も備える静電容量方式のタッチパネルによって構成することができる。ただし、入力インターフェース２８０は、ユーザー操作を入力可能にする操作ボタンや音声入力が可能なマイクロフォン等により構成することも可能である。
送受信部２９０は、無線通信ネットワークを介したデータの送受信や、無人航空機１００への送信指令の送信を行う。送受信部２９０は、例えば、無人航空機１００に設けられる無線モジュールと同様に構成することができる。
制御部２３０は、アプリケーションを実行するアプリケーション実行部２３１としての機能を有している。アプリケーションは、例えば、一般的なＯＳやブラウザソフトなどで構成することができる。
無人航空機１００に医療支援作業または救護作業を実行させる場合、使用者Ａ２は、情報端末装置２００を操作して、情報端末装置２００上でアプリケーションを起動させる。使用者Ａ２は、情報端末装置２００を操作して、無人航空機１００に実行させる医療支援作業または救護作業を選択する。情報端末装置２００は、無線通信ネットワークを通じて、無人航空機１００へ使用者Ａ２の選択結果を送信指令として送信する。無人航空機１００は、送受信部（受付部）１９０を介して送信指令を受信して、作業内容を受け付ける。無人航空機１００は、作業内容を受け付けた後、選択された作業内容に応じた医療支援作業または救護作業を実行する。
図６〜図８には、情報端末装置２００の出力ＩＦ（表示部）２４０上に表示される選択画面を例示している。
情報端末装置２００上でアプリケーションを起動させると、図６に示す「モードの選択画面」が表示される。使用者Ａ２は、この選択画面上で、「通常モード」または「緊急モード」を選択する。選択は、入力ＩＦ（表示部上のタッチパネル機能）２８０を利用して行うことができる。
使用者Ａ２が「通常モード」を選択した場合、図７（Ａ）に示す「移動先の選択画面」が表示される。移動先の選択画面には、例えば、病院内の部屋名と部屋の滞在者名が表示される。医療従事者である使用者Ａ２は、この選択画面上で、無人航空機１００の移動先と対象者を確認し、希望する内容を選択する。
「移動先の選択画面」上において移動先を選択すると、図７（Ｂ）に示す「作業の選択画面」が表示される。使用者Ａ２は、この選択画面上で、無人航空機１００に実行させる医療支援作業内容を選択する。
使用者Ａ２が医療支援作業内容を選択すると、医療支援アプリケーションは、さらに別の医療支援作業を実行するか否かを確認するための確認画面を表示させる。使用者Ａ２がさらに別の医療支援作業を実行する旨の入力を行うと、医療支援アプリケーションは、図７（Ａ）に示す「移動先の選択画面」を再度表示させて移動先の選択を受け付ける。また、別の医療支援作業を実行しない場合、医療支援アプリケーションは、その旨を受け付けた後、入力の受付を完了する。
使用者Ａ２が移動先を選択し、さらに作業内容を選択した場合、選択した順番に従って無人航空機１００の医療支援作業が連続して実行される。
移動先に関する情報の更新、滞在者（被支援者）に関する情報の更新、医療支援アプリケーションの更新等は、例えば、管理サーバ３００を介して定期に、または不定期に実施することができる。また、例えば、対象者の滞在場所が変更した場合や、対象者に対して提供可能な医療支援作業が変更した場合は、その変更内容に応じて医療支援アプリケーションの各選択画面の表示内容を変更するように更新することができる。
次に、本実施形態に係る無人航空機１００が実行可能な医療支援作業内容について説明する。無人航空機１００は、図７（Ｂ）に示す４つの作業内容を実行可能に構成している。
「調剤確認」は、薬剤師が行う調剤業務全体を通して発生する過誤を防ぐことを目的に行われる作業である。例えば、薬剤師が行う業務として鑑査がある。鑑査は、薬剤を調剤（調製）した薬剤師とは別の薬剤師により行われ、調剤内容等に過誤が無いかを判断する業務である。また、調剤した薬剤師の経験等が浅い場合、調剤内容に過誤が無いか別の薬剤師によるチェックが行われることもある。「調剤確認」には、薬剤師が行うべきこれらの確認作業が含まれる。調剤された薬剤を確認する場合、調剤した本人以外の別の薬剤師の関与が必要になるため、複数人の薬剤師を人員として確保しなければならない。調剤した薬剤師の周囲に別の薬剤師がいない場合や、繁忙期等の事情により別の薬剤師に時間的な余裕が無い場合などにおいても、無人航空機１００を利用することにより、調剤確認を円滑かつ迅速に実施することが可能になる。
「薬剤管理指導」は、入院患者の薬歴管理と入院患者への服薬指導を介して患者の薬物療法への認識を向上させる支援業務である。この業務は、通常、薬剤師が入院患者とフェイストゥフェイスで行う。このため、薬剤師は、入院患者が滞在する病棟等へ直接赴き、説明のための時間を費やさざるを得ない。例えば、薬剤師に時間的な余裕が無く、十分な時間を確保し難い場合、患者の下へ直接赴いて説明する時間を捻出することができないこともある。無人航空機１００を利用することにより、場所的な制約による時間の浪費を抑えることができるため、薬剤師が薬剤管理指導に費やす時間を確保することが可能になる。
「物品の搬送」は、薬剤、医療器具、カルテ等の物品の搬送を補助する作業である（図８を参照）。無人航空機１００を利用して病院内の異なる部屋間において物品を搬送することにより、看護士等の作業負担を軽減することが可能になる。なお、搬送作業の具体例として、例えば、入院患者の持参薬を当該入院患者に届ける作業、服薬期限が近い薬剤を入院患者に届ける作業、患者から不要な薬剤を回収する作業などが挙げられる。
「患者の動作補助」は、例えば、点滴中の患者の歩行を補助する作業である。無人航空機１００に点滴バッグを保持させつつ、患者の歩行に合わせて無人航空機１００を移動させることにより、点滴スタンドなどを携帯させずに患者をトイレ等へ案内することが可能になる。無人航空機１００は、空中を浮遊して移動するため、階段を昇り降りする際にも支障が出ず、患者のスムーズな歩行を補助することができる。また、無人航空機１００を利用して、車椅子で移動せざるを得ない患者の移動を補助する場合、患者に点滴スタンドを携帯させる必要が無くなるため、車椅子でのスムーズな移動を実現することが可能になる。
使用者Ａ２が「緊急モード」を選択した場合（図６を参照）、図８（Ａ）に示す「移動先の選択画面」が表示される。移動先の選択画面には、使用者Ａ２は、この選択画面上で、無人航空機１００の災害現場Ｐ２を確認する。災害が発生している場所が複数ある場合は、使用者Ａ２は、複数の災害が発生している場所のうち１つの災害現場Ｐ２を移動先として選択することができる。
「移動先の選択画面」では、例えば、災害の度合いや支援不足の度合いに応じて緊急度の違いが一目で分かるように色を分けて表示したり、震度やマグニチュード等の数値を表示したりしてもよい。これにより、使用者Ａ２は、緊急度に応じて移動先を選択することができる。
「移動先の選択画面」上において移動先を選択すると、図８（Ｂ）に示す「作業の選択画面」が表示される。使用者Ａ２は、この選択画面上で、無人航空機１００に実行させる救護作業内容を選択する。
使用者Ａ２が移動先を選択し、さらに作業内容を選択した場合、選択した順番に従って無人航空機１００の救護作業が連続して実行される。
地図情報の更新、気象情報の更新、アプリケーションの更新等は、例えば、管理サーバ３００を介して定期に、または不定期に実施することができる。また、例えば、地図上の建物や道路が変更した場合や、悪天候のために救護作業の実行が不可能な場合は、その変更内容に応じてアプリケーションの各選択画面の表示内容を変更するように更新することができる。
なお、図６〜図８に示す選択画面や、アプリケーションの実行内容等は一例に過ぎず、適宜変更することが可能である。
次に、本実施形態に係る無人航空機１００が実行可能な救護作業内容について説明する。無人航空機１００は、図８（Ｂ）に示す４つの作業内容を実行可能に構成している。
「生体情報の測定」は、心電図、心拍数、血圧、体温等の生体情報を測定する作業である。
「電気的除細動」は、心肺停止状態の人に電気的なショック（除細動）を与え、心臓の機能回復を試みる作業である。
「心臓マッサージ」は、自動心臓マッサージ器により自動的に心臓マッサージの処置を行う作業である。
「人工呼吸」は、人工呼吸器により自動的に人工呼吸の処置を行う作業である。
無人航空機１００は、「生体情報の測定」、「電気的除細動」、「心臓マッサージ」および「人工呼吸」を実行する際、表示部１１２に所定の表示画像を表示したり、スピーカー１１３から音を出力したりして、被災者Ｂ３や現場に居合わせた救護者に対して処置内容の報告や説明を行う。この際、無人航空機１００は、予め保存された画像（静止画および／または動画）を出力してもよいし、情報端末装置２００の送受信部２９０を通じて使用者Ａ２の画像や音声をリアルタイムに出力してもよい。
なお、「生体情報の測定」、「電気的除細動」、「心臓マッサージ」および「人工呼吸」はそれぞれ重複して実行させることが可能であるため、例えば、前述したアプリケーション上において他の作業と重複して入力を受け付けるようにしてもよい。
地震や土砂崩れ等で災害現場に人が近づくことが困難な場合、例えば、無人航空機１００に搭載される検出部１６０（図４（Ａ）を参照）により救護が必要な被災者Ｂ３の探索を行うことができる。無人航空機１００は、上空から災害現場を撮像部１１７により撮影した画像を、送受信部２９０を介して情報端末装置２００に送ることができる。使用者Ａ２は、当該画像を確認して被災者Ｂ３の探索を行うことができる。なお、制御部２３０が画像解析等の作業を行って、出力インターフェース２４０を介して使用者Ａ２に当該解析結果を伝達してもよい。
また、制御部１３０は、入力されたデータに基づいて、障害物等との接触を避けるように無人航空機１００の移動を制御する。また、例えば、無人航空機１００に搭載される検出部１６０により障害物の有無を検出しつつ、移動を行うようにして、障害物との接触を避けるように無人航空機１００の移動を制御することも可能である。
次に、図９および図１０を参照して、無人航空機１００による作業の実行例を説明する。
図９には、作業を実施する際の手順例を示している。
使用者Ａ２は、無人航空機１００に医療支援作業または救護作業を実行させるにあたり、情報端末装置２００上でアプリケーションを起動させる（Ｓ１１）。次に、使用者Ａ２が前述したようにアプリケーション上で通常モードまたは緊急モードを選択する。選択結果は、情報端末装置２００から無人航空機１００へ送信指令として送信される。無人航空機１００は、送信指令に基づいてモード選択の入力を受け付ける（Ｓ１２）。
無人航空機１００が使用者Ａ２から通常モードの選択を受け付けた場合（Ｓ１３：ＮＯ）、情報端末装置２００上で通常モードの画面が起動する（Ｓ１４）。次に、使用者Ａ２が医療支援作業を選択する。選択結果は、情報端末装置２００から無人航空機１００へ送信指令として送信される。無人航空機１００は、送信指令に基づいて医療支援作業内容の入力を受け付ける（Ｓ１５）。医療支援作業内容の入力の受付が完了すると、無人航空機１００は医療支援作業を実行する（Ｓ１６）。医療支援作業を実行した後、無人航空機１００は、使用者Ａ２に対して実行結果のフィードバックを行う（Ｓ１７）。
無人航空機１００が使用者Ａ２から緊急モードの選択を受け付けた場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、情報端末装置２００上で緊急モードの画面が起動する（Ｓ１８）。次に、使用者Ａ２が救護作業を選択する。選択結果は、情報端末装置２００から無人航空機１００へ送信指令として送信される。無人航空機１００は、送信指令に基づいて救護作業内容の入力を受け付ける（Ｓ１９）。救護作業内容の入力の受付が完了すると、無人航空機１００は救護作業を実行する（Ｓ２０）。救護作業を実行した後、無人航空機１００は、使用者Ａ２に対して実行結果のフィードバックを行う（Ｓ１７）。
図１０には、災害現場で無人航空機１００を利用した例を示している。
図１０に示す例では、使用者Ａ２は、「生体情報の測定」および「電気的除細動」を無人航空機１００に実行させる。無人航空機１００は、被災者Ｂ３の「生体情報の測定」を行った後、その結果から「電気的除細動」の必要性を判断し、被災者Ｂ３に対して「電気的除細動」を行う。なお、この例において、使用者Ａ２は、病院内に平時滞在する医療従事者（例えば、救急救命士、医師、看護師、介護士等）である。また、被災者Ｂ３は、地震等の自然災害で負傷して意識不明の状態にある。
無人航空機１００は、救護作業を実施する前は、使用者Ａ２が平時滞在する病院内の待機場所Ｐ１で待機する。無人航空機１００は、待機している状態では、待機場所Ｐ１にある設置台Ｔ（図１（Ａ）を参照）に設置され、医療機器１１１ａ〜１１１ｄとして使用することができる。緊急事態が発生した際に、使用者Ａ２が待機場所Ｐ１の近くにいない場合は、使用者Ａ２は、無人航空機１００を遠隔操作することもできる。
無人航空機１００は、使用者Ａ２が選択した作業内容を受け付けると、待機場所Ｐ１を出て、移動経路Ｒ１に沿って移動し、災害現場Ｐ２へ向かう。なお、図中に示す各移動経路Ｒ１、Ｒ２は、送受信部１９０により受信した災害現場Ｐ２の位置情報を基にＣＰＵによる演算処理によって得られた待機場所Ｐ１と災害現場Ｐ２との間の最短の経路である。
無人航空機１００は、災害現場Ｐ２に到着すると、撮像部１１７を介して災害現場Ｐ２の状況を確認する。無人航空機１００は、作業を開始する前に、被災者Ｂ３の周りに建物の倒壊や火災による二次災害の発生の危険がないか等の災害現場Ｐ２の状況を確認する。この確認は、例えば、撮像部１１７を介して撮影された画像から使用者Ａ２が視覚的に確認したり、スピーカー１１３やマイクロフォン１１４を介して被災者Ｂ３の周りにいる人に直接確認したりして行うことができる。
無人航空機１００は、災害現場Ｐ２の状況を確認した後、作業を開始する。まず、無人航空機１００は、スピーカー１１３、マイクロフォン１１４、撮像部１１７などを介して被災者Ｂ３の状態を確認する。被災者Ｂ３が意識不明の状態であることを確認すると、「生体情報の測定」を実行して、被災者Ｂ３の血圧や脈拍等を測定する。
使用者Ａ２は、上記測定結果から、被災者Ｂ３が心肺停止状態であることを確認し、「電気的除細動」の必要性を判断すると、無人航空機１００に電気的除細動を実行させる。
まず、無人航空機１００は、自動体外式除細動器１１１ｂの電極パッドを被災者Ｂ３の胸部に当てる。電極パッドは、粘着剤が塗布された粘着面を介して被災者Ｂ３の胸部に固定される。なお、電極パッドを固定する操作は、無人航空機１００が備える医療機器駆動部が自動的に行ってもよいし、被災者Ｂ３の近くに居合わせた救護者が行ってもよい。次に、自動体外式除細動器１１１ｂを作動させて、被災者Ｂ３の心臓に電気的除細動によって電気ショックを与える。このようにして、心臓の機能回復を試みるための応急処置である電気的除細動を行う。
無人航空機１００は、電気的除細動が終了したのを確認すると、災害現場Ｐ２から移動経路Ｒ２に沿って移動し、待機場所Ｐ１へ帰還する。
無人航空機１００は、待機場所Ｐ１へ帰還した後、使用者Ａ２に対して、「生体情報の測定」および「電気的除細動」の実行結果をフィードバックする。フィードバックは、例えば、表示部１１２に作業を無事完了した旨を知らせる画像や、作業の一部が実行されなかった旨を知らせる画像等を表示して行うことができる。また、このフィードバック結果は、管理サーバ３００に送信して保存することが可能である。
以下、本実施形態の作用について説明する。
本実施形態に係る無人航空機１００は、使用者Ａ２から救護作業の入力を受け付ける送受信部（受付部）１９０と、送受信部１９０が受け付けた入力内容に基づいて被災者（被救護者）Ｂ３に対する救護作業の実行を制御する制御部１３０と、を有している。
無人航空機１００は、例えば、災害が発生した場合、災害現場まで直行して、使用者Ａ２が指定した処理内容に応じた救護作業を被災者Ｂ３に対して実行する。無人航空機１００は、空中を移動可能なため、災害現場の周辺の交通状況に関係なく災害現場まで最短の経路で迅速に移動することができる。これにより、心肺停止状態等の緊急の救護を必要とする被災者Ｂ３に対して適切な救護作業を迅速に実行することができる。
また、無人航空機１００は、作業を実行していない待機状態または医療支援作業（業務支援作業）を行う動作状態である通常モードと、救護作業を行う動作状態である緊急モードとを選択的に切り替え可能に構成されている。このため、通常モードの待機状態においては、使用者Ａ２は、無人航空機１００を医療機器１１１ａ〜１１１ｄとして使用することができる。また、通常モードの動作状態においては、無人航空機１００は、使用者Ａ２が指定した処理内容に応じた医療支援作業を医療現場で実行することができる。無人航空機１００は、この医療支援作業を実行することにより、使用者Ａ２が実施すべき作業を補助または代替する。したがって、人手不足等に起因する医療サービスの質の低下を抑えることが可能になるとともに、医療現場における人件費の削減を図ることが可能になる。また、緊急モードにおいては、無人航空機１００は、災害現場で被災者Ｂ３に対して救護作業を行う。これにより、心肺停止等の緊急の処置を必要とする被災者Ｂ３に対して電気的除細動等の医療処置を迅速に施すことができる。このように、通常モードと緊急モードを切り替えることよって、無人航空機１００による救護作業を必要としない場合でも、病院や公共施設等において無人航空機１００の活用範囲を広げることができる。
また、無人航空機１００が実行する救護作業には、「被災者の状態確認」および「被災者に対する医療処置」のうちの少なくとも一つを含む。使用者Ａ２は、被災者Ｂ３の状態確認および被災者Ｂ３に対して医療処置を施すことができる。また、「被災者の状態確認」および「被災者に対する医療処置」を組み合わせることにより、被災者Ｂ３の状態確認によって必要な医療処置を明確にし、被災者Ｂ３に対して適切な医療処置を施すことができる。このため、より効果的に被災者Ｂ３に対する救護作業を行うことができる。
また、無人航空機１００が実行する救護作業のうち、「被災者の状態確認」には、血圧や脈拍などの生体情報の測定が含まれている。これにより、被災者Ｂ３の状態をより正確に把握することができる。また、「被災者に対する医療処置」には、電気的除細動および心肺蘇生法による処置のうちの少なくとも一つが含まれている。これにより、必要な場合は、電気的除細動または心肺蘇生法による処置を行うことができ、緊急性が必要とされる応急処置を施すことができる。
また、本実施形態に係る救護方法は、無人航空機１００が備える送受信部（受付部）１９０を介して、使用者Ａ２から処理内容を受け付ける受付ステップと、無人航空機１００が備える制御部１３０により、処理内容に応じた被災者Ｂ３に対する救護作業の実行を制御する制御ステップと、を有している。
上記の方法によれば、無人航空機１００は、使用者Ａ２が指定した処理内容に応じた救護作業を災害現場で実行する。無人航空機１００は、空中を移動可能なため、災害現場の周辺の交通状況に関係なく災害現場まで最短の経路で迅速に移動することができる。これにより、心肺停止状態等の緊急の救護を必要とする被災者Ｂ３に対して適切な救護作業を迅速に実行することができる。
〈第１実施形態の変形例〉
救護システムにより無人航空機が実行する救護作業は、前述した第１実施形態において説明したものに限定されるものではない。変形例に係る救護システム１ａでは、無人航空機１００ａが実行する救護作業のうち「看護」の一例である「口腔環境の改善」を例に挙げて説明する。
図１１に示すように、変形例に係る無人航空機１００ａは、口臭を測定する口臭測定器１１１ｆと、容器に充填された口内洗浄液や口内除菌シート等のオーラルケア用品Ｌを被災者Ｂ３へ供給する供給部１１１ｇを有している。
変形例に係る動作プログラムに基づいて無人航空機１００ａが実行する救護作業には、例えば、「被災者の状態確認」および「口腔環境の改善」のうちの少なくとも一つを含めることができる。
上記の「被災者の状態確認」としては、例えば、生体情報である口臭の測定が挙げられる。
また、上記の「口腔環境の改善」としては、例えば、口内環境を改善するためのオーラルケア用品Ｌの提供が挙げられる。
使用者Ａ２は、無人航空機１００ａにより、例えば、避難所において避難生活を送る被災者Ｂ３の口臭を測定し、必要に応じてオーラルケア用品Ｌを提供して口腔環境の改善を行う。これにより、長期化した避難生活の中で被災者Ｂ３の口腔環境が悪化することを防止し、口腔内の細菌が気管に入って引き起される誤嚥性肺炎等の病気を予防することができる。
＜第２実施形態＞
図１２〜図１４を参照して、第２実施形態に係る無人航空機４００および無人航空機４００による救護方法について説明する。前述した第１実施形態および変形例では、救護システムにより無人航空機が実行する救護作業として主に、被災者Ｂ３に対する「治療」や「看護」を例に挙げて説明した。第２実施形態では、救護作業として被災者Ｂ３の「保護」を例に挙げて説明する。なお、第２実施形態の説明においては既に説明した部材や構成と同一の機能を有するものについては説明を適宜省略する。また、装置構成や制御内容等において特に言及していない点については、前述した第１実施形態と同様に構成し得るものとする。
前述した第１実施形態と同様に、第２実施形態に係る無人航空機４００は、無人航空機４００は、図１（Ａ）に示すように所定の場所で待機したり、図１（Ｂ）に示す病院内で医療支援作業を実行したりする。緊急モードにおいて、無人航空機４００は、図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）に示すように災害現場において救護作業を実行する。なお、本実施形態では、災害として火災が発生した場合を例に挙げて説明する。
無人航空機４００は、前述した第１実施形態と同様に揚力発生部１２１ａ〜１２１ｄを備えている。図１３（Ａ）に示すように揚力発生部１２１ａ〜１２１ｄの中央開口部２０には、煙除去フィルタ４１０が配置されている。これにより、揚力発生部１２１ａ〜１２１ｄは、気流により火災により発生した煙を空気とともに煙除去フィルタ４１０へ誘導し、煙除去フィルタ４１０を介して煙を除去することができる。
また、無人航空機４００は、図１３（Ａ）および図１３（Ｂ）に示すように本体部１１０の上部固定され、人や物品を載置可能に設けられた載置部４２０と、載置部４２０の内部に折り畳まれた状態で収容されるエアバッグ（衝撃吸収部）４３０と、被災者Ｂ３を荷受部１１６に固定することができる固定具４４０（図１２（Ｂ）を参照）とを有している。エアバッグ４３０は、その内部にガスが供給されて展開し、着陸時の衝撃から被災者Ｂ３を保護できるように構成されている。
動作プログラムに基づいて第２実施形態に係る無人航空機４００が実行する救護作業には、「被災者の周囲に存在する危険の回避」および「被災者の避難支援」のうちの少なくとも一つを含めることができる。
上記の「被災者の周囲に存在する危険の回避」としては、例えば、火災が発生した災害現場における煙の除去および空気の確保等が挙げられる。
また、上記の「被災者の避難支援」としては、例えば、避難が困難な被災者Ｂ３を災害現場から脱出させるための支援等が挙げられる。
使用者Ａ２が情報端末装置２００の出力ＩＦ（表示部）２４０上に表示される選択画面で緊急モードを選択した場合（図６を参照）、第１実施形態と同様に「移動先の選択画面」が表示される（図８（Ａ）を参照）。使用者Ａ２は、この選択画面上で、無人航空機４００の災害が発生している場所を確認し、移動先である災害現場Ｐ２を選択する。
「移動先の選択画面」上において移動先を選択すると、図１４に示す「作業の選択画面」が表示される。使用者Ａ２は、この選択画面上で、無人航空機４００に実行させる救護作業内容を選択する。
次に、本実施形態に係る無人航空機４００が実行可能な救護作業内容について説明する。無人航空機４００は、図１４に示す４つの作業内容を実行可能に構成している。
「煙の除去」は、火災現場の被災者Ｂ３の周囲から煙を除去することによって空気を確保する作業である。具体的には、図１２（Ａ）に示すように、無人航空機４００は、被災者Ｂ３の上空でホバリングし、揚力発生部１２１ａ〜１２１ｄで発生した気流を利用して、煙Ｓを中央開口部２０に引き込み、中央開口部２０に配置された煙除去フィルタ４１０を介して煙Ｓを除去する。煙Ｓが除去された空気は、上記気流によって被災者Ｂ３側へ送り込まれる。これにより、被災者Ｂ３の周囲の煙Ｓを除去し、空気を確保することができる。
「被災者の搬送」は、火災現場である建物内や高層ビルの屋上などから被災者Ｂ３を避難所まで搬送する作業である。具体的には、図１２（Ｂ）に示すように、無人航空機４００は、高い場所にいる被災者Ｂ３を展開させたエアバッグ４３０の上部に乗せて低速落下して着陸することで、着陸時の衝撃から被災者Ｂ３を保護しながら地上に搬送する。この際、複数台の無人航空機４００を利用することも可能である。例えば、一台の無人航空機４００がエアバッグ４３０を展開し、その他の無人航空機４００とともに被災者Ｂ３を支持した状態で、搬送することもできる。これにより、一度に複数人の被災者Ｂ３を搬送することができる。また、揚力発生部１２１ａ〜１２１ｄや荷受部１１６に捕まった状態または固定具４４０により荷受部１１６に固定された状態の被災者Ｂ３を火災現場から安全な避難所へ搬送する。また、火災現場の住居内から在宅医療患者など要介助者である被災者Ｂ３を安全な避難所へ搬送する。
「エアバッグ作動」は、上記「被災者の搬送」を選択した際に必要に応じて選択し、エアバッグ４３０を作動させて、被災者Ｂ３を着陸時の衝撃から保護するために展開する作業である。
「固定具の作動」は、上記「被災者の搬送」を選択した際に必要に応じて選択し、荷受部１１６に捕まることのできない被災者Ｂ３を固定具４４０により無人航空機４００に固定する作業である。
以下、本実施形態の作用について説明する。
無人航空機４００が実行する救護作業には、「被災者の周囲に存在する危険の回避」および「被災者の避難支援」のうちの少なくとも一つを含む。これにより、無人航空機４００は、例えば、強い放射熱を発生する大規模火災が起きた建物内や高層ビルの屋上など救助者が接近困難な場所であっても、接近して被災者Ｂ３の周囲に存在する危険を回避したり、被災者Ｂ３の避難支援をしたりすることができる。
また「被災者の周囲に存在する危険の回避」には、火災現場における煙Ｓの除去および空気の確保が含まれているため、煙Ｓから被災者Ｂ３を保護して一酸化炭素中毒を防止するとともに被災者Ｂ３の視界を確保して避難を支援することができる。
また、「被災者の避難支援」には、災害現場における被災者Ｂ３の搬送が含まれているため、無人航空機４００により入院患者や在宅医療患者など自発的な避難が困難な要介助者の避難支援を行うことができる。
また、無人航空機４００は、エアバッグ（衝撃吸収部）４３０をさらに有しているため、高い場所から地面へ被災者Ｂ３を搬送する際に、着陸時の衝撃から被災者Ｂ３を保護することができる。
また、複数の無人航空機４００が協働して救護作業を実行することができるため、例えば、複数人の搬送を一度に行うことができ、効率的に救護作業を実行することができる。
以上、実施形態および複数の変形例を通じて本発明に係る無人航空機、救護システムおよび救護方法を説明したが、本発明は実施形態および変形例において説明した内容のみに限定されることはなく、特許請求の範囲の記載に基づいて適宜変更することが可能である。
無人航空機が実行する救護作業は、当該無人航空機に実行可能なものであれば、特に限定されることはなく、例えば、災害で倒壊した瓦礫の除去作業、支援物資の搬送作業、避難施設などにおける高齢者や障害者の介助作業、これらの各作業と前述した実施形態や変形例に係る救護作業とを複合的に組み合わせたものであってもよい。
また、通常モードにおいて無人航空機が実行することができる作業は、使用者の業務を支援するものであれば医療支援作業に限定されず、例えば、火災等の災害現場を早期に発見するために上空から常時監視する監視作業などが挙げられる。
また、無人航空機への送信信号の送信は、情報端末装置を利用して行わなくてもよい。例えば、無人航空機に設けられる入力ＩＦ（操作スイッチ、タッチスクリーン等）を介して直接指示を行うように構成したり、専用のコントローラを利用して送信指令の送信を行なったりしてもよい。また、無人航空機には、不揮発メモリーカード等の記憶媒体との間においてデータの送受信を可能にするデータ送受信部（スロット）等を設けることも可能である。また、管理サーバ等を含むネットワークを構築することなく、無人航空機を単独で利用して各種の救護作業を実行させるようにしてもよい。
１ 救護システム、
１００、４００ 無人航空機、
１１０ 本体部、
１１１ 処置部、
１１２ 表示部、
１１３ スピーカー、
１１４ マイクロフォン、
１１５ 操作ボタン、
１１６ 荷受部、
１１７ 撮像部、
１２０ 上部筐体、
１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄ 揚力発生部、
１３０ 制御部、
１９０ 送受信部（受付部）、
２００ 情報端末装置、
２３０ 制御部、
２３１ アプリケーション実行部、
２４０ 出力ＩＦ、
２８０ 入力ＩＦ、
２９０ 送受信部、
３００ 管理サーバ、
４１０ 煙除去フィルタ、
４２０ 載置部、
４３０ エアバッグ（衝撃吸収部）、
４４０ 固定具、
Ａ２ 使用者、
Ｂ３ 被災者（被救護者）。

Claims (9)

  1. 自律飛行可能な無人航空機であって、
    使用者から救護作業の入力を受け付ける受付部と、
    前記受付部が受け付けた入力内容に基づいて前記救護作業の実行を制御する制御部と、を有する無人航空機。
  2. 作業を実行していない待機状態または前記使用者の業務を支援する業務支援作業を行う動作状態である通常モードと、前記救護作業を行う動作状態である緊急モードとを選択的に切り替え可能に構成されている、請求項１に記載の無人航空機。
  3. 前記救護作業は、被救護者の状態確認、前記被救護者に対する医療処置、前記被救護者の周囲に存在する危険の回避、および前記被救護者の避難支援のうちの少なくとも一つを含む、請求項１または請求項２に記載の無人航空機。
  4. 前記被救護者の状態確認は、生体情報の測定を含み、
    前記被救護者に対する医療処置は、電気的除細動および心肺蘇生法による処置のうちの少なくとも一つを含む、請求項３に記載の無人航空機。
  5. 前記被救護者の周囲に存在する危険の回避は、火災現場における煙の除去および空気の確保のうちの少なくとも一つを含む、請求項３または請求項４に記載の無人航空機。
  6. 前記被救護者の避難支援は、災害現場における前記被救護者の搬送を含む、請求項３〜５のいずれか１項に記載の無人航空機。
  7. 着陸時の衝撃を吸収する衝撃吸収部をさらに有する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の無人航空機。
  8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の無人航空機を複数備える救護システムであって、
    複数の前記無人航空機が協働して前記救護作業を実行する、救護システム。
  9. 自律飛行可能な無人航空機により救護作業を行う救護方法であって、
    前記無人航空機が備える受付部を介して、使用者から処理内容を受け付ける受付ステップと、
    前記無人航空機が備える制御部により、前記処理内容に応じた救護作業の実行を制御する制御ステップと、を有する救護方法。
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