CN110377020A - 无人驾驶设备的行驶方法、装置和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了无人驾驶设备的行驶方法、装置和系统，涉及无人驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收救援指令，所述救援指令携带目标位置信息和第二无人驾驶设备的当前位置信息，根据所述救援指令行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置；根据所述救援指令驶向目标位置，在驶向所述目标位置的过程中，对所述第二无人驾驶设备进行实时检测，并将实时检测结果发送给所述第二无人驾驶设备，从而引导所述第二无人驾驶设备行驶至所述目标位置。该实施方式减少了工作人员的工作量，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶设备的行驶方法、装置和系统。
背景技术
目前，无人驾驶设备用于将人或者物从一个位置自动运送到另一个位置，无人驾驶设备是通过设备上的上层传感器采集的信息完成的自动运送。而一旦上层传感器故障后，无人驾驶设备无法完成运送，需要工作人员前往故障的无人驾驶设备的当前位置，并将故障的无人驾驶设备从当前位置运送到目标位置。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
第一，工作人员要前往故障的无人驾驶设备的当前位置，并人工将故障的无人驾驶设备运送到目标位置，工作人员的工作量巨大；第二，工作人员不止要干好本职工作，还要运送故障的无人驾驶设备，工作人员的工作效率不高。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种无人驾驶设备的行驶方法、装置和系统，能够减少工作人员的工作量，提高工作效率。
为实现上述目的，根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种无人驾驶设备的行驶方法。
本发明实施例的一种无人驾驶设备的行驶方法，应用于第一无人驾驶设备，包括：接收救援指令，所述救援指令携带目标位置信息和第二无人驾驶设备的当前位置信息，根据所述救援指令行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置；根据所述救援指令驶向目标位置，在驶向所述目标位置的过程中，对所述第二无人驾驶设备进行实时检测，并将实时检测结果发送给所述第二无人驾驶设备，从而引导所述第二无人驾驶设备行驶至所述目标位置。
在一个实施例中，对所述第二无人驾驶设备进行实时检测，包括：对所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站和第二测距基站进行配对；在配对完成后，实时检测所述第一无人驾驶设备上的测距标签与所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站之间的距离，得到第一实时长度信息；实时检测所述第一无人驾驶设备上的测距标签与所述第二无人驾驶设备上的第二测距基站之间的距离，得到第二实时长度信息；其中，所述第一测距基站和所述第二测距基站位于所述第二无人驾驶设备的两侧。
在一个实施例中，将实时检测结果发送给所述第二无人驾驶设备，包括：将所述第一实时长度信息发送给所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站；将所述第二实时长度信息发送给所述第二无人驾驶设备上的第二测距基站。
在一个实施例中，所述救援指令还携带第一无人驾驶设备的当前位置信息，根据所述救援指令行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置，包括：根据所述第一无人驾驶设备的当前位置信息和所述第二无人驾驶设备的当前位置信息生成行驶路径；按照所述行驶路径自动行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置。
为实现上述目的，根据本发明实施例的第二个方面，提供了一种无人驾驶设备的行驶方法。
本发明实施例的一种无人驾驶设备的行驶方法，应用于第二无人驾驶设备，包括：当检测到故障时，向服务器发送救援请求，所述救援请求携带所述第二无人驾驶设备的当前位置信息；接收第一无人驾驶设备发送的实时检测结果，并根据所述实时检测结果跟随所述第一无人驾驶设备行驶至目标位置。
在一个实施例中，根据所述实时检测结果跟随所述第一无人驾驶设备行驶至目标位置，包括：根据第一实时长度信息、第二实时长度信息和预先存储的第一测距基站与第二测距基站的间距，确定所述第二无人驾驶设备与所述第一无人驾驶设备的相对位置关系；基于所述相对位置关系跟随所述第一无人驾驶设备行驶至目标位置。
为实现上述目的，根据本发明实施例的第三个方面，提供了一种无人驾驶设备的行驶装置。
本发明实施例的一种无人驾驶设备的行驶装置，应用于第一无人驾驶设备，包括：处理单元，用于接收救援指令，所述救援指令携带目标位置信息和第二无人驾驶设备的当前位置信息，根据所述救援指令行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置；行驶单元，用于根据所述救援指令驶向目标位置，在驶向所述目标位置的过程中，对所述第二无人驾驶设备进行实时检测，并将实时检测结果发送给所述第二无人驾驶设备，从而引导所述第二无人驾驶设备行驶至所述目标位置。
在一个实施例中，行驶单元具体用于：对所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站和第二测距基站进行配对；在配对完成后，实时检测所述第一无人驾驶设备上的测距标签与所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站之间的距离，得到第一实时长度信息；实时检测所述第一无人驾驶设备上的测距标签与所述第二无人驾驶设备上的第二测距基站之间的距离，得到第二实时长度信息；其中，所述第一测距基站和所述第二测距基站位于所述第二无人驾驶设备的两侧。
在一个实施例中，行驶单元具体还用于：将所述第一实时长度信息发送给所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站；将所述第二实时长度信息发送给所述第二无人驾驶设备上的第二测距基站。
在一个实施例中，所述救援指令还携带第一无人驾驶设备的当前位置信息，处理单元具体用于：根据所述第一无人驾驶设备的当前位置信息和所述第二无人驾驶设备的当前位置信息生成行驶路径；按照所述行驶路径自动行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置。
为实现上述目的，根据本发明实施例的第四个方面，提供了一种无人驾驶设备的行驶装置。
本发明实施例一种无人驾驶设备的行驶装置，应用于第二无人驾驶设备，包括：发送单元，用于当检测到故障时，向服务器发送救援请求，所述救援请求携带所述第二无人驾驶设备的当前位置信息；控制单元，用于接收第一无人驾驶设备发送的实时检测结果，并根据所述实时检测结果跟随所述第一无人驾驶设备行驶至目标位置。
在一个实施例中，控制单元具体用于：根据第一实时长度信息、第二实时长度信息和预先存储的第一测距基站与第二测距基站的间距，确定所述第二无人驾驶设备与所述第一无人驾驶设备的相对位置关系；基于所述相对位置关系跟随所述第一无人驾驶设备行驶至目标位置。
为实现上述目的，根据本发明实施例的第五个方面，提供了一种无人驾驶设备的行驶系统。
本发明实施例的一种无人驾驶设备的行驶系统，包括：第一无人驾驶设备、第二无人驾驶设备和服务器；所述第一无人驾驶设备用于执行本发明实施例提供的无人驾驶设备的行驶方法；所述第二无人驾驶设备用于执行本发明实施例提供的无人驾驶设备的行驶方法；所述服务器用于接收救援请求，根据所述救援请求生成救援指令，并将所述救援指令发送给所述第一无人驾驶设备。
为实现上述目的，根据本发明实施例的第六个方面，提供了一种电子设备。
本发明实施例的一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的无人驾驶设备的行驶方法。
为实现上述目的，根据本发明实施例的第七个方面，提供了一种计算机可读介质。
本发明实施例的一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的无人驾驶设备的行驶方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过接收的救援指令自动行驶至第二无人驾驶设备的当前位置，将工作人员从前往第二无人驾驶设备的当前位置的工作中解脱出来，并对第二无人驾驶设备进行实时检测，将实时检测结果发送给第二无人驾驶设备，第二无人驾驶设备根据接收的实时检测结果跟随第一无人驾驶设备行驶至目标位置，将工作人员从运送第二无人驾驶设备的工作中解脱出来，所有工作交由无人驾驶设备来做，解决了目前工作人员的工作量大和工作效率不高的问题，减少了工作人员的工作量，提高了工作效率。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明一实施例的无人驾驶设备的行驶方法的主要流程的示意图；
图2是根据本发明实施例的第一无人驾驶设备和第二无人驾驶设备的关系示意图；
图3是根据本发明实施例的测距基站的结构示意图；
图4是根据本发明另一实施例的无人驾驶设备的行驶方法的主要流程的示意图；
图5是根据本发明再一实施例的无人驾驶设备的行驶方法中的信令交互图；
图6是根据本发明一实施例的无人驾驶设备的行驶装置的主要单元的示意图；
图7是根据本发明另一实施例的无人驾驶设备的行驶装置的主要单元的示意图；
图8是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图9是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例以及实施例中的特征可以互相组合。
为解决现有技术中需要工作人员前往故障的无人驾驶设备的当前位置，并人工将故障的无人驾驶设备运送至目标位置，由此导致的工作人员的工作量大和工作效率不高的问题，本发明实施例提供了一种无人驾驶设备的行驶方法，如图1所示，该方法包括：
步骤S101、接收救援指令，所述救援指令携带目标位置信息和第二无人驾驶设备的当前位置信息，根据所述救援指令行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置。
在该步骤中，所述救援指令还携带第一无人驾驶设备的当前位置信息，根据第一无人驾驶设备的当前位置信息和第二无人驾驶设备的当前位置信息生成行驶路径；按照行驶路径即可自动行驶至第二无人驾驶设备的当前位置。由于无需工作人员前往第二无人驾驶设备的当前位置，因而将工作人员从前往第二无人驾驶设备的当前位置的工作中解脱出来，减少了工作人员的工作量，提高了工作效率。其中，第二无人驾驶设备可以是故障的无人驾驶设备，第一无人驾驶设备可以是用于将故障的无人驾驶设备从故障的无人驾驶设备的当前位置引导至目标位置的无人驾驶设备。另外，无人驾驶设备可以是无人配送车、无人公交车和无人轿车等。再者，目标位置信息可以是维修站的位置信息，也可以是配送站的位置信息，目标位置信息的具体内容根据实际需求确定。
步骤S102、根据所述救援指令驶向目标位置，在驶向所述目标位置的过程中，对所述第二无人驾驶设备进行实时检测，并将实时检测结果发送给所述第二无人驾驶设备，从而引导所述第二无人驾驶设备行驶至所述目标位置。
在该步骤中，对所述第二无人驾驶设备进行实时检测，并将实时检测结果发送给所述第二无人驾驶设备的具体实施方式可以是：对第二无人驾驶设备上的第一测距基站和第二测距基站进行配对；在配对完成后，实时检测第一无人驾驶设备上的测距标签与第二无人驾驶设备上的第一测距基站之间的距离，得到第一实时长度信息；实时检测第一无人驾驶设备上的测距标签与第二无人驾驶设备上的第二测距基站之间的距离，得到第二实时长度信息；其中，第一测距基站和第二测距基站位于所述第二无人驾驶设备的两侧；将第一实时长度信息发送给第二无人驾驶设备上的第一测距基站；将第二实时长度信息发送给第二无人驾驶设备上的第二测距基站。此时，由于以对第二无人驾驶设备实时检测的方式引导第二无人驾驶设备行驶至目标位置，因而将工作人员从运送第二无人驾驶设备的工作中解脱出来，由无人驾驶设备来做，减少了工作人员的工作量，提高了工作效率。
下面以一具体例子，结合图2说明对第二无人驾驶设备上的第一测距基站和第二测距基站进行配对的过程，如下：第一无人驾驶设备的测距标签寻址，在找到第二无人驾驶设备的第一测距基站和第二测距基站时即完成配对。
下面以检测第一无人驾驶设备上的测距标签与第二无人驾驶设备上的第一测距基站之间的距离，得到第一实时长度信息为例，结合图2说明具体检测过程，如下：
第一无人驾驶设备的测距标签以无线通信方式向第二无人驾驶设备的第一测距基站发送请求测距信号，发送信号的同时开始计时；第二无人驾驶设备的第一测距基站收到请求测距信号后，向第一无人驾驶设备的测距标签回复一组应答信号；第一无人驾驶设备的测距标签收到第二无人驾驶设备的第一测距基站回复的一组应答信号时结束计时，记录计时时长t1；第一无人驾驶设备上的测距标签计算出信号在空气中的传播时间T＝计时时长t1-第一测距基站的时间误差t2(第一测距基站的时间误差是第二无人驾驶设备的第一测距基站自带的参数)；第一无人驾驶设备上的测距标签与第二无人驾驶设备上的第一测距基站之间的距离，即第一实时长度信息S1＝(信号在空气中的传播时间T*信号在空气中的传播速度U)/2，其中，信号在空气中的传播速度一般取值为340m/s。此时，以第一无人驾驶设备的测距标签对第二无人驾驶设备的测距基站进行实时检测的方式引导了第二无人驾驶设备行驶至目标位置，将工作人员从运送第二无人驾驶设备的工作中解脱出来，减少了工作人员的工作量，提高了工作效率。
应理解的是，上述检测方式也适用于检测第一无人驾驶设备上的测距标签与第二无人驾驶设备上的第二测距基站之间的距离，从而可以得到第二实时长度信息S2。
在检测过程中，由于实际操作有很多问题，特别是在同一频道对第一测距基站和第二测距基站同时检测时会产生干扰，为了保证检测的准确性，每个测距基站单独检测，检测顺序不影响本发明实施例实现的效果，但将来若能同时检测时，其同时检测的方式也可适用于本发明实施例提供的方案。
具体实施时，第一无人驾驶设备上的测距标签将检测到的第一实时长度信息S1和第二实时长度信息S2以无线方式发送。
具体实施时，第一无人驾驶设备和第二无人驾驶设备均设置测距标签、第一测距基站、第二测距基站和处理器，因而，利用第一无人驾驶设备上的测距标签、第二无人驾驶设备上的第一测距基站、第二无人驾驶设备上的第二测距基站和第二无人驾驶设备上的处理器即可解决现有技术存在的问题。另外，测距标签设置在第一无人驾驶设备的后部，第一测距基站和第二测距基站设置在第二无人驾驶设备的两侧，如此，通过检测测距基站与测距标签的距离，能够准确确定第一无人驾驶设备与第二无人驾驶设备的相对位置关系，从而使第二无人驾驶设备能够准确跟随第一无人驾驶设备，避免第二无人驾驶设备跟丢的问题，提高了工作的准确性。示例性的，测距标签、第一测距基站和第二测距基站结构相同，具体实施时可采用decawavw公司生产的型号为DW1000的芯片，DW1000芯片包括：天线、无线射频芯片和微处理器(MCU)，具体如图3所示，天线用于接收或发送信号，无线射频芯片用于对接收的信号或者发送的信号进行解析，并将解析后的数据发送给MCU，MCU对解析后的数据进行处理。
下面以一具体例子说明根据救援指令驶向目标位置的过程，如下：根据救援指令携带的目标位置信息和第二无人驾驶设备的当前位置信息生成引导路径，按照引导路径驶向目标位置。另外，根据救援指令驶向目标位置的过程还可以包括：按照救援指令携带的行驶速度驶向目标位置。
具体实施时，根据救援指令驶向目标位置与对第二无人驾驶设备进行实时检测是同时进行的。应理解的是，在不影响本发明实施例的情况下，本领域技术人员可以人为设置第一无人驾驶设备何时开始驶向目标位置。示例性的，可以是在检测得到实时检测结果时开始驶向目标位置，还可以是发送实时检测结果给第二无人驾驶设备时开始驶向目标位置。
上文结合图1-3说明了一种无人驾驶设备的行驶方法的具体过程，下文结合图2和4说明另一种无人驾驶设备的行驶方法的具体过程。
图4是根据本发明另一实施例的无人驾驶设备的行驶方法的主要流程的示意图，如图4所示，另一种无人驾驶设备的行驶方法，应用于第二无人驾驶设备，包括：
步骤S401、当检测到故障时，向服务器发送救援请求，所述救援请求携带所述第二无人驾驶设备的当前位置信息。
在具体实施时，第二无人驾驶设备通过通信模块向服务器发送救援请求。示例性的，通信模块可以是4G路由器，当然，只要能够将救援请求发送给服务器的其他无线远距离传输方式也可以，在此不再列举。由于在检测到故障时，及时发送了救援请求，因而第一无人驾驶设备可以快速行驶至目标位置，提高了工作效率。
可以理解的是，故障是指无人驾驶设备的上层传感器、工业控制计算机和/或车载集成单元故障，当然，还可以是除保证无人驾驶设备能够正常行驶的部件以外的部件故障。另外，检测到故障的设备可以是第一无人驾驶设备，也可以是其他设备。示例性的，上层传感器包括：雷达、摄像头和GPS。雷达用于检测前方障碍物等，摄像头用于采集周围环境图像等，GPS用于对无人配送车进行定位等。因而，上层传感器故障可以是雷达故障、摄像头故障和/或GPS故障。
步骤S402、接收第一无人驾驶设备发送的实时检测结果，并根据所述实时检测结果跟随所述第一无人驾驶设备行驶至目标位置。
在该步骤中，根据实时检测结果跟随第一无人驾驶设备行驶至目标位置的具体过程可以是：根据第一实时长度信息、第二实时长度信息和预先存储的第一测距基站与第二测距基站的间距，确定所述第二无人驾驶设备与所述第一无人驾驶设备的相对位置关系；基于所述相对位置关系跟随所述第一无人驾驶设备行驶至目标位置。
下面以一具体例子，结合图2，说明该步骤的具体过程：第二无人驾驶设备的第一测距基站接收第一实时长度信息S1，第二无人驾驶设备的第二测距基站接收第二实时长度信息S2；第二无人驾驶设备的第一测距基站将第一实时长度信息S1发送给第二无人驾驶设备的处理器，第二无人驾驶设备的第二测距基站将第二实时长度信息S2发送给第二无人驾驶设备的处理器；第二无人驾驶设备的处理器接收第一实时长度信息S1、第二实时长度信息S2，根据预先存储在第二无人驾驶设备的处理器内的第一测距基站与第二测距基站的间距、第一实时长度信息S1和第二实时长度信息S2以TOA定位原理方式，确定第一无人驾驶设备与第二无人驾驶设备的相对位置关系，并基于相对位置关系跟随第一无人驾驶设备行驶至目标位置。其中，基于相对位置关系跟随第一无人驾驶设备行驶至目标位置的具体过程包括：第一无人驾驶设备在第二无人驾驶设备的左边时，第二无人驾驶设备向左行驶；第一无人驾驶设备在第二无人驾驶设备的右边时，第二无人驾驶设备向右行驶；第一无人驾驶设备在第二无人驾驶设备的前边时，第二无人驾驶设备向前行驶，直到行驶至目标位置。此时，由于第二无人驾驶设备完全按照第一无人驾驶设备在行驶，并最终行驶至目标位置，因而，不存在第二无人驾驶设备无法行驶至目标位置的问题，提高了工作的准确性，且将工作人员从运送第二无人驾驶设备的工作中解脱出来，减少了工作人员的工作量。
上文结合图1-3说明了一种无人驾驶设备的行驶方法的具体过程，并且结合图2和4说明了另一种无人驾驶设备的行驶方法的具体过程，下文结合图5说明再一种无人驾驶设备的行驶方法的具体过程。
图5是根据本发明再一实施例的无人驾驶设备的行驶方法中的信令交互图，如图5所示，再一种无人驾驶设备的行驶方法包括：
第一步，当第二无人驾驶设备故障时，第二无人驾驶设备向服务器发送救援请求，救援请求携带第二无人驾驶设备的当前位置信息，及第二无人驾驶设备的故障信息。
在该步骤中，故障信息可以是由第二无人驾驶设备自行检测获得，也可以是其他检测设备检测后传送给第二无人驾驶设备。
示例性的，实施该步骤的具体方式可以参照如图4所示实施例的方式。
第二步，服务器接收救援请求，根据第二无人驾驶设备的当前位置信息确定第一无人驾驶设备，根据第二无人驾驶设备的当前位置信息、第一无人驾驶设备的当前位置信息、目标位置信息生成救援指令，将救援指令发送给第一无人驾驶设备，将第二无人驾驶设备的故障信息和救援指令匹配存储。
在该步骤中，服务器可以根据第一无人驾驶设备的标识将救援指令发送给第一无人驾驶设备，并同时将第一无人驾驶设备的标识和第二无人驾驶设备的标识同救援指令一起匹配存储，以便后期进行跟踪。示例性的，标识可以是驾驶设备信息。另外，目标位置信息是服务器中预先存储的，第一无人驾驶设备的当前位置信息是由第一无人驾驶设备发送的。
下面以一具体例子说明根据第二无人驾驶设备的当前位置信息确定第一无人驾驶设备的过程：获取所有无人驾驶设备的当前位置信息，将每个无人驾驶设备的当前位置与第二无人驾驶设备的当前位置的间距进行比较，将距离第二无人驾驶设备的当前位置最近的无人驾驶设备选择为第一无人驾驶设备，从而利用第一无人驾驶设备引导第二无人驾驶设备行驶至目标位置。其中，应理解的是，在不影响本发明实施例的情况下，本领域技术人员可灵活从所有无人驾驶设备中选择出第一无人驾驶设备，选择的方式可以是本实施例所述的距离第二无人驾驶设备最近的无人驾驶设备，也可以是性能最优良的无人驾驶设备。
在该步骤中，根据接收的救援请求及时生成救援指令，并发送给指定的第一无人驾驶设备进行处理，从而使第二无人驾驶设备快速到达目标位置，进而提高了工作效率，并且将工作人员从运送第二无人驾驶设备的工作中解脱出来，减少了工作人员的工作量。
第三步，第一无人驾驶设备接收救援指令，救援指令携带目标位置信息、第一无人驾驶设备的当前位置信息和第二无人驾驶设备的当前位置信息，根据救援指令从第一无人驾驶设备的当前位置行驶至第二无人驾驶设备的当前位置；根据救援指令从第二无人驾驶设备的当前位置驶向目标位置，在驶向目标位置的过程中，对第二无人驾驶设备进行实时监测，并将实时检测结果发送给第二无人驾驶设备，从而引导第二无人驾驶设备行驶至目标位置。
示例性的，实施该步骤的具体方式可以参照如图1所示实施例的方式。
第四步，第二无人驾驶设备接收第一无人驾驶设备发送的实时检测结果，并根据实时检测结果跟随第一无人驾驶设备行驶至目标位置。
示例性的，实施该步骤的具体方式可以参照如图4所示实施例的方式。
在本发明实施例中，通过接收的救援指令自动行驶至第二无人驾驶设备的当前位置，将工作人员从前往第二无人驾驶设备的当前位置的工作中解脱出来，并对第二无人驾驶设备进行实时检测，将实时检测结果发送给第二无人驾驶设备，第二无人驾驶设备根据接收的实时检测结果跟随第一无人驾驶设备行驶至目标位置，将工作人员从运送第二无人驾驶设备的工作中解脱出来，所有工作交由无人驾驶设备来做，解决了目前工作人员的工作量大和工作效率不高的问题，减少了工作人员的工作量，提高了工作效率。
在上述任一实施例的基础上，本发明实施例中，无人驾驶设备的行驶方法还可以包括：第一无人驾驶设备的测距标签根据第一实时长度信息S1、第二实时长度信息S2及预先存储在第一无人驾驶设备的处理器内的第一测距基站与第二测距基站的间距调整第一无人驾驶设备的行驶速度。
在该步骤中，测距标签根据第一实时长度信息S1、第二实时长度信息S2及预先存储在第一无人驾驶设备的处理器内的第一测距基站与第二测距基站的间距，确定第二无人驾驶设备与第一无人驾驶设备的相对位置关系，基于相对位置关系调整第一无人驾驶设备的行驶速度。示例性的，当第二无人驾驶设备与第一无人驾驶设备的距离大于预设长度时，第二无人驾驶设备降低行驶速度；当第二无人驾驶设备与第一无人驾驶设备的距离小于于预设长度时，第二无人驾驶设备提高行驶速度。此时，由于第一无人驾驶设备根据实时检测结果及时调整了第一无人驾驶设备的行驶速度，避免了第二无人驾驶设备跟丢导致不能到达目标位置的问题，提高了工作的准确性。
上文结合图1-5说明了一种无人驾驶设备的行驶方法的具体过程，下文结合图6-7说明一种无人驾驶设备的行驶装置。
图6是根据本发明一实施例的无人驾驶设备的行驶装置的主要单元的示意图，如图6所示，一种无人驾驶设备的行驶装置，应用于第一无人驾驶设备，包括：
处理单元601，用于接收救援指令，所述救援指令携带目标位置信息和第二无人驾驶设备的当前位置信息，根据所述救援指令行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置；
在该单元中，所述救援指令还携带第一无人驾驶设备的当前位置信息，根据所述第一无人驾驶设备的当前位置信息和所述第二无人驾驶设备的当前位置信息生成行驶路径；按照所述行驶路径自动行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置。
行驶单元602，用于根据所述救援指令驶向目标位置，在驶向所述目标位置的过程中，对所述第二无人驾驶设备进行实时检测，并将实时检测结果发送给所述第二无人驾驶设备，从而引导所述第二无人驾驶设备行驶至所述目标位置。
在该单元中，对所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站和第二测距基站进行配对；在配对完成后，实时检测所述第一无人驾驶设备上的测距标签与所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站之间的距离，得到第一实时长度信息；实时检测所述第一无人驾驶设备上的测距标签与所述第二无人驾驶设备上的第二测距基站之间的距离，得到第二实时长度信息；其中，所述第一测距基站和所述第二测距基站位于所述第二无人驾驶设备的两侧。将所述第一实时长度信息发送给所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站；将所述第二实时长度信息发送给所述第二无人驾驶设备上的第二测距基站。
应理解的是，实施本发明实施例的方式与实施图1所示实施例的方式相同，在此不再赘述。
图7是根据本发明另一实施例的无人驾驶设备的行驶装置的主要单元的示意图，如图7所示，一种无人驾驶设备的行驶装置，应用于第二无人驾驶设备，包括：
发送单元701，用于当检测到故障时，向服务器发送救援请求，所述救援请求携带所述第二无人驾驶设备的当前位置信息；
控制单元702，用于接收第一无人驾驶设备发送的实时检测结果，并根据所述实时检测结果跟随所述第一无人驾驶设备行驶至目标位置。
在该单元中，根据第一实时长度信息、第二实时长度信息和预先存储的第一测距基站与第二测距基站的间距，确定所述第二无人驾驶设备与所述第一无人驾驶设备的相对位置关系；基于所述相对位置关系跟随所述第一无人驾驶设备行驶至目标位置。
应理解的是，实施本发明实施例的方式与实施图4所示实施例的方式相同，在此不再赘述。
本发明实施例的一种无人驾驶设备的行驶系统，包括：第一无人驾驶设备、第二无人驾驶设备和服务器；所述第一无人驾驶设备用于执行本发明实施例提供的无人驾驶设备的行驶方法；所述第二无人驾驶设备用于执行本发明实施例提供的无人驾驶设备的行驶方法；所述服务器用于接收救援请求，根据所述救援请求生成救援指令，并将所述救援指令发送给所述第一无人驾驶设备。
在本发明实施例中，通过接收的救援指令自动行驶至第二无人驾驶设备的当前位置，将工作人员从前往第二无人驾驶设备的当前位置的工作中解脱出来，并对第二无人驾驶设备进行实时检测，将实时检测结果发送给第二无人驾驶设备，第二无人驾驶设备根据接收的实时检测结果跟随第一无人驾驶设备行驶至目标位置，将工作人员从运送第二无人驾驶设备的工作中解脱出来，所有工作交由无人驾驶设备来做，解决了目前工作人员的工作量大和工作效率不高的问题，减少了工作人员的工作量，提高了工作效率。
图8示出了可以应用本发明实施例的无人驾驶设备的行驶方法或无人驾驶设备的行驶装置的示例性系统架构800。
如图8所示，系统架构800可以包括终端设备801、802、803，网络804和服务器805。网络804用以在终端设备801、802、803和服务器805之间提供通信链路的介质。网络804可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备801、802、803通过网络804与服务器805交互，以接收或发送消息等。终端设备801、802、803上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备801、802、803可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器805可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备801、802、803所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的无人驾驶设备的行驶方法一般由服务器805执行，相应地，无人驾驶设备的行驶装置一般设置于服务器805中。
应该理解，图8中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图9，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统900的结构示意图。图9示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有系统900操作所需的各种程序和数据。CPU 901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。
以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括处理单元和行驶单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，处理单元还可以被描述为“接收救援指令，所述救援指令携带目标位置信息和第二无人驾驶设备的当前位置信息，根据所述救援指令行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置的单元”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：接收救援指令，所述救援指令携带目标位置信息和第二无人驾驶设备的当前位置信息，根据所述救援指令行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置；根据所述救援指令驶向目标位置，在驶向所述目标位置的过程中，对所述第二无人驾驶设备进行实时检测，并将实时检测结果发送给所述第二无人驾驶设备，从而引导所述第二无人驾驶设备行驶至所述目标位置。
在本发明实施例中，通过接收的救援指令自动行驶至第二无人驾驶设备的当前位置，将工作人员从前往第二无人驾驶设备的当前位置的工作中解脱出来，并对第二无人驾驶设备进行实时检测，将实时检测结果发送给第二无人驾驶设备，第二无人驾驶设备根据接收的实时检测结果跟随第一无人驾驶设备行驶至目标位置，将工作人员从运送第二无人驾驶设备的工作中解脱出来，所有工作交由无人驾驶设备来做，解决了目前工作人员的工作量大和工作效率不高的问题，减少了工作人员的工作量，提高了工作效率。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (15)
1.一种无人驾驶设备的行驶方法，其特征在于，应用于第一无人驾驶设备，包括：
接收救援指令，所述救援指令携带目标位置信息和第二无人驾驶设备的当前位置信息，根据所述救援指令行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置；
根据所述救援指令驶向目标位置，在驶向所述目标位置的过程中，对所述第二无人驾驶设备进行实时检测，并将实时检测结果发送给所述第二无人驾驶设备，从而引导所述第二无人驾驶设备行驶至所述目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第二无人驾驶设备进行实时检测，包括：
对所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站和第二测距基站进行配对；
在配对完成后，实时检测所述第一无人驾驶设备上的测距标签与所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站之间的距离，得到第一实时长度信息；实时检测所述第一无人驾驶设备上的测距标签与所述第二无人驾驶设备上的第二测距基站之间的距离，得到第二实时长度信息；
其中，所述第一测距基站和所述第二测距基站位于所述第二无人驾驶设备的两侧。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将实时检测结果发送给所述第二无人驾驶设备，包括：
将所述第一实时长度信息发送给所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站；将所述第二实时长度信息发送给所述第二无人驾驶设备上的第二测距基站。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述救援指令还携带第一无人驾驶设备的当前位置信息，根据所述救援指令行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置，包括：
根据所述第一无人驾驶设备的当前位置信息和所述第二无人驾驶设备的当前位置信息生成行驶路径；
按照所述行驶路径自动行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置。
5.一种无人驾驶设备的行驶方法，其特征在于，应用于第二无人驾驶设备，包括：
当检测到故障时，向服务器发送救援请求，所述救援请求携带所述第二无人驾驶设备的当前位置信息；
接收第一无人驾驶设备发送的实时检测结果，并根据所述实时检测结果跟随所述第一无人驾驶设备行驶至目标位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述实时检测结果跟随所述第一无人驾驶设备行驶至目标位置，包括：
根据第一实时长度信息、第二实时长度信息和预先存储的第一测距基站与第二测距基站的间距，确定所述第二无人驾驶设备与所述第一无人驾驶设备的相对位置关系；
基于所述相对位置关系跟随所述第一无人驾驶设备行驶至目标位置。
7.一种无人驾驶设备的行驶装置，其特征在于，应用于第一无人驾驶设备，包括：
处理单元，用于接收救援指令，所述救援指令携带目标位置信息和第二无人驾驶设备的当前位置信息，根据所述救援指令行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置；
行驶单元，用于根据所述救援指令驶向目标位置，在驶向所述目标位置的过程中，对所述第二无人驾驶设备进行实时检测，并将实时检测结果发送给所述第二无人驾驶设备，从而引导所述第二无人驾驶设备行驶至所述目标位置。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，行驶单元具体用于：
对所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站和第二测距基站进行配对；
在配对完成后，实时检测所述第一无人驾驶设备上的测距标签与所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站之间的距离，得到第一实时长度信息；实时检测所述第一无人驾驶设备上的测距标签与所述第二无人驾驶设备上的第二测距基站之间的距离，得到第二实时长度信息；
其中，所述第一测距基站和所述第二测距基站位于所述第二无人驾驶设备的两侧。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，行驶单元具体还用于：
将所述第一实时长度信息发送给所述第二无人驾驶设备上的第一测距基站；将所述第二实时长度信息发送给所述第二无人驾驶设备上的第二测距基站。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述救援指令还携带第一无人驾驶设备的当前位置信息，处理单元具体用于：
根据所述第一无人驾驶设备的当前位置信息和所述第二无人驾驶设备的当前位置信息生成行驶路径；
按照所述行驶路径自动行驶至所述第二无人驾驶设备的当前位置。
11.一种无人驾驶设备的行驶装置，其特征在于，应用于第二无人驾驶设备，包括：
发送单元，用于当检测到故障时，向服务器发送救援请求，所述救援请求携带所述第二无人驾驶设备的当前位置信息；
控制单元，用于接收第一无人驾驶设备发送的实时检测结果，并根据所述实时检测结果跟随所述第一无人驾驶设备行驶至目标位置。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，控制单元具体用于：
根据第一实时长度信息、第二实时长度信息和预先存储的第一测距基站与第二测距基站的间距，确定所述第二无人驾驶设备与所述第一无人驾驶设备的相对位置关系；
基于所述相对位置关系跟随所述第一无人驾驶设备行驶至目标位置。
13.一种无人驾驶设备的行驶系统，其特征在于，包括：第一无人驾驶设备、第二无人驾驶设备和服务器；
所述第一无人驾驶设备用于执行权利要求1-4任一项所述的方法；
所述第二无人驾驶设备用于执行权利要求5-6任一项所述的方法；
所述服务器用于接收救援请求，根据所述救援请求生成救援指令，并将所述救援指令发送给所述第一无人驾驶设备。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
15.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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