CN110376622A - 定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了定位方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定目标定位设备输出的信息表征目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内，获取目标定位设备输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息，其中，经纬度信息包括经度值和纬度值；分别确定所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值；响应于确定经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，或者，响应于确定纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置。该实施方式有助于提高定位的准确性。

Description

定位方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及定位方法和装置。

背景技术

定位方法可分为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、磁感应定位方法、惯导定位方法、视觉定位方法和激光雷达的SLAM(simultaneous localization andmapping，即时定位与地图构建)定位方法等多种。

以自动驾驶车辆的定位为例，现有技术中，自动驾驶设备上通常使用GPS定位设备。GPS定位设备在使用过程中会输出经纬度定位信息及标志经纬度定位精度的状态信息。然而，在一些情况下，GPS定位设备输出的定位精度状态信息与定位精度存在不匹配现象，例如定位精度状态信息显示目前GPS定位精度为0.2米，但实际定位误差可能已经达到数米甚至十几米。当以定位精度状态信息作为定位信息可以使用的标准时，可能导致车辆严重偏离行驶路线。

发明内容

本申请实施例提出了定位方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，该方法包括：响应于确定目标定位设备输出的信息表征目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内，获取目标定位设备输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息，其中，经纬度信息包括经度值和纬度值；分别确定所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值；响应于确定经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，或者，响应于确定纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定经度离散程度值小于等于经度离散程度阈值，并且纬度离散程度值小于等于纬度离散程度阈值，将目标定位设备确定的移动站的经纬度信息表征的位置，确定为移动站的最终位置。

在一些实施例中，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置，包括：通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置；确定预设时长内通过非目标定位设备方式确定的移动站的位置与通过目标定位设备确定的移动站的位置之间的距离；响应于确定距离小于预设的距离阈值，将通过非目标定位设备方式确定的移动站的位置，确定为移动站的最终位置。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定距离大于或等于距离阈值，将所确定的位置确定为无效位置。

在一些实施例中，目标定位设备为全球定位系统GPS，定位方式为即时定位与地图构建SLAM结合高精度地图的方式。

第二方面，本申请实施例提供了一种定位装置，该装置包括：获取单元，被配置成响应于确定目标定位设备输出的信息表征目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内，获取目标定位设备输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息，其中，经纬度信息包括经度值和纬度值；第一确定单元，被配置成分别确定所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值；第二确定单元，被配置成响应于确定经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，或者，响应于确定纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置。

在一些实施例中，该装置还包括：第三确定单元，被配置成响应于确定经度离散程度值小于等于经度离散程度阈值，并且纬度离散程度值小于等于纬度离散程度阈值，将目标定位设备确定的移动站的经纬度信息表征的位置，确定为移动站的最终位置。

在一些实施例中，第二确定单元包括：第一确定模块，被配置成通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置；第二确定模块，被配置成确定预设时长内通过非目标定位设备方式确定的移动站的位置与通过目标定位设备确定的移动站的位置之间的距离；第三确定模块，被配置成响应于确定距离小于预设的距离阈值，将通过非目标定位设备方式确定的移动站的位置，确定为移动站的最终位置。

在一些实施例中，该装置还包括：第四确定单元，被配置成响应于确定距离大于或等于距离阈值，将所确定的位置确定为无效位置。

在一些实施例中，目标定位设备为全球定位系统GPS，定位方式为即时定位与地图构建SLAM结合高精度地图的方式。

第三方面，本申请实施例提供了一种定位电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得该一个或多个处理器实现如上述定位方法中任一实施例的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种定位计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述定位方法中任一实施例的方法。

本申请实施例提供的定位方法和装置，通过在确定目标定位设备输出的信息表征目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内的情况下，获取目标定位设备输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息，其中，经纬度信息包括经度值和纬度值，之后，分别确定所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值，最后，在确定经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，或者，在纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值的情况下，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置，有助于提高定位的准确性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的定位方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的定位方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的定位方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的定位装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请实施例的定位方法或定位装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102，服务器103，网络104和定位设备105。网络104用以在终端设备101、102、服务器103和定位设备105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

终端设备101、102，服务器103可以通过网络104与定位设备105交互，以接收或发送消息(例如经纬度信息，表征定位精度的信息)等。终端设备101、102上可以安装有各种通讯客户端应用，例如定位应用、地图类应用、导航类应用、网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备101、102可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3播放器(MovingPicture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102上需要进行计算的数据进行计算的后台服务器。后台服务器可以对接收到的数据进行分析等处理，并将处理结果(例如定位信息)反馈给终端设备或定位设备。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

定位设备105可以是用于对移动站进行定位的设备。当上述定位设备105生成移动站的位置信息后，可以将上述位置信息发送至终端设备101、102或服务器103。上述移动站可以包括但不限于：移动手机、车辆、可移动机器人。定位设备105可以包括但不限于以下至少一项：GPS设备、磁感应定位设备、惯导定位设备、视觉定位设备和激光雷达的SLAM定位设备等。

需要说明的是，本申请实施例所提供的定位方法可以由服务器103执行，相应地，定位装置可以设置于服务器103中；本申请实施例所提供的定位方法也可以由终端设备101、102执行，相应地，定位装置也可以设置于终端设备101、102中。

应该理解，图1中的终端设备、服务器、网络和定位设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络、服务器和定位设备。当定位方法运行于其上的电子设备不需要与除定位设备之外的其他电子设备进行数据传输时，该系统架构可以不包括除定位设备和定位方法运行于其上的电子设备之外的其他电子设备。

继续参考图2，示出了根据本申请的定位方法的一个实施例的流程200。该定位方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于确定目标定位设备输出的信息表征目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内，获取目标定位设备输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息。

在本实施例中，在确定目标定位设备输出的信息表征目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内的情况下，定位方法的执行主体(例如图1所示的服务器或终端设备)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从目标定位设备，或者从通信连接的设备(例如用于存储目标定位设备输出的经纬度信息的设备)获取上述目标定位设备输出的、上述移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息。

上述目标定位设备可以是现有的，或者，现在未知将来开发的用于对移动站进行定位的设备。例如，上述目标定位设备可以包括但不限于以下之一：GPS设备、磁感应定位设备、惯导定位设备、视觉定位设备和激光雷达的SLAM定位设备等。

上述移动站可以是需要对其进行定位的设备。例如，移动站可以包括但不限于：手机、无人车、移动机器人等等。

上述定位精度可以用于表征目标定位设备对移动站进行定位的精确程度。可以理解，定位设备对移动站进行定位时，可能会存在一定程度的误差。因此，通过定位精度，可以一定程度上获知移动站所在的位置范围。此外，对于一些定位设备，可以通过其所输出的定位状态信息来确定该定位设备对移动站的定位精度。例如，GPS设备通常会输出移动站的位置(例如经度和纬度)信息，以及表征定位精度的定位状态信息。在一些GPS设备中，定位状态信息可以表征以下对移动站的位置的解算状态：单点解、星基差分、RTK(Real-timekinematic，实时动态)浮点解和RTK固定解等状态。上述状态信息可以通过GPS设备的状态位进行显示。例如，当GPS设备的状态位显示“1”时，可以表征GPS设备的定位精度为“RTK固定解状态”，上述RTK固定解状态通常表征定位精度为厘米级。需要说明的是，不同的GPS设备的状态位显示同样的信息可能表征不同的定位精度。例如，甲GPS设备的状态位显示“1”可以表征甲GPS设备的定位精度为“RTK固定解状态”，乙GPS设备的状态位显示“1”可以表征乙GPS设备的定位精度为“单点解状态”。因而，上述举例仅仅是示例性的，不应对本申请实施例起到任何限定作用。

上述预设精度范围可以是预先设置的精度区间。示例性的，当预设精度范围为“0米-0.2米”时，可以表征上述目标定位设备的定位误差处于0.2米之内。可以理解，在一些使用情况下，预设精度范围可以通过“处于RTK固定解状态”、状态位为“1”等来表征。

上述目标时间段可以是以某个历史时间点为起点，以当前时间点(也可以是另一历史时间点)为终点的时间段。

上述目标时间段中的时间点可以是将上述目标时间段等分为预定数量个时间段后，将等分得到的各个时间段中最接近当前时间的时间点作为上述目标时间段中的时间点。

作为示例，上述目标时间段中的时间点可以为“k-(n-1)×m、k-2×m、k-m、k”。其中，k为当前时刻。m为预先设置的时间间隔。例如0.1秒、0.01秒。n为时间点的数量。

上述经纬度信息可以包括经度值和纬度值。

在这里，上述经纬度信息，可以是上述执行主体实时获取的，也可以是上述执行主体周期性地获取的，还可以是在某些情况下(例如用户或者技术人员需要获取经纬度信息时)获取的。

步骤202，分别确定所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值。

在本实施例中，上述执行主体可以确定步骤201中所获取的经度值的离散程度值，得到经度离散程度值，以及确定步骤201中所获取的纬度值的离散程度值，得到纬度离散程度值。

上述离散程度值可以是用于表征多个数值(例如步骤201所获取的多个经度值、步骤201所获取的多个纬度值)的离散程度的数值。作为示例，上述离散程度可以通过标准差、极差、平均差来衡量，或者，上述离散程度值也可以通过技术人员确定的公式来求得。例如，上述公式可以是：

其中，y的取值为离散程度值，N为经度值或者纬度值的数量，i用于标识各个经度值或者各个纬度值。例如，x₁的取值可以为第一个经度值(或纬度值)，x_i的取值可以为第i个经度值(或纬度值)，a为各个经度值(或者各个纬度值)的平均值。

在这里，上述离散程度值可以是多个用于表征离散程度的数值的加权求和的结果。例如，可以对各个经度值分别求得标准差、极差和平均差之后，再计算标准差、极差和平均差三者的平均值作为经度离散程度值。

步骤203，响应于确定经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，或者，响应于确定纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置。

在本实施例中，在经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，或者，纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值的情况下，上述执行主体可以通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置。

上述经度离散程度阈值可以是预先确定的经度离散程度值。该经度离散程度阈值可以表征技术人员或者用户允许上述目标定位设备对移动站进行定位得到的经度值的离散程度。示例性的，该经度离散程度阈值可以是0.5(米)、0.3(米)等等。

上述纬度离散程度阈值可以是预先确定的纬度离散程度值。该纬度离散程度阈值可以表征技术人员或者用户允许上述目标定位设备对移动站进行定位得到的纬度值的离散程度。示例性的，该纬度离散程度阈值可以是0.5(米)、0.3(米)等等。

上述非目标定位设备的定位方式为除上述目标定位设备之外的定位方式。

在本实施例的一些可选的实现方式中，目标定位设备为GPS设备。预设的非目标定位设备的定位方式可以是SLAM结合高精度地图的方式。

可以理解，当目标定位设备为GPS设备。预设的非目标定位设备的定位方式为激光SLAM结合高精度地图的定位方式时，可以一定程度上解决GPS定位设备输出的定位精度状态信息与定位精度不匹配的问题，进而一定程度上避免了移动站(例如无人车)偏离行驶路线。

需要说明的是，在一些情况下(例如移动站所处的环境较复杂、移动站处于城市峡谷环境中等)，GPS定位设备输出的定位精度状态信息与定位精度可能存在不匹配现象。例如定位精度状态信息显示目前GPS定位精度为0.2米，但实际定位误差已经达到数米甚至十几米。当以定位精度状态信息作为定位信息可以使用的标准时，将导致车辆严重偏离行驶路线。在此场景下，通过本申请实施例的方案，有助于提高对移动站进行定位的准确性，一定程度上可以避免移动站(例如无人车)偏离行驶路线。

可选的，当目标定位设备为磁感应定位设备时，预设的非目标定位设备的定位方式可以是惯导定位方法、视觉定位方法、基于高精度地图的定位方法等等。

可以理解，当经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，或者，纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值时，可以表明上述目标定位设备的定位准确性不高(低于技术人员或者用户的期望精度)，在此应用场景下，上述执行主体可以通过预设的非目标定位设备的定位方式来确定移动站的位置，从而有助于在目标定位设备的定位准确性低于技术人员或者用户的期望精度的情况下，可以获得相对于目标定位设备的定位精度更高的位置信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在确定经度离散程度值小于等于经度离散程度阈值，并且，纬度离散程度值小于等于纬度离散程度阈值的情况下，上述执行主体还可以将目标定位设备确定的移动站的经纬度信息表征的位置，确定为移动站的最终位置。

可以理解，当经度离散程度值小于或等于上述经度离散程度阈值，或者，纬度离散程度值小于或等于上述纬度离散程度阈值时，可以表明上述目标定位设备的定位准确性足够高(例如高于或等于技术人员或者用户的期望精度)，在此应用场景下，上述执行主体可以将目标定位设备确定的移动站的经纬度信息表征的位置，确定为移动站的最终位置，从而获得相对准确的位置信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置，可以包括如下步骤：

首先，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置。

然后，确定预设时长内通过非目标定位设备方式确定的移动站的位置与通过目标定位设备确定的移动站的位置之间的距离。

最后，响应于确定距离小于预设的距离阈值，将通过非目标定位设备方式确定的移动站的位置，确定为移动站的最终位置。

上述预设时长可以是预先确定的时长。可以理解，如果预设时长表征的时长较大(例如1小时)，则通过非目标定位设备方式确定的移动站的位置，与通过目标定位设备确定的移动站的位置，二者之间不具有可比性，因此，技术人员可以根据实际需求来设置上述预设时长。作为示例，上述预设时长可以为0.1秒、0.3秒等等。

上述距离阈值可以是预先设置的距离值。例如，距离阈值可以是0.5(米)、1(米)等等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，响应于确定距离大于或等于距离阈值，上述执行主体还可以将所确定的位置确定为无效位置。

可以理解，当通过目标定位设备和预设的非目标定位设备分别确定的移动站的位置间的距离大于或等于上述距离阈值时，无法保证目标定位设备和预设的非目标定位设备的定位准确性。因此，在此场景下，上述执行主体可以将所确定的位置确定为无效位置，此时，所得到的位置信息可能均不准确。

继续参见图3，图3是根据本实施例的定位方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，首先，无人车301(即上述执行主体)确定GPS设备302(即上述目标定位设备)输出的信息表征目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内(例如确定GPS设备302输出的状态信息表征目标定位设备对移动站的位置的解算状态为RTK固定解状态)。之后，无人车301获取GPS设备302输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息。其中，经纬度信息包括经度值和纬度值。随后，无人车301分别确定所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值。然后，无人车确定经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值。最后，无人车301通过SLAM结合高精度地图的定位方式确定移动站的位置。

本申请的上述实施例提供的方法，通过响应于确定目标定位设备输出的信息表征目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内，获取目标定位设备输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息，其中，经纬度信息包括经度值和纬度值，之后，分别确定所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值，最后，响应于确定经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，或者，响应于确定纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置，从而通过判断目标定位设备的定位精度、经度值和纬度值的离散程度、不同定位设备生成的位置信息表征的位置间的距离，来确定移动站的位置，由此，有助于提高对移动站定位的准确性。

进一步参考图4，其示出了定位方法的又一个实施例的流程400。该定位方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，获取目标定位设备输出的表征目标定位设备对移动站的定位精度的信息。之后，执行步骤402。

在本实施例中，定位方法的执行主体(例如图1所示的服务器或终端设备)可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取目标定位设备输出的表征目标定位设备对移动站的定位精度的信息。

上述目标定位设备可以是现有的，或者，现在未知将来开发的用于对移动站的进行定位的设备。例如，上述目标定位设备可以包括但不限于以下之一：GPS设备、磁感应定位设备、惯导定位设备、视觉定位设备和激光雷达的SLAM定位设备等。

上述移动站可以是可以需要对其进行定位的设备。例如，移动站可以包括但不限于：手机、无人车、移动机器人等等。

上述定位精度可以用于表征目标定位设备对移动站进行定位的精确程度。

步骤402，确定目标定位设备输出的信息是否表征目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内。之后，若是，则执行步骤403，若否，则执行步骤401。

在本实施例中，上述执行主体可以确定目标定位设备输出的信息是否表征目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内。

上述预设精度范围可以是预先设置的精度区间。示例性的，当预设精度范围为“0米-0.2米”时，可以表征上述目标定位设备的定位误差处于0.2米之内。可以理解，在一些使用情况下，预设精度范围可以是“处于RTK固定解状态”、状态位为“1”等来表征。

步骤403，获取目标定位设备输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息。之后，执行步骤404。

在本实施例中，上述执行主体可以获取目标定位设备输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息。

上述目标时间段可以是以某个历史时间点为起点，以当前时间点(也可以是另一历史时间点)为终点的时间段。

上述目标时间段中的时间点可以是将上述目标时间段等分为预定数量个时间段后，将等分得到的各个时间段中最接近当前时间的时间点作为上述目标时间段中的时间点。

上述经纬度信息可以包括经度值和纬度值。

步骤404，分别确定所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值。之后，执行步骤405。

在本实施例中，上述执行主体可以分别确定步骤403中所获取的经度值的离散程度值，得到经度离散程度值，以及确定步骤403中所获取的纬度值的离散程度值，得到纬度离散程度值。

上述离散程度值可以是用于表征多个数值(例如步骤403所获取的多个经度值、步骤403所获取的多个纬度值)的离散程度的数值。

步骤405，确定经度离散程度值是否大于预先确定的经度离散程度阈值，以及，纬度离散程度值是否大于预先确定的纬度离散程度阈值。之后，若是，则执行步骤406，若否，则执行步骤403。

在本实施例中，上述执行主体可以确定经度离散程度值是否大于预先确定的经度离散程度阈值，以及，纬度离散程度值是否大于预先确定的纬度离散程度阈值。

上述经度离散程度阈值可以是预先确定的经度离散程度值。该经度离散程度阈值可以表征技术人员或者用户允许上述目标定位设备对移动站进行定位得到的经度值的离散程度。

上述纬度离散程度阈值可以是预先确定的纬度离散程度值。该纬度离散程度阈值可以表征技术人员或者用户允许上述目标定位设备对移动站进行定位得到的纬度值的离散程度。

步骤406，确定目标定位设备定位无效，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置。之后，执行步骤407。

在本实施例中，如果确定经度离散程度值大于上述经度离散程度阈值，并且，纬度离散程度值大于上述纬度离散程度阈值，那么上述执行主体可以确定上述目标定位设备定位无效，然后，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置。其中，上述非目标定位设备的定位方式为除上述目标定位设备之外的定位方式。

步骤407，获取目标定位设备输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息。之后，执行步骤408。

在本实施例中，上述执行主体可以获取目标定位设备输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息。

在本实施例中，该步骤407中的目标时间段可以与上述步骤403为相同的时间段，也可以是不同的时间段。应该理解，由于上述执行主体在执行步骤时会花费一定的时间，因而，步骤407与步骤403中的目标时间段通常是不同的。然后，步骤403中的目标时间段可以为以步骤403的执行时刻为终止时间点，以步骤403执行前的时间点为起始时间点的时间段。步骤407中的目标时间段可以为以步骤407的执行时刻为终止时间点，以步骤407执行前的时间点为起始时间点的时间段。除目标时间段之外，上述步骤407与步骤403基本一致，在此不再赘述。

步骤408，分别确定所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值。之后，执行步骤409。

在本实施例中，上述执行主体可以分别确定步骤407所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值。其中，上述离散程度值可以是用于表征多个数值(例如步骤407所获取的多个经度值、步骤407所获取的多个纬度值)的离散程度的数值。

步骤409，确定经度离散程度值是否大于预先确定的经度离散程度阈值，以及，纬度离散程度值是否大于预先确定的纬度离散程度阈值。之后，若是，执行步骤410，若否，执行步骤407。

在本实施例中，上述执行主体可以确定经度离散程度值是否大于预先确定的经度离散程度阈值，以及，纬度离散程度值是否大于预先确定的纬度离散程度阈值。

步骤410，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置。之后，执行步骤411。

在本实施例中，如果经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，并且，纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值那么上述执行主体可以通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置。其中，上述非目标定位设备的定位方式为除上述目标定位设备之外的定位方式。

步骤411，确定预设时长内通过非目标定位设备方式确定的移动站的位置与通过目标定位设备确定的移动站的位置之间的距离是否小于预设的距离阈值。之后，若是，则执行步骤401，若否，则执行步骤408。

在本实施例中，上述执行主体可以确定预设时长内通过非目标定位设备方式确定的移动站的位置与通过目标定位设备确定的移动站的位置之间的距离是否小于预设的距离阈值。其中，上述距离阈值可以是预先设置的距离值。例如，距离阈值可以是0.5(米)、1(米)等等。上述预设时长可以是预先确定的时长。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的定位方法的流程400突出了循环执行判断目标定位设备的定位精度、经度值和纬度值的离散程度、不同定位设备生成的位置信息表征的位置间的距离，从而持续地确定移动站的位置，由此，可以周期性地对移动站定位，可以持续获得移动站的位置。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种定位装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，除下面所记载的特征外，该装置实施例还可以包括与图2所示的方法实施例相同或相应的特征。该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的定位装置500包括：获取单元501、第一确定单元502和第二确定单元503。其中，获取单元501被配置成响应于确定目标定位设备输出的信息表征目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内，获取目标定位设备输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息，其中，经纬度信息包括经度值和纬度值；第一确定单元502被配置成分别确定所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值；第二确定单元503被配置成响应于确定经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，或者，响应于确定纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置。

在本实施例中，在确定目标定位设备输出的信息表征目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内的情况下，定位装置500的获取单元501可以通过有线连接方式或者无线连接方式从目标定位设备，或者从通信连接的设备(例如用于存储目标定位设备输出的经纬度信息的设备)获取上述目标定位设备输出的、上述移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息。其中，上述目标定位设备可以是现有的，或者，现在未知将来开发的用于对移动站的进行定位的设备。上述移动站可以是可以需要对其进行定位的设备。上述定位精度可以用于表征目标定位设备对移动站进行定位的精确程度。上述预设精度范围可以是预先设置的精度区间。上述目标时间段可以是以某个历史时间点为起点，以当前时间点(也可以是另一历史时间点)为终点的时间段。上述经纬度信息可以包括经度值和纬度值。

在本实施例中，上述第一确定单元502可以确定获取单元501所获取的经度值，得到经度离散程度值，以及，确定纬度值的离散程度值，得到纬度离散程度值。其中，上述离散程度值可以是用于表征多个数值(获取单元501所获取的多个经度值、获取单元501所获取的多个纬度值)的离散程度的数值。

在本实施例中，在经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，或者，纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值的情况下，上述第二确定单元503可以通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置。其中，上述经度离散程度阈值可以是预先确定的经度离散程度值。上述纬度离散程度阈值可以是预先确定的纬度离散程度值。上述非目标定位设备的定位方式为除上述目标定位设备之外的定位方式。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置500还包括：第三确定单元(图中未示出)被配置成响应于确定经度离散程度值小于等于经度离散程度阈值，并且纬度离散程度值小于等于纬度离散程度阈值，将目标定位设备确定的移动站的经纬度信息表征的位置，确定为移动站的最终位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二确定单元503包括：第一确定模块(图中未示出)被配置成通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置；第二确定模块(图中未示出)被配置成确定预设时长内通过非目标定位设备方式确定的移动站的位置与通过目标定位设备确定的移动站的位置之间的距离；第三确定模块(图中未示出)被配置成响应于确定距离小于预设的距离阈值，将通过非目标定位设备方式确定的移动站的位置，确定为移动站的最终位置。其中，上述距离阈值可以是预先设置的距离值。例如，距离阈值可以是0.5(米)、1(米)等等。上述预设时长可以是预先确定的时长。

在本实施例的一些可选的实现方式中，装置500还包括：第四确定单元，被配置成响应于确定距离大于或等于距离阈值，将所确定的位置确定为无效位置。

在本实施例的一些可选的实现方式中，目标定位设备为GPS设备，定位方式为SLAM结合高精度地图的方式。

本申请的上述实施例提供的装置，响应于确定目标定位设备输出的信息表征目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内，通过获取单元501获取目标定位设备输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息，其中，经纬度信息包括经度值和纬度值，之后，第一确定单元502分别确定所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值，最后，响应于确定经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，或者，响应于确定纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值，第二确定单元503通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置，从而通过判断目标定位设备的定位精度、经度值和纬度值的离散程度、不同定位设备生成的位置信息表征的位置间的距离，来确定移动站的位置，由此，有助于提高对移动站定位的准确性。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一确定单元、和第二确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取目标定位设备输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于确定目标定位设备输出的信息表征目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内，获取目标定位设备输出的、移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息，其中，经纬度信息包括经度值和纬度值；分别确定所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值；响应于确定经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，或者，响应于确定纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定移动站的位置。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种定位方法，包括：

响应于确定目标定位设备输出的信息表征所述目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内，获取所述目标定位设备输出的、所述移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息，其中，经纬度信息包括经度值和纬度值；

分别确定所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值；

响应于确定所述经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，或者，响应于确定所述纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定所述移动站的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述经度离散程度值小于等于所述经度离散程度阈值，并且所述纬度离散程度值小于等于所述纬度离散程度阈值，将所述目标定位设备确定的所述移动站的经纬度信息表征的位置，确定为所述移动站的最终位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过预设的非目标定位设备的定位方式确定所述移动站的位置，包括：

通过预设的非目标定位设备的定位方式确定所述移动站的位置；

确定预设时长内通过所述非目标定位设备方式确定的所述移动站的位置与通过所述目标定位设备确定的所述移动站的位置之间的距离；

响应于确定所述距离小于预设的距离阈值，将通过所述非目标定位设备方式确定的所述移动站的位置，确定为所述移动站的最终位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述距离大于或等于所述距离阈值，将所确定的位置确定为无效位置。

5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述目标定位设备为全球定位系统GPS，所述定位方式为即时定位与地图构建SLAM结合高精度地图的方式。

6.一种定位装置，包括：

获取单元，被配置成响应于确定目标定位设备输出的信息表征所述目标定位设备对移动站的定位精度处于预设精度范围内，获取所述目标定位设备输出的、所述移动站在目标时间段中的时间点的经纬度信息，其中，经纬度信息包括经度值和纬度值；

第一确定单元，被配置成分别确定所获取的经度值和纬度值的离散程度值，得到经度离散程度值和纬度离散程度值；

第二确定单元，被配置成响应于确定所述经度离散程度值大于预先确定的经度离散程度阈值，或者，响应于确定所述纬度离散程度值大于预先确定的纬度离散程度阈值，通过预设的非目标定位设备的定位方式确定所述移动站的位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括：

第三确定单元，被配置成响应于确定所述经度离散程度值小于等于所述经度离散程度阈值，并且所述纬度离散程度值小于等于所述纬度离散程度阈值，将所述目标定位设备确定的所述移动站的经纬度信息表征的位置，确定为所述移动站的最终位置。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第二确定单元包括：

第一确定模块，被配置成通过预设的非目标定位设备的定位方式确定所述移动站的位置；

第二确定模块，被配置成确定预设时长内通过所述非目标定位设备方式确定的所述移动站的位置与通过所述目标定位设备确定的所述移动站的位置之间的距离；

第三确定模块，被配置成响应于确定所述距离小于预设的距离阈值，将通过所述非目标定位设备方式确定的所述移动站的位置，确定为所述移动站的最终位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：

第四确定单元，被配置成响应于确定所述距离大于或等于所述距离阈值，将所确定的位置确定为无效位置。

10.根据权利要求6-9之一所述的装置，其中，所述目标定位设备为全球定位系统GPS，所述定位方式为即时定位与地图构建SLAM结合高精度地图的方式。

11.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。