CN109658017A - 一种自动拣货的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动拣货的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：自动导引运输车(AGV)根据自身当前位置和待拣货物位置确定行驶路线；AGV按照所述行驶路线到达拣货区域，以便将该拣货区域的待拣货物装载到AGV；AGV在接收到货物已拣取完成的信息的情况下，根据已装载货物的总重量对所述已装载货物的数量进行复核。本发明可以自动确定行驶路径，并按照该行驶路线到达拣货区域，还可对已装载货物的数量进行自动复核，进而大幅度提高拣货作业效率，也可减轻了人员的作业疲劳强度。

Description

一种自动拣货的方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种自动拣货的方法和装置。

背景技术

随着物流行业的发展，物流中心规模也越来越大，而且拣选作业工作量也与日俱增。现如今，在拣货时基本靠人工推着或拉着拣货小车到达拣货点，以及依靠人力进行货物的复核。或者，拣货员根据表单、标签、手持终端、语音提示等指令到指定库位进行货物拣选，该过程不仅劳动强度高、费时费力，而且还降低了拣货效率和准确率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种自动拣货的方法和装置，能够自动优化路径，自动行走，自动称重复核，作业人员只需要负责拿取货物的操作，可以大幅提升作业效率，同时减轻作业人员的劳动强度。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自动拣货的方法。

本发明实施例的自动拣货的方法包括：自动导引运输车(AGV)根据自身当前位置和待拣货物位置确定行驶路线；AGV按照所述行驶路线到达拣货区域，以便将该拣货区域的待拣货物装载到AGV；AGV在接收到货物已拣取完成的信息的情况下，根据已装载货物的总重量对所述已装载货物的数量进行复核。

可选地，所述自动导引运输车AGV根据自身当前位置和待拣货物位置确定行驶路线包括：AGV根据仓库管理系统发送的集合单信息确定出待拣货物位置，并且根据所述待拣货物位置确定出所要到达的位置点；AGV根据所述位置点、自身当前位置以及道路单行行驶的原则确定出一个以上的行驶方案，并将所述一个以上的行驶方案输出；AGV判断是否接收到所述一个以上的行驶方案的选择信息；如果收到，则AGV根据所述选择信息确定行驶路线；否则，AGV根据行驶路程最短或所用时长最短的原则确定出行驶路线。

可选地，所述AGV在接收到货物已拣取完成的信息的情况下，根据已装载货物的总重量对所述已装载货物的数量进行复核包括：AGV接收到货物已拣取完成的信息后，对所述货物进行称重，并计算出已装载货物的总重量；AGV根据仓库管理系统发送的集合单信息确定出所述货物的数量信息和重量信息，并且根据所述数量信息和重量信息判断所述总重量是否超出设置的误差范围；如果超出，则AGV发出报警信息；否则确认所述货物无误。

可选地，本发明实施例的自动拣货的方法还包括：在根据已装载货物的总重量对所述已装载货物的数量进行复核，并且确认无误之后，判断放置货物的拣货筐是否装满；如果没有装满，则继续进行拣货，所述继续进行拣货包括：按照所述行驶路线到达下一个拣货区域，或者根据新的当前位置和待拣货物位置生成新的行驶路线，并且按照所述新的行驶路线到达下一个拣货区域；如果装满，则在新的拣货筐已装配的情况下继续进行拣货。

可选地，本发明实施例的自动拣货的方法还包括：在AGV按照所述行驶路线到达拣货区域之后，将待拣货物的信息传输给语音播报器或显示屏，以便该拣货区域的拣货人员根据所述拣货物的信息进行拣货。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种自动拣货的装置。

本发明实施例的自动拣货的装置包括：计算模块，用于根据自身当前位置和待拣货物位置确定行驶路线；行驶模块，用于按照所述行驶路线到达拣货区域，以便将该拣货区域的待拣货物进行装载；复核模块，用于在接收到货物已拣取完成的信息的情况下，根据已装载货物的总重量对所述已装载货物的数量进行复核。

可选地，所述计算模块包括：待拣货物位置确定单元，用于根据仓库管理系统发送的集合单信息确定出待拣货物位置，用于根据所述待拣货物位置确定出所要到达的位置点；行驶方案计算单元，用于根据所述位置点、自身当前位置以及道路单行行驶的原则确定出一个以上的行驶方案，并将所述一个以上的行驶方案输出；选择消息接收判断单元，用于判断是否接收到所述一个以上的行驶方案的选择信息；如果收到，则根据所述选择信息确定行驶路线；否则，根据行驶路程最短或所用时长最短的原则确定出行驶路线。

可选地，所述复核模块包括：称重单元，用于接收到货物已拣取完成的信息后，对所述货物进行称重，并计算出已装载货物的总重量；超重判断单元，用于根据仓库管理系统发送的集合单信息确定出所述货物的数量信息和重量信息，以及根据所述数量信息和重量信息判断所述总重量是否超出设置的误差范围；如果超出，则发出报警信息；否则确认所述货物无误。

可选地，所述复核模块还用于：在根据已装载货物的总重量对所述已装载货物的数量进行复核，并且确认无误之后，判断放置货物的拣货筐是否装满；如果没有装满，则继续进行拣货，所述继续进行拣货包括：行驶模块按照所述行驶路线到达下一个拣货区域，或者计算模块根据新的当前位置和待拣货物位置生成新的行驶路线，并且行驶模块按照所述新的行驶路线到达下一个拣货区域；如果装满，则在新的拣货筐已装配的情况下继续进行拣货。

可选地，本发明实施例的自动拣货的装置还包括：传输模块，用于在所述行驶模块按照所述行驶路线到达拣货区域之后，将待拣货物的信息传输给语音播报器或显示屏，以便该拣货区域的拣货人员根据所述拣货物的信息进行拣货。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种自动拣货的系统。

本发明实施例的自动拣货的系统包括：一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现所述自动拣货的方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现所述自动拣货的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：自动导引运输车(AGV)可根据自身当前位置和待拣货物位置确定行驶路线，进而可自动确定出行驶路线，AGV按照该路线行驶，并且还可引导拣货员到达拣货区域。并且，AGV在接收到货物已拣取完成的信息的情况下，根据已装载货物的总重量对拣选的货物的数量进行复核。拣货员只需要负责拿取货物，大幅提升了作业效率，同时减轻了作业人员的劳动强度。进而，解决了现有技术中依靠人力拉或推动拣货车，人力确定拣货路线或拣货位置，并且依靠人力进行拣货的数量复核等问题。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的自动拣货的方法的主要流程的示意图；

图2是根据本发明实施例的自动拣货的方法实现的示意图；

图3是根据本发明实施例的自动拣货的装置的主要模块的示意图；

图4是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图5是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本发明实施例的自动拣货的方法的主要流程的示意图，如图1所示，本发明实施例的自动拣货的方法主要包括：

S101：自动导引运输车(AGV)根据自身当前位置和待拣货物位置确定行驶路线。AGV根据仓库管理系统WMS(Warehouse Management System仓库管理系统)发送的集合单信息确定出待拣货物位置，并且根据该待拣货物位置确定出所要到达的位置点。AGV与WMS连通之后，即可接收WMS发送的集合单信息，该集合单信息为几个待拣货物的相关信息的集合。其中，待拣货物的相关信息包括：货物的库位信息，货物的条码、内码、品名、数量、规格、体积、重量等信息和坐标信息。AGV根据位置点、自身当前位置以及道路单行行驶的原则确定出一个以上的行驶方案，并将一个以上的行驶方案输出。将一个以上的行驶方案输出是为了让拣货员或拣货机器对行驶路线进行选择，拣货员或拣货机器则可根据自己的安排选择出AGV的行驶路线。在拣货员或拣货机器对行驶路线做出选择之后，AGV即可收到行驶方案的选择信息。如果拣货员或拣货机器对行驶路线不做选择，则AGV不会收到行驶方案的选择信息，此时AGV会按照自身的逻辑确定出行驶路线。所以，在将一个以上的行驶方案输出之后，AGV会判断是否接收到一个以上的行驶方案的选择信息，如果收到，则根据选择信息确定行驶路线；否则，根据行驶路程最短或所用时长最短的原则确定出行驶路线。

S102：AGV按照行驶路线到达拣货区域，以便将该拣货区域的待拣货物装载到AGV。在AGV按照行驶路线到达拣货区域之后，将待拣货物的信息传输给语音播报器或显示屏，以便该拣货区域的拣货人员根据拣货物的信息进行拣货。

S103：AGV在接收到货物已拣取完成的信息的情况下，根据已装载货物的总重量对已装载货物的数量进行复核。在AGV上装配有称重装置，可对装载在AGV上的货物进行称重。该复核的过程包括：AGV接收到货物已拣取完成的信息后，对货物进行称重，并计算出已装载货物的总重量；AGV根据存储的货物的数量信息和重量信息，判断该总重量是否超出设置的误差范围；如果超出，则AGV发出报警信息；否则确认货物无误。例如，在需要装载16件A货物的情况下：AGV自身存储有该A货物的相关信息，其中包含有一件A货物的重量(2kg)和需要装载的数量(16件)的信息，即需要装载32kg的货物。所以在AGV接收到拣货员发出的货物已拣取完成的信息后，通过称重装置对刚刚装载完成的货物进行称重，并得出已装载货物的总重量。如果预设的误差范围为31kg至33kg，且该总重量超出了该预设的误差范围，则说明拣选的货物的数量有误，此时AGV发出报警信息。

复核确认无误之后，判断放置货物的拣货筐是否装满；如果没有装满，则继续进行拣货。继续进行拣货包括：按照行驶路线到达下一个拣货区域，或者根据新的当前位置和待拣货物位置生成新的行驶路线，并且按照新的行驶路线到达下一个拣货区域；如果装满，则在新的拣货筐已装配的情况下继续进行拣货。对拣货筐判断是否装满，可通过设置或配置装置完成，例如，通过设置拣货筐承受的最大重量，当已装载货物的重量超出该设置的最大重量时，则判断放置货物的拣货筐已经装满；或者在拣货筐筐体的顶端安装红外检测装置，当该红外检测装置测出货物已高出一定位置，并且高出的时间也已超出预设的时间，则判断放置货物的拣货筐已经装满。

图2是根据本发明实施例的自动拣货的方法实现的示意图。

如图2所示，在本发明实施例的自动拣货的方法中，AGV与WMS连接，WMS将集合单信息发送至AGV。AGV在接收到集合单信息之后，根据该集合单信息确定出待拣货物位置，并且根据待拣货物位置确定出所要到达的位置点。然后，AGV根据自身当前位置和所要到达的位置点并且依据道路单行行驶的规则确定出行驶路线。AGV按照单行行驶的规则确定行驶方案，使得确定出的所有的行驶方案都是单方向的，不允许随意逆向行走，则尽可能的避免造成通道堵塞。在确定出一个以上的行驶方案后，可根据路线的长短或者行驶的时间等推选出三个供选择的行驶方案供拣货员选择，如果拣货员不做选择，则根据行驶路程最短或所用时长最短的原则默认选择一种行驶方案为最佳行驶路线。

按照确定的行驶路线到达拣货区域，并与该拣货区域的拣货员进行绑定。该绑定的过程可通过拣货员个人信息的确认或者通过扫码、刷卡等方式实现。该拣货区域的拣货员与AGV绑定之后，拣货员可直接通过语音提示或LED提示的货物的条码、数量、图片、体积等信息，将货物拿出并放置在AGV上的拣货筐中。或者，该拣货区域内的拣货点(库位)较多的情况下，为便于拣货员进行拣货，AGV可引导拣货员到达指定的库位，然后拣货员根据提示的信息进行拣货。

拣货员拣货完成之后，拣货员在AGV上确认拣货完成，AGV可通过称重自动判断装配的货物的数量是否无误。该称重复核的过程包括：AGV对拣货员放置上的货物进行称重，并且根据存储的货物的信息(数量、单个货物的重量)，判断已拣取完成的货物的总重量是否在设置的误差范围内，如果在误差范围内，则判断无误。如果通过称重复核发现拣取的货物的数量有误，则输出报警信息提示拣货员进行核对，核对之后将正确的货物放置在AGV上的拣货筐中。

通过称重复核确认无误之后，则继续进行拣货。该继续进行拣货的过程包括：按照之前确定的行驶路线行驶至下一个拣货区域，并与该拣货区域的拣货员绑定以完成拣货；或者根据收到新的集合单信息，则根据该集合单信息和AGV当前的位置，再一次确定出行驶路线，并按照该行驶路线到达拣货区域与该区域的拣货员进行绑定以完成拣货。并且，每一次拣货员完成该次的拣货之后，AGV可自动判断拣货筐是否装满，如果监控框装满，AGV则行驶至集货区，专门人员为AGV装配新的拣货筐后返回继续进行拣货。

判断拣货筐没有装满或装配新的拣货筐之后，AGV为拣货员提示下一个任务，如果该拣货区域内的任务没有完成，可引导拣货员到达库位，并且还是通过提示以便拣货员进行拣取货物。如果判断出该拣货区域的任务已经完成，即在该拣货区域内没有其他获取要进行拣取，则按照行驶路线到达下一个拣货区域，并与该拣货区域的拣货员进行绑定。

本发明实施例的自动拣货的方法中，AGV相当于可进行拣货的智能AGV，具有信息交互终端，进而能与WMS系统交互信息。AGV接收到集合单信息后，自动优化路径，并且自动行走到第一个作业区，提示并等待拣货员建立关联关系。拣货员和该AGV关联后，AGV自动引导拣货员去相应目的地，语音或LED提示拣货员作业内容(位置、货物名称、数量，甚至需要注意的事项)。第一个作业区(拣货区域)完成后，进入下一个作业区，和下一个作业区的拣货员建立关联关系，继续一个循环。完成所有作业后，自动去往集货区或包装区。如果某一作业区拣货员繁忙或不在岗时，AGV等待一定时间，自动去往下一个作业区，直至所有作业区完成。每次作业时会对装载的货物的数量进行自动称重复核，当超出允许误差范围时，立即报警，提示拣货员，确认无误后再进行下一个作业指令。

图3是根据本发明实施例的自动拣货的装置的主要模块的示意图。

如图3所示，本发明实施例的自动拣货的装置300主要包括计算模块301、行驶模块302和复核模块303。

计算模块301用于根据自身当前位置和待拣货物位置确定行驶路线；

行驶模块302用于按照行驶路线到达拣货区域，以便将该拣货区域的待拣货物进行装载；

复核模块303用于在接收到货物已拣取完成的信息的情况下，根据已装载货物的总重量对已装载货物的数量进行复核。

计算模块301包括：待拣货物位置确定单元，用于根据仓库管理系统发送的集合单信息确定出待拣货物位置，用于根据所述待拣货物位置确定出所要到达的位置点；行驶方案计算单元，用于根据位置点、自身当前位置以及道路单行行驶的原则确定出一个以上的行驶方案，并将一个以上的行驶方案输出；选择消息接收判断单元，用于判断是否接收到一个以上的行驶方案的选择信息；如果收到，则根据选择信息确定行驶路线；否则，根据行驶路程最短或所用时长最短的原则确定出行驶路线。

复核模块303包括：称重单元，用于接收到货物已拣取完成的信息后，对货物进行称重，并计算出已装载货物的总重量；超重判断单元，用于根据仓库管理系统发送的集合单信息确定出所述货物的数量信息和重量信息，以及根据该数量信息和重量信息判断该总重量是否超出设置的误差范围；如果超出，则发出报警信息；否则确认货物无误。复核模块303还用于：在根据已装载货物的总重量对所述已装载货物的数量进行复核，并且确认无误之后，判断放置货物的拣货筐是否装满；如果没有装满，则继续进行拣货，继续进行拣货包括：行驶模块按照行驶路线到达下一个拣货区域，或者计算模块根据新的当前位置和待拣货物位置生成新的行驶路线，并且行驶模块按照新的行驶路线到达下一个拣货区域；如果装满，则在新的拣货筐已装配的情况下继续进行拣货。

本发明实施例的自动拣货的装置还包括：传输模块，用于在行驶模块按照行驶路线到达拣货区域之后，将待拣货物的信息传输给语音播报器或显示屏，以便拣货人员根据拣货物的信息进行拣货。

本发明实施例的自动拣货的装置能自动接收作业指令、自动优化路径、自动定位行走，承载货物，并且能够引导拣货员到达拣货位置，语音或LED提示拣货员需要拣选的货物位置、名称和数量。同时，还具有障碍物自动避让或绕行，与拣货员保持一定距离的功能，该功能可由红外线或坐标定位技术实现。本发明实施例的自动拣货的装置还可以对拣取的货物的数量通过称重进行复核，通过系统维护的信息与货物总重量进行比对，核实准确性，超出设定误差自动报警提示。

图4示出了可以应用本发明实施例的自动拣货的方法或自动拣货的装置的示例性系统架构400。

如图4所示，系统架构400可以包括终端设备401、402、403，网络404和服务器405。网络404用以在终端设备401、402、403和服务器405之间提供通信链路的介质。其中，设备104为实现本发明实施例自动拣货的方法的运输车。网络404可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备401、402、403通过网络404与服务器405交互，以接收或发送消息等。终端设备401、402、403上可以安装有各种通讯客户端应用，例如搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端等。

终端设备401、402、403可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器405可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备401、402、403进行计算提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求或确定路线信息的请求等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给终端设备。

应该理解，图4中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括计算模块和复核模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，计算模块还可以被描述为“根据自身当前位置和待拣货物位置确定行驶路线的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：自动导引运输车(AGV)根据自身当前位置和待拣货物位置确定行驶路线；AGV按照所述行驶路线到达拣货区域，以便将该拣货区域的待拣货物装载到AGV；AGV在接收到货物已拣取完成的信息的情况下，根据已装载货物的总重量对已装载货物的数量进行复核。

根据本发明实施例的技术方案，可以确定行驶路线并按照该行驶路线到达拣货区域，解决了现有技术中依靠人力推动或拉动运输车至拣货位置，本发明还提供了自动复核功能。该自动复核的过程中，首先称出已装载货物的总重量，然后根据AGV存储的该货物的需要装载的数量以及单个货物的重量，判断该总重量是否超出预设的误差范围，如果超出，则说明装载的数量有误。由于AGV与仓库的WMS系统相连接，将仓库拣货每个集合单的SKU信息转化为需要AGV走到的位置信息，然后，AGV确定出行驶路线，并按照系统逻辑自动走动，当AGV走动到需要拣货的库位旁边时，停止并发出声音及光信号，通知人员可进行拣货操作，人员可以在AGV自带的触摸屏或自带的手持设备上进行交互操作，完成拣货作业。作业人员可以跟随AGV，也可以每个人负责一定的区域。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (12)

1.一种自动拣货的方法，其特征在于，包括：

自动导引运输车AGV根据自身当前位置和待拣货物位置确定行驶路线；

AGV按照所述行驶路线到达拣货区域，以便将该拣货区域的待拣货物装载到AGV；

AGV在接收到货物已拣取完成的信息的情况下，根据已装载货物的总重量对所述已装载货物的数量进行复核。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动导引运输车AGV根据自身当前位置和待拣货物位置确定行驶路线包括：

AGV根据仓库管理系统发送的集合单信息确定出待拣货物位置，并且根据所述待拣货物位置确定出所要到达的位置点；

AGV根据所述位置点、自身当前位置以及道路单行行驶的原则确定出一个以上的行驶方案，并将所述一个以上的行驶方案输出；

AGV判断是否接收到所述一个以上的行驶方案的选择信息；如果收到，则AGV根据所述选择信息确定行驶路线；否则，AGV根据行驶路程最短或所用时长最短的原则确定出行驶路线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据已装载货物的总重量对所述已装载货物的数量进行复核包括：

AGV接收到货物已拣取完成的信息后，对所述货物进行称重，并计算出已装载货物的总重量；

AGV根据仓库管理系统发送的集合单信息确定出所述货物的数量信息和重量信息，并且根据所述数量信息和重量信息判断所述总重量是否超出设置的误差范围；

如果超出，则AGV发出报警信息；否则确认所述货物的数量无误。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在根据已装载货物的总重量对所述已装载货物的数量进行复核，并且确认无误之后，判断放置货物的拣货筐是否装满；

如果没有装满，则继续进行拣货，所述继续进行拣货包括：按照所述行驶路线到达下一个拣货区域，或者根据新的当前位置和待拣货物位置生成新的行驶路线，并且按照所述新的行驶路线到达下一个拣货区域；

如果装满，则在新的拣货筐已装配的情况下继续进行拣货。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在AGV按照所述行驶路线到达拣货区域之后，将待拣货物的信息传输给语音播报器或显示屏，以便该拣货区域的拣货人员根据所述拣货物的信息进行拣货。

6.一种自动拣货的装置，其特征在于，包括：

计算模块，用于根据自身当前位置和待拣货物位置确定行驶路线；

行驶模块，用于按照所述行驶路线到达拣货区域，以便将该拣货区域的待拣货物进行装载；

复核模块，用于在接收到货物已拣取完成的信息的情况下，根据已装载货物的总重量对所述已装载货物的数量进行复核。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：

待拣货物位置确定单元，用于根据仓库管理系统发送的集合单信息确定出待拣货物位置，用于根据所述待拣货物位置确定出所要到达的位置点；

行驶方案计算单元，用于根据所述位置点、自身当前位置以及道路单行行驶的原则确定出一个以上的行驶方案，并将所述一个以上的行驶方案输出；

选择消息接收判断单元，用于判断是否接收到所述一个以上的行驶方案的选择信息；如果收到，则根据所述选择信息确定行驶路线；否则，根据行驶路程最短或所用时长最短的原则确定出行驶路线。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述复核模块包括：

称重单元，用于在接收到货物已拣取完成的信息后，对所述货物进行称重，并计算出已装载货物的总重量；

超重判断单元，用于根据仓库管理系统发送的集合单信息确定出所述货物的数量信息和重量信息，以及根据所述数量信息和重量信息判断所述总重量是否超出设置的误差范围；如果超出，则发出报警信息；否则确认所述货物无误。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述复核模块还用于：

在根据已装载货物的总重量对所述已装载货物的数量进行复核，并且确认无误之后，判断放置货物的拣货筐是否装满；

如果没有装满，则继续进行拣货，所述继续进行拣货包括：行驶模块按照所述行驶路线到达下一个拣货区域，或者计算模块根据新的当前位置和待拣货物位置生成新的行驶路线，并且行驶模块按照所述新的行驶路线到达下一个拣货区域；

如果装满，则在新的拣货筐已装配的情况下继续进行拣货。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

传输模块，用于在所述行驶模块按照所述行驶路线到达拣货区域之后，将待拣货物的信息传输给语音播报器或显示屏，以便该拣货区域的拣货人员根据所述拣货物的信息进行拣货。

11.一种自动拣货的系统，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。