JPH07285622A - ピッキング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電池交換なしでメンテナンスフリーを高め
る。 【構成】 この発明のピッキング装置は、ピッキング台
車が物品保管庫内の物品棚列間の通路の曲り角ごとに設
置された曲り角マーカ上を通過するときにピッキング台
車に取付けられている検出手段がその曲り角マーカを検
出し、また移動距離計算手段がピッキング台車の車輪の
回転を検出して台車移動距離を算出し、現在位置計算手
段がこれらのマーカ検出手段が検出する検出信号と移動
距離計算手段が算出する移動距離からピッキング台車の
現在位置を割出す。そしてピッキング台車に取付けられ
た表示手段に物品保管庫内の棚レイアウトを表示すると
共にその棚レイアウト上にピッキングルートを表示し、
さらにピッキング計画記憶手段が記憶するピッキング計
画データに基づいてピッキング台車の現在位置に対応す
る物品棚からピッキングすべき物品名、個数を表示す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、物品保管庫において
作業者が手押しのピッキング台車を移動させながら多数
の物品棚から各種物品を指示された個数ずつピッキング
するピッキング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、倉庫のような物品保管庫において
作業者が手押しのピッキング台車を移動させながら多数
の物品棚から各種物品を指示された個数ずつピッキング
するときに用いるピッキング作業指示機能付のピッキン
グ装置としては、ピッキング作業でピッキングする物品
を保管している棚ごとにそれが該当する物品棚であるこ
とを指示すると共にピッキングする物品個数も表示させ
るために、多数の物品棚それぞれの通路に面する部分に
電池内蔵のＩＤタグを取付け、ピッキング台車側にその
ＩＤタグを検知して棚位置を識別するマイクロ波検知器
を取付け、１つのピッキング作業において必要な物品を
ピッキングする棚位置に来ればマイクロ波検知器がＩＤ
タグを識別してそれがピッキングすべき棚であり、そこ
から何個の物品をピッキングするかを台車に取付けられ
た表示装置によって表示して作業者に知らせるようにし
ていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来のピッキング作業指示機能付のピッキング装置で
は、物品保管庫内の多数の物品棚それぞれに電池内蔵式
のＩＤタグを取付けているために、電池寿命が到来する
とほぼ一斉に各ＩＤタグの電池交換を行う必要があり、
大規模な物品保管庫になればその作業に膨大な時間を要
する問題点があった。

【０００４】この発明はこのような従来の問題点に鑑み
てなされたもので、多数の物品棚のＩＤタグの電池交換
のような時間のかかる作業を必要としないピッキング作
業指示機能付のピッキング装置を提供することを目的と
する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明のピッキ
ング装置は、物品保管庫内の物品棚列間の通路の曲り角
ごとに設置された曲り角マーカと、ピッキング台車に取
付けられ、曲り角マーカ上を通過するときにそれを検出
するマーカ検出手段と、ピッキング台車の車輪の回転を
検出して台車移動距離を算出する移動距離計算手段と、
マーカ検出手段が検出する検出信号と移動距離計算手段
が算出する移動距離からピッキング台車の現在位置を割
出す現在位置計算手段と、物品保管庫内の各物品棚から
各種物品をピッキングするピッキング計画データを記憶
するピッキング計画記憶手段と、ピッキング台車に取付
けられた表示手段と、表示手段に物品保管庫内の棚レイ
アウトとピッキングルートを表示させると共に、現在位
置計算手段が割出すピッキング台車の現在位置を棚レイ
アウト上の該当する位置に表示し、ピッキング計画記憶
手段が記憶するピッキング計画データに基づいてピッキ
ング台車の現在位置に対応する物品棚からピッキングす
べき物品名、個数を表示させる表示制御手段とを備えた
ものである。

【０００６】請求項２の発明は、請求項１記載のピッキ
ング装置において、さらに、物品棚ごとに一定間隔を置
いて位置指示マーカを設置し、ピッキング台車に位置指
示マーカを検出する位置指示マーカ検出手段と、位置指
示マーカ検出手段が位置指示マーカを検出したときに位
置指示マーカ間の定められた距離データを参照して移動
距離計算手段が算出する移動距離を補正する移動距離補
正手段を設置したものである。

【０００７】

【作用】請求項１の発明のピッキング装置では、ピッキ
ング台車が物品保管庫内の物品棚列間の通路の曲り角ご
とに設置された曲り角マーカ上を通過するときにピッキ
ング台車に取付けられている曲り角マーカ検出手段がそ
の曲り角マーカを検出し、また移動距離計算手段がピッ
キング台車の車輪の回転を検出して台車移動距離を算出
し、現在位置計算手段がこれらのマーカ検出手段が検出
する検出信号と移動距離計算手段が算出する移動距離か
らピッキング台車の現在位置を割出す。

【０００８】そして表示制御手段が、ピッキング台車に
取付けられた表示手段に物品保管庫内の棚レイアウトを
表示させると共にその棚レイアウト上にピッキングルー
トを表示させ、さらに現在位置計算手段が割出すピッキ
ング台車の現在位置を棚レイアウト上の該当する位置に
表示し、またピッキング計画記憶手段が記憶するピッキ
ング計画データに基づいてピッキング台車の現在位置に
対応する物品棚からピッキングすべき物品名、個数を表
示させる。

【０００９】こうして、作業者は表示手段に表示される
ピッキングルートにしたがってピッキング台車を移動さ
せるようにすると、ピッキング台車が現在、ピッキング
ルート上のどこにいるか、そして現在位置でピッキング
すべき物品名とその個数をリアルタイムに見てピッキン
グ作業を行うことができるようになる。

【００１０】請求項２の発明のピッキング装置では、さ
らに、物品棚ごとに一定間隔を置いて設置されている位
置指示マーカをピッキング台車側の位置指示マーカ検出
手段によって検出し、移動距離補正手段があらかじめ設
定されている位置指示マーカ間の距離データを参照して
移動距離計算手段が算出する移動距離を補正し、移動距
離計算手段がピッキング台車の車輪の回転数から求める
ピッキング台車の現在位置をさらに正確に割出し、表示
手段にピッキング台車の現在位置をより正確に表示させ
る。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて詳説
する。図１および図２はピッキング台車１の機械的な構
成を示しており、荷台２の下面に車輪３が取付けられ、
１つの車輪３にはその回転を検出して回転数に応じたパ
ルス信号を発生するエンコーダ４が取付けられている。
荷台２の下面の中央部とその両側に地上に設置されるマ
グネットマーカを検出する磁気センサ５が取付けられ、
また左右両側には側方に光を発射してその反射光を受光
することによって位置指示マーカの存在を検知する光電
センサ６が取付けられている。

【００１２】ピッキング台車１のハンドル部９には電源
となるバッテリ７、車載の各種電気回路のコントロール
を行うマイクロコンピュータ搭載のコントローラ部８、
ピッキング作業指示を行うための液晶表示装置１０、ピ
ッキング作業データを読込むためのＩＣカードリーダ１
１、物品や棚位置確認のためのバーコードリーダ１２が
取付けられている。

【００１３】図３および図４は物品保管庫１３の一例を
示しており、多数の物品棚１４が列設されており、ピッ
キング台車１を走行させる場合に通路の曲り角となる各
位置にマグネットマーカ１５が通路の幅のほぼ全体に渡
るように貼付けられている。また各物品棚１４の下部に
は一定の間隔を置くようにして光反射テープ１６が貼付
けられている。

【００１４】次に、図５および図６に基づいてピッキン
グ台車１の制御系統の回路構成について説明する。図５
に示すようにピッキング台車の制御系統は、主にマイク
ロコンピュータで構成されるコントローラ部８に対して
パルスエンコーダ４、磁気センサ５、光電センサ６、表
示装置１０、ＩＣカードリーダ１１およびバーコードリ
ーダ１２が接続され、また記憶装置１７が内蔵あるいは
外付で接続された構成である。

【００１５】そしてコントローラ部８の機能的な構成に
ついて説明すると、図６に示すように、パルスエンコー
ダ４からのパルス信号ａをカウントするパルス処理部１
８、磁気検知センサ５からの検知信号ｂと光電センサ６
からの検知信号ｃを受けて、これらの信号とパルス処理
部１８がカウントしたパルス数に基づいて求める移動距
離とレイアウト記憶部１９に登録されている物品倉庫１
３のレイアウトデータとに基づいてピッキング台車１の
現在位置を割出す現在位置計算部２０、ＩＣカードリー
ダ１１が読取ったこれから行うピッキング計画データｄ
に基づいて作成した走行ルートを記憶する走行ルート記
憶部２１、バーコードリーダ１２を用いて読取った正確
な位置情報ｅに基づいて現在位置を修正する現在位置修
正部２２、ピッキング作業の確認を行うピッキング作業
確認部２３、液晶表示装置１０の表示制御を行う表示制
御部２４、誤動作、走行ルート間違い、その他の異常に
対してアラームを出力する警報出力部２５、およびこれ
らの各部の調停、統括制御を行う統括制御部２６から構
成されている。

【００１６】なお、このコントローラ部８は、実際には
記憶部１７に登録されているプログラムにしたがって必
要な制御、演算を実行するマイクロコンピュータであっ
て、そのプログラムは図６に示した統括制御部２６をメ
インルーチンとする一連のプログラムで構成される。

【００１７】次に、上記構成のピッキング装置の動作に
ついて説明する。いま、図３に示すレイアウトにおい
て、スタート位置ＡからＢ点、Ｃ点、Ｄ点、Ｅ点を経て
終点Ｆに至るルートを走行して、その間に特定点Ｂ，
Ｃ，Ｄそれぞれの棚で指定された各種物品を所定数だけ
ピッキングする場合について説明する。

【００１８】最初に作業者は複数のスタート位置の位置
情報がバーコード化されている台帳上からＡ点の位置情
報をバーコードリーダ１２で読込む。スタート位置Ａの
読込みにより、コントローラ部８の現在位置修正部２２
はそのバーコード情報ｅとレイアウト記憶部１９に記憶
されているレイアウト情報からピッキング台車１の現在
位置を割出す。統括制御部２６はこの現在位置情報を表
示制御部２４に与え、表示制御部２４は液晶表示装置１
０にレイアウト図と共に台車が現在いる位置Ａを表示さ
せる。

【００１９】次に、上位のコンピュータによってＩＣカ
ードにあらかじめインプットされているピッキング計画
データｄをＩＣカードリーダ１１によって読取り、コン
トローラ部８に入力する。これによって統括制御部２６
はレイアウト記憶部１９のレイアウト情報と入力された
ピッキング計画データｄとスタート位置Ａとの関係から
図３に示したような走行ルートを割出して走行ルート記
憶部２１にピッキング計画データと共に記憶する。

【００２０】さらに統括制御部２６は、走行ルート記憶
部２１から最初にピッキングを行う棚番の情報を取出
し、この棚番がどこのピッキングブロックに存在するか
をレイアウト記憶部１９の棚番情報から検索してそのピ
ッキングブロックの位置Ｂを表示制御部２４に与え、表
示制御部２４は液晶表示装置１０にレイアウト図上にス
タート位置Ａと共にピッキングブロックの位置Ｂを表示
させ、同時にスタート位置Ａからピッキングブロックの
位置Ｂに至るルートも線で結んで表示させる。

【００２１】そこで、作業者はこの表示を見てピッキン
グ台車１をスタート位置Ａから液晶表示装置１０に表示
されているルートにしたがってピッキング台車１を目的
位置Ｂまで押し始める。このとき、車輪３の回転によっ
てパルスエンコーダ４がパルス信号ａをコントローラ部
８のパルス処理部１８に入力し、パルス処理部１８でパ
ルス信号をカウントし、その結果を現在位置計算部２０
に与え、ここでパルスカウント数からピッキング台車１
の走行距離を計算してピッキング台車１の現在位置を求
めて表示制御部２４に与え、表示制御部２４は台車１の
現在位置をレイアウト図上の該当する位置でカーソルを
点滅させ、あるいは現在位置までの走行ルートをこれか
らの予定ルートと異なる色で表示させることによって台
車１の現在位置が液晶表示装置１０を見て容易に分かる
ようにする。

【００２２】そしてこの台車１の走行中に光電センサ６
が走行ルートの側方に一定間隔を置いて設置されている
各光反射テープ１６を検出すると、その検出信号ｃをコ
ントローラ部８に入力し、現在位置計算部２０がこれを
受けて、パルス信号に基づいて算出している現在位置と
比較して誤差が許容範囲内かどうか判断し、誤差範囲内
であれば該当する隣の棚位置に到着したと判断し、実測
走行距離を０に戻し、この棚位置から再度パルス信号ａ
に基づく走行距離計測を開始する。他方、実測走行距離
が誤差範囲外になっていれば、誤動作と判断してアラー
ム表示し、また警報出力部２５によってアラームを出力
して作業者に知らせることになる。

【００２３】ここで、各棚の前方を通過するときに光反
射テープ１６からの反射光を受けて現在位置の修正を行
う理由は、ピッキング台車１を作業者が手押しによって
走行させると厳密には直進せずに左右に小刻みに蛇行
し、パルス信号に基づいて得られる移動距離がレイアウ
ト図上の実際の移動距離よりも長くなる傾向があるの
で、それを周期的に修正し、常に正確な位置表示ができ
るようにするためである。

【００２４】作業者はピッキング台車１を押しながら最
初の曲がり角に到達すると、ルート表示にしたがってＸ
軸方向に曲がって棚列間の通路に入ることになるが、こ
の通路の入口の床に貼られているマグネットマーカ１５
を磁気センサ５が検知してその検知信号ｂをコントロー
ラ部８に与え、現在位置計算部２０はこの信号ｂを受け
て台車１が曲がったことを検知し、前回の光反射テープ
１６を検知した位置からのエンコーダ４による実測走行
距離と走行ルート記憶部２１に記憶されている走行ルー
ト上の予定走行距離情報とを比較する。この比較結果
が、所定の誤差範囲内であればピッキング台車１が予定
通りの走行ルートに沿って走行してＸ軸方向に正しく曲
ったと判断し、表示制御部２４に表示指令を与える。表
示制御部２４はこの指令を受けて液晶表示装置１０が表
示している予定走行ルートのうち、走行済みの部分を色
変え、線種変え、フリッカ表示その他の方法によって作
業者に分りやすく表示する。

【００２５】ここで実測走行距離が誤差範囲外であれ
ば、走行ルートに間違いが発生したものと判断して液晶
表示装置１０にアラーム表示を行わせ、また警報出力部
２５によってアラームを出力して作業者に知らせる。こ
れを受けて作業者は、バーコードリーダ１２を用いて台
帳上の現在位置のバーコード情報を読取り、現在位置修
正部２２が現在位置を割出して現在位置計算部２０に与
え、また表示制御部２４にも与えて液晶表示装置１０に
ピッキング台車１の現在位置の修正表示を行わせる。

【００２６】こうして正しくＸ軸方向に曲った後さらに
ピッキング台車１を進めてＢ位置に到達すると、統括制
御部２６は走行ルート記憶部２１からＢ位置のピッキン
グブロックでピッキング作業に必要な棚番情報、物品情
報、ピッキング数量などのピッキング計画データを読出
して表示制御部２４に与え、液晶表示装置１０にそのピ
ッキング計画データを表示させる。

【００２７】このＢ位置でのピッキング作業を行う際、
各ピッキング物品に間違いがないかどうかを確認するた
めに物品あるいは棚に貼られている識別情報としてのバ
ーコードをバーコードリーダ１２で読取り、コントロー
ラ部８のピッキング作業確認部２３において走行ルート
記憶部２１に記憶されているピッキング計画データと照
合する。

【００２８】ピッキングブロックのＢ位置でのピッキン
グ作業が完了すると、作業者がコントローラ部８に作業
完了信号を入力することにより、統括制御部２６は、走
行ルート記憶部２１から次にピッキングを行う棚番の情
報を取出し、この棚番がどこのピッキングブロックに存
在するかをレイアウト記憶部１９の棚番情報から検索し
てそのピッキングブロックの位置Ｃを表示制御部２４に
与え、表示制御部２４は液晶表示装置１０にレイアウト
図上に次のピッキング位置Ｃまでの走行予定ルートを線
で結んで表示させる。そこで、作業者はこの表示を見て
ピッキング台車１を現在位置Ｂから目的位置Ｃまで押し
始める。なお、この予定ルートの表示態様も他の表示と
容易に識別できる態様、例えば、色変え、フリッカー、
線種変えなどによって行う。

【００２９】以下、現在位置の実測値と光反射テープ１
６からの信号に基づく位置確認、修正動作、目的位置Ｃ
に到達した後のピッキング作業の手順は上述したＢ位置
の場合と同じである。

【００３０】ピッキングブロックのＣ位置でのピッキン
グ作業が完了すれば、次に少し離れたピッキングブロッ
クのＤ位置でのピッキングになるが、この場合には、Ｃ
位置でのピッキング作業が完了すると、統括制御部２６
が次の作業位置Ｄに至る予定走行ルートを割出して液晶
表示装置１０のレイアウト図上に表示し、作業者はその
表示にしたがってピッキング台車１を移動させる。

【００３１】そして、Ｂ点、Ｃ点が存在するＸ軸方向の
通路の出口でＹ軸方向に曲るのであるが、この場合にも
曲り角のマグネットマーカ１５を磁気センサ５が検知し
て現在位置を認識し、ピッキング台車１の現在位置を逐
一、液晶表示装置１０のレイアウト図上に表示する。さ
らに、Ｙ軸方向に進んでＤ点が存在するＸ軸方向の通路
に入る場合にも、前述のＢ点への移動の場合と同じよう
にルート表示にしたがってＸ軸方向に曲がってＸ軸方向
の通路に入ることになるが、この通路の入口の床に貼ら
れているマグネットマーカ１５を磁気センサ５が検知し
てその検知信号ｂをコントローラ部８に与え、現在位置
計算部２０はこの信号ｂを受けて台車１が曲がったこと
を検知し、前回の光反射テープ１６を検知した位置から
のエンコーダ４による実測走行距離と走行ルート記憶部
２１に記憶されている走行ルート上の予定走行距離情報
とを比較する。この比較結果が、所定の誤差範囲内であ
ればピッキング台車１が予定通りの走行ルートに沿って
走行してＸ軸方向に正しく曲ったと判断し、表示制御部
２４に表示指令を与える。表示制御部２４はこの指令を
受けて液晶表示装置１０が表示している予定走行ルート
のうち、走行済みの部分を色変え、線種変え、フリッカ
表示その他の方法によって作業者に分りやすく表示する
ことになる。

【００３２】Ｄ位置に到着して予定のピッキング作業を
行い、その後Ｅ点を通って終点Ｆに至る走行ルートをと
ることになるが、この場合にも上述した手順で液晶表示
装置１０のレイアウト図上に表示されている走行予定ル
ートにしたがってピッキング台車１を押し進めることに
なる。

【００３３】こうして、この実施例のピッキング装置で
は、作業者は表示装置１０に表示される走行予定ルート
にしたがってピッキング台車１を押し進め、指定された
ピッキングブロックの位置ごとに表示装置１０に表示さ
れた作業指示に従ってピッキングを行うことによってピ
ッキング作業を行うことができることになる。そして、
ピッキング台車１の正確な位置認識のために光反射テー
プ１６やマグネットマーカ１５を使用しているためにそ
れらの電池消耗による交換の必要性がなく、高いメンテ
ナンスフリーを実現することができるのである。

【００３４】なお、上記実施例では曲り角ごとにマグネ
ットマーカを貼付け、磁気センサで検知するようにした
が、これは特に位置検知ができる手段であれば、光反射
テープとその反射光を検知する光電センサであってもよ
い。また各棚位置を検知するための光反射テープに代え
てマグネットマーカを貼付け、光電センサに代えて磁気
センサで検知するようにしてもよい。

【００３５】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
ピッキング台車が物品保管庫内の物品棚列間の通路の曲
り角ごとに設置された曲り角マーカ上を通過するときに
ピッキング台車に取付けられている曲り角マーカ検出手
段がその曲り角マーカを検出し、また移動距離計算手段
がピッキング台車の車輪の回転を検出して台車移動距離
を算出し、現在位置計算手段がこれらのマーカ検出手段
が検出する検出信号と移動距離計算手段が算出する移動
距離からピッキング台車の現在位置を割出し、表示制御
手段がピッキング台車に取付けられた表示手段に物品保
管庫内の棚レイアウトを表示すると共にその棚レイアウ
ト上にピッキングルートを表示し、さらに現在位置計算
手段が割出すピッキング台車の現在位置を棚レイアウト
上の該当する位置に表示し、またピッキング計画記憶手
段が記憶するピッキング計画データに基づいてピッキン
グ台車の現在位置に対応する物品棚からピッキングすべ
き物品名、個数を表示するようにしているので、作業者
は表示手段に表示されるピッキングルートにしたがって
ピッキング台車を移動させることにより、ピッキング台
車が現在、ピッキングルート上のどこにいるか、そして
現在位置でピッキングすべき物品名とその個数をリアル
タイムに見てピッキング作業を行うことができるように
なり、複雑なピッキング作業を容易に行えるようにな
る。

【００３６】しかも、ピッキング台車にマーカ検出手段
を設け、物品保管庫内の物品棚列間の通路の曲り角ごと
に設置された曲り角マーカ上を通過するときにそれを検
出するようにしているので、ピッキング台車の正確な位
置認識のために用いるマーカに従来のＩＤタグのように
電池消耗による交換作業の必要性がなく、高いメンテナ
ンスフリーを実現することができる請求項２の発明によ
れば、物品棚ごとに一定間隔を置いて設置されている位
置指示マーカをピッキング台車側の位置指示マーカ検出
手段によって検出し、移動距離補正手段があらかじめ設
定されている位置指示マーカ間の距離データを参照して
移動距離計算手段が算出する移動距離を補正し、移動距
離計算手段がピッキング台車の車輪の回転数から求める
ピッキング台車の現在位置を修正するようにしているの
で、ピッキング台車の位置を正確に割出して表示するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１および請求項２の発明の共通する実施
例に用いるピッキング台車の正面図。

【図２】上記ピッキング台車の底面図。

【図３】上記実施例においてピッキング台車を使用する
物品保管庫のレイアウト。

【図４】上記物品保管庫の棚の一部を示す正面図。

【図５】上記実施例の回路ブロック図。

【図６】上記実施例のコントローラ部の詳細なブロック
図。

【図７】上記実施例の液晶表示装置が表示する走行ルー
ト表示例を示す説明図。

【符号の説明】

１ ピッキング台車 ３ 車輪 ４ エンコーダ ５ 磁気センサ ６ 光電センサ ７ バッテリ ８ コントローラ部 ９ ハンドル部 １０ 液晶表示装置 １１ ＩＣカードリーダ １２ バーコードリーダ １４ 棚 １５ マグネットマーカ １６ 光反射テープ １７ 記憶部 １８ パルス処理部 １９ レイアウト記憶部 ２０ 現在位置計算部 ２１ 走行ルート記憶部 ２２ 現在位置修正部 ２３ ピッキング作業確認部 ２４ 表示制御部 ２５ 警報出力部 ２６ 統括制御部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品保管庫内の物品棚列間の通路の曲り
   角ごとに設置された曲り角マーカと、 ピッキング台車に取付けられ、前記曲り角マーカ上を通
   過するときにそれを検出するマーカ検出手段と、 前記ピッキング台車の車輪の回転を検出して台車移動距
   離を算出する移動距離計算手段と、 前記マーカ検出手段が検出する検出信号と前記移動距離
   計算手段が算出する移動距離から前記ピッキング台車の
   現在位置を割出す現在位置計算手段と、 前記物品保管庫内の各物品棚から各種物品をピッキング
   するために必要なピッキングルートデータと各棚からピ
   ッキングする物品名および個数のデータを含むピッキン
   グ計画データを記憶するピッキング計画記憶手段と、 前記ピッキング台車に取付けられた表示手段と、 前記表示手段に物品保管庫内の棚レイアウトとピッキン
   グルートを表示させると共に、前記現在位置計算手段が
   割出す前記ピッキング台車の現在位置を棚レイアウト上
   の該当する位置に表示し、前記ピッキング計画記憶手段
   が記憶するピッキング計画データに基づいてピッキング
   台車の現在位置に対応する物品棚からピッキングすべき
   物品名、個数を表示する表示制御手段とを備えて成るピ
   ッキング装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のピッキング装置におい
   て、さらに、前記物品棚ごとに一定間隔を置いて位置指
   示マーカを設置し、前記ピッキング台車に前記位置指示
   マーカを検出する位置指示マーカ検出手段と、前記位置
   指示マーカ検出手段が位置指示マーカを検出したときに
   前記位置指示マーカ間の定められた距離データを参照し
   て前記移動距離計算手段が算出する移動距離を補正する
   移動距離補正手段を設置して成るピッキング装置。