CN111712772A - 运输车系统、运输车控制系统及运输车控制方法 - Google Patents

运输车系统、运输车控制系统及运输车控制方法 Download PDF

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CN111712772A CN201880073148.4A CN201880073148A CN111712772A CN 111712772 A CN111712772 A CN 111712772A CN 201880073148 A CN201880073148 A CN 201880073148A CN 111712772 A CN111712772 A CN 111712772A
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Abstract

一种具有多个运输车和控制部的运输车系统，其中，多个运输车所包含的各运输车具有能够检测物体的传感器，控制部保存有表示多个运输车中的第一运输车的位置的运输车信息，当被输入多个运输车中的第二运输车的识别信息和位置时，控制部向第一运输车发送进行所述第二运输车的存在确认的指示，接收到存在确认的指示的第一运输车用传感器进行测量，并将所进行的测量的结果发送至控制部，控制部基于从第一运输车接收到的传感器的测量的结果，判断被输入的第二运输车的位置是否正确。

Description

运输车系统、运输车控制系统及运输车控制方法
本申请通过主张平成29年(2017年)11月15日申请的作为日本申请的特愿2017-219880的优先权，并参照其内容，而引用于本申请。
技术领域
本发明涉及自主移动系统中确认自主运输车的自身位置的技术。
背景技术
伴随着近年来的电子商务市场的扩大和顾客需求的多样化，在物流仓库中处理的货物的零散化不断发展。与此相伴，物流服务多样化、复杂化，与收集物品等相关的作业成本增加。另一方面，劳动人口减少，要求作业的自动化。作为改善作业者的劳力的一个方法，具有如下仓库系统，向仓库内导入无人运输车，无人运输车钻入保管商品的货架下，以货架为单位将其自动运输至指定位置(例如，拣选作业者的待机场所)。
为了使无人运输车在仓库内行驶，需要依次掌握该无人运输车在仓库内的何处行驶即自身位置。作为用于该情况的方法，具有：(1)通过读取一定间隔地铺设的记号来掌握自身位置的方法；(2)通过由运输车所搭载的传感器测量的周边环境的形状数据与环境地图的对照来掌握自身位置的方法等。后者的方法无需预先改变环境，因此，初始起动时的劳力较少即可，能够灵活地应对行驶区域的扩张等。
作为行驶中由于故障而自主移动停止了的情况的措施，在上述(1)的情况下，通过使运输车在记号上移动并读取记号，能够确定当前位置，从而能够使其从那里再次开始移动。关于上述(2)的情况公开有如下无人运输车，例如记录专利文献1所记载的那样的自主移动停止时的停止主要原因，在再起动时，基于停止主要原因判断是否可从当前的自身位置继续自主移动，如果可以则再起动，如果不可以则保存停止状态。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-186694号公报。
发明内容
发明所要解决的问题
根据专利文献1，依据停止主要原因判断自主移动是否可再起动。在可能不保存运输车的自身位置的停止主要原因(例如传感器故障或系统故障)的情况下，判断为自主移动不可再起动，操作员必须采取使其返回至初始位置等措施。在运输车的行驶场所狭窄的情况下，即使如此也没有问题，但在宽阔的情况下，需要使其返回至初始位置的劳力。因此，专利文献1中，未考虑被判断为停止位置与再起动位置不同的情况下的再起动方法，当车身未返回至预定的初始位置时，不能再次开始移动。
作为停止位置与再起动位置不同的场面，例如考虑发生于下面那样的情况。一例为如下情况，在搭载的货物与其它的结构物碰撞等非预期的情况发生时，自主移动在此处暂时停止，运输车通过手动移动至安全的场所后再起动自主移动。另一例为如下情况，自主移动由于车身的故障而停止，在该场所难以恢复，因此，运输车通过手动暂时离开该场所，在其它场所进行恢复措施后，从其它场所再起动自主移动。
在停止自主移动后，通过手动来移动运输车之后，从移动目的地再起动自主移动的情况下，需要通过一些方法掌握再起动时刻的当前位置。
当前位置的掌握，虽然有时可通过电子地图与扫描数据的对照来进行实施，但在行驶对象场所为仓库那样的巨大区域的情况下，从地图整体找到可与扫描数据对照的场所需要大量的时间，不现实。另外，在类似形状连续地出现那样的场所中，也难以找到该场所。
因此，需要通过一些方法来提供当前位置，作为其一例，考虑操作员使用输入单元来指定位置的方法。但是，在成为标记的位置缺乏的场所，有时也难以指定地图(俯视图)上的符合的场所。另外，也可能产生指定场所的错误等的人为误差，输入的位置不是总是正确。
用于解决问题的技术方案
为了解决上述问题，本发明采用例如权利要求书所记载的结构。本说明书包含多个解决上述问题的技术方案，但如果举出其一例，则是：“一种具有多个运输车和控制部的运输车系统，其特征在于：所述多个运输车所包含的各运输车具有能够检测物体的传感器，所述控制部保存有表示所述多个运输车中的第一运输车的位置的运输车信息，当被输入所述多个运输车中的第二运输车的识别信息和位置时，所述控制部向所述第一运输车发送进行所述第二运输车的存在确认的指示，接收到所述存在确认的指示的所述第一运输车用所述传感器进行测量，并将所进行的测量的结果发送至所述控制部，所述控制部基于从所述第一运输车接收到的所述传感器的测量的结果，判断被输入的所述第二运输车的位置是否正确”。
发明效果
根据本发明的一个方式，即使在停止后变更运输车的位置，且停止位置与再起动位置不同的情况下，无需返回至预先确定的恢复位置，就能够再起动自主移动。另外，由于在确认了操作员所输入的位置正确之后才开始移动，因此能够防止输入错误引起的事故和错误的产生。上述以外的技术问题、结构及效果通过以下的实施例的说明将变得清晰。
附图说明
图1是表示应用本发明的实施例1的仓库等中的自主运输车系统的结构的一例的说明图。
图2是表示为了说明本发明的实施例1所需要的自主运输车系统的结构的一例的说明图。
图3是本发明的实施例1的系统的硬件结构的说明图。
图4是本发明的实施例1的整体控制系统所保存的仓库内地图的说明图。
图5是本发明的实施例1的各自主运输车所保存的环境地图的说明图。
图6是本发明的实施例1的整体控制系统所保存的节点编号坐标值对应表的说明图。
图7是本发明的实施例1的整体控制系统所保存的货架配置的说明图。
图8是本发明的实施例1的整体控制系统所保存的运输车信息的说明图。
图9是表示应用本发明的实施例1的仓库中，自主运输车中发生故障时执行的处理的流程图。
图10是表示应用本发明的实施例1的仓库中，正常的自主运输车确认发生故障的自主运输车的处理的时序图。
图11A是由本发明的实施例1的输入终端的输出装置显示的画面的第一例的说明图。
图11B是由本发明的实施例1的输入终端的输出装置显示的画面的第二例的说明图。
图11C是由本发明的实施例1的输入终端的输出装置显示的画面的第三例的说明图。
图11D是由本发明的实施例1的输入终端的输出装置显示的画面的第四例的说明图。
图12是本发明的实施例1的整体控制系统进行的路径生成中的移动目的地候补的说明图。
图13是由本发明的实施例1的整体控制系统生成的移动路径的说明图。
图14是本发明的实施例1的自主运输车及由整体控制系统执行的自主运输车的存在确认的一例的说明图。
图15是本发明的实施例1的自主运输车及由整体控制系统执行的自主运输车的存在确认的另一例的说明图。
图16是本发明的实施例2的自主运输车及由整体控制系统执行的自主运输车的存在确认的一例的说明图。
图17是由本发明的实施例2的输入终端的输出装置显示的画面的例的说明图。
图18是表示应用本发明的实施例2的仓库中，正常的自主运输车确认发生故障的自主运输车的处理的时序图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。
实施例1
图1是表示应用本发明的实施例1的仓库等中的自主运输车系统的结构的一例的说明图。
应用本实施例的仓库等的自主运输车系统例如具有：整体控制系统100、多个货架110、多个自主运输车(以下，均记载为运输车)120、输入终端130。各个货架110上收纳有仓库内所保管的物品。各个自主运输车120根据从整体控制系统100发送的指示来运输货架110。例如，自主运输车120进行从货架110的保管场所向进行拣选等的作业的作业场所的运输、及拣选等的作业结束之后的从作业场所向保管场所的运输。以下，根据需要，有时将多个自主运输车120分别如自主运输车120A和自主运输车120B那样记载并区分。
整体控制系统100是与各自主运输车120及输入终端130通信，且控制自主运输车120的控制部。整体控制系统100只要可与各自主运输车120及输入终端130通信，也可以设置于仓库内或仓库外的任一位置。
输入终端130接收来自操作员140的信息的输入并发送至整体控制系统100。另外，输入终端130也可以对操作员140输出从整体控制系统100接收到的信息。
图2是表示说明本发明的实施例1所需的自主运输车系统的结构的一例的说明图。
整体控制系统100、输入终端130和操作员140与图1所示的情况相同。自主运输车120A和自主运输车120B分别是图1所示的多个自主运输车120中的一者。图2的例子中，自主运输车120A由于发生故障而停止。另一方面，自主运输车120B正常地进行动作。
图3是本发明的实施例1的系统的硬件结构的说明图。
整体控制系统100、输入终端130和多个自主运输车120经由网络300连接成可通信。网络300只要可进行整体控制系统100、输入终端130和多个自主运输车120的通信，也可以是任意种类的网络。一般而言，网络300的至少一部分为无线网络。例如，网络300包含无线基站(省略图示)，自主运输车120和输入终端130在与该无线基站之间通过无线进行通信，整体控制系统100在与该无线基站之间可以通过有线或无线进行通信。
整体控制系统100是具有相互连接的中央控制装置311、输入装置312、输出装置313、通信装置314、主存储装置315和辅助存储装置316的计算机。
中央控制装置311是通过执行存储于主存储装置315的程序而执行各种处理的处理器。输入装置312是从整体控制系统100的使用者接收信息的输入的装置，例如可以是键盘及鼠标等。输出装置313是向整体控制系统100的使用者输出信息的装置，例如可以是显示文字和图像等的显示装置。通信装置314是经由网络300与输入终端130和自主运输车120通信的装置。
主存储装置315是例如DRAM(Dynamic Random Access Memory，动态随机存取存储器)等的存储装置，保存由中央控制装置311执行的程序等。图3所示的主存储装置315保存邻近自主运输车探索部317、路径生成部318、车身朝向指示部319以及正误确认部320。它们是由中央控制装置311执行的程序。因此，以下的说明中，实际上中央控制装置311根据保存于主存储装置315的程序而执行邻近自主运输车探索部317等的各部执行的处理。
辅助存储装置316是例如硬盘驱动器或闪存等的存储装置，保存中央控制装置311执行的处理所需要的信息等。图3所示的辅助存储装置316保存仓库内地图321、货架配置322和运输车信息323。此外，也可以这些信息的至少一部分根据需要复制于主存储装置315，并由中央控制装置311进行参照。另外，也可以中央控制装置311执行的程序也储存于辅助存储装置316，这些程序的至少一部分根据需要复制于主存储装置315。
输入终端130是具有相互连接的中央控制装置331、输入装置332、输出装置333、通信装置334、主存储装置335和辅助存储装置336的计算机。
中央控制装置331是通过执行存储于主存储装置335的程序而执行各种处理的处理器。输入装置332是从操作员140接收信息的输入的装置，例如可以是键盘、鼠标和接触式传感器等。输出装置333是向操作员140输出信息的装置，例如可以是显示文字和图像等的显示装置。输入装置332和输出装置333也可以如例如所谓的触摸面板那样形成为一体。通信装置334是经由网络300与整体控制系统100通信的装置。
主存储装置335是例如DRAM等的存储装置，保存由中央控制装置331执行的程序等。图3所示的主存储装置335保存结果显示部337。其是由中央控制装置331执行的程序。因此，以下的说明中，结果显示部337执行的处理，实际上是由中央控制装置331根据保存于主存储装置335的程序来执行的。
辅助存储装置336是例如硬盘驱动器或闪存等的存储装置，保存中央控制装置331执行的处理所需要的信息等。图3所示的辅助存储装置336保存仓库内地图338。仓库内地图338也可以是与整体控制系统100所保存的仓库内地图321同样的地图。此外，保存于辅助存储装置336的信息的至少一部分也可以根据需要复制于主存储装置335，并由中央控制装置331参照。另外，中央控制装置331所执行的程序也可以储存于辅助存储装置336，其至少一部分可根据需要复制于主存储装置335。
图3的例子中，整体控制系统100和输入终端130分别是不同的计算机。例如，整体控制系统100是固定型计算机，也可以未必设置于仓库附近。输入终端130是例如所谓的平板终端那样的小型且容易携带的计算机，操作员能够拿着其一边在仓库内移动一边进行数据的输入等。但是，这种结构为一例，也可以利用与上述不同形式的计算机构成本实施例的系统。例如，整体控制系统100及输入终端130也可以利用固定型或可携带的一个计算机实现。
自主运输车120具有：控制装置341、辅助存储装置342、车体343、驱动轮344、辅助轮345以及传感器346。控制装置341是控制自主运输车120的行驶等的装置，具有通信管理部347、自身位置推算部348、驱动轮控制部349、传感器数据获取部350以及自主运输车存在确认部351。
通信管理部347管理经由网络300进行的与整体控制系统的通信。通信管理部347也可以包含经由网络300与整体控制系统通信的通信装置(图示省略)。自身位置推算部348通过对照环境地图352和从传感器346获取的传感器数据，推算自主运输车120的自身位置。驱动轮控制部349为了使自主运输车120行驶而控制驱动轮344的旋转。传感器数据获取部350获取传感器346所测量的数据。自主运输车存在确认部351执行确认由于故障而停止的其它的自主运输车120的存在的处理。
上述的控制装置341内的各部也可以分别利用专用的硬件实现，但也可以通过通用的处理器(省略图示)执行储存于主存储装置(省略图示)的程序而实现。
辅助存储装置342是例如硬盘驱动器或闪存等的存储装置，保存控制装置341执行的处理所需要的信息等。图3所示的辅助存储装置342保存环境地图352、测量数据353、路径数据354以及车身形状数据355。
车体343是能够搭载控制装置341、辅助存储装置342及传感器346，且能够安装驱动轮344及辅助轮345的结构体。图3中省略，但车体343上也可以还搭载：用于抬起货架110的升降机、用于使抬起的货架110旋转的转盘、用于对驱动轮344进行驱动的马达、以及向上述的控制装置341和马达等供给电力的电池等。
驱动轮344及辅助轮345均安装于车体343，通过与仓库的地面接触，而支承自主运输车120，另外，各自通过旋转，而实现自主运输车120的行驶。它们之中，驱动轮344与未图示的马达等的动力源连结，通过从该动力源传递的动力进行旋转，由此移动自主运输车120。
传感器346是检测自主运输车120的周围状态的装置。例如，传感器346是测量从该传感器346到对象物的距离的激光距离传感器，但如果是可测量与自主运输车120的周围物体的距离的传感器，则也可以是其它种类的传感器。
本实施例中，在各自主运输车120的四个方向的侧面中的一个设置有传感器346，通常，各自主运输车120一边利用传感器346进行测量，一边向设置有传感器346的侧面的方向行驶。因此，以下的说明中，将设置有传感器346的侧面的方向均记载为“前方”，将前方的侧面均记载为“正面”。但是，各自主运输车120也可以向例如前方的相反方向即后方进行后退等的前方以外的方向行驶。另外，以下的说明中表示一个传感器346如上述那样设置于正面的例子，但实际上，传感器346也可以设置于正面以外的位置(例如自主运输车120的拐角部分等)。另外，例如也可以在多个面或多个拐角部分设置多个传感器346等，在一个自主运输车120设置多个传感器346。
图4是本发明的实施例1的整体控制系统100保存的仓库内地图321的说明图。
仓库内地图321是自主运输车120所行驶的空间(本实施例中仓库)的地图。作为表示仓库内的位置的代表性的方法，具有使用节点的方法和使用坐标值的方法。图4中，作为例子表示使用节点的方法。在此，节点是通过将仓库内的空间划分成格子状而生成的规定大小的区域。图4中，作为例子表示由墙壁401围成的仓库内的空间的局部俯视图。仓库内的空间划分成多个节点402，各节点由节点编号403识别。图4的例子中，由虚线或实线划分的正方形的各格子为一个节点402，作为识别各节点402的节点编号403，显示“1”～“84”。
各节点402具有可设置一个货架110的大小。图4的例子中，各节点402被分类为以下任一种区域，即：设置保管中的货架110的货架设置场所404；和为了拣选等的作业而作为货架110在作业场所与货架设置场所之间移动的路径来使用的移动区域405。另外，由于例如存在仓库的柱406等，因此也可存在既不能用作货架设置场所也不能用作移动区域的节点。
仓库内地图321至少包含表示各节点间的位置关系的信息。仓库内地图321也可以还包含表示各节点是货架设置场所的节点、移动区域的节点、或均不是这些区域的节点的任一者的信息。仓库内地图321也可以还包含后述那样的表示各节点的坐标值的信息(参照图6)。
图5是本发明的实施例1的各自主运输车120所保存的环境地图352的说明图。
环境地图352是自主运输车120为了掌握自身位置而参照的地图，可预先准备。例如，环境地图352也可以通过自主运输车120实际上进行货架110的运输之前，在仓库内行驶并将传感器346的测量数据收集、统合而生成。自主运输车120通过将传感器346测量的数据与所生成的环境地图352进行对照，来进行自身位置推算。环境地图352的生成通过例如SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)等公知的方法能够实现，因此省略详细的说明。
具体而言，环境地图352包含由自主运输车120的传感器346能够检测到的仓库内的物体的位置的坐标。图5的例子中，各货架110的腿501、仓库的墙壁401、及仓库内的柱406的位置的坐标作为环境地图352而被保存。
图6是本发明的实施例1的整体控制系统100所保存的节点编号坐标值对应表600的说明图。
图6所示的节点编号坐标值对应表600是使识别图4所示的各节点402的节点编号与表示各节点402的位置的坐标值602相对应的信息，保存于辅助存储装置316内。该信息也可以包含于例如仓库内地图321，也可以相对于仓库内地图321独立地保存于辅助存储装置316内。
图7是本发明的实施例1的整体控制系统100所保存的货架配置322的说明图。
货架配置322包含：识别各货架110的货架ID701、各货架110的当前状态702、各货架110的当前位置703以及各货架110的当前朝向704。在此，状态702表示各货架110是当前静止、还是移动中、还是静止但确定了预定之后要开始移动的状态。当前位置703表示各货架110当前所放置的节点的编号。朝向704表示例如各货架110的正面朝向哪个方向。
图8是本发明的实施例1的整体控制系统100所保存的运输车信息323的说明图。
运输车信息323包含：识别各自主运输车120的运输车编号801、状态802、货架运输803、当前位置804以及朝向805。
运输车编号801是识别各自主运输车120的编号。
状态802表示各自主运输车120的状态。“故障”表示自主运输车120中发生故障。“故障”以外的值表示自主运输车120为正常的状态。“无任务”表示自主运输车120没有货架运输等的任务。“有任务”表示自主运输车120有任务。“充电中”表示自主运输车120为充电中。
货架运输803表示各自主运输车120是否正在运输货架110。因为状态802为“无任务”或“充电中”的自主运输车120没有正在运输货架110，所以与该自主运输车120对应的货架运输803也可以为空栏。在状态802为“有任务”的自主运输车120为了该任务而运输货架110的情况下，与该自主运输车120对应的货架运输803成为“有”。另一方面，即使状态802为“有任务”，例如，向着该任务中之后运输的货架所要放置的节点移动中的自主运输车120的货架运输803也成为“无”。
当前位置804表示各自主运输车120的当前位置。当前位置804例如也可以是节点编号。
朝向805表示各自主运输车120当前朝向的方向。例如，朝向805也可以表示各自主运输车120的正面当前所朝向的方向。
此外，本实施例中，状态802为“故障”以外的自主运输车120的当前位置804及朝向805的值作为正确的值来处理。另一方面，状态802为“故障”的自主运输车120的当前位置804及朝向805的值有时错误(即该自主运输车实际上放置于不同的场所或是朝向不同的方向)。
图9是表示在应用本发明的实施例1的仓库中，自主运输车120发生故障时执行的处理的流程图。
当自主运输车120发生故障时，确认该自主运输车120的位置的处理起动(步骤901)。在此，发生故障的自主运输车120是不具有可信赖的自身位置的信息的自主运输车120。
例如，自主运输车120由于故障而在任一节点停止，该自主运输车120通过人手从仓库搬出之后，进行修理，从故障恢复之后再次放置于仓库内的任一节点的情况下，在故障产生时放置的节点与恢复后放置的节点未必相同，假设即使相同，恢复后的自主运输车120也未必存储有故障产生时所放置的节点。另外，在自主运输车120与某个障碍物接触，且通过手动移动至可再次开始移动的场所的情况下，会从与故障产生时放置的节点不同的场所再起动。因此，对于这种自主运输车120，整体控制系统100所保存的运输车信息323的当前位置804及朝向805可能不正确。
以下的处理中，上述那样的自主运输车120作为发生故障的自主运输车120而被处理。在此，如图2所示，将发生故障的自主运输车120记载为自主运输车(故障)120A，将正常的自主运输车120记载为自主运输车(正常)120B。
接着，操作员140向输入终端130输入自主运输车(故障)120A的当前位置(步骤902)。在此，当前位置是例如自主运输车(故障)120A从故障恢复且放置于任一节点的情况下的该节点的编号。接着，自主运输车(正常)120B进行自主运输车(故障)120A的存在确认(步骤903)。
接着，整体控制系统100基于步骤903的确认的结果，判断步骤902中输入的当前位置是否正确(步骤904)。在判断为输入的当前位置错误的情况下，再次执行步骤902以后的处理。在判断为输入的当前位置正确的情况下，确认自主运输车(故障)120A的位置的处理结束，自主运输车(故障)120A作为正常的自主运输车120开始动作(步骤905)。
图10是表示在应用本发明的实施例1的仓库中，正常的自主运输车120对发生故障的自主运输车120进行确认的处理的时序图。
具体而言，图10是详细地说明图9所示的处理的图。首先，操作员140向输入终端130输入识别自主运输车(故障)120A的运输车编号、该自主运输车(故障)120A的当前位置(当前的位置)和朝向(步骤1001)。这相当于图9的步骤902。输入终端130基于输入的信息生成确认指示并发送至整体控制系统100(步骤1002)。该确认指示包含例如输入的运输车编号、当前位置和朝向。
整体控制系统100接收到确认指示时，探索自主运输车(故障)120A的邻近的正常的自主运输车120(步骤1003)。具体而言，整体控制系统100的邻近自主运输车探索部317(图3)参照运输车信息323(图8)，将任意的正常的自主运输车120(即，自主运输车(故障)120A以外的自主运输车，即运输车信息323中保存有可信赖的位置和朝向的自主运输车120)作为进行自主运输车(故障)120A的确认的自主运输车(正常)120B进行选择。
该选择的方法没有限定，但举出一些代表性的方法时，例如可以选择最接近所输入的自主运输车(故障)120A的当前位置的自主运输车120，也可以选择没有任务的自主运输车120，也可以选择具有任务且为了执行该任务而预定会在自主运输车(故障)120A的当前位置的附近行驶的自主运输车120。
接着，整体控制系统100生成用于使自主运输车(正常)120B移动至进行自主运输车(故障)120A的存在确认的位置的路径(步骤1004)。具体而言，整体控制系统100的路径生成部318(图3)参照运输车信息323(图8)及仓库内地图321(图4)，生成以自主运输车(正常)120B的当前位置为起点，且以进行自主运输车(故障)120A的存在确认的位置为终点的路径。
在此，进行自主运输车(故障)120A的存在确认的位置只要是可使用后述那样的传感器346进行的存在确认的位置，则可以是任意位置。例如，也可以是步骤1001中输入的距自主运输车(故障)120A的当前位置的距离为规定范围内，且与该当前位置之间不存在障碍物等、与该当前位置的关系满足规定条件的位置。本实施例中，作为这种位置的一例，将步骤1001中输入的与自主运输车(故障)120A的当前位置的节点相邻的节点设定为路径的终点(参照图12)。
整体控制系统100将步骤1004中生成的路径发送至自主运输车(正常)120B(步骤1005)。例如，整体控制系统100也可以将在生成了的路径上移动后在移动目的地进行自主运输车(故障)120A的存在确认的指示发送至自主运输车(正常)120B。在为了进行自主运输车(故障)120A的存在确认，需要在移动目的地变更自主运输车(正常)120B的朝向的情况下，也可以包含用于进行该变更的车身的朝向的指示。另外，整体控制系统100向自主运输车(故障)120A发送车身的朝向的指示(步骤1006)。
具体而言，整体控制系统100的车身朝向指示部319(图3)也可以基于步骤1001中输入的自主运输车(故障)120A的当前位置和朝向与步骤1004中生成的路径的终点的位置的关系，判断当前的两者所朝向的方向是否是为了进行存在确认而应朝向的方向。为了进行存在确认而应朝向的方向是例如参照图14进行后述那样，两者的设置有传感器346的面彼此相对的方向。
而且，车身朝向指示部319，在两者朝向应朝向的方向以外的方向的情况下，也可以为了朝向应朝向的方向，确定两者的朝向，并发送指示使其朝向该方向。
自主运输车(故障)120A根据接收到的车身的朝向的指示来变更车身的朝向(步骤1011)。
自主运输车(正常)120B沿着接收到的路径移动(步骤1007)，为了进行自主运输车(故障)120A的存在确认而变更车身的朝向(步骤1008)。例如，自主运输车(正常)120B也可以变更车身的朝向，以使车身的面中的设置有传感器346的面朝向作为自主运输车(正常)120B的当前位置而被输入的节点的方向。然后，自主运输车(正常)120B通过传感器346的测量进行自主运输车(故障)120A的存在确认(步骤1009)，并将其结果发送至整体控制系统100(步骤1010)。对存在确认的具体的方法的例子进行后述(参照图14、图15)。
整体控制系统100的正误确认部320基于从自主运输车(正常)120B发送的存在确认的结果，判断步骤1001中输入的当前位置和朝向是否正确，即在步骤1001中输入的当前位置是否实际放置有自主运输车(故障)120A，且是否朝向所输入的朝向(步骤1012)。
在判断为所输入的当前位置和朝向错误的情况下，整体控制系统100将再输入指示发送至输入终端130(步骤1013)。接收了再输入指示的输入终端130显示所输入的当前位置和朝向错误的结果(步骤1014)。然后，处理返回到步骤1001，操作员再次将自主运输车(故障)120A的位置等输入至输入终端130。
另一方面，在判断为所输入的当前位置正确的情况下，整体控制系统100将再起动指示发送至自主运输车(故障)120A(步骤1015)。接收到再起动指示的自主运输车(故障)120A开始作为正常的自主运输车120的移动(步骤1016)。
如上所述，进行存在确认的自主运输车(正常)120B的选择、自主运输车(正常)120B的移动路径的制作、各自主运输车120的朝向的变更和传感器的测量等自动进行，因此能够减轻操作员140的负担。
在此，说明输入终端130在步骤1001中显示的画面的例子。
图11A～图11D是由本发明的实施例1的输入终端130的输出装置333显示的画面的例子的说明图。
图11A所示的画面包含位置方向输入区域1101、车身编号输入区域1102及确定按钮1103。位置方向输入区域1101中显示仓库的至少一部分(例如包含所输入的自主运输车(故障)120A的位置的区域)的俯视图。图11A的例子中，仓库内的节点402用实线或虚线的格子显示，柱406用涂黑的四边形显示。节点402中，移动区域405用较细的虚线的格子显示，货架设置场所404用较粗的实线的格子显示。
操作员140操作输入装置232，输入所显示的俯视图中的自主运输车(故障)120A的位置和朝向，并向车身编号输入区域1102输入自主运输车(故障)120A的车身编号。例如，表示所输入的自主运输车(故障)120A的位置和朝向的记号1105包含表示其位置的圆形和表示其方向(例如自主运输车(故障)120A的正面所朝的方向)的箭头。而且，当操作员140操作确定按钮1103时，所输入的信息被发送至整体控制系统100(图10的步骤1002)。由此，操作员140进行的自主运输车(故障)120A的位置和朝向的输入变得容易。
图11B所示的画面与图11A的例子同样，包含位置方向输入区域1101、车身编号输入区域1102和确定按钮1103。但是，图11B的例子中，在仓库内的实际的空间中设置有包含识别位置的信息(例如文字或记号等)的标识。例如，在仓库内的墙壁或柱等的多个部位，作为标识设置有印刷了各自独特的文字或记号的纸等。而且，在位置方向输入区域1101内的俯视图上的与设置有各标识的部位对应的位置，显示作为该标识的内容的文字或数字等1107。
操作员140基于设置于仓库内的实际空间中的标识的位置与实际放置自主运输车(故障)120A的位置的关系、以及位置方向输入区域1101的俯视图中所显示的标识的位置，将放置有自主运输车(故障)120A的位置输入到俯视图上。通过这样利用标识，操作员140所进行的自主运输车(故障)120A的位置的输入变得容易，能够防止错误的输入。
图11C所示的画面与图11A的例子同样，包含位置方向输入区域1101、车身编号输入区域1102及确定按钮1103。但是，图11C的例子中，在仓库内的实际的各货架110显示识别各货架110的信息(例如图7所示的货架ID701)。而且，在位置方向输入区域1101内的俯视图上的与放置各货架110的节点402对应的位置，显示识别各货架110的信息(例如“SLF0120”等)。
操作员140参照实际放置自主运输车(故障)120A的位置的附近的货架110中显示的识别信息和位置方向输入区域1101的俯视图中显示的货架110的识别信息，将放置自主运输车(故障)120A的位置输入俯视图上。通过这样利用识别信息的显示，操作员140进行的自主运输车(故障)120A的位置的输入变得容易，能够防止错误的输入。
图11D所示的画面除了包含与图11A的例子同样的位置方向输入区域1101、车身编号输入区域1102及确定按钮1103之外，还包含最终位置获取按钮1104。操作员140在输入自主运输车(故障)120A的位置和朝向之前，将该自主运输车(故障)120A的车身编号输入车身编号输入区域1102，并操作最终位置获取按钮1104时，在发生故障而停止的时刻所获取的该自主运输车(故障)120A的位置中最新的位置(以下，将其记载为最终停止位置)显示于位置方向输入区域1101的俯视图上。
该最终停止位置由整体控制系统100从自主运输车(故障)120A获取，并发送至输入终端130。例如也可以是各自主运输车120将进行自身位置推算的结果定期地发送至整体控制系统100，整体控制系统100将从自主运输车(故障)120A最后接收到的位置用作最终停止位置。
图11D的例子中，重叠了X符号的圆形的记号1106表示该自主运输车(故障)120A的最终停止位置。操作员140参照所显示的最终停止位置，输入当前的自主运输车(故障)120A的位置，并操作确定按钮1103。
有时从自主运输车(故障)120A停止的位置到再起动使用时的位置的移动量较小。举出一例时为如下情况，自主运输车120与货架110的腿碰撞而停止，成为故障状态，然后，操作员140使该自主运输车120移动至停止位置的附近的(例如最近的)节点402，并再起动使用。在这种情况下，通过显示最终停止位置，操作员140进行的自主运输车(故障)120A的位置的输入变得容易，能够防止错误的输入。
为了实现上述的处理，优选自主运输车(故障)120A在发生故障而停止时，在该时刻保存由自身位置推算部348获取的自身位置，并发送至整体控制系统100。该自身位置不是自主运输车(故障)120A所在的节点402的编号，而是分辨率更高的坐标值。
另外，此时，自主运输车(故障)120A也可以不仅将最新的自身位置，而且将在自主运输车(故障)120A停止之前的规定期间获取的自身位置发送至整体控制系统100。在该情况下，输入终端130能够从整体控制系统100获取这些自身位置，并将直到自主运输车(故障)120A停止为止的轨迹显示于位置方向输入区域1101。
此外，输入终端130也可以不管操作员140是否进行最终位置获取按钮1104的操作，都将最终停止位置自动地从整体控制系统100获取并显示。在该情况下，不需要最终位置获取按钮1104的显示。
接着，对整体控制系统100所执行的邻近自主运输车探索及路径生成(图10的步骤1003及步骤1004)进行说明。
图12是本发明的实施例1的整体控制系统100所进行的路径生成中的移动目的地候补的说明图。
图12中表示仓库的一部分的区域的俯视图。在该区域内具有多个自主运输车120，这些车中的一个发生故障。图12的例子中，将发生故障的自主运输车120记载为自主运输车(故障)120A。另一方面，将正常的自主运输车中的没有任务的运输车记载为自主运输车(正常且无任务)120B，将具有任务的运输车记载为自主运输车(正常且有任务)120C。另外，该例中，自主运输车(正常且有任务)120C设为运输货架的运输车。后述的图13的例子中也同样。
此外，图12中显示有自主运输车(故障)120A的节点为图10的步骤1001中作为自主运输车(故障)120A的当前位置而输入的节点，在该输入错误的情况下，该自主运输车(故障)120A实际放置于其它的节点。另一方面，显示有自主运输车(正常且无任务)120B及自主运输车(正常且有任务)120C的节点是这些运输车实际放置的节点。
如参照图10进行的说明，整体控制系统100在步骤1003中将正常的自主运输车120的任意者作为进行自主运输车(故障)120A的存在确认的自主运输车进行选择。然后，整体控制系统100在步骤1004中生成从选择了的自主运输车120的当前位置的节点到进行自主运输车(故障)120A的存在确认的节点的移动路径。
在此，将可成为进行自主运输车(故障)120A的存在确认节点的节点记载为移动目的地候补。实际上，即使是不与作为自主运输车(故障)120A的当前位置而输入的节点相邻的节点，只要在与作为自主运输车(故障)120A的当前位置而输入的节点之间没有障碍物，就可成为进行自主运输车(故障)120A的存在确认的节点，在此为了容易说明，将与作为自主运输车(故障)120A的当前位置而输入的节点相邻的4个节点以外的节点从移动目的地候补去除。
图12的例子中，作为自主运输车(故障)120A的当前位置而输入的节点是被两个货架设置场所404夹着的移动区域405的节点。因此，与作为自主运输车(故障)120A的当前位置输入的节点相邻的4个节点中的两个节点属于货架设置场所404，剩余的两个节点属于移动区域405。
没有运输货架的自主运输车120只要不存在其它的自主运输车120，也能够移动至货架设置场所404和移动区域405的任意节点。因此，图10的步骤1003中，在作为进行自主运输车(故障)120A的存在确认的邻近自主运输车，选择自主运输车(正常且无任务)120B的任一者的情况下，该被选择的自主运输车(正常且无任务)120B的移动目的地候补为与作为自主运输车(故障)120A的当前位置而输入的节点在四个方向上相邻的4个节点。图12中表示该例，实施阴影的4个节点是作为邻近自主运输车而选择的自主运输车(正常且无任务)120B的移动目的地候补1201。
另一方面，正在运输货架的自主运输车120，只要不存在其它的自主运输车120，就能够移动至移动区域405的节点，但不能移动至货架设置场所404的(即放置其它的货架110)节点。因此，图10的步骤1003中，在作为进行自主运输车(故障)120A的存在确认的邻近自主运输车，选择自主运输车(正常且有任务)120C的任一者的情况下，该选择的自主运输车(正常且有任务)120C的移动目的地候补是与作为自主运输车(故障)120A的当前位置输入的节点在四个方向上相邻的4个节点中的属于移动区域405的节点。
另外，在自主运输车(故障)120A与例如墙壁401或柱406等的不管自主运输车120有无任务均不可移动的区域相邻的情况下，该区域从移动目的地候补去除。
图13是由本发明的实施例1的整体控制系统100生成的移动路径的说明图。
整体控制系统100的路径生成部318在步骤1004(图10)中，生成从由邻近自主运输车探索部317选择的自主运输车120的当前位置到移动目的地候补的节点的任一者的移动路径。在选择了自主运输车(正常且无任务)120B的情况下，该自主运输车(正常且无任务)120B能够通过货架下，因此，如图13中示例，路径生成部318能够生成包含属于货架设置场所404的节点的移动路径1301。另一方面，在选择了自主运输车(正常且有任务)120C的情况下，该自主运输车(正常且有任务)120C不能通过货架下，因此，路径生成部318生成不包含属于货架设置场所404的节点的移动路径。由此，生成适于自主运输车120的状态的移动路径。
接着，对图10的步骤1009中执行的存在确认的处理进行说明。
图14是本发明的实施例1的自主运输车120和由整体控制系统100执行的自主运输车120的存在确认的一例的说明图。
图14的例子中，在图10的步骤1001中输入的当前位置实际上放置有自主运输车(故障)120A。而且，直到自主运输车(故障)120A的步骤1011和自主运输车(正常)120B的步骤1008结束。因此，自主运输车(正常)120B处于与放置自主运输车(故障)120A的节点相邻的节点，其正面朝向放置自主运输车(故障)120A的节点。另外，自主运输车(故障)120A的正面朝向放置有自主运输车(正常)120B的节点。
图14的例子中，在包含自主运输车(故障)120A和自主运输车(正常)120B的各自主运输车120的正面设置有传感器346。该例的传感器346为激光距离传感器，以突出的方式设置在各自主运输车120的正面。另外，在各自主运输车120的正面，反射强度较高的胶带1401粘贴在与传感器346的传感面相同的高度。
在传感器346为激光距离传感器的情况下，能够使用传感器346测量从传感器346到存在于传感面内(例如，包含传感器346的安装位置的水平面内)的对象物的距离和来自该对象物的激光的反射强度。
如图14所示，在自主运输车(故障)120A的正面与自主运输车(正常)120B的正面彼此相对的情况下，当利用自主运输车(正常)120B的传感器346进行测量时，自主运输车(正常)120B的传感器数据获取部350获取表示直到自主运输车(故障)120A的正面的各点的距离和反射强度的数据1402。该数据1402中包含设置于自主运输车(故障)120A的正面的传感器346的形状和由胶带1401引起的较高的反射强度。
步骤1009(图10)中，自主运输车(正常)120B的自主运输车存在确认部351(图3)将由获取的数据1402确定的对象物的形状及反射强度与车身形状数据355进行对照。该例中，作为车身形状数据355，保存有表示自主运输车120的正面的形状和反射强度的数据。自主运输车存在确认部351通过将车身形状数据355与获取的数据1402进行对照，能够判断为在与放置有自主运输车(正常)120B的节点相邻的节点具有其它的自主运输车120，且其正面朝向该自主运输车(正常)120B的方向。
另一方面，假设自主运输车(故障)120A的位置正确，但朝向错误的情况下，由自主运输车(正常)120B的传感器346测量的结果是，可获取不包含传感器346的形状的、反射强度低的数据1403。在该情况下，自主运输车存在确认部351通过将车身形状数据355与所获取的数据1403进行对照，能够判断为在与自主运输车(正常)120B相邻的节点具有其它的自主运输车120，但其正面没有朝向该自主运输车(正常)120B的方向。
假设在与放置有自主运输车(正常)120B的节点相邻的节点没有放置自主运输车(故障)120A的情况下，自主运输车存在确认部351能够基于直到传感器346所测量的对象物的距离，判断为在该相邻的节点没有自主运输车120。
自主运输车(正常)120B将上述的判断的结果发送至整体控制系统100(图10的步骤1010)。整体控制系统100的正误确认部320在判断为在与自主运输车(正常)120B相邻的节点具有其它的自主运输车120，且其正面朝向该自主运输车(正常)120B的方向的情况下，判断为整体控制系统100所保存的自主运输车(故障)120A的位置和朝向正确，即步骤1001中输入的自主运输车(故障)120A的位置和朝向正确(步骤1012)。
另外，如上所述，在判断为在与自主运输车(正常)120B相邻的节点具有其它的自主运输车120，但其正面未朝向该自主运输车(正常)120B的方向的情况下，也可以自主运输车(正常)120B将该判断的结果在步骤1010中发送至整体控制系统100。在该情况下，也可以是整体控制系统100判断为步骤1001中输入的自主运输车(故障)120A的位置正确，但其朝向错误，或处于该相邻的节点的自主运输车120为确认对象的自主运输车(故障)120A以外的自主运输车120(即步骤1001中输入的自主运输车(故障)120A的位置错误)，并将该判断的结果发送至输入终端130(步骤1013)。输入终端130在步骤1014中显示该判断的结果。
图14的例子中，以自主运输车(故障)120A的正面与自主运输车(正常)120B的正面相对的方式控制两者的方向，在该状态下进行自主运输车(正常)120B的传感器346的测量。使自主运输车(正常)120B的正面朝向自主运输车(故障)120A是由于，自主运输车(正常)120B的传感器346仅设置于正面。因此，假设在自主运输车(正常)120B具有设置于分别不同的面的多个传感器346的情况下，通过将它们中的任一面朝向自主运输车(故障)120A就可进行测量。例如，在自主运输车(正常)120B在所有的面具有传感器346的情况下，为了测量不需要在步骤1008中变更自主运输车(正常)120B的朝向。传感器346能够测量全方位的情况也同样。
另一方面，使自主运输车(故障)120A的正面朝向自主运输车(正常)120B是由于，自主运输车(故障)120A的传感器346仅设置于正面，由此，正面的形状与其它面的形状不同。通过检测正面的形状，能够判断自主运输车(故障)120A的朝向是否正确。但是，在正面以外的面具有能够与该其它面区分的程度的不同的形状的情况下，也可以使正面以外的面朝向自主运输车(正常)120B。
例如，在不管传感器346的有无，自主运输车(故障)120A的各面的形状均具有通过使用传感器346的测量能够以充分的精度识别的程度的不同的情况下，使自主运输车(故障)120A的哪个面朝向自主运输车(正常)120B均可以。在该情况下，不需要进行步骤1011中的车身朝向的变更。自主运输车(正常)120B的车身形状数据355包含各面的形状数据，自主运输车(正常)120B通过将测量得到的形状与车身形状数据355进行对照，能够确定使自主运输车(故障)120A的哪个面朝向自主运输车(正常)120B。
另外，图14的例子中，为了通过在任一面设置反射强度与其它面不同的部分来使面的识别可靠，而粘贴胶带1401。因此，例如也可以通过涂覆反射强度不同的涂料，或将反射光度不同的部件使用于外装等的除胶带的粘贴以外的方法，对每个面设置反射强度不同的部分。另外，也可以利用反射强度不同的胶带，对每个面描绘不同的图案。另外，例如在仅基于形状可充分进行高精度的面的识别的情况下，也可以不设置反射强度不同的部分。
如图14所示，在通过传感器346的测量而在所输入的位置存在自主运输车120，且其朝向与对输入的朝向施加了步骤1011的变更的朝向相同的情况下，推断该自主运输车120为自主运输车(故障)120A，即步骤1001中输入的位置和朝向正确。但是，例如，在整体控制系统100存在多个未掌握位置和朝向的自主运输车120的情况下，有时上述推断错误。例如，即使在步骤1009判断为在与放置自主运输车(正常)120B的节点相邻的节点具有其它的自主运输车120，且其正面朝向该自主运输车(正常)120B的方向，该其它的自主运输车120也可能为与作为确认对象的自主运输车(故障)120A不同的自主运输车120。接着对为了防止这种错误的确认而执行的存在确认方法进行说明。
图15是本发明的实施例1的自主运输车120及由整体控制系统100执行的自主运输车120的存在确认的另一例的说明图。
该例中，在步骤1009中进行图15(a)所示的第一次存在确认及图15(b)所示的第二次存在确认。第一次存在确认与图14所示的确认同样，因此，省略说明。第一次存在确认的结果是，判断为在与放置有自主运输车(正常)120B的节点相邻的节点具有其它的自主运输车120，且其正面朝向该自主运输车(正常)120B的方向的情况下，进行第二次存在确认。
第二次存在确认中，首先，整体控制系统100对自主运输车(故障)120A指示车身的朝向的变更。例如，在发送了使车身的朝向进行90°变更的指示的情况下，自主运输车(故障)120A根据该指示使车身的朝向进行90°变更。然后，自主运输车(正常)120B用传感器346再次执行测量。
在通过第一次存在确认而确认到存在的其它的自主运输车120与作为确认对象的自主运输车(故障)120A相同的情况下，变更该其它的自主运输车120的车身的朝向，第二次存在确认中得到数据1403。由此，确认到通过第一次存在确认而确认到存在的其它的自主运输车120是作为确认对象的自主运输车(故障)120A。自主运输车(正常)120B将这些结果发送至整体控制系统100(图10的步骤1010)。整体控制系统100的正误确认部320基于接收的结果，判断为步骤1001中输入的自主运输车(故障)120A的位置和朝向正确(步骤1012)。
另一方面，在通过第一次存在确认而确认到存在的其它的自主运输车120不是作为确认对象的自主运输车(故障)120A的情况下，不变更该其它的自主运输车120的车身的朝向，因此，第二次存在确认中，也与第一次同样获取数据1402。由此，确认到通过第一次存在确认而确认到存在的其它的自主运输车120不是作为确认的对象的自主运输车(故障)120A。自主运输车(正常)120B将这些结果发送至整体控制系统100(图10的步骤1010)。整体控制系统100的正误确认部320基于接收的结果，判断为步骤1001中输入的自主运输车(故障)120A的位置和朝向错误(步骤1012)。
此外，上述的例子中，首先测量自主运输车(故障)120A的正面，接着测量其以外的面，但该测量的顺序也可以相反。另外，如参照图14进行的说明，在不管传感器346的有无，各面均具有固有的形状的情况下，也可以不进行正面的测量。另外，上述的例子中进行90°旋转，但也可以进行其以外的角度(例如180°)的旋转。
根据以上的本发明的实施例1，即使在未设置供自主运输车120读取来推算自身位置的记号等的仓库中，在停止后运输车的位置变更，停止位置与再起动位置不同的情况下，无需返回至预先确定的恢复位置，就能够再起动自主运输车120的自主移动。另外，由于确认到由操作员140所输入的位置正确后再开始移动，因此能够防止输入错误引起的事故和错误的产生。这些处理是在操作员140输入自主运输车120的位置时自动执行的，因此能够减轻操作员的负担。
实施例2
接着，说明本发明的实施例2。除了以下说明的不同点之外，实施例2的系统的各部与图1～图15中所示的实施例1的标注有相同符号的各部具有相同的功能，因此，省略这些说明。
图16是本发明的实施例2的自主运输车120和由整体控制系统100执行的自主运输车120的存在确认的一例的说明图。
实施例1中，自主运输车(正常)120B移动到自主运输车(故障)120A的附近(例如相邻节点)，进行自主运输车(故障)120A的存在确认。而在实施例2中，自主运输车(故障)120A移动到任一自主运输车(正常)120B的附近，由该自主运输车(正常)120B进行存在确认。
图16的例子中，操作员140通过例如远程操作等对自主运输车(故障)120A进行操作，使其向任一自主运输车(正常且无任务)120B的相邻节点移动。接着，操作员140将识别该自主运输车(正常且无任务)120B(以下，均记载为邻近自主运输车(正常且无任务)120B)的运输车编号输入到输入终端130。运输车编号以例如操作员140通过目视可读取的方式显示于各自主运输车120。
操作员140进一步将移动了的自主运输车(故障)120A的位置和方向输入到输入终端130时，利用邻近自主运输车(正常且无任务)120B进行自主运输车(故障)120A的存在确认。
图17是由本发明的实施例2的输入终端130的输出装置333显示的画面的例子的说明图。
实施例2的输入终端130的输出装置333中，除了显示与实施例1同样的位置方向输入区域1101、车身编号输入区域1102和确定按钮1103之外，还显示邻近自主运输车车身编号输入区域1701和确认按钮1702。如参照图16进行的说明，在自主运输车(故障)120A移动至邻近自主运输车(正常且无任务)120B的相邻节点的情况下，操作员140将识别邻近自主运输车(正常且无任务)120B的运输车编号输入邻近自主运输车车身编号输入区域1701，并操作确认按钮1702。
其结果，位置方向输入区域1101中显示仓库中至少包含放置有邻近自主运输车(正常且无任务)120B的节点的区域的俯视图。另外，在该俯视图上显示放置有邻近自主运输车(正常且无任务)120B的位置(例如节点)1703。操作员140参照显示，向位置方向输入区域1101输入移动了的自主运输车(故障)120A的位置和方向1704。
图18是表示应用本发明的实施例2的仓库中，正常的自主运输车120确认发生故障的自主运输车120的处理的时序图。
首先，操作员140通过例如远程操作等对自主运输车(故障)120A进行操作，使其向任一自主运输车(正常)120B的附近(例如相邻的节点)移动。然后，操作员140将识别该自主运输车(正常)120B的运输车编号输入到输入终端130(步骤1801)。
此外，这里记载的自主运输车(正常)120B相当于图16及图17的例子的邻近自主运输车(正常且无任务)120B，但一般而言，也可以是自主运输车(正常且无任务)120B或自主运输车(正常且有任务)120C的任一者。
输入终端130基于输入了的信息生成自主运输车(正常)位置查询并发送至整体控制系统100(步骤1802)。该确认指示包含输入了的运输车编号。整体控制系统100参照运输车信息323，确定利用接收到的确认指示中所包含的运输车编号来识别到的自主运输车(正常)120B的位置，并发送至输入终端130(步骤1803)。
输入终端130将接收到的自主运输车(正常)120B的位置显示于输出装置333上(参照图17)。具体而言，输入终端130也可以如例如图17所示那样，在包含确定了的自主运输车(正常)120B的位置的区域的地图上显示该确定了的自主运输车(正常)120B的位置。
操作员140参考显示的位置，输入识别自主运输车(故障)120A的运输车编号、该自主运输车(故障)120A的当前位置和朝向(步骤1804)。输入终端130基于输入了的信息生成确认指示，并发送至整体控制系统100(步骤1805)。该确认指示包含例如输入了的运输车编号、当前位置和朝向。
整体控制系统100接收到确认指示时，参照运输车信息323和接收到的确认指示，计算出自主运输车(故障)120A和自主运输车(正常)120B的当前朝向(步骤1806)。而且，整体控制系统100在两者的当前朝向的关系不是为了用自主运输车(正常)120B进行自主运输车(故障)120A的存在确认而预定的关系(例如两者的正面彼此相对的关系)的情况下，以成为该关系的方式生成车身的朝向的指示并进行发送(步骤1807、1808)。自主运输车(正常)120B和自主运输车(故障)120A根据接收到的指示，变更车身的朝向(步骤1809，1812)。
接着，自主运输车(正常)120B进行自主运输车(故障)120A的存在确认(步骤1810)，并将其结果发送至整体控制系统100(步骤1811)。存在确认的具体的方法也可以与实施例1同样，因此省略说明。
整体控制系统100的正误确认部320基于从自主运输车(正常)120B发送的存在确认的结果，判断步骤1804中输入的当前位置是否正确(步骤1813)。
在判断为所输入的当前位置错误的情况下，整体控制系统100将再输入指示发送至输入终端130(步骤1814)。接收到再输入指示的输入终端130显示所输入的当前位置错误的结果(步骤1815)。然后，处理返回到步骤1804，操作员140再次将自主运输车(故障)120A的位置等输入到输入终端130。
另一方面，在判断为所输入的当前位置正确的情况下，整体控制系统100将再起动指示发送至自主运输车(故障)120A(步骤1816)。接收到再起动指示的自主运输车(故障)120A开始作为正常的自主运输车120的移动(步骤1817)。
根据以上的本发明的实施例2，能够代替使正常的自主运输车120移动，而使发生故障的自主运输车120移动，来确认该发生故障的自主运输车120的位置。例如在发生故障的自主运输车120从故障等恢复后放置的场所的附近存在正常的自主运输车120的情况下，能够通过上述的顺序迅速地确认产生该故障的自主运输车120的位置等。
此外，本发明不限定于上述的实施例，包含各种变形例。例如，上述的实施例为了本发明的更良好的理解而进行了详细地说明，未必限定于具有所说明的全部结构。另外，可将某实施例的结构的一部分置换成其它实施例的结构，另外，可对某实施例的结构添加其它的实施例的结构。另外，可对各实施例的结构的一部分进行其它的结构的追加、删除、置换。
另外，上述的各结构、功能、处理部、处理方式等也可以通过例如集成电路中进行设计等并利用硬件实现它们的一部分或全部。另外，上述的各结构、功能等也可以通过处理器解释并执行实现各个功能的程序而利用软件实现。实现各功能的程序、表、文件等的信息能够储存于非易失性半导体存储器、硬盘驱动器、SSD(Solid State Drive，固态驱动器)等的存储器件、或IC卡、SD卡、DVD等的计算机可读取的非瞬态数据存储介质。
另外，控制线和信息线表示认为说明上必要的线，产品上未必限于表示所有的控制线和信息线。也可以认为实际上几乎所有的结构相互连接。

Claims (15)

1.一种具有多个运输车和控制部的运输车系统，其特征在于：
所述多个运输车所包含的各运输车具有能够检测物体的传感器，
所述控制部保存有表示所述多个运输车中的第一运输车的位置的运输车信息，
当被输入所述多个运输车中的第二运输车的识别信息和位置时，所述控制部向所述第一运输车发送进行所述第二运输车的存在确认的指示，
接收到所述存在确认的指示的所述第一运输车用所述传感器进行测量，并将所进行的测量的结果发送至所述控制部，
所述控制部基于从所述第一运输车接收到的所述传感器的测量的结果，判断被输入的所述第二运输车的位置是否正确。
2.根据权利要求1所述的运输车系统，其特征在于：
所述运输车信息包含所述多个运输车中的至少一个运输车的位置和朝向，
所述控制部还保存有所述多个运输车所行驶的空间的地图信息，
所述控制部执行以下动作，即：
当被输入所述第二运输车的识别信息、位置和朝向时，从所述多个运输车中选择所述第二运输车以外的、位置和朝向包含于所述运输车信息中的运输车，作为所述第一运输车，
基于所述地图信息，生成以所述第一运输车的位置为起点，且以与所述被输入的第二运输车的位置的关系满足规定条件的位置为终点的路径，
基于所述终点与所述被输入的第二运输车的位置的关系，确定所述第二运输车和所述终点处的所述第一运输车应朝向的方向，
向所述第一运输车发送生成了的所述路径和用于使其朝向确定了的所述第一运输车应朝向的方向的指示，
向所述第二运输车发送用于使其朝向确定了的所述第二运输车应朝向的方向的指示，
所述第二运输车变更方向，以朝向所述确定了的第二运输车应朝向的方向，
所述第一运输车沿着接收到的所述路径移动至所述终点，并变更方向以朝向所述确定了的第一运输车应朝向的方向之后，用所述传感器进行测量。
3.根据权利要求2所述的运输车系统，其特征在于：
所述传感器为测量距对象物的距离的距离传感器，
所述地图信息是将所述多个运输车所行驶的空间划分成格子状的区域的信息，
所述终点是与所述被输入的第二运输车所在的区域相邻的区域，
所述各运输车保存表示所述各运输车的形状的形状信息，
所述第一运输车将由所述传感器测量的对象物的形状与所保存的所述形状信息进行对照，并将其结果作为所述传感器的测量结果发送至所述控制部。
4.根据权利要求3所述的运输车系统，其特征在于：
所述第一运输车应朝向的方向和所述第二运输车应朝向的方向是所述第一运输车的设置有所述传感器的面与所述第二运输车的设置有所述传感器的面相对的方向，
所述第一运输车将由所述传感器测量的对象物的形状与所保存的所述形状信息中包含的所述各运输车的设置有所述传感器的面的形状进行对照，并将其结果作为所述传感器的测量结果发送至所述控制部。
5.根据权利要求3所述的运输车系统，其特征在于：
所述控制部在所述第一运输车的所述传感器的测量结束之后，向所述第二运输车发送用于使其所朝向的方向变更规定的角度的变更指示，
在所述变更指示被发送之后，所述第一运输车再次用所述传感器进行测量，
所述控制部基于发送所述变更指示之前进行的测量的结果和发送所述变更指示之后进行的测量的结果，判断所述被输入的第二运输车的位置和朝向是否正确。
6.根据权利要求5所述的运输车系统，其特征在于：
所述控制部发送所述第二运输车应朝向的方向和所述变更指示，以使得在所述变更指示的发送之前或发送之后，所述第二运输车的设置有所述传感器的面朝向所述第一运输车。
7.根据权利要求5所述的运输车系统，其特征在于：
所述传感器为测量距对象物的距离和来自对象物的反射强度的激光距离传感器，
所述各运输车的外周的面包括：具有第一反射强度的第一面；和包含与所述第一反射强度不同的第二反射强度的部分的第二面，
所述运输车信息包含所述各运输车的外周的每个面的反射强度的信息，
所述控制部在所述第一运输车的所述传感器的第一次测量结束之后，发送将所述第二运输车所朝向的方向从所述第一面朝向所述第一运输车的方向变更为所述第二面朝向所述第一运输车的方向的指示，
基于所述第二运输车的方向变更前所进行的反射强度的测量的结果和变更后所进行的反射强度的测量的结果，判断所述被输入的第二运输车的位置和朝向是否正确。
8.根据权利要求2所述的运输车系统，其特征在于：
还具有显示部，其基于所述地图信息，显示所述多个运输车所行驶的空间中的包含所述被输入的第二运输车的位置的区域的地图和所述地图中的所述被输入的第二运输车的位置。
9.根据权利要求8所述的运输车系统，其特征在于：
所述地图信息包含实际显示在所述多个运输车所行驶的空间中的标识的位置，
所述显示部基于所述地图信息，显示所述多个运输车所行驶的空间中的由所述显示部显示的区域中所包含的所述标识的位置和意思。
10.根据权利要求8所述的运输车系统，其特征在于：
所述控制部还保存有表示放置于所述多个运输车所行驶的空间中的多个货架的位置和各货架的识别信息的货架配置信息，
所述显示部基于所述地图信息和所述货架配置信息，显示所述多个运输车所行驶的空间中的由所述显示部显示的区域中所包含的所述货架的位置和识别信息。
11.根据权利要求8所述的运输车系统，其特征在于：
所述各运输车保存有表示所述多个运输车所行驶的空间内的物体的位置的环境地图，且保存有通过将所述传感器的测量结果与所述环境地图进行对照来推算所述各运输车的位置而得到的结果，
所述控制部从所述第二运输车获取所述第二运输车所推算的最新的位置，
所述显示部从所述控制部获取所述第二运输车的最新的位置并将其显示于所述地图上。
12.根据权利要求2所述的运输车系统，其特征在于：
所述控制部还保存有表示放置于所述多个运输车所行驶的空间中的多个货架的位置的货架配置信息，
所述运输车信息包含表示所述第一运输车是否为正在运输任意货架的信息，
所述控制部基于所述货架配置信息和所述运输车信息，在所述第一运输车正在运输任意货架的情况下，以不通过其它货架下的方式生成所述路径。
13.根据权利要求1所述的运输车系统，其特征在于：
还具有显示部，
所述控制部还保存有所述多个运输车所行驶的空间的地图信息，当在被输入所述第二运输车的识别信息、位置和朝向之前，被输入所述第一运输车的识别信息时，基于所述运输车信息确定所述第一运输车的位置，将其输出至所述显示部，
所述显示部基于所述地图信息，显示所述多个运输车所行驶的空间中的包含被确定了的所述第一运输车的位置的区域的地图和所述地图中的所述被确定了的第一运输车的位置。
14.一种控制多个运输车的运输车控制系统，其特征在于：
所述运输车控制系统具有处理器、与所述处理器连接的存储装置和与所述处理器连接且可经由网络与所述多个运输车通信的通信装置，
所述多个运输车所包含的各运输车具有能够检测物体的传感器，
所述存储装置保存有表示所述多个运输车中的第一运输车的位置的运输车信息，
所述处理器，当被输入所述多个运输车中的第二运输车的识别信息和位置时，经由所述通信装置，向所述第一运输车发送进行所述第二运输车的存在确认的指示，当从所述第一运输车经由所述通信装置接收到所述传感器的测量的结果时，基于接收到的所述测量的结果，判断被输入的所述第二运输车的位置是否正确。
15.一种运输车系统中的运输车控制方法，该运输车系统具有多个运输车和控制部，该运输车控制方法的特征在于：
所述多个运输车所包含的各运输车具有能够检测物体的传感器，
所述控制部保存有表示所述多个运输车中的第一运输车的位置的运输车信息，
所述运输车控制方法包括：
当被输入所述多个运输车中的第二运输车的识别信息和位置时，所述控制部向所述第一运输车发送进行所述第二运输车的存在确认的指示的步骤；
所述第一运输车接收到所述存在确认的指示时，用所述传感器进行测量，并将所进行的测量的结果发送至所述控制部的步骤；和
所述控制部基于从所述第一运输车接收到的所述传感器的测量的结果，判断被输入的所述第二运输车的位置是否正确的步骤。
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