CN112830137A - 货架、仓储装置、控制方法、控制设备、仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种货架、仓储装置、控制方法、控制设备、仓储系统。其中，货架包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于多个立柱所限定空间内的至少一个缓存层板和至少一个储存层板，储存层板与缓存层板在竖直方向上间隔设置，储存层板位于缓存层板的上方，缓存层板的下方可形成用于供第一机器人承载货物行驶的至少部分通道。本申请的技术方案，增大了第一机器人带载可行驶区域面积，提高了第一机器人带载行驶可规划路线的数量，有利于提高出入库效率。

Description

货架、仓储装置、控制方法、控制设备、仓储系统

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，尤其涉及一种货架、仓储装置、控制方法、控 制设备、仓储系统。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施例提供背景或上下文。此 处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

现有仓储行业中，多采用存取机器人来存取货物，采用搬运机器人将货物 搬运至目的地。然而，由于搬运机器人运动路径的限制，导致搬运机器人搬运 效率较低，影响了货物的入库和出库效率。

发明内容

本申请实施例提供一种货架、仓储装置、控制方法、控制设备、仓储系统， 以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。

作为本申请实施例的第一方面，本申请实施例提供一种货架，包括在水平 方向上间隔设置的多个立柱、位于多个立柱所限定空间内的至少一个缓存层板 和至少一个储存层板，储存层板与缓存层板在竖直方向上间隔设置，储存层板 位于缓存层板的上方，缓存层板的下方可形成用于供第一机器人承载货物行驶 的至少部分通道。

在一些可能的实现方式中，缓存层板包括两个间隔排列的子缓存层板，子 缓存层板用于提供多个缓存位，两个子缓存层板相对设置在货架的两侧。

在一些可能的实现方式中，至少一个缓存层板和至少一个储存层板均高度 可调节地设置在立柱上，以使相邻的缓存层板和/或储存层板之间的间隔与货物 相匹配。

在一些可能的实现方式中，立柱上设置有用于安装储存层板的第一安装孔 和用于安装缓存层板的第二安装孔，

第一安装孔包括多个在竖直方向间隔排列的第一子安装孔，将储存层板安 装于不同的第一子安装孔来调节储存层板的高度，以调节储存层板与相邻层板 之间的间隔；和/或，

第一安装孔包括沿竖直方向延伸的第一长孔，将储存层板安装于第一长孔 的不同位置来调节储存层板的高度，以调节储存层板与相邻层板之间的间隔； 和/或，

第二安装孔包括多个在竖直方向间隔排列的第二子安装孔，将缓存层板安 装于不同的第二子安装孔来调节缓存层板的高度，以调节缓存层板与相邻层板 之间的间隔；和/或，

第二安装孔包括沿竖直方向延伸的第二长孔，将缓存层板安装于第二长孔 的不同位置来调节缓存层板的高度，以调节缓存层板与相邻层板之间的间隔。

作为本申请实施例的第二方面，本申请实施例提供一种仓储装置，包括：

多个如上所述的货架；

运输通道，供第一机器人在承载货物的状态下行驶，第一机器人承载的货 物的上端低于缓存层板的下端，以使运输通道的至少部分可设置在一缓存层板 的下方。

在一些可能的实现方式中，仓储装置还包括第一机器人，第一机器人包括 升降机构，升降机构的上方用于承载货物，升降机构用于在第一机器人承载货 物行驶的情况下下降至第一预定位置，以使第一机器人承载的货物的上端低于 缓存层板的下端。

在一些可能的实现方式中，升降结构包括至少一个交叉可伸缩组件，交叉 可伸缩组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的中部和第二连杆的中部可转 动连接，以使交叉可伸缩组件可伸缩。

在一些可能的实现方式中，仓储装置还包括用于调节缓存层板高度的升降 装置，升降装置用于将缓存层板保持在第二预定位置，以使第一机器人承载的 货物的上端低于缓存层板的下端；升降装置还用于在第一机器人从缓存层板取 下货物或向缓存层板放置货物的情况下，调节缓存层板下降至第三预定位置。

在一些可能的实现方式中，仓储装置还包括位于间隔设置的货架之间的支 撑轨道，支撑轨道用于承载第二机器人，第一机器人承载的货物的上端低于支 撑轨道的下端，以使运输通道的至少部分可设置在支撑轨道的下方。

作为本申请实施例的第三方面，本申请实施例提供一种仓储装置的入库控 制方法，仓储装置包括多个货架，货架包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、 位于多个立柱所限定空间内的至少一个缓存层板和至少一个储存层板，储存层 板与缓存层板在竖直方向上间隔设置，储存层板位于缓存层板的上方，缓存层 板用于提供多个缓存位，储存层板用于提供多个储存位，第一机器人承载的货 物的上端低于缓存层板的下端，

入库控制方法包括：

根据目标货物的目标储存位确定目标缓存位；

指示第一机器人将目标货物沿第一搬运路线搬运至目标缓存位，第一搬运 路线的至少部分可设置在一缓存层板的下方。

在一些可能的实现方式中，仓储装置还包括位于间隔设置的货架之间的支 撑轨道，支撑轨道用于承载第二机器人，第一机器人承载的货物的上端低于支 撑轨道的下端，

第一搬运路线的至少部分可设置在一支撑轨道的下方。

在一些可能的实现方式中，第一机器人包括升降机构，升降机构的上方用 于承载货物，在指示第一机器人将目标货物沿第一搬运路线搬运至目标缓存位 之前，方法还包括：

控制升降机构在第一机器人承载货物行驶的情况下下降至第一预定位置， 以使第一机器人承载的货物的上端低于缓存层板的下端。

在一些可能的实现方式中，仓储装置还包括用于调节缓存层板高度的升降 装置，指示第一机器人将目标货物沿第一搬运路线搬运至目标缓存位，包括：

指示第一机器人将目标货物沿第一搬运路线搬运至与目标缓存位对应的存 取位；

控制升降装置调节缓存层板下降至第三预定位置，以使第一机器人将目标 货物放置到目标缓存位；

控制升降装置调节缓存层板上升至第二预定位置，以将所述缓存层板保持 在所述第二预定位置，以使第一机器人承载的货物的上端低于缓存层板的下端。

作为本申请实施例的第四方面，本申请实施例提供一种仓储装置的出库控 制方法，仓储装置包括多个货架，货架包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、 位于多个立柱所限定空间内的至少一个缓存层板和至少一个储存层板，储存层 板与缓存层板在竖直方向上间隔设置，储存层板位于缓存层板的上方，缓存层 板用于提供多个缓存位，储存层板用于提供多个储存位，第一机器人承载的货 物的上端低于缓存层板的下端，

出库控制方法包括：

根据目标货物的当前储存位确定目标缓存位；

指示第一机器人将目标缓存位的目标货物沿第二搬运路线搬离目标缓存 位，第二搬运路线的至少部分可设置在位于缓存层板的下方。

在一些可能的实现方式中，仓储装置还包括位于间隔设置的货架之间的支 撑轨道，支撑轨道用于承载第二机器人，第一机器人承载的货物的上端低于支 撑轨道的下端，

第二搬运路线的至少部分可设置在支撑轨道的下方。

在一些可能的实现方式中，第一机器人包括升降机构，升降机构的上方用 于承载货物，指示第一机器人将目标缓存位的目标货物沿第二搬运路线搬离目 标缓存位，包括：

控制第一机器人的升降机构升高以从目标缓存位取下目标货物；

控制第一机器人的升降机构下降至第一预定位置以使目标货物的上端低于 缓存层板的下端；

指示第一机器人将目标货物沿第二搬运路线搬离。

在一些可能的实现方式中，仓储装置还包括用于调节缓存层板高度的升降 装置，指示第一机器人将目标缓存位的目标货物沿第二搬运路线搬离目标缓存 位，包括：

控制升降装置调节缓存层板下降至第三预定位置，以使第一机器人从目标 缓存位取下目标货物；

控制升降装置调节缓存层板上升至第二预定位置，以将所述缓存层板保持 在所述第二预定位置，以使所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层 板的下端；

指示第一机器人将目标货物沿第二搬运路线搬离。

作为本申请实施例的第五方面，本申请实施例提供一种控制设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执 行，以使至少一个处理器能够执行如上所述的方法。

作为本申请实施例的第六方面，本申请实施例提供一种仓储系统，包括：

如上所述的仓储装置；

如上所述的控制设备；

第一机器人，用于在仓储装置内运输货物；

第二机器人，用于在缓存层板和储存层板之间搬运货物。

本申请实施例的技术方案，第一机器人带载可行驶的区域面积增大，提高 了第一机器人带载行驶时可规划路线的数量，并且，在规划第一机器人带载行 驶的路线时，不再需要避让缓存层板，可以在货架下方规划直线路线，使第一 机器人带载沿直线在货架下方行驶，减小了第一机器人带载行驶路线的长度， 减小了第一机器人带载行驶的时间，有利于提高出入库效率。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上 述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描 述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或 相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图 仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的 限制。

图1为本申请一实施例中货架的结构示意图；

图2为本申请一实施例中仓储装置的结构示意图；

图3A为本申请一实施例中第一机器人的结构示意图；

图3B为一个实施例中升降机构的结构示意图；

图4为本申请一实施例中第一机器人承载货物的示意图；

图5A为本申请一实施例中仓储装置的结构示意图；

图5B为本申请另一实施例中仓储装置的结构示意图；

图6为本申请一实施例中仓储装置的入库控制方法的流程图；

图7为本申请一实施例中仓储装置的出库控制方法的流程图；

图8为本申请一实施例中仓储装置的入库控制装置的结构框图；

图9为本申请一实施例中第一指示模块的结构框图；

图10为本申请一实施例中仓储装置的出库控制装置的结构框图；

图11为本申请一实施例中第二指示模块的结构框图；

图12为本申请一实施例中第二指示模块的结构框图；

图13为本申请一实施例中仓储系统的结构示意图；

图14为本申请一实施例中第二机器人的结构示意图；

图15为本申请一实施例种控制设备的结构框图。

附图标记说明：

10、货架；11、立柱；12、缓存层板；121、子缓存层板；122、叉槽；13、 储存层板；14、存取空间；20、支撑轨道；21、第一子支撑轨道；22、第二子 支撑轨道；50、第一机器人；51、叉臂；52、底座；53、升降机构；531、第一 连杆；532、第二连杆；60、第二机器人；100、控制设备；200、货物；300、 仓储装置。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认 识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修 改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1为本申请一实施例中货架的结构示意图，图2为本申请一实施例中仓 储装置的结构示意图。如图1和图2所示，仓储装置可以包括多个货架10。货 架10可以包括多个立柱11、至少一个缓存层板12和至少一个储存层板13。多 个立柱11可以在水平方向上间隔设置，至少一个缓存层板12和至少一个储存 层板13位于多个立柱11所限定的空间内，并设置在立柱11上。储存层板13 和缓存层板12在竖直方向上间隔设置，也就是说，相邻的储存层板和/或缓存 层板之间在竖直方向上间隔设置，以便于可以在储存层板和缓存层板上放置货 物。如图1所示，储存层板13可以位于缓存层板12的上方。缓存层板12的下 方可形成用于供第一机器人承载货物行驶的至少部分通道，从而，第一机器人 (例如运输机器人)可以承载货物(带载)从缓存层板12的下方行驶。

仓储装置还可以包括运输通道，运输通道可以供第一机器人在承载货物的 状态下行驶。第一机器人承载的货物的上端低于缓存层板的下端，以使运输通 道的至少部分可设置在一缓存层板的下方。

相关技术中，当第一机器人带载(承载货物)行驶时，由于第一机器人带 载状态的高度大于缓存层板的高度，所以，第一机器人带载行驶时需要避让缓 存层板，使得第一机器人带载行驶的路线受到限制，降低了出入库的效率。

本申请实施例仓储装置，第一机器人承载货物行驶的情况下，第一机器人 承载的货物的上端低于缓存层板的下端，亦即货架的缓存层板12的下端高度大 于第一机器人带载状态的高度，并且储存层板13位于缓存层板12的上方，使 得第一机器人承载货物行驶的运输通道可以至少部分设置在一缓存层板的下 方，亦即第一机器人可以承载货物从缓存层板的下方行驶。由于第一机器人空 载的高度小于带载的高度，从而，货架的下方空间可以形成供第一机器人带载 或空载行驶的至少部分通道，也就是说，无论第一机器人带载还是空载，均可 以在货架的下方自由行驶。这样的方式，第一机器人带载或空载可行驶的区域 面积增大，提高了第一机器人带载或空载行驶时可规划路线的数量，并且，在 规划第一机器人带载行驶的路线时，不再需要避让缓存层板，可以在货架下方 规划直线路线，使第一机器人带载沿直线在货架下方行驶，减小了第一机器人 带载行驶路线的长度，减小了第一机器人带载行驶的时间，有利于提高出入库 效率。

在仓库面积相同的条件下，本申请实施例的仓储装置，使得第一机器人带 载可行驶的区域面积增大，可布设的第一机器人的数量大幅增加，可处理的最 大出入库能力大幅提高，大大提高了仓储装置的出入库效率。

本领域技术人员可以理解，对于不同的产品，货物的尺寸规格可以不相同。 为了提高货架的可适用范围，在一种实施方式中，至少一个缓存层板高度可调 节地设置在立柱上，至少一个储存层板高度可调节地设置在立柱上，从而，通 过调节缓存层板和/或储存层板的高度，可以调节相邻的缓存层板和/或储存层板 之间的间隔，使得相邻层板之间的间隔与货物相匹配，从而容纳货物。例如， 通过调节相邻的缓存层板和储存层板的高度，可以增大或减小缓存层板和储存 层板的高度，使得缓存层板上可以容纳货物，而且也不会造成空间浪费，使得 货架可以适用各种规格的货物，提高了货架的适用范围。

在一种实施方式中，立柱上可以设置第一安装孔和/或第二安装孔，第一安 装孔可以用于安装储存层板，第二安装孔可以用于安装缓存层板。

示例性地，第一安装孔可以包括多个在竖直方向间隔排列的第一子安装孔， 将储存层板安装于不同的第一子安装孔来调节储存层板的高度，以调节储存层 板与相邻层板之间的间隔。

示例性地，第一安装孔可以包括沿竖直方向延伸的第一长孔，将储存层板 安装于第一长孔的不同位置来调节储存层板的高度，以调节储存层板与相邻层 板之间的间隔。

示例性地，第二安装孔可以包括多个在竖直方向间隔排列的第二子安装孔， 将缓存层板安装于不同的第二子安装孔来调节缓存层板的高度，以调节缓存层 板与相邻层板之间的间隔。

示例性地，第二安装孔可以包括沿竖直方向延伸的第二长孔，将缓存层板 安装于第二长孔的不同位置来调节缓存层板的高度，以调节缓存层板与相邻层 板之间的间隔。

在一种实施方式中，如图1所示，缓存层板12可以包括多个子缓存层板 121，多个子缓存层板121可以间隔排列，子缓存层板121用于提供至少一个缓 存位，缓存位可以用来暂存货物。相邻两个子缓存层板121之间可以形成共用 的存取空间14。应当理解的是，存取空间14可以供两侧的子缓存层板121共 用，也可以只供一侧子缓存层板121使用，具体可以根据实际需要设置。

示例性地，子缓存层板121在各个缓存位设置有叉槽122，叉槽122的开 口朝向存取空间14。

在一种实施方式中，缓存层板可以设置在货架的一侧，缓存层板在地面的 正投影小于储存层板在地面的正投影，从而，位于储存层板下方的缓存层板之 外的空间可以用作存取空间。

图3A为本申请一实施例中第一机器人的结构示意图。图4为本申请一实 施例中第一机器人承载货物的示意图。在一种实施方式中，如图2和图4所示， 仓储装置还可以包括第一机器人50，第一机器人50可以是自动导引运输车 (Automated Guided Vehicle，AGV)车，第一机器人50可以包括升降机构53， 升降机构53的上方用于承载货物200。在第一机器人50承载货物行驶的情况 下，升降机构53可以下降至第一预定位置，以使第一机器人承载的货物的上端 低于缓存层板12的下端，从而使得第一机器人能够承载货物在缓存层板下方行 驶。

示例性地，第一机器人50还可以包括可移动的底座52和叉臂51，升降机 构53可以位于底座52的上侧。叉臂51可以设置在升降机构53的上端，叉臂 51与缓存位对应的叉槽122相匹配，叉臂51的上端用于承载货物。示例性地， 缓存位可以设置两个叉槽122，对应地，叉臂51的数量也为两个。

在一种实施方式中，升降机构53可以包括至少一个交叉可伸缩组件，交叉 可伸缩组件包括第一连杆531和第二连杆532，第一连杆531的中部和第二连 杆532的中部可转动连接，以使交叉可伸缩组件可伸缩。第一连杆531的中部 和第二连杆532的中部可转动连接，通过调节第一连杆和第二连杆的夹角，可 以实现交叉可伸缩组件的可伸缩。应当理解的是，“中部”可以为连杆在其延伸 方向上的中心，也可以为靠近中心的位置。

图3B为一个实施例中升降机构的结构示意图。示例性地，升降机构可以 包括多个交叉可伸缩组件，相邻两个交叉可伸缩组件的对应端部可转动连接。 例如，在图3B中，第一交叉可伸缩组件5301中的第一连杆531与第二交叉可 伸缩组件5302中的第二连杆532的对应端部可转动连接，第一交叉可伸缩组件 5301中的第二连杆532与第二交叉可伸缩组件5302中的第一连杆531的对应 端部可转动连接。从而，升降机构可以在竖直方向上可伸缩来实现可升降。

在第一机器人50需要从缓存位取下货物时，第一机器人行驶至对应的缓存 位下方，升降机构上升使得叉臂51从叉槽122穿过并支撑起货物，第一机器人 50承载货物行驶至存取空间14，以使叉臂51脱离叉槽122，然后，升降机构 下降，第一机器人50完成取货过程。在第一机器人50需要向缓存位放置货物 时，第一机器人承载货物行驶至存取空间14与缓存位对应的位置，第一机器人 的升降机构53上升，使得货物200的低端高于子缓存层板121，第一机器人朝 向缓存位行驶使得叉臂51进入叉槽122中，然后，升降机构下降将货物放置在 缓存位，第一机器人50完成存货过程。

由此可见，第一机器人在取货和存货时，需要经过存取空间，本申请实施 例，在两个子缓存层板之间可以形成共用的存取空间14，从而，可以增加子缓 存层板的数量，提供更多的缓存位，有利于提高仓储装置的出入库效率。

第一机器人的升降机构可以采用本领域的常规结构，只要可以实现升降的 效果，并且在升降机构下降至第一预定位置时，可以满足第一机器人所承载货 物的上端低于缓存层板的下端即可。

在一种实施方式中，如图1所示，在多个子缓存层板121的排列方向上， 存取空间14的尺寸可以大于或等于子缓存层板121的尺寸的两倍。这样的存取 空间14，不仅为第一机器人存货和取货提供了足够的空间，而且，当相对设置 的两个缓存位同时存在存货和/或取货时，两个机器人不会产生相互影响，可以 同时对相对设置的两个缓存位进行存货和/或取货，避免了等待，进一步提高了 出入库效率。

在一个实施例中，如图1所示，在多个子缓存层板的排列方向上，储存层 板可以包括多列储存位，示例性地，储存层板可以包括4列储存位。子缓存层 板的数量可以为两个，两个子缓存层板121相对设置在货架的两侧。这样的结 构，存取空间14位于货架下方，货架的外周可以形成供第二机器人行驶的空间， 第二机器人可以在储存层板和缓存层板之间搬运货物，第一机器人可以在存取 空间存取货物，第一机器人和第二机器人工作的空间互不干涉，避免了等待时 间，进一步提高出入库效率。

图1中示出的储存层板13包括4列储存位，在其它实施例中，储存层板在 多个子缓存层板的排列方向上可以包括更多列储存位，也可以根据需要设置更 多个子缓存层板。本领域技术人员可以理解，在设置3个以上子缓存层板时， 对于不共用存取空间的相邻两个子缓存层板，两个子缓存层板可以彼此靠近， 或者两个子缓存层板之间的间隔可以更小。

在仓储装置中，多个货架10可以是单排货架、双排货架或多排货架。多个 货架10的数量包括两个或两个以上，多个货架10可按列排列、按行排列或呈 矩阵排列。多个货架10的排数、数量和排列方式可以根据实际的需要进行选择 和调整。

在一种实施方式中，如图2所示，仓储装置可以包括多个间隔设置的仓储 单元，仓储单元包括多个依次并排连接的货架10，仓储单元中多个货架10的 排列方向与货架10中多个子缓存层板121的排列方向相互垂直，从而，每个仓 储单元中，相邻的货架10的子缓存层板121连接。

为了实现第一机器人可以承载货物在缓存层板下方行驶，在一个实施例中， 仓储装置可以包括升降装置。升降装置用于调节缓存层板的高度。升降装置用 于将缓存层板保持在第二预定位置，以使第一机器人所承载货物的上端低于缓 存层板的下端，使得第一机器人能够承载货物在缓存层板下方行驶。

为了方便第一机器人从缓存位存取货物，在第一机器人从缓存位取货或向 缓存位存货的情况下，升降装置可以调节缓存层板下降至第三预定位置，以方 便第一机器人从缓存位取货或向缓存位存货。

升降装置的具体结构可以采用本领域的常规技术，在此不再赘述。

在缓存层板包括多个子缓存层板时，升降装置可以包括多个子升降装置， 各子升降装置与各子缓存层板一一对应，子升降装置用于调节子缓存层板的高 度。从而，在一个子缓存层板需要下降以方便第一机器人存取货物的情况下， 其它子缓存层板的高度不会受到影响。各子缓存层板的高度可以实现单独控制， 互不干扰。

图5A为本申请一实施例中仓储装置的结构示意图。如图5A所示，仓储装 置还可以包括支撑轨道20，支撑轨道20位于间隔设置的两个货架10之间。支 撑轨道20用于承载第二机器人60，支撑轨道20的下端高于第一机器人所承载 货物的上端，以使运输通道的至少部分可以设置在支撑轨道20的下方。

本申请实施例的仓储装置，进一步增大了第一机器人承载货物状态下可行 驶的区域面积，第一机器人在承载货物状态下不仅可以在货架下方行驶，而且 可以在第二机器人60活动区域的下方行驶，使得第一机器人和第二机器人60 在不同的高度空间内运行，从而，可以在仓储空间的整个区域内布置第一机器 人，大大提高了第一机器人的可布置数量，大幅提高了可处理的最大出入库能 力，大幅提高了出入库效率。

支撑轨道20的结构可根据实际需要确定，示例性地，支撑轨道20下端面 的高度可以与缓存层板下端面的高度相等。

图5B为本申请另一实施例中仓储装置的结构示意图。如图5B所示，支撑 轨道20可以包括设置在与子缓存层板121延伸方向相平行的方向上的第一子支 撑轨道21，第二机器人在第一子支撑轨道21上行驶，有利于第二机器人在缓 存层板和储存层板之间搬运货物。支撑轨道20还可以包括设置在与子缓存层板 121延伸方向相垂直的方向上的第二子支撑轨道22。第二子支撑轨道22用于供 第二机器人在不同的第一子支撑轨道21之间移动，有利于提高第二机器人的利 用率。例如，仓储装置包括4列依次间隔布置的货架，当位于第一列和第二列 货架之间的第二机器人空闲，而第二列和第三列货架之间的第二机器人由于繁忙出现等待时，位于第一列和第二列货架之间的第二机器人可以通过第二子支 撑轨道22运行至第二列和第三列货架之间协助，提高货物在缓存层板和储存层 板之间的搬运效率，提高出入库效率。

在一种实施方式中，第一子支撑轨道21和第二子支撑轨道22的下端均高 于第一机器人所承载货物的上端，第一子支撑轨道21下端的高度和第二子支撑 轨道22下端的高度可以相同，也可以不相同，可以根据实际需要设置。

为了方便第二机器人从第一子支撑轨道21运行至第二子支撑轨道22，支 撑轨道还可以包括用于连接第一子支撑轨道21和第二子支撑轨道22的过渡轨 道23，使得第二机器人可以在第一子支撑轨道21和第二子支撑轨道22之间顺 利运行。在图5B中，过渡轨道23由第一子支撑轨道21和第二子支撑轨道22 延伸交叉形成。第二机器人的下部可以设置有两套移动装置，当第二机器人在 第一子支撑轨道21上行驶时，第二套移动装置收起，第一套移动装置工作，带 动第二机器人在第一子支撑轨道21上行驶。当第二机器人在第二子支撑轨道 22上行驶时，第一套移动装置收起，第二套移动装置工作，带动第二机器人在 第二子支撑轨道22上行驶。

图6为本申请一实施例中仓储装置的入库控制方法的流程图。仓储装置可 以包括多个货架，货架可以包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于多个 立柱所限定空间内的至少一个缓存层板和至少一个储存层板，储存层板与缓存 层板在竖直方向上间隔设置。储存层板可以位于缓存层板的上方，缓存层板用 于提供多个缓存位，储存层板用于提供多个储存位，第一机器人承载的货物的 上端低于缓存层板的下端，以使缓存层板的下方可形成用于供第一机器人承载 货物行驶的至少部分通道。

入库控制方法可以包括：

S601、根据目标货物的目标储存位确定目标缓存位；

S602、指示第一机器人将目标货物沿第一搬运路线搬运至目标缓存位，第 一搬运路线的至少部分可设置在一缓存层板的下方。

本领域技术人员可以理解，货物入库的大致过程可以包括：第一机器人将 位于工作站的货物运输至目标缓存位，第二机器人将目标缓存位的货物搬运至 目标储存位。

目标货物的目标储存位可以根据目标货物的种类进行确定，示例性地，在 目标货物的种类为最热销货物类型的情况下，可以从货架中为该目标货物分配 搬运耗时最短的储存位作为目标储存位。对应地，可以根据目标储存位选择搬 运耗时最短的缓存位作为目标缓存位。根据目标货物的目标储存位确定目标缓 存位的具体过程，可以采用本领域常规技术，在此不再赘述。

在一种实施方式中，步骤S602可以包括：指示第一机器人从工作站取走货 物；为第一机器人规划第一搬运路线，第一搬运路线的至少部分位于缓存层板 的下方；指示第一机器人将目标货物沿第一搬运路线运输至目标缓存位。

指示第一机器人从工作站取走货物，可以包括：选择可用的第一机器人； 指示该第一机器人从工作站取走货物。示例性地，可以选择距离工作站最近的 空闲第一机器人作为可用的第一机器人。可以采用本领域常规技术来选择可用 的第一机器人，在此不再赘述。

本申请实施例的入库控制方法，在为第一机器人规划第一搬运路线时，不 需要避让缓存层板，从而，位于货架下方的第一搬运路线可以为直线路线，减 小了第一搬运路线的长度，提高入库效率。并且，当存在多个第一机器人需要 同时搬运货物时，由于整个货架下方可供第一机器人承载货物行驶，从而，可 规划搬运路线的区域面积增大，提高了可规划路线的数量，有利于多个第一机 器人同时搬运货物，避免了相互避让和等待，进一步提高了入库效率。

在一种实施方式中，仓储装置还可以包括位于间隔设置的货架之间的支撑 轨道，支撑轨道用于承载第二机器人，第一机器人承载的货物的上端低于支撑 轨道的下端，以使支撑轨道的下方可形成用于供第一机器人承载货物行驶的至 少部分通道。入库控制方法中，第一搬运路线的至少部分可设置在一支撑轨道 的下方。这样的方式，第一机器人和第二机器人可以在不同的高度空间内运行， 位于货架下方和支撑轨道下方的第一搬运路线可以呈连续的直线，进一步减小 了第一搬运路线的长度，并且可规划搬运路线的区域面积进一步增大，进一步 提高了可规划路线的数量，有利于多个第一机器人同时搬运货物，避免了相互 避让和等待，进一步提高了入库效率。

在一种实施方式中，第一机器人可以包括升降机构，升降机构的上方用于 承载货物。在S602之前，入库控制方法还可以包括：控制升降机构在第一机器 人承载货物行驶的情况下下降至第一预定位置，以使第一机器人承载的货物的 上端低于缓存层板的下端。从而，在规划第一搬运路线时，可以将第一搬运路 线的至少部分规划在缓存层板的下方，不需要避让缓存层板。

在一种实施方式中，仓储装置还可以包括用于调节缓存层板高度的升降装 置。在步骤S602中，指示第一机器人将目标货物沿第一搬运路线搬运至目标缓 存位，可以包括：指示第一机器人将目标货物沿第一搬运路线搬运至于目标缓 存位对应的存取位；控制升降装置调节缓存层板下降至第三预定位置，以使第 一机器人将目标货物放置到目标缓存位；控制升降装置调节缓存层板上升至第 二预定位置，以将所述缓存层板保持在所述第二预定位置，以使第一机器人承 载的货物的上端低于缓存层板的下端。

在一种实施方式中，仓储装置的入库控制方法还可以包括：指示第二机器 人将目标货物从目标缓存位搬运至目标存储位。第二机器人将目标货物从目标 缓存位搬运至目标存储位的具体控制方法可以采用本领域常规技术实现，在此 不再赘述。

图7为本申请一实施例中仓储装置的出库控制方法的流程图。仓储装置可 以包括多个货架，货架可以包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于多个 立柱所限定空间内的至少一个缓存层板和至少一个储存层板，储存层板与缓存 层板在竖直方向上间隔设置。储存层板可以位于缓存层板的上方，缓存层板用 于提供多个缓存位，储存层板用于提供多个储存位，第一机器人承载的货物的 上端低于缓存层板的下端，从而，缓存层板的下方可以形成用于供第一机器人 承载货物行驶的至少部分通道。

如图7所示，仓储装置的出库控制方法可以包括：

S701、根据目标货物的当前储存位确定目标缓存位；

S702、指示第一机器人将目标缓存位的目标货物沿第二搬运路线搬离目标 缓存位，第二搬运路线的至少部分可设置在一缓存层板的下方。

本领域技术人员可以理解，货物出库的大致过程包括：第二机器人将目标 货物从当前储存位搬运至目标缓存位，第一机器人将目标缓存位的目标货物运 输至工作站出库。

可以根据目标货物确定出目标货物的当前储存位，可以根据第二机器人和 缓存位确定出效率最高的目标缓存位，然后指示对应的第二机器人将目标货物 从当前储存位搬运至目标缓存位。目标货物的当前储存位可以根据出库清单中 目标货物的标识信息来确定，例如，可以预先储存目标货物的当前储存位与目 标货物标识信息之间的关系映射表，当从出库清单中获取到目标货物的标识信 息时，可以从关系映射表中查询到目标货物的当前储存位。目标货物的当前储 存位还可以通过其他方式来确定，本申请实施例对目标货物的当前储存位的确 定方式不作限制。

本申请实施例的出库控制方法，在为第一机器人规划第二搬运路线时，不 需要避让缓存层板，从而，位于货架下方的第二搬运路线可以为直线路线，减 小了第二搬运路线的长度，提高出库效率。并且，当存在多个第一机器人需要 同时搬运货物时，由于整个货架下方可供第一机器人承载货物行驶，从而，可 规划搬运路线的区域面积增大，提高了可规划路线的数量，有利于多个第一机 器人同时搬运货物，避免了相互避让和等待，进一步提高了出库效率。

在一种实施方式中，仓储装置还可以包括位于间隔设置的货架之间的支撑 轨道，支撑轨道用于承载第二机器人，第一机器人承载的货物的上端低于支撑 轨道的下端，使得支撑轨道的下方可以形成用于供第一机器人承载货物行驶的 至少部分通道。出库控制方法中，第二搬运路线的至少部分可设置在支撑轨道 的下方。这样的方式，第一机器人和第二机器人可以在不同的高度空间内运行， 位于货架下方和支撑轨道下方的第二搬运路线可以呈连续的直线，进一步减小 了第二搬运路线的长度，并且可规划搬运路线的区域面积进一步增大，进一步 提高了可规划路线的数量，有利于多个第一机器人同时搬运货物，避免了相互 避让和等待，进一步提高了出库效率。

在一种实施方式中，在步骤S702之前，出库控制方法还可以包括：控制第 二机器人将目标货物从当前储存位搬运至目标缓存位；指示第一机器人运行至 与目标缓存位对应的位置。

在一种实施方式中，仓储装置还可以包括第一机器人，第一机器人包括升 降机构，升降机构的上方用于承载货物。在步骤S702中，指示第一机器人将目 标缓存位的目标货物沿第二搬运路线搬离目标缓存位，可以包括：控制第一机 器人的升降机构升高以从目标缓存位取下目标货物；控制第一机器人的升降机 构下降至第一预定位置以使目标货物的上端低于缓存层板的下端；指示第一机 器人将目标货物沿第二搬运路线搬离。第一机器人可以沿第二搬运路线将目标 货物运输至工作站，完成出库。

本申请实施例中，通过控制第一机器人的升降机构的取货过程，可以使得 第一机器人所承载货物的上端低于缓存层板的下端，从而使得第一机器人在承 载货物的情况下可以从缓存层板的下方通过。

在一种实施方式中，仓储装置还包括用于调节缓存层板高度的升降装置， 指示第一机器人将目标缓存位的目标货物沿第二搬运路线搬离目标缓存位，可 以包括：控制升降装置调节缓存层板下降至第三预定位置，以使第一机器人从 目标缓存位取下目标货物；控制升降装置调节缓存层板上升至第二预定位置， 以使缓存层板的下端高于目标货物的上端；指示第一机器人将目标货物沿第二 搬运路线搬离。第一机器人可以沿第二搬运路线将目标货物运输至工作站，完 成出库。

本申请实施例中，通过控制升降装置来调节缓存层板的高度，可以使得第 一机器人所承载货物的上端低于缓存层板的下端，从而使得第一机器人在承载 货物的情况下可以从缓存层板的下方通过。

以上的仓储装置的入库控制方法和出库控制方法，可以适用于以上实施例 中的仓储装置。

图8为本申请一实施例中仓储装置的入库控制装置的结构框图。本申请一 实施例还提供一种仓储装置的入库控制装置。仓储装置包括多个货架，货架包 括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于多个立柱所限定空间内的至少一个 缓存层板和至少一个储存层板，储存层板与缓存层板在竖直方向上间隔设置， 储存层板位于缓存层板的上方，缓存层板用于提供多个缓存位，储存层板用于 提供多个储存位，第一机器人承载的货物的上端低于缓存层板的下端。

如图8所示，入库控制装置可以包括：第一确定模块801，用于根据目标 货物的目标储存位确定目标缓存位；第一指示模块802，用于指示第一机器人 将目标货物沿第一搬运路线搬运至目标缓存位，第一搬运路线的至少部分可设 置在缓存层板的下方。

在一种实施方式中，仓储装置还包括位于间隔设置的货架之间的支撑轨道， 支撑轨道用于承载第二机器人，第一机器人承载的货物的上端低于支撑轨道的 下端，第一搬运路线的至少部分可设置在支撑轨道的下方。

在一种实施方式中，第一机器人包括升降机构，升降机构的上方用于承载 货物。入库控制装置还可以还包括：第一控制模块，用于控制升降机构在第一 机器人承载货物行驶的情况下下降至第一预定位置，以使第一机器人承载的货 物的上端低于缓存层板的下端。图9为本申请一实施例中第一指示模块的结构 框图。在一种实施方式中，仓储装置还包括用于调节缓存层板高度的升降装置。 如图9所示，第一指示模块802可以包括：第一指示子模块901，用于指示第 一机器人将目标货物沿第一搬运路线搬运至与目标缓存位对应的存取位；第一 控制子模块902，用于控制升降装置调节缓存层板下降至第三预定位置，以使第一机器人将目标货物放置到目标缓存位；第一控制子模块还用于控制升降装 置调节缓存层板上升至第二预定位置，以将所述缓存层板保持在所述第二预定 位置，以使第一机器人承载的货物的上端低于缓存层板的下端。

图10为本申请一实施例中仓储装置的出库控制装置的结构框图。本申请一 实施例还提供一种仓储装置的出库控制装置。仓储装置包括多个货架，货架包 括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于多个立柱所限定空间内的至少一个 缓存层板和至少一个储存层板，储存层板与缓存层板在竖直方向上间隔设置， 储存层板位于缓存层板的上方，缓存层板用于提供多个缓存位，储存层板用于 提供多个储存位，第一机器人承载的货物的上端低于缓存层板的下端。

如图10所示，出库控制装置可以包括：第二确定模块1001，用于根据目 标货物的当前储存位确定目标缓存位；第二指示模块1002，用于指示第一机器 人将目标缓存位的目标货物沿第二搬运路线搬离目标缓存位，第二搬运路线的 至少部分可设置在缓存层板的下方。

在一种实施方式中，仓储装置还包括位于间隔设置的货架之间的支撑轨道， 支撑轨道用于承载第二机器人，支撑轨道的下方形成用于供第一机器人承载货 物行驶的通道，第二搬运路线的至少部分位于支撑轨道的下方。

图11为本申请一实施例中第二指示模块的结构框图。仓储装置还包括第一 机器人，第一机器人包括升降机构，升降机构的上方用于承载货物。

如图11所示，第二指示模块1002可以包括：第二控制子模块1101，用于 控制第一机器人的升降机构升高以从目标缓存位取下目标货物；第二控制子模 块1101还用于控制第一机器人的升降机构下降至第一预定位置以使目标货物 的上端低于缓存层板的下端；第二指示子模块1102，用于指示第一机器人将目 标货物沿第二搬运路线搬离。

图12为本申请一实施例中第二指示模块的结构框图。仓储装置还包括用于 调节缓存层板高度的升降装置。

如图12所示，第二指示模块1002可以包括：第三控制子模块1201，用于 控制升降装置调节缓存层板下降至第三预定位置，以使第一机器人从目标缓存 位取下目标货物；第三控制子模块1201还用于控制升降装置调节缓存层板上升 至第二预定位置，以使缓存层板的下端高于目标货物的上端；第三指示子模块 1202，用于指示第一机器人将目标货物沿第二搬运路线搬离。

图13为本申请一实施例中仓储系统的结构示意图。本申请实施例还提供一 种仓储系统，如图13所示，仓储系统可以包括以上实施例中的仓储装置300、 控制设备100、第一机器人50和第二机器人60。第一机器人用于在仓储装置内 运输货物；第二机器人，用于在缓存层板和储存层板之间搬运货物。

图14为本申请一实施例中第二机器人的结构示意图。如图14所示，第二 机器人60可以是具有升降机构和存取机构的AGV车，也可以是堆垛机等，本 申请实施例对第二机器人的类型不作限制，只要具备存取货物和搬运货物的功 能即可。

本申请一实施例还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内 存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上实施例中的控制方法。

图15为本申请一实施例中控制设备的结构框图。如图10所示，该控制设 备100包括：存储器1511和处理器1512，存储器1511内存储有可在处理器1512 上运行的计算机程序。处理器1512执行该计算机程序时实现上述实施例中的入 库控制方法和出库控制方法。存储器1511和处理器1512的数量可以为一个或 多个。

该控制设备还包括：通信接口1513，用于与外界设备进行通信，进行数据 交互传输。

如果存储器1511、处理器1512和通信接口1513独立实现，则存储器1511、 处理器1512和通信接口1513可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该 总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外 部设备互连(PeripheralComponent Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体 系结构(Extended IndustryStandard Architecture，EISA)总线等。该总线可以 分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图15中仅用一条粗线表 示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1511、处理器1512及通信接口1513 集成在一块芯片上，则存储器1511、处理器1512及通信接口1513可以通过内 部接口完成相互间的通信。

上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其 他通用处理器、数字信号处理器(Digital Dignal Processing，DSP)、专用集成电 路(Application Specific Sntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管 逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处 理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构的处理器。

可选的，上述存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序 区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据 控制设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器， 还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非 瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置 的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至控制设备。上述网络的实例包 括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长 度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水 平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周 向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便 于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定 的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示 相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第 二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本申请的描述中， “多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、 “固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接， 或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相 连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的 相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述 术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上” 或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不 是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征 “之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅 仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方” 和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水 平高度小于第二特征。

需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤， 但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执 行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤， 将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行 等。上述附图仅是根据本申请示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明， 而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的 时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步 执行的。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结 构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然， 它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子 中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不 指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于 此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到 其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的 保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种货架，其特征在于，包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于所述多个立柱所限定空间内的至少一个缓存层板和至少一个储存层板，所述储存层板与所述缓存层板在竖直方向上间隔设置，所述储存层板位于所述缓存层板的上方，所述缓存层板的下方可形成用于供第一机器人承载货物行驶的至少部分通道。

2.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述缓存层板包括两个间隔排列的子缓存层板，所述子缓存层板用于提供多个缓存位，两个所述子缓存层板相对设置在所述货架的两侧。

3.根据权利要求1所述的货架，其特征在于，所述至少一个缓存层板和所述至少一个储存层板均高度可调节地设置在所述立柱上，以使相邻的所述缓存层板和/或所述储存层板之间的间隔与货物相匹配。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的货架，其特征在于，所述立柱上设置有用于安装所述储存层板的第一安装孔和用于安装所述缓存层板的第二安装孔，

所述第一安装孔包括多个在竖直方向间隔排列的第一子安装孔，将所述储存层板安装于不同的第一子安装孔来调节所述储存层板的高度，以调节所述储存层板与相邻层板之间的间隔；和/或，

所述第一安装孔包括沿竖直方向延伸的第一长孔，将所述储存层板安装于所述第一长孔的不同位置来调节所述储存层板的高度，以调节所述储存层板与相邻层板之间的间隔；和/或，

所述第二安装孔包括多个在竖直方向间隔排列的第二子安装孔，将所述缓存层板安装于不同的第二子安装孔来调节所述缓存层板的高度，以调节所述缓存层板与相邻层板之间的间隔；和/或，

所述第二安装孔包括沿竖直方向延伸的第二长孔，将所述缓存层板安装于所述第二长孔的不同位置来调节所述缓存层板的高度，以调节所述缓存层板与相邻层板之间的间隔。

5.一种仓储装置，其特征在于，包括：

多个如权利要求1至4中任一项所述的货架；

运输通道，供第一机器人在承载货物的状态下行驶，所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端，以使所述运输通道的至少部分可设置在一所述缓存层板的下方。

6.根据权利要求5所述的仓储装置，其特征在于，所述仓储装置还包括第一机器人，所述第一机器人包括升降机构，所述升降机构的上方用于承载货物，所述升降机构用于在第一机器人承载货物行驶的情况下下降至第一预定位置，以使所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端。

7.根据权利要求6所述的仓储装置，其特征在于，所述升降结构包括至少一个交叉可伸缩组件，所述交叉可伸缩组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的中部和所述第二连杆的中部可转动连接，以使所述交叉可伸缩组件可伸缩。

8.根据权利要求5所述的仓储装置，其特征在于，所述仓储装置还包括用于调节所述缓存层板高度的升降装置，

所述升降装置用于将所述缓存层板保持在第二预定位置，以使所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端；

所述升降装置还用于在所述第一机器人从所述缓存层板取货或向所述缓存层板存货的情况下，调节所述缓存层板下降至第三预定位置。

9.根据权利要求5至8中任一项所述的仓储装置，其特征在于，所述仓储装置还包括位于间隔设置的所述货架之间的支撑轨道，所述支撑轨道用于承载第二机器人，所述第一机器人承载的货物的上端低于所述支撑轨道的下端，以使所述运输通道的至少部分可设置在所述支撑轨道的下方。

10.一种仓储装置的入库控制方法，其特征在于，所述仓储装置包括多个货架，所述货架包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于所述多个立柱所限定空间内的至少一个缓存层板和至少一个储存层板，所述储存层板与所述缓存层板在竖直方向上间隔设置，所述储存层板位于所述缓存层板的上方，所述缓存层板用于提供多个缓存位，所述储存层板用于提供多个储存位，所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端，

所述方法包括：

根据目标货物的目标储存位确定目标缓存位；

指示所述第一机器人将所述目标货物沿第一搬运路线搬运至所述目标缓存位，所述第一搬运路线的至少部分可设置在一所述缓存层板的下方。

11.根据权利要求10所述的入库控制方法，其特征在于，所述仓储装置还包括位于间隔设置的所述货架之间的支撑轨道，所述支撑轨道用于承载第二机器人，所述第一机器人承载的货物的上端低于所述支撑轨道的下端，

所述第一搬运路线的至少部分可设置在一所述支撑轨道的下方。

12.根据权利要求10或11所述的入库控制方法，其特征在于，所述第一机器人包括升降机构，所述升降机构的上方用于承载货物，在指示所述第一机器人将所述目标货物沿第一搬运路线搬运至所述目标缓存位之前，所述方法还包括：

控制所述升降机构在第一机器人承载货物行驶的情况下下降至第一预定位置，以使所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端。

13.根据权利要求10或11所述的入库控制方法，其特征在于，所述仓储装置还包括用于调节所述缓存层板高度的升降装置，指示所述第一机器人将所述目标货物沿第一搬运路线搬运至所述目标缓存位，包括：

指示所述第一机器人将所述目标货物沿所述第一搬运路线搬运至与所述目标缓存位对应的存取位；

控制所述升降装置调节所述缓存层板下降至第三预定位置，以使所述第一机器人将所述目标货物放置到所述目标缓存位；

控制所述升降装置调节所述缓存层板上升至第二预定位置，以将所述缓存层板保持在所述第二预定位置，以使所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端。

14.一种仓储装置的出库控制方法，其特征在于，所述仓储装置包括多个货架，所述货架包括在水平方向上间隔设置的多个立柱、位于所述多个立柱所限定空间内的至少一个缓存层板和至少一个储存层板，所述储存层板与所述缓存层板在竖直方向上间隔设置，所述储存层板位于所述缓存层板的上方，所述缓存层板用于提供多个缓存位，所述储存层板用于提供多个储存位，所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端，

所述方法包括：

根据目标货物的当前储存位确定目标缓存位；

指示所述第一机器人将所述目标缓存位的目标货物沿第二搬运路线搬离所述目标缓存位，所述第二搬运路线的至少部分可设置在所述缓存层板的下方。

15.根据权利要求14所述的出库控制方法，其特征在于，所述仓储装置还包括位于间隔设置的所述货架之间的支撑轨道，所述支撑轨道用于承载第二机器人，所述第一机器人承载的货物的上端低于所述支撑轨道的下端，

所述第二搬运路线的至少部分可设置在所述支撑轨道的下方。

16.根据权利要求14或15所述的出库控制方法，其特征在于，所述第一机器人包括升降机构，所述升降机构的上方用于承载货物，指示所述第一机器人将所述目标缓存位的目标货物沿第二搬运路线搬离所述目标缓存位，包括：

控制所述第一机器人的升降机构升高以从所述目标缓存位取下所述目标货物；

控制所述第一机器人的升降机构下降至第一预定位置以使所述目标货物的上端低于所述缓存层板的下端；

指示所述第一机器人将所述目标货物沿所述第二搬运路线搬离。

17.根据权利要求14或15所述的出库控制方法，其特征在于，所述仓储装置还包括用于调节所述缓存层板高度的升降装置，指示所述第一机器人将所述目标缓存位的目标货物沿第二搬运路线搬离所述目标缓存位，包括：

控制所述升降装置调节所述缓存层板下降至第三预定位置，以使所述第一机器人从所述目标缓存位取下所述目标货物；

控制所述升降装置调节所述缓存层板上升至第二预定位置，以将所述缓存层板保持在所述第二预定位置，以使所述第一机器人承载的货物的上端低于所述缓存层板的下端；

指示所述第一机器人将所述目标货物沿所述第二搬运路线搬离。

18.一种控制设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求10至17中任一项所述的方法。

19.一种仓储系统，其特征在于，包括：

如权利要求5至9中任一项所述的仓储装置；

如权利要求18所述的控制设备；

第一机器人，用于在所述仓储装置内运输货物；

第二机器人，用于在所述缓存层板和所述储存层板之间搬运货物。

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