CN115092596A - 取货方法、放货方法、管理终端和仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种取货方法、放货方法、第一机器人、第二机器人、管理终端、仓储系统和存储介质，所述取货方法包括第一机器人将目标货物由储存层移动至缓存层，所述储存层用于储存货物，所述缓存层用于缓存货物；第二机器人将所述目标货物搬离所述缓存层；其中，所述第一机器人和所述第二机器人均为托举式机器人。本发明实施例通过第一机器人和第二机器人配合工作，进行取、放货物，由第一机器人负责在储存层和缓存层之间搬运货物，以进行货物的上、下位置易位，由第二机器人负责移动货物，以进行货物的水平位置易位。并且，第一机器人和第二机器人均采用托举式机器人，可以一次性搬运多个货物，搬运效率高。

Description

取货方法、放货方法、管理终端和仓储系统

【技术领域】

本发明涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种取货方法、放货方法、第一机器人、第二机器人、管理终端、仓储系统和存储介质。

【背景技术】

在仓储领域，多采用机器人辅助进行货物的入库和出库，以进行自动化仓储管理。目前的仓储系统中，常采用两个机器人配合工作来进行货物的存取，然而，目前的机器人取放货方案，搬运效率较低。

【发明内容】

本发明实施例提供一种取货方法、放货方法、第一机器人、第二机器人、管理终端、仓储系统和存储介质，能提高机器人的搬运效率。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种取货方法，包括：

第一机器人将目标货物由储存层移动至缓存层，所述储存层用于储存货物，所述缓存层用于缓存货物；

第二机器人将所述目标货物搬离所述缓存层；

其中，所述第一机器人和所述第二机器人均为托举式机器人。

第二方面，本申请实施例还提供了一种放货方法，包括：

第二机器人将目标货物放置于缓存层，所述缓存层用于缓存货物；

第一机器人将所述目标货物由所述缓存层移动至储存层，所述储存层用于储存货物；

其中，所述第一机器人和所述第二机器人均为托举式机器人。

第三方面，本申请实施例还提供了一种管理终端，包括：

处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行如上所述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种第一机器人，包括：

处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行如上所述的由第一机器人执行的方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种第二机器人，包括：

处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行如上所述的由第二机器人执行的方法。

第六方面，本申请实施例还提供了一种仓储系统，包括：多个货架、上述的管理终端、第一机器人和第二机器人。

第七方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使电子设备执行如上所述的方法。

本发明实施例通过第一机器人和第二机器人配合工作，进行取、放货物，由第一机器人负责在储存层和缓存层之间搬运货物，以进行货物的上、下位置易位，由第二机器人负责移动货物，以进行货物的水平位置易位。并且，第一机器人和第二机器人均采用托举式机器人，可以一次性搬运多个货物，搬运效率高。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1a-图1c为本申请实施例仓储系统的构成示意图；

图2a-图2c为本申请实施例仓储货架的结构示意图；

图3a为本申请实施例仓储货架中支撑件的结构示意图；

图3b-图3f为本申请实施例仓储货架中货物存储方式示意图；

图4a为本申请实施例第一机器人的结构示意图；

图4b为本申请实施例第一机器人中存取机构的结构示意图；

图5为本申请实施例第二机器人的结构示意图；

图6为本申请实施例第二机器人的取货方式示意图；

图7为本申请实施例管理终端的硬件结构示意图；

图8为本申请实施例取货方法的流程图；

图9为本申请实施例取货方法中第一机器人自储存层向缓存层移动货物的流程图；

图10a-图10d为本申请实施例第一机器人自缓存层或储存层取货物示意图；

图11a-图12f为目标货物储存方式示意图；

图13为本申请实施例取货方法中第一机器人自储存层向缓存层移动货物的流程图；

图14a-图17为目标货物储存方式示意图；

图18a-图19c为第一机器人和第二机器人配合搬运货物示意图；

图20为本申请实施例放货方法的流程图；

图21-图22为本申请实施例放货方法中第一机器人自缓存层向储存层移动货物的流程图。

【具体实施方式】

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

图1a示出了一种仓储系统1000，该仓储系统1000在空间上包括存储区域a和公共区域b，存储区域a用于存储货物，公共区域b为存储区域以外的区域，用于作为过渡区域通往入口和/或出口，以及放置其他设备(例如机器人、控制设备)等。

存储区域a设置有多个仓储货架100，相邻仓储货架100之间、以及仓储货架100与公共区域b之间构成可供机器人行走的通道，机器人可以通过该通道存、取货物，该通道与公共区域b连通，机器人也可以经由该通道到达公共区域b。

仓储系统1000还可以包括机器人，机器人可以在通道及公共区域b行走，自动存、取货物，辅助货物入库、出库。

仓储货架100可以是任何能存储货物的结构，在其中一些应用场合，为了存储更多的货物，仓储货架100通常设置成具有多层置物架的结构，每层置物架均用于存储货物。

在其中一些实施例中，仓储货架100包括至少一个储存层和至少一个缓存层。储存层具有至少一个储存库位，用于储存货物。缓存层具有至少一个缓存库位，用于缓存货物。即储存层为货物的最终存储区域，缓存层作为存储区域与目标位置、或者初始位置与目标存储区域之间的中间过渡区域。

图2a示出了仓储货架100的一种结构，在图2a所示的实施例中，仓储货架100包括支架110、第一支撑结构120和第二支撑结构130。支架110作为支撑部件，用于支撑设置在其上的第一支撑结构120和第二支撑结构130。

其中，支架110可以包括多个垂向设置的立柱，多个立柱沿预设的环形轨迹间隔设置，在本实施例中，多个立柱可以围成矩形框架，也可以围成圆形框架，本实施例在此不加限定。

此外，立柱的个数可以为三个、四个或者其他。在图2a和图2b所示的实施例中，立柱的个数为四个，四个立柱围成矩形框架，每个立柱位于矩形的四个顶角处。在图2c所示的实施例中，立柱的个数为八个，每四个相邻立柱围成矩形框架，每个立柱位于矩形的四个顶角。

支架110还可以包括连接机构(图未示)，用于连接相邻立柱，以使立柱稳固的站立于地面或者其他平面。

第一支撑结构120的个数为至少一个(图2a中以4个第一支撑结构为例)，各第一支撑结构120沿支架110的高度方向间隔设置在支架110上，也就是说，第一支撑结构120沿立柱的延伸方向间隔设置在立柱上。

第一支撑结构120用于承载货物，第一支撑结构120的上方区域构成储存层140，各储存层的容积可以相同也可以不同。

可以对储存层上的位置进行平均分割或不平均分割，并设置物理分隔(例如挡板，或者货物篮等)，以界定各个储存库位。储存库位的尺寸大小可以相同也可以不同，以适应不同尺寸大小的货物。在另一些实施例中，也可以不进行分割，储存层作为一个连通的空间，可以随意在储存层中放置货物，由货物的体积来界定储存库位。

第一支撑结构120可以是多种结构形式，比如，第一支撑结构120可以包括支撑板，支撑板的边缘可以固定连接在支架110上。又比如，第一支撑结构120也可以包括支撑框架以及与支撑框架连接的支撑板，其中，支撑框架可以固定连接在支架110上。又比如，第一支撑结构还可以包括横梁以及与横梁连接的多个板体，其中，横梁的两端可以分别与支架110连接。通过支撑框架和横梁的设置，可以加强第一支撑结构120与支架110之间连接的强度，提高仓储货架100的结构强度。

图2a、图2b和图2c示例性的示出了第一支撑结构120的结构，在图2a和图2b所示的实施例中，第一支撑结构120为支撑板。

在图2c所示的实施例中，第一支撑结构120包括多个支撑件121，储存库位由至少两个支撑件121所限定(例如，2个、3个或4个等)。在图2c所示的实施例中，在沿仓储货架的长度方向上，两侧的立柱之间，还设置有中间立柱，各支撑件分别固定于各立柱上。在本实施例中，所述仓储货架的长度方向为图2a中的X方向，所述仓储货架的高度方向为图2a中的Z方向。

储存库位由至少两个支撑件所限定，即储存库位下方的支撑结构非一完整结构，如此，可以在储存库位下方留有一空闲空间，以形成供机器人的取货装置伸入的取货通道。如图2c所示，限定储存库位的支撑件121分别分布在储存库位的左侧和右侧，则，左侧的支撑件和右侧的支撑件之间间隔一空间区域，或者说，左侧的支撑件和右侧的支撑件之间形成一取货通道。

以储存库位由两个支撑件为例说明，请参照图3a，储存库位由第一支撑件131a和第二支撑件131b所限定。则从仓储货架100的宽度方向(即图3中的Y方向)看，第一支撑件131a和第二支撑件131b均包括相对设置的第一端和第二端，第一支撑件131a的第一端和第二支撑件131b的第一端之间形成第一开口132，第一支撑件131a的第二端和第二支撑件131b的第二端之间形成第二开口133。

亦即，第一支撑件131a和第二支撑件131b之间间隔一空闲区域，或者说第一支撑件131a和第二支撑件131b之间构成一取货通道134。其中，在实际应用中，第一支撑件131a和第二支撑件131b可以固定于立柱上。

则机器人的取货装置，例如托举机构或者货叉机构等，可以从该第一开口或第二开口到达储存库位下方，以进行货物存取。该第一支撑结构的设置方式，可以适用于多种机器人存取货，例如托举式机器人、抱取式机器人等。

需要说明的是，图2c仅为示意图，在实际应用中，各立柱之间可以设置连接机构，例如设置加强梁分别连接相邻的两个立柱，以使仓储货架能稳定站立。

第二支撑结构130的个数为至少一个(图2a中以1个第二支撑结构为例)。在包括两个以上的第二支撑结构130时，各第二支撑结构130沿支架110的高度方向间隔设置在支架110上。第二支撑结构130用于承载货物，第二支撑结构130的上方区域构成缓存层150。

其中，缓存层可以设置于储存层之上也可以设置于储存层之下，还可以设置于储存层之间。亦即，第二支撑结构130可以设置在各第一支撑结构120的上方，也可以设置在各第一支撑结构120的下方，还可以设置在各第一支撑结构120之间。在图2a-图2c所示的实施例中，缓存层150设置于各储存层140之下，即设置于仓储货架100的底部。

第二支撑结构130可以采用与第一支撑结构120相同的结构，也可以采用与第一支撑结构120不同的结构，原则上，适用于第一支撑结构120的结构均适用于第二支撑结构130。

第二支撑结构130可以固定在立柱上，也可以吊装在位于其上方的第一支撑结构130上。在图2a和图2c所示的实施例中，第二支撑结构130固定在立柱上，在图2b所述的实施例中，第二支撑结构130吊装在最底层的第一支撑结构120上。

在图2a-图2c所示的仓储货架100中，货架底层，即缓存库位下方还设置有可供机器人行走的移动区域。

需要说明的是，上述的储存层、缓存层、储存库位和缓存库位等并非仓储货架100中的具体结构，而是仓储货架100中各置物载体(例如储存层板、缓存层板、支撑结构、第一支撑件和第二支撑件)所限定的置物空间。

在利用仓储货架100的储存层和缓存层存放货物时，可以采用任何合适的存放方式，例如，采用单深位存储方式、双深位存储方式、多深位存储方式，或者混合存储方式等，本申请实施例对存储方式不予限定。

上述单深位存储方式，是指，对于某一货物A来说，沿仓储货架的宽度方向上仅能存放一个货物A，或者仅放置一个货物。双深位存储方式是指沿仓储货架的宽度方向上仅能存放两个货物A，或者，仅能放置一个货物A和其他货物，或者仅放置两个货物。多深位存储方式是指沿仓储货架的宽度方向上能存放三个或者三个以上的货物A，或者总数为三个或三个以上的货物A和其他货物，或者存放有三个或三个以上的货物。

以图3a所示的货架结构为例说明，图3b所示的为单深位存储方式，图3c所示的为双深位存储方式，图3d、图3e和图3f示出的均为多深位存储方式(三深位存储方式)。

机器人在存、取货物时，除需要移动货物外，还需要在储存层和缓存层之间移动货物。因此，机器人需要具有爬升能力和移动能力。

爬升能力和移动能力都优秀的机器人成本较高，在一些应用场合，为了在不增加成本的前提下提升搬运效率，采用具有爬升能力的机器人和具有移动能力的机器人配合工作进行货物存取。由具有爬升能力的机器人进行货物的上下位置易位，由具有移动能力的机器人进行货物的水平位置易位。

在图1b示出的仓储系统1000中，还包括第一机器人200和第二机器人300，其中，第一机器人200为具有爬升能力的机器人，主要负责货物的上下位置易位。第二机器人300为具有移动能力的机器人，主要负责货物的水平位置易位。

需要说明的是，本申请实施例并不对各机器人的能力进行限制，在本实施例中，对机器人能力的描述仅用于说明机器人在该仓储系统中的主要用途，当然，第一机器人200也可以具有移动能力，第二机器人300也可以具有爬升能力。

第一机器人200用于在缓存层和储存层之间运送货物，第二机器人300用于存取缓存层的货物。第一机器人200和第二机器人300互相配合，进行货物运送。例如，在货物出库时，可以先由第一机器人200将货物从储存层运送至缓存层，再由第二机器人300将缓存层的货物运走。在货物入库时，由第二机器人300将货物运送至缓存层，再由第一机器人200将货物从缓存层运送至储存层。

第一机器人200可以采用任何合适的具有爬升能力的机器人，例如，具有升降功能的抱取式机器人，或者具有升降功能的托举式机器人。相对来说，抱取式机器人一次仅能搬运一个货物，而托举式机器人可以一次性搬运多个货物，搬运效率更高。

图4a示出了第一机器人200的一种结构，在图4a所示的实施例中，第一机器人200为托举式机器人。包括第一机器人本体210、暂存机构220和存取机构230，其中，第一机器人本体210又包括升降机构211和底座212。

请参照图4b，第一机器人200还包括第一托举机构231，第一托举机构231可以伸出存取机构230，或者缩入存储机构230。在第一托举机构伸出存取机构230时，第一托举机构231显露于存取机构230之外，在第一托举机231构缩入存取机构230时，第一托举机构隐藏于存取机构230之内。

暂存机构220可以为货架结构，用于暂存货物，第一托举机构231可以用于托举货物，以存取货物。

升降机构211可以相对于底座212上下运动，在将货物从缓存层向储存层运送时，可以通过升降机构211使存取机构230升高，然后利用第一托举机构230将货物放置于储存层。在将货物从储存层向缓存层运送时，可以通过升降机构211使第一托举机构230降低，然后利用第一托举机构230将货物放置于缓存层。

图4a、4b仅示例性的示出了第一机器人的一种结构，在其他实施例中，第一机器人也可以采用其他结构，例如可以省略暂存机构220或者增加其他机构等。

在第一机器人采用托举式机器人时，第一机器人可以采用单深位搬运方式，为使第一机器人能一次性运送更多的货物，第一机器人也可以采用双深位搬运方式或者多深位(深位大于或者等于3)搬运方式。

上述单深位搬运方式，是指，对于某一货物A来说，第一机器人的第一托举机构一次仅能搬运一个货物A，或者，一次仅搬运一个货物；双深位搬运方式是指第一托举机构一次仅能搬运两个货物A，或者，一次搬运两个货物；多深位搬运方式是指第一托举机构一次可以搬运三个或者三个以上的货物A。

第二机器人300可以采用任何合适的具有移动能力的机器人，例如图5所示的具有第二托举机构320的自动导引运输车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)，该第二托举机构320可以设置于第二机器人本体310。第二托举机构320用于托举货物，第二托举机构320可以具有升降能力。

在其中一些实施例中，该第二托举机构320可以隐藏或显露于第二机器人本体310，在第二托举机构320显露于第二机器人本体310时，可以用于托举货物。

在第二机器人采用托举式机器人时，第二机器人可以采用单深位搬运方式，为使第二机器人能一次性运送更多的货物，第二机器人也可以采用双深位搬运方式或者多深位搬运方式。图6示出了第二机器人采用双深位搬运方式的情形。

需要说明的是，上述实施例中的“第一”和“第二”仅用于区分同类设备，而不构成对结构的限定。

在另一些实施例中，请参照图1c，仓储系统1000还包括管理终端400，图7示意性的示出了管理终端400的硬件结构，如图7所示，管理终端400包括存储器41和处理器42。

其中，存储器41作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序指令。存储器41可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据管理终端的使用所创建的数据等。

此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器41可选包括相对于处理器42远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至管理终端。

上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

处理器42利用各种接口和线路连接整个管理终端40的各个部分，通过运行或执行存储在存储器41内的软件程序，以及调用存储在存储器41内的数据，执行管理终端的各种功能和处理数据，例如实现本申请任一实施例所述的方法。

处理器42可以为一个或多个，图7中以一个处理器42为例。处理器42和存储器41可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

处理器42可包括中央处理单元(CPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)设备等。处理器22还可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或多个微处理器、或者任何其它此类配置。

本领域技术人员可以理解的，以上仅是对仓储系统结构的举例说明，在实际应用中，还可以根据实际功能需要，为仓储系统添置更多设备或区域，当然，也可以根据功能需要，省略其中一个或者多个设备或区域。

本申请实施例还分别提供了一种取货方法和放货方法，该取货方法和放货方法应用于上述的仓储系统，可以由上述管理终端400分别指令第一机器人和第二机器人执行对应的步骤。在另一些实施例中，也可以无需管理终端400的管理控制，而由第一机器人和第二机器人自行执行对应的步骤。

以下对取货方法和放货方法的各实施例予以说明，为提高搬运效率，在取货方法和放货方法的各实施例中，第一机器人和第二机器人均为托举式机器人。

请参照图8，本申请实施例提供的取货方法包括：

101：第一机器人将目标货物由储存层移动至缓存层，所述储存层用于储存货物，所述缓存层用于缓存货物。

其中，目标货物可以是单个货物，两个货物，或两个以上货物。目标货物可以采用单深位存储方式、双深位存储方式或多深位存储方式。

在目标货物面向第一机器人的一侧没有其他货物遮挡时，第一机器人可以采用以下图9所示的搬运方式A搬运目标货物：

101a：第一机器人利用第一托举机构自储存层取出目标货物。

图10a-图10d示意性的示出了第一机器人利用第一托举机构231的取货过程。图10a示出了，第一机器人取货准备，第一托举机构231隐藏于存取机构230中；图10b示出了，第一机器人伸出第一托举机构231；图10c示出了第一机器人利用第一托举机构231托举起目标货物；图10d示出了第一托举机构收回第一托举机构，存储机构230取得目标货物。

101b：第一机器人利用第一托举机构将目标货物放置于缓存层。

即在目标货物面向第一机器人的一侧没有其他货物遮挡时，第一机器人可以直接利用第一托举机构将目标货物从储存层取出，并放置在缓存层上。

此时，目标货物的可能摆放方式可以是，目标货物为单个货物，采用单深位存储方式、双深位存储方式或多深位存储方式，且该单个货物面向第一机器人的一侧没有其他货物，请参照图11a-11k，其中，网格填充矩形表示目标货物，无填充矩形表示其他货物，A为面向第一机器人的一侧，B为A相对的另一侧。

除此之外，目标货物的摆放方式还可以是，目标货物为两个货物或两个以上货物，目标货物采用双深位存储方式或多深位存储方式，且至少两个货物之间没有其他货物、目标货物整体面向第一机器人的一侧没有其他货物遮挡，请参照图12a-图12f。需要说明的是，图12a-图12f仅为示例性举例，并非穷举目标货物的摆放方式。

在目标货物面向第一机器人的一侧有其他货物遮挡时，第一机器人可以采用以下图13所示的搬运方式B搬运目标货物：

101c：第一机器人利用第一托举机构自储存层取出目标货物以及其他货物。

在实际应用时，该取货过程可以参照图10a-图10d。

101d：第一机器人将目标货物以及其他货物放置于缓存层的空闲缓存库位。

101e：第一机器人利用第一托举机构将其他货物放置于储存层。

具体的，第一机器人可以先将其他货物和目标货物放置于缓存层的空闲缓存库位上，再将其他货物取回放置于储存层，例如放置在储存层上的原来位置，或者放置在储存层的其他空闲储存库位。

在第一机器人采用托举式机器人时，由于第一机器人可以同时搬运其他货物和目标货物，在目标货物被其他货物遮挡时，搬运速度更快。

在另一些实施例中，在第一机器人利用第一托举机构取出目标货物以及其他货物后，第一托举机构可以只伸出部分，以先放置目标货物，再放置其他货物。例如，第一机器人还可以利用以下方法由储存层向缓存层移动货物:

101f：第一机器人利用第一托举机构自储存层取出目标货物以及其他货物。

101g：第一机器人将目标货物放置于缓存层。

101h：第一机器人利用第一托举机构将其他货物放置于储存层。

再例如，第一机器人还可以利用以下方法由储存层向缓存层移动货物:

101i：第一机器人利用第一托举机构自储存层取出目标货物以及其他货物。

101j：第一机器人将目标货物放置于第一机器人的暂存机构。

101k：第一机器人利用第一托举机构将其他货物放置于储存层。

101l：第一机器人利用第一托举机构将目标货物放置于缓存层。

具体的，在一些实施例中，第一机器人利用第一托举机构从储存层取出目标货物和其他货物后，先使第一托举机构下降到略高于暂存机构的目标暂存层的高度，然后伸出第一托举机构并使第一托举机构继续下降，将目标货物放置于暂存机构。之后，第一机器人将其他货物放置于储存层，将目标货物放置于缓存层。

此外，第一机器人从储存层取出目标货物和其他货物后，还可以将目标货物和其他货物一同放在暂存机构或者储存层的空闲储存库位，然后再分别将其他货物放置于储存层(例如储存层的原来位置)，将目标货物放置在缓存层。

第一机器人还可以先将其他货物放置于暂存机构、或者空闲的储存库位或者空闲的缓存库位，再将目标货物放置在缓存层的空闲缓存库位上，之后再将其他货物放回储存层的原来位置。

此时，目标货物的可能摆放方式可以是，目标货物为单个货物，采用双深位存储方式或多深位存储方式，且该单个货物面向第一机器人的一侧有其他货物，请参照图14a-14f。

除此之外，目标货物的摆放方式还可以是，目标货物为两个货物或两个以上货物，目标货物采用多深位存储方式，且至少两个货物之间没有其他货物、目标货物整体面向第一机器人的一侧有其他货物遮挡，请参照图15。

需要说明的是，图14a-14f、图15仅为示例性举例，并非穷举目标货物的摆放方式。

在目标货物采用其他摆放方式，例如目标货物有两个或两个以上，且至少两个目标货物中，有的目标货物前有其他货物遮挡，有的目标货物前没有其他货物遮挡，则可以采用搬运方式A和搬运方式B的组合方式。如果各个目标货物前均有其他货物遮挡，则可以采用搬运方式B和搬运方式B的组合方式。

例如，目标货物采用图16所示的摆放方式时，可以按虚线分割，第一目标货物位于虚线左侧，采用搬运方式A，第二目标货物位于虚线右侧，采用搬运方式B。

如图17所示，在第一目标货物前亦有其他货物遮挡时，则可以采用搬运方式B和搬运方式B的组合，即第一目标货物采用搬运方式B，第二目标货物也采用搬运方式B。

102：第二机器人将所述目标货物搬离所述缓存层。

具体的，第二机器人利用第二托举机构自缓存层取出目标货物，第二机器人将目标货物运送至目标位置，其中，目标货物可以是单个货物或至少两个货物。

即当需要从仓储系统取货物时，第一机器人先将目标货物由储存层移动至缓存层，然后第二机器人从缓存层将货物取走，以搬运至目标位置。其中，目标位置，例如分拣台、或者仓储系统外的某一位置。

图18a-图18b示出了目标货物没有其他货物遮挡时，第一机器人和第二机器人配合搬运目标货物的情形。图18a示出了，第一机器人利用第一托举机构将目标货物从储存层取出，然后将目标货物放置于缓存层(图未示)，图18b示出了，第二机器人将目标货物从缓存层搬离。

图19a-图19c示出了目标货物被其他货物遮挡时，第一机器人和第二机器人配合搬运目标货物的情形。图19a示出了，第一机器人利用第一托举机构将目标货物和其他货物从储存层取出，然后将目标货物和其他货物放置于缓存层(图未示)，图19b示出了，第一机器人再将其他货物放回储存层，图19c示出了，第二机器人将目标货物从缓存层搬离。

放货方法可以认为是取货方法的反向操作，在放货方法中描述不详之处，请参照本申请实施例的取货方法。

请参照图20，本申请实施例提供的放货方法包括：

201：第二机器人将目标货物放置于缓存层。

具体的，第二机器人携带目标货物到达缓存层，第二机器人利用第二托举机构将目标货物放置于缓存层。

202：第一机器人将目标货物由缓存层移动至储存层。

当需要将货物存放至仓储系统时，第二机器人先将目标货物放置于缓存层，然后第一机器人再将目标货物由缓存层移动至储存层。

在目标货物位于缓存层，且面向第一机器人的一侧没有其他货物遮挡时，第一机器人可以采用以下图21所示的搬运方式C搬运目标货物。

202a：第一机器人利用第一托举机构自缓存层取出目标货物。

在实际应用中，取货过程，请参照图10a-图10d。

202b：第一机器人利用第一托举机构将目标货物放置于储存层。

即在目标货物面向第一机器人的一侧没有其他货物遮挡时，第一机器人可以直接利用第一托举机构将目标货物从缓存层取出，并放置在储存层上。

此时，目标货物的可能摆放方式可以是，目标货物为单个货物，在缓存层上，采用单深位存储方式、双深位存储方式或多深位存储方式，且该单个货物面向第一机器人的一侧没有其他货物，请参照图11a-11k。

除此之外，目标货物的摆放方式还可以是，目标货物为两个货物或两个以上货物，目标货物采用双深位存储方式或多深位存储方式，且至少两个货物之间没有其他货物、目标货物整体面向第一机器人的一侧没有其他货物遮挡，请参照图12a-图12f。需要说明的是，图12a-图12f仅为示例性举例，并非穷举目标货物的摆放方式。

在目标货物面向第一机器人的一侧有其他货物遮挡时，第一机器人可以采用以下图22所示的搬运方式D搬运目标货物：

202c：第一机器人利用第一托举机构自缓存层取出目标货物以及其他货物。

在实际应用时，该取货过程可以参照图10a-图10d。

202d：第一机器人将所述目标货物以及所述其他货物放置于储存层的空闲储存库位。

202e：第一机器人利用第一托举机构将其他货物放置于缓存层。

即在目标货物面向第一机器人的一侧有其他货物遮挡时，第一机器人需要利用第一托举机构先将其他货物移开，再进行目标货物的取放。

具体的，第一机器人可以先将其他货物和目标货物放置于储存层的空闲储存库位上，再将其他货物取回放置缓存层(例如放置在缓存层上的原来位置)。

在第一机器人采用托举式机器人时，由于第一机器人可以同时搬运其他货物和目标货物，在目标货物被其他货物遮挡时，搬运速度更快。

在另一些实施例中，在第一机器人利用第一托举机构取出目标货物以及其他货物后，第一托举机构可以只伸出部分，以先放置目标货物，再放置其他货物。例如，第一机器人还可以利用以下方法由缓存层向储存层移动货物:

202f：第一机器人利用第一托举机构自缓存层取出目标货物以及其他货物。

202g：第一机器人将目标货物放置于储存层。

202h：第一机器人利用第一托举机构将其他货物放置于缓存层。

再例如，第一机器人还可以利用以下方法由缓存层向储存层移动货物:

202i：第一机器人利用第一托举机构自缓存层取出目标货物以及其他货物。

202j：第一机器人将目标货物放置于第一机器人的暂存机构。

202k：第一机器人利用第一托举机构将其他货物放置于缓存层。

202l：第一机器人利用第一托举机构将目标货物放置于储存层。

具体的，在一些实施例中，第一机器人利用第一托举机构从缓存层取出目标货物和其他货物后，先使第一托举机构上升到略高于暂存机构的目标暂存层的高度，然后伸出第一托举机构并使第一托举机构下降，将目标货物放置于暂存机构。之后，第一机器人将其他货物放置于缓存层，将目标货物放置于储存层。

此外，第一机器人从缓存层取出目标货物和其他货物后，还可以将目标货物和其他货物一同放在暂存机构或者储存层的空闲储存库位，然后再分别将其他货物放置于缓存层，将目标货物放置在储存层。

第一机器人还可以还可以先将其他货物放置于暂存机构、或者空闲的储存库位或者空闲的缓存库位，再将目标货物放置在储存层的空闲储存库位上，之后再将其他货物放回缓存层的原来位置。

此时，目标货物的可能摆放方式可以是，目标货物为单个货物，采用双深位存储方式或多深位存储方式，且该单个货物面向第一机器人的一侧有其他货物，请参照图14a-14f。

除此之外，目标货物的摆放方式还可以是，目标货物为两个货物或两个以上货物，目标货物采用多深位存储方式，且至少两个货物之间没有其他货物、目标货物整体面向第一机器人的一侧有其他货物遮挡，请参照图15。

需要说明的是，图14a-14f、图15仅为示例性举例，并非穷举目标货物的摆放方式。

在目标货物采用其他摆放方式，例如目标货物有两个或两个以上，且至少两个目标货物中，有的目标货物前有其他货物遮挡，有的目标货物前没有其他货物遮挡，则可以采用搬运方式C和搬运方式D的组合方式。如果各个目标货物前均有其他货物遮挡，则可以采用搬运方式D和搬运方式D的组合方式。

例如，目标货物采用图16所示的摆放方式时，可以按虚线分割，第一目标货物位于虚线左侧，采用搬运方式C，第二目标货物位于虚线右侧，采用搬运方式D。

如图17所示，在第一目标货物前亦有其他货物遮挡时，则可以采用搬运方式D和搬运方式D的组合，即第一目标货物采用搬运方式D，第二目标货物也采用搬运方式D。

需要说明的是，以上各步骤的标号仅用于标识该步骤，并不用于表示各步骤的先后顺序。除文字呈现的顺序外，各步骤之间还可以是其他顺序。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种取货方法，其特征在于，包括：

第一机器人将目标货物由储存层移动至缓存层，所述储存层用于储存货物，所述缓存层用于缓存货物；

第二机器人将所述目标货物搬离所述缓存层；

其中，所述第一机器人和所述第二机器人均为托举式机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标货物朝向所述第一机器人的一侧没有其他货物时，所述第一机器人将目标货物由储存层移动至缓存层，包括：

所述第一机器人利用第一托举机构自所述储存层取出所述目标货物；

所述第一机器人利用所述第一托举机构将所述目标货物放置于所述缓存层。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标货物包括单个货物，所述目标货物采用单深位存储方式、双深位存储方式或多深位存储方式；

或者，所述目标货物包括至少两个货物，且所述至少两个货物间没有其他货物，所述目标货物采用双深位存储方式或多深位存储方式。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，当所述目标货物朝向所述第一机器人的一侧有其他货物时，所述第一机器人将目标货物由储存层移动至缓存层，包括：

所述第一机器人利用第一托举机构自所述储存层取出所述目标货物以及所述其他货物；

所述第一机器人将所述目标货物放置于所述缓存层；

所述第一机器人利用第一托举机构将所述其他货物放置于所述储存层；

或者，

所述第一机器人利用第一托举机构自所述储存层取出所述目标货物以及所述其他货物；

所述第一机器人将所述目标货物放置于所述第一机器人的暂存机构；

所述第一机器人利用第一托举机构将所述其他货物放置于所述储存层；

所述第一机器人利用第一托举机构将所述目标货物放置于所述缓存层；

或者，

所述第一机器人利用第一托举机构自所述储存层取出所述目标货物以及所述其他货物；

所述第一机器人将所述目标货物以及所述其他货物放置于所述缓存层；

所述第一机器人利用第一托举机构将所述其他货物放置于所述储存层。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标货物包括单个货物，所述目标货物采用双深位存储方式或多深位存储方式；

或者，所述目标货物包括至少两个货物，所述至少两个货物间没有其他货物，所述目标货物采用多深位存储方式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二机器人将所述目标货物搬离所述缓存层，包括：

所述第二机器人利用第二托举机构自所述缓存层取出所述目标货物；

所述第二机器人将所述目标货物运送至目标位置；

其中，所述目标货物包括单个货物或至少两个货物。

7.一种放货方法，其特征在于，包括：

第二机器人将目标货物放置于缓存层，所述缓存层用于缓存货物；

第一机器人将所述目标货物由所述缓存层移动至储存层，所述储存层用于储存货物；

其中，所述第一机器人和所述第二机器人均为托举式机器人。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二机器人将目标货物放置于缓存层，包括：

第二机器人到达所述缓存层；

第二机器人利用第二托举机构将所述目标货物放置于所述缓存层。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述目标货物朝向所述第一机器人的一侧没有其他货物时，所述第一机器人将所述目标货物由所述缓存层移动至储存层，包括：

所述第一机器人利用第一托举机构自所述缓存层取出所述目标货物；

所述第一机器人利用所述第一托举机构将所述目标货物放置于所述储存层。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标货物包括单个货物，所述目标货物采用单深位存储方式、双深位存储方式或多深位存储方式；

或者，所述目标货物包括至少两个货物，所述至少两个货物间没有其他货物，所述目标货物采用双深位存储方式或多深位存储方式。

11.根据权利要求7-10任意一项所述的方法，其特征在于，当所述目标货物朝向所述第一机器人的一侧有其他货物时，所述第一机器人将目标货物由缓存层移动至储存层，包括：

所述第一机器人利用第一托举机构自所述缓存层取出所述目标货物以及所述其他货物；

所述第一机器人将所述目标货物放置于所述储存层；

所述第一机器人利用第一托举机构将所述其他货物放置于所述缓存层；

或者，

所述第一机器人利用第一托举机构自所述缓存层取出所述目标货物以及所述其他货物；

所述第一机器人将所述目标货物放置于所述第一机器人的暂存机构；

所述第一机器人利用第一托举机构将所述其他货物放置于所述缓存层；

所述第一机器人利用第一托举机构将所述目标货物放置于所述储存层；

或者，

所述第一机器人利用第一托举机构自所述缓存层取出所述目标货物以及所述其他货物；

所述第一机器人将所述目标货物以及所述其他货物放置于所述储存层；

所述第一机器人利用第一托举机构将所述其他货物放置于所述缓存层。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标货物包括单个货物，所述目标货物采用双深位存储方式或多深位存储方式；

或者，所述目标货物包括至少两个货物，所述至少两个货物间没有其他货物，所述目标货物采用多深位存储方式。

13.一种管理终端，其特征在于，包括：

处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行如权利要求1-12任意一项所述的方法。

14.一种第一机器人，其特征在于，包括：

处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行如权利要求2-5、9-12任意一项所述的方法。

15.一种第二机器人，其特征在于，包括：

处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器调用时，以使所述处理器执行如权利要求6、8任意一项所述的方法。

16.一种仓储系统，其特征在于，包括：多个货架、权利要求13所述的管理终端、权利要求14所述的第一机器人和权利要求15所述的第二机器人。

17.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使电子设备执行如权利要求1-12任一项所述的方法。

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