CN220131828U - 机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种机器人及仓储系统，机器人包括移动底盘、升降立柱和旋转货叉，升降立柱设置在移动底盘上，且升降立柱相对于移动底盘升降；旋转货叉设置在升降立柱上，且旋转货叉围绕升降立柱旋转，以及在移动底盘的移动方向的侧方取放物料箱。本申请提供的机器人，结构简单，活动部件较少。

Description

机器人及仓储系统

技术领域

本申请涉及智能仓储领域，尤其涉及一种机器人及仓储系统。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。智能仓储的应用，保证了仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制库存。

仓储系统可以包括机器人和输送线，机器人可以包括可升降的货叉装置，货叉装置旋转旋转，货叉装置可伸出，以在输送线上取放物料箱。

但是，上述机器人在取放物料箱时，活动部件较多。

实用新型内容

本申请提供一种机器人及仓储系统，结构简单，活动部件较少。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括移动底盘、升降立柱和旋转货叉，升降立柱设置在移动底盘上，且升降立柱围绕移动底盘升降；

旋转货叉设置在升降立柱上，且旋转货叉相对于升降立柱旋转，以及在移动底盘的移动方向的侧方取放物料箱。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，还包括用于放置物料箱的储货结构，储货结构设置在移动底盘上；旋转货叉在移动底盘的移动方向的侧方与储货结构之间进行物料箱的取放。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，储货结构包括支撑件和至少一个存储货位，存储货位设置在支撑件上，支撑件与移动底盘连接，存储货位用于放置物料箱。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，支撑件的延伸方向与升降立柱的升降方向一致。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，存储货位的数量为至少两个，各存储货位沿支撑件的延伸方向依次间隔设置。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，移动底盘为对称结构，移动底盘具有对称轴线，对称轴线的延伸方向与移动底盘的移动方向垂直；对称轴线经过支撑件和升降立柱。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，任一存储货位相对于对称轴线对称设置；

旋转货叉具有旋转轴线，旋转轴线与升降立柱的升降方向平行，且旋转轴线经过对称轴线。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，支撑件与移动底盘的第一侧面平齐；升降立柱与移动底盘的第二侧面平齐，第一侧面和第二侧面相对设置。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，升降立柱包括立柱本体和设置在立柱本体上的至少一级升降杆，立柱本体与移动底盘连接，旋转货叉位于升降杆上，升降杆带动旋转货叉相对于立柱本体升降。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，旋转货叉包括旋转组件和货叉件，旋转组件设置在升降立柱的上部；旋转组件与货叉件连接，以驱动货叉件相对于升降立柱在水平面内旋转。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，货叉件包括连接部和货叉部，货叉部包括至少两个第一支撑部，各第一支撑部设置在连接部的同侧；连接部与旋转组件固接。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，连接部的上部与旋转组件固接；第一支撑部位于连接部的下部。

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的机器人，存储货位包括至少两个第二支撑部，各第二支撑部之间形成用于供货叉部出入的出入口。

第二方面，本申请实施例还提供了一种仓储系统，包括输送线和上述任一实施例提供的机器人，机器人的旋转货叉在输送线上取放物料箱。

本申请提供的机器人及仓储系统，机器人包括移动底盘、升降立柱和旋转货叉，升降立柱驱动旋转货叉沿竖直方向升降，旋转货叉在移动底盘的上方和侧方之间旋转，进行取放物料箱。无需进行相关技术中货叉组件伸出和缩回的操作，活动部件较少，操作简单，使用方便。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为相关技术中机器人的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1的一种状态图；

图4为图1的另一种状态图；

图5为本申请实施例提供的机器人的结构示意图一；

图6为本申请实施例提供的机器人的结构示意图二；

图7为图5的俯视图；

图8为图6的俯视图；

图9为本申请实施例提供的机器人的使用状态图一；

图10为本申请实施例提供的机器人的使用状态图二；

图11为图9的俯视图；

图12为图10的俯视图。

附图标记说明：

10-底盘；

20-立柱组件；

30-货叉组件；

40-托盘；

1-机器人；

100-移动底盘；110-第一侧面；120-第二侧面；130-上表面；

200-升降立柱；210-立柱本体；220-升降杆；

300-旋转货叉；310-旋转组件；320-货叉件；321-连接部；322-第一支撑部；

400-储货结构；410-支撑件；420-存储货位；421-第二支撑部；422-出入口；

2-物料箱。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的优选实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使第一连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模组的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或模组，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或模组。

仓储系统可以包括机器人和货架。图1示出了相关技术中机器人的结构，图2为图1在俯视状态下的结构图。参见图1和图2所示，机器人可以包括底盘10、立柱组件20、货叉组件30和托盘40。立柱组件20设置在底盘10的中部区域，货叉组件30和托盘40分别位于立柱组件20相对的两侧。其中，底盘10的底部可以设置驱动组件，通过驱动组件以使机器人移动。托盘40可以设置至少两层，货叉组件30相对于立柱组件20升降，从而使货叉组件30在不同层的托盘40上取放物料箱2。其中，托盘40和货叉组件30均可以承载物料箱2。

图3示出了货叉组件相对于立柱组件旋转后的状态；图4示出了货叉组件伸出在货架上放货箱的状态。参见图2至图4所示，货叉组件30还可以相对于立柱组件20旋转，示例性的，沿图2中箭头方向A旋转90°，从而旋转至如图3所示的位置。货叉组件30相对于立柱组件20旋转后，货叉组件30部分可伸出机器人的一侧，从而形成如图4所示的状态。伸出机器人的一侧的货叉组件30，将货叉组件30上的物料箱2放置在货架上；或者，将货架上的物料箱2拿取至货叉组件30上。上述机器人在取放物料箱2时，活动部件较多，操作不方便。

基于此，本申请实施例提供了一种机器人及仓储系统，机器人包括移动底盘、升降立柱和旋转货叉，升降立柱驱动旋转货叉沿竖直方向升降，旋转货叉在移动底盘的上方和侧方之间旋转，进行取放物料箱。无需进行相关技术中货叉组件伸出和缩回的操作，活动部件较少，操作简单，使用方便。

图5示出了本申请实施例提供的机器人中移动底盘位于移动底盘上方的结构图；图6示出了本申请实施例提供的机器人中移动底盘位于移动底盘一侧的结构图；图7和图8分别示出了图5和图6的俯视图；图9示出了图5中机器人上放置物料箱的状态图；图10示出了图5中机器人的旋转货叉上放置物料箱的状态图；图11和图12分别示出了图9和图10的俯视图。参见图5至图8所示，本申请实施例提供的机器人1，包括移动底盘100、升降立柱200和旋转货叉300，升降立柱200设置在移动底盘100上，且升降立柱200相对于移动底盘100升降。

参见图9至图12所示，旋转货叉300设置在升降立柱200上，且旋转货叉300围绕升降立柱200旋转，以及在移动底盘100的移动方向的侧方取放物料箱2。

在本申请中，移动底盘100带动设置在移动底盘100上的升降立柱200和旋转货叉300在仓库中移动，从而移动至目标物料箱2旁。本实施例中，对于移动底盘100的形状不加以限制，移动底盘100可以为长方体状、正方体状或者圆盘状等规则的形状，移动底盘100也可以为不规则的形状，本实施例附图以移动底盘100为长方体状进行说明。

升降立柱200用于为旋转货叉300提供安装空间。且升降立柱200可以相对于移动底盘100沿竖直方向升降(例如图5中的Z方向上升或者下降)，从而带动设置在升降立柱200上的旋转货叉300沿图5中的Z方向上升或者下降，以调节旋转货叉300的高度，从而使旋转货叉300可以取放目标物料箱2。

需要说明的是，本申请中的升降立柱200可以为相关技术中的可以升降的结构，例如升降立柱200可以为液压驱动组件或汽压驱动组件，升降立柱200也可以包括驱动件(例如电机)和传动组件(例如链轮链条或者皮带传动)。本申请对于升降立柱200的具体实现方式不加以限制。

具体的，旋转货叉300还可以围绕升降立柱200旋转，例如，旋转货叉300旋转至如图9所示位于移动底盘100的上方；或者，旋转货叉300旋转至如图10所示位于移动底盘100的一侧。这样，旋转货叉300可以在移动底盘100的移动方向(例如图7中所示的Y方向)的侧方取放物料箱2。

本申请通过旋转货叉300在移动底盘100的上方和侧方之间旋转，进行取放物料箱2，无需进行相关技术中货叉组件30伸出和缩回的操作，操作简单，使用方便。

在一些实施例中，本申请实施例提供的机器人1，还包括用于放置物料箱2的储货结构400，储货结构400设置在移动底盘100上。

旋转货叉300在移动底盘100的移动方向的侧方与储货结构400之间进行物料箱2的取放。这样，储货结构400和旋转货叉300上均可以放置物料箱2，增加了机器人1承载物料箱2的数量，换而言之，增加机器人1每次运输的物料箱2的数量，机器人1每次可以运输更多的物料箱2。由此，提高了机器人1的工作效率。

在一种可能的实现方式中，储货结构400包括支撑件410和至少一个存储货位420，存储货位420设置在支撑件410上，支撑件410与移动底盘100连接，存储货位420用于放置物料箱2。

在本申请中，支撑件410用于支撑各存储货位420，且将各存储货位420固定在移动底盘100上。

具体的，支撑件410的延伸方向与升降立柱200的升降方向一致。也就是说，支撑件410沿竖直方向(例如图5中的Z方向)延伸，这样，各存储货位420可以沿竖直方向排布，以使支撑件410为各存储货位420提供足够的安装位置的同时，避免存储货位420伸出移动底盘100的外侧(也就是说，如图8所示，各存储货位420朝向移动底盘100的投影位于移动底盘100内)，由此，减小机器人1整体占用空间。

在具体实现时，本申请实施例提供的机器人1，存储货位420的数量为至少两个，各存储货位420沿支撑件410的延伸方向依次间隔设置。也就是说，支撑件410上具有至少两层存储货位420，由此，以使机器人1的结构较为紧凑。

请继续参见图5和图7所示，本申请实施例提供的机器人1，移动底盘100为对称结构，移动底盘100具有对称轴线S₁，对称轴线S₁的延伸方向与移动底盘100的移动方向垂直；对称轴线S₁经过支撑件410和升降立柱200。

在本申请中，移动底盘100具有朝向支撑件410的上表面130，支撑件410的下端和升降立柱200的下端均与上表面130固接。在图7中XY方向所在的平面内，移动底盘100的移动方向为Y方向，对称轴线S₁与Y方向垂直。

示例性的，对称轴线S₁可以位于上表面130，且对称轴线S₁经过支撑件410的下端和升降立柱200的下端，也就是说，支撑件410的下端和升降立柱200的下端在对称轴线S₁上，支撑件410和升降立柱200沿对称轴线S₁的方向相对设置。这样，在旋转货叉300相对于升降立柱200旋转取放物料箱2时，机器人1的受力较为均匀，减小机器人1在取放物料箱2时产生倾斜。

在一些实施例中，任一存储货位420相对于对称轴线S₁对称设置。换而言之，经过对称轴线S₁且垂直于图7中XY方向所在的平面，剖开存储货位420，从而将存储货位420分为相等的两半。

具体的，旋转货叉300具有旋转轴线S₂，旋转轴线S₂与升降立柱200的升降方向平行，且旋转轴线S₂经过对称轴线S₁。换而言之，旋转轴线S₂沿竖直方向设置，旋转轴线S₂垂直于上表面130，旋转轴线S₂与对称轴线S₁相交。这样，旋转货叉300旋转180°至存储货位420下方时，旋转货叉300也可以相对于对称轴线S₁对称设置。也就是说，旋转货叉300可以位于存储货位420的正下方。由此，旋转货叉300可以将物料箱2平稳的放置在存储货位420上；或者，从存储货位420上平稳的叉取物料箱2，防止物料箱2在放置和叉取时倾斜。

请继续参见图7所示，本申请实施例提供的机器人1，支撑件410与移动底盘100的第一侧面110平齐；升降立柱200与移动底盘100的第二侧面120平齐，第一侧面110和第二侧面120相对设置。这样排布支撑件410和升降立柱200，从而使机器人1的结构较为紧凑，减小机器人1空间占用量。

请继续参见图6和图7所示，本申请实施例提供的机器人1，升降立柱200包括立柱本体210和设置在立柱本体210上的至少一级升降杆220，立柱本体210与移动底盘100连接，旋转货叉300位于升降杆220上，升降杆220带动旋转货叉300相对于立柱本体210升降。

本申请的立柱本体210可以呈圆柱状或者圆台状，升降杆220可以为圆杆，圆杆的轴线可以经过对称轴线S₁。立柱本体210与升降杆220同轴设置。在立柱本体210上可以依次同轴设置多级升降杆220，从而形成沿图6中Z方向可伸缩的一根升降立柱200。这样，相对于图2中的立柱组件20，本申请中升降立柱200占用空间较小，进而减小机器人1的体积，以使机器人1可以适用于需要搬运的物料箱2的重量较轻的线边(例如输送线的旁边)配送场景。

在一种可能的实现方式中，如图6所示，升降杆220的数量为一个，升降杆220的下端与立柱本体210连接，升降杆220的上部或者上端设置旋转货叉300。在另一种可能的实现方式中，升降杆220的数量为两个，一升降杆220通过另一升降杆220与立柱本体210连接，一升降杆220的上部或者上端设置旋转货叉300。

本申请实施例提供的机器人1，旋转货叉300包括旋转组件310和货叉件320，旋转组件310设置在升降立柱200的上部；旋转组件310与货叉件320连接，以驱动货叉件320相对于升降立柱200在水平面内旋转。

具体的，旋转组件310具有旋转组件轴线，旋转组件310可以设置在升降杆220的上部。旋转组件310可以为旋转气缸或者旋转电机，旋转组件310直接驱动货叉件320相对于升降立柱200在水平面内旋转，此时旋转组件轴线为旋转货叉300的旋转轴线S₂。或者，如图5和图6所示，旋转组件310作为中间部件，旋转组件310需要设置在升降立柱200上的驱动件(例如旋转气缸或者旋转电机)驱动其旋转，此时，驱动件的旋转轴的轴线为旋转货叉300的旋转轴线S₂。

在一些实施例中，本申请实施例提供的机器人1，货叉件320包括连接部321和货叉部，货叉部包括至少两个第一支撑部322，各第一支撑部322设置在连接部321的同侧；连接部321与旋转组件310固接。

其中，各第一支撑部322用于支撑物料箱2，为了能稳固支撑物料箱2，第一支撑部322的数量可以为至少两个，本实施例中附图以第一支撑部322的数量为两个进行说明，其中，两个第一支撑部322相对于对称轴线S₁对称设置。

在具体实现时，连接部321的上部与旋转组件310固接；第一支撑部322位于连接部321的下部。由此，连接部321和第一支撑部322形成L型的结构，通过第一支撑部322支撑物料箱2，通过连接部321对物料箱2进行限位，以将物料箱2限制在连接部321和第一支撑部322形成L型的结构内，从而稳固支撑物料箱2。

请继续参见图7和图8所示，本申请实施例提供的机器人1，存储货位420包括至少两个第二支撑部421，各第二支撑部421之间形成用于供货叉部出入的出入口422。

本实施例以及附图中，以第二支撑部421的数量为两个进行说明。其中，两个第二支撑部421相对于对称轴线S₁对称设置。

在从目标存储货位420上叉取物料箱2时，升降立柱200带动旋转货叉300升降，以使旋转货叉300的高度小于目标存储货位420的高度。通过旋转组件310驱动货叉件320相对于升降立柱200旋转，以使货叉件320的第一支撑部322旋转至各第二支撑部421的下方。升降立柱200带动旋转货叉300上升，以使第一支撑部322与物料箱2的底部接触，第一支撑部322经出入口422继续上升，并使第一支撑部322带动物料箱2脱离第二支撑部421。通过旋转组件310驱动货叉件320相对于升降立柱200旋转180°，以使物料箱2位于移动底盘100的外侧。

本申请通过出入口422为第一支撑部322提供出入空间，以使货叉部能顺畅的将物料箱2放在存储货位420的第二支撑部421上，或者从存储货位420的第二支撑部421上叉取物料箱2。

需要说明的是，第一支撑部322和第二支撑部421的数量可以均为偶数。这样，在支撑物料箱2时，第一支撑部322和第二支撑部421受力较为均匀。

本申请实施例还提供了一种仓储系统，包括输送线和上述任一实施例提供的机器人1，机器人1的旋转货叉300在输送线上取放物料箱2。

其中，机器人1的结构和工作方式在上述实施例中进行了详细说明，此处不再一一赘述。

在本申请中，输送线可以为多层输送线。输送线可以为皮带输送线、滚筒输送线或者本领域技术人员熟知的输送线，本申请对于输送线的结构不加以限制。

需要说明的是，在输送线上叉取物料箱2时，输送线可以处以停止输送状态。物料箱2的底部可以具有支撑部，支撑部与输送线的输送面接触，从而使物料箱2的底部与输送线的输送面之间具有间隙，旋转货叉300伸入该间隙内，以从输送线上叉取物料箱2。或者，在物料箱2的下部设置供旋转货叉300出入的插接部，物料箱2的底部与输送线的输送面接触，旋转货叉300伸入插接部内，以从输送线上叉取物料箱2。

下面，对于机器人1将输送线上目标物料箱2叉取并放置至机器人1上的目标存储货位420的过程进行说明。

第一步，行走至目标物料箱2所在的位置，升降立柱200带动旋转货叉300上升或下降，以调节旋转货叉300的高度。当旋转货叉300的高度位于物料箱2的底部与输送线的输送面之间时，旋转货叉300插入物料箱2的底部与输送线的输送面之间，升降立柱200带动旋转货叉300上升，以使物料箱2与输送线脱离接触。

第二步当旋转货叉300周围没有其他部件(例如物料箱2或输送线)干涉时，旋转货叉300相对于升降立柱200旋转，以及升降立柱200驱动旋转货叉300上升或者下降，以使旋转货叉300旋转至目标存储货位420的上方。

第六步，升降立柱200驱动旋转货叉300下降，直至物料箱2与旋转货叉300的第一支撑部322脱离，并与目标存储货位420的第二支撑部421接触。

需要说明的是，机器人1将存储货位420上的目标物料箱2叉取并放置在输送线上的过程，与上述机器人1将输送线上目标物料箱2叉取并放置至机器人1上的目标存储货位420的过程相反，此处不再赘述。

在本申请实施例提供的仓储系统，包括输送线和机器人1，机器人1包括移动底盘100、升降立柱200和旋转货叉300，升降立柱200驱动旋转货叉300沿竖直方向升降，旋转货叉300在移动底盘100的上方和侧方之间旋转，进行取放物料箱2，无需进行相关技术中货叉组件30伸出和缩回的操作，操作简单，使用方便。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种机器人，其特征在于，包括移动底盘、升降立柱和旋转货叉，所述升降立柱设置在所述移动底盘上，且所述升降立柱相对于所述移动底盘升降；

所述旋转货叉设置在所述升降立柱上，且所述旋转货叉围绕所述升降立柱旋转，以及在所述移动底盘的移动方向的侧方取放物料箱。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括用于放置所述物料箱的储货结构，所述储货结构设置在所述移动底盘上；

所述旋转货叉在所述移动底盘的移动方向的侧方与所述储货结构之间进行所述物料箱的取放。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述储货结构包括支撑件和至少一个存储货位，所述存储货位设置在所述支撑件上，所述支撑件与所述移动底盘连接，所述存储货位用于放置所述物料箱。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述支撑件的延伸方向与所述升降立柱的升降方向一致。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述存储货位的数量为至少两个，各所述存储货位沿所述支撑件的延伸方向依次间隔设置。

6.根据权利要求4或5所述的机器人，其特征在于，所述移动底盘为对称结构，所述移动底盘具有对称轴线，所述对称轴线的延伸方向与所述移动底盘的移动方向垂直；

所述对称轴线经过所述支撑件和所述升降立柱。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，任一所述存储货位相对于所述对称轴线对称设置；

所述旋转货叉具有旋转轴线，所述旋转轴线与所述升降立柱的升降方向平行，且所述旋转轴线经过所述对称轴线。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述支撑件与所述移动底盘的第一侧面平齐；

所述升降立柱与所述移动底盘的第二侧面平齐，所述第一侧面和所述第二侧面相对设置。

9.根据权利要求1至5任一项所述的机器人，其特征在于，所述升降立柱包括立柱本体和设置在所述立柱本体上的至少一级升降杆，所述立柱本体与所述移动底盘连接，所述旋转货叉位于所述升降杆上，所述升降杆带动所述旋转货叉相对于所述立柱本体升降。

10.根据权利要求3至5任一项所述的机器人，其特征在于，所述旋转货叉包括旋转组件和货叉件，所述旋转组件设置在所述升降立柱的上部；

所述旋转组件与所述货叉件连接，以驱动所述货叉件相对于所述升降立柱在水平面内旋转。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述货叉件包括连接部和货叉部，所述货叉部包括至少两个第一支撑部，各所述第一支撑部设置在所述连接部的同侧；

所述连接部与所述旋转组件固接。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述连接部的上部与所述旋转组件固接；

所述第一支撑部位于所述连接部的下部。

13.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述存储货位包括至少两个第二支撑部，各所述第二支撑部之间形成用于供所述货叉部出入的出入口。

14.一种仓储系统，其特征在于，包括输送线和权利要求1至13任一项所述的机器人，所述机器人的旋转货叉在所述输送线上取放物料箱。