CN213084348U - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决搬运机器人搬运效率低、存取目标物所耗时间长的技术问题，该搬运机器人包括机器人货架和至少两个搬运机构，各搬运机构沿升降方向异层设置在机器人货架上。本公开提供的搬运机器人，用于同时执行多个搬运任务，以实现同时取、同时存或者边存边取的搬运策略，从而提高了搬运效率，减少了存取目标物所耗费的时间。

Description

搬运机器人

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随之不断提高，智能物流终端是末端物流发展的趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率。

搬运机器人通常包括移动底座、位于移动底座上的机器人货架以及安装在机器人货架上的一个搬运机构，通过搬运机构将目标物放置至仓储货架上，或从仓储货架上取出目标物。然而，该搬运机器人一次只执行一个搬运任务，搬运效率低，存取目标物所耗费的时间长。

实用新型内容

本公开实施例提供一种搬运机器人，用于提高搬运效率，减少了存取目标物所耗费的时间。

为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：

本公开实施例提供一种搬运机器人，其包括：移动底座、机器人货架、升降装置和至少两个搬运机构；所述机器人货架安装于所述移动底座上；至少两个搬运机构安装在所述机器人货架上，且各所述搬运机构沿升降方向异层设置，各所述搬运机构分别用于存取目标物；所述升降装置安装在所述机器人货架上，并与各所述搬运机构连接，所述升降装置用于驱动各所述搬运机构相对于所述机器人货架升降移动。

在一种可选的实施例中，所述搬运机构为两个，其中一个所述搬运机构用于将仓储货架上的目标物搬运至所述机器人货架上，另一个所述搬运机构用于将所述机器人货架上的目标物转移至所述仓储货架上。

在一种可选的实施例中，所述搬运机构包括吸盘货叉组件，所述吸盘货叉组件包括安装在所述机器人货架上的货叉，安装在所述货叉上的托盘，以及安装在所述托盘上的吸盘组件，所述吸盘组件用于吸取所述目标物，并将所述目标物转送至仓储货架或所述托盘。

在另一种可选的实施例中，所述搬运机构包括安装在所述机器人货架上的托盘，以及安装在所述托盘上的夹持臂，所述夹持臂用于夹取所述目标物，并将所述目标物转送至仓储货架或所述托盘。

在又一种可选的实施例中，所述搬运机构包括暂存货板和安装在所述暂存货板上的伸缩臂，所述暂存货板用于暂存所述目标物，所述伸缩臂用于将所述暂存货板上目标物推送至仓储货架和所述机器人货架上，或者将所述仓储货架上或所述机器人货架上的目标物推送至所述暂存货板上。

在一种可选的实施例中，所述伸缩臂为两个，且两个所述伸缩臂在所述暂存货板上平行且相对设置。

在一种可选的实施例中，所述伸缩臂包括外节臂、内节臂和搬运组件，所述外节臂安装在所述暂存货板上，所述内节臂安装在所述外节臂上，所述搬运组件安装在所述内节臂上，所述内节臂可相对于所述外节臂移动，以使所述搬运组件搬运所述目标物移动。

在一种可选的实施例中，所述搬运组件为推杆组件，所述推杆组件包括第一推杆和第二推杆；所述第一推杆安装在所述内节臂的前端面上，且可相对于所述内节臂的前端面旋转至水平或竖直位置，以使所述第一推杆将所述仓储货架上的目标物推送至所述暂存货板上，或将所述暂存货板上的目标物推送至所述仓储货架上；所述第二推杆安装在所述内节臂的后端面上，且可相对于所述内节臂的后端面旋转至水平或竖直位置，以使所述第二推杆将所述暂存货板上的目标物推送至所述机器人货架上，或将所述机器人货架上的目标物推送至所述暂存货板上。

在一种可选的实施例中，所述推杆组件还包括驱动件，所述驱动件与所述第一推杆和所述第二推杆连接，所述驱动件用于驱动所述第一推杆和所述第二推杆相对于所述内节臂的端面旋转，以使所述第一推杆和所述第二推杆旋转至水平或竖直位置。

在另一种可选的实施例中，所述搬运组件为夹抱组件，所述夹抱组件设置于所述内节臂内侧且可对向伸缩。

在一种可选的实施例中，所述伸缩臂还包括至少一个中节臂，所述中节臂安装于所述内节臂和所述外节臂之间，并与所述内节臂和所述外节臂连接，且所述中节臂可相对于所述外节臂移动，所述内节臂可相对于所述中节臂移动。

在一种可选的实施例中，至少两个搬运机构通过连接板固定连接为一体。

在一种可选的实施例中，所述升降装置包括两个升降组件，两个所述升降组件分别相对的安装在所述机器人货架的相对的两侧，各搬运机构的两端分别与两个所述升降组件连接，两个所述升降组件带动各搬运机构人相对于所述机器人货架升降移动。

在一种可选的实施例中，所述升降组件包括主动轮、从动轮和传动带，所述主动轮安装在机器人货架的底端，所述从动轮安装在所述机器人货架的顶端，所述传动带套设在所述主动轮和所述从动轮上，所述主动轮转动带动所述传动带运动，所述传动带带动两个所述搬运机构相对于所述机器人货架升降移动。

在一种可选的实施例中，所述机器人货架上设有至少两个用于存放目标物的存储仓位。

在一种可选的实施例中，还包括支撑梁，所述支撑梁安装在所述机器人货架上，并可相对于所述机器人货架升降移动；各所述搬运机构安装于所述支撑梁上。

在一种可选的实施例中，还包括安装架和安装在所述安装架上的回转组件，各搬运机构安装在所述回转组件上，所述安装架安装在所述支撑梁上，所述回转组件用于带动各所述搬运机构在垂直于所述支撑梁的升降方向的平面内旋转。

在一种可选的实施例中，所述安装架包括两个相对设置的安装板以及连接两个所述安装板的承载梁，两个所述安装板与所述支撑梁连接；所述回转组件包括安装在所述承载梁上的承载板、与所述承载板间隔设置的旋转板以及用于连接所述承载板和所述旋转板的交叉轴承，所述交叉轴承上连接有第一链轮，所述旋转板上设有第二链轮、驱动所述第二链轮转动的电机，所述第一链轮和所述第二链轮之间通过链条连接，当所述电机驱动所述第二链轮转动时，所述第二链轮通过链条带动所述第一链轮转动，所述第一链轮转动时带动位于所述旋转板上的各所述搬运机构绕所述第一链轮的轴线旋转。

本公开实施例提供的搬运机器人具有如下优点：

本公开实施例提供的搬运机器人中，包括机器人货架和安装在机器人货架上的两个或两个以上搬运机构，这些搬运机构沿升降方向异层设置，在采用该搬运机器人进行搬运作业时，这些搬运机构可以同时执行多个搬运任务，以实现同时取、同时存或者边存边取的搬运策略，从而提高了搬运效率，减少了存取目标物所耗费的时间。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

图1为本公开实施例一提供的搬运机器人的第一种结构示意图；

图2为本公开实施例一提供的搬运机器人的第二种结构示意图；

图3为本公开实施例二提供的搬运机器人的一种使用状态示意图；

图4为本公开实施例二提供的搬运机器人的另一种使用状态示意图。

附图标记说明：

1-移动底座；

2-机器人货架；

21-存储仓位；

3-升降组件；

31-主动轮；

32-从动轮；

33-传动带；

4-搬运机构；

41-暂存货板；

42-伸缩臂；

421-内节臂；

422-中节臂；

423-外节臂；

43-推杆组件；

431-第一推杆；

432-第二推杆。

具体实施方式

由于相关技术中的搬运机器人通常只有一个用于搬运目标物的搬运机构，该搬运机构一次只能执行一个搬运任务，因此，该搬运机器人的搬运效率低，存取目标物所耗费的时间长。

为解决上述问题，本公开实施例提供的搬运机器人中，搬运机器人包括两个或两个以上搬运机构，这些搬运机构可以同时执行多个搬运任务，以实现同时取、同时存或者边存边取的搬运策略，从而提高了搬运效率，减少了存取目标物所耗费的时间。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

实施例一

如图1所示，本公开实施例提供的搬运机器人，包括移动底座1、机器人货架2、升降装置和至少两个搬运机构4，其中，移动底座1为搬运机器人的支撑结构，用于支撑和携带搬运机器人的其他部件和/或装置进行行走，在本实施例中，机器人货架2固定安装在移动底座1上，这样，移动底座1可携带机器人货架2移动。可选的，目标物存放在机器人货架2上而被连带移动。

其中，机器人货架2的结构在本实施例中不做具体限定，例如，在一种可实现的实施方式中，如图1所示，机器人货架2包括竖直设置在移动底座1上的两根立柱，各搬运机构4安装在两根立柱之间，且可相对于立柱升降移动。

在另一种可实现的实施方式中，如图2所示，机器人货架2包括四根竖直设置在移动底座1上的立柱，四根立柱可以围成立方体空间，四根立柱之间设置有多个隔板，多个隔板将立方体空间分隔成多个用于存放目标物的存储仓位21，每个存储仓位21可以放置一个或多个目标物。

可以理解的是，至少两个搬运机构4表示搬运机构4为两个或两个以上。在一个实施例中，搬运机构4为两个，两个搬运机构4可以为独立移动的活动个体，或者两个搬运机构4可以通过连接板连接为一体，以便进行同步移动。

升降装置和两个或两个以上的搬运机构4安装在机器人货架2上，升降装置用于驱动各搬运机构4相对于机器人货架2升降移动，以使各搬运机构4用于搬运不同高度的目标物。可选的，升降装置通常包括两个升降组件3，两个升降组件3分别相对的安装在机器人货架2的相对的两侧，例如，分别安装在靠近仓储货架的相对的两根立柱上，各搬运机构4位于两个升降组件3之间，且搬运机构4的两端分别与两个升降组件3连接，升降组件带动搬运机构4相对于机器人货架2升降移动。

具体的，升降组件3包括主动轮31、从动轮32和传动带33，主动轮31安装在机器人货架2的底端，从动轮32安装在机器人货架2的顶端，传动带33套设在主动轮31和从动轮32上，主动轮31可以与电机的输出轴连接，以使电机驱动主动轮31转动，而主动轮31带动传动带3运动，传动带3带动各搬运机构4进行升降移动，当电机正转或反转时，电机驱动主动轮31正转或反转，传动带33则带动各搬运机构4上升或下降，从而使各搬运机构4用于取位于不同高度的目标物，或将目标物放置在仓储货架的不同高度的库位上。

在上述实施例的基础上，为了提高搬运效率，两个或两个以上的搬运机构4沿升降方向异层设置，在采用该搬运机器人进行搬运作业时，这些搬运机构可以同时执行多个搬运任务，以实现同时取、同时存或者边存边取的搬运策略，从而提高了搬运效率，减少了存取目标物所耗费的时间。

示例性的，搬运机构4为两个，两个搬运机构4沿升降方向异层设置，为了方便描述，在本实施例中，两个搬运机构4分别用第一搬运机构和第二搬运机构来表示，第一搬运机构和第二搬运机构沿升降方向异层设置在机器人货架2上。

在执行搬运任务时，第一搬运机构和第二搬运机构可以用于同时从仓储货架上取出不同的目标物；也可以用于同时将多个目标物存放在仓储货架的不同库位的上；或者第一搬运机构用于取仓储货架上的目标物，而第二搬运机构用于将待存放的目标物存放至仓储货架的空闲的库位上，可以理解的是，仓储货架上的空闲库位包括第一搬运机构取出目标物后腾出的空闲库位，这样，搬运机器人就可以同时执行多个取件任务，或者同时执行多个存放任务，又或者同时执行取件和存放的任务，从而能够提高搬运机器人的搬运效率，减少了搬运机器人存取目标物时所耗费的时间。

示例性的，在多层深度货架中，在取深库位的物件时，第一搬运机构可取浅库位的物件，第二搬运机构用以取深库位的物件，再将浅库位的物件放回。

示例性的，当第一搬运机构和第二搬运机构的搬运任务均为取货任务时，可根据搬运机器人的当前位置，以及需要取的目标物的位置，生成第一搬运机构或第二搬运机构的取货路径，然后，在该取货路径中插入1个或多个另一个搬运机构4的取货任务，从而实现一次可以取多个目标物的目的，提高了搬运机器人的搬运效率，减少了取目标物所耗费的时间。

或者，第一搬运机构和第二搬运机构的搬运任务均为向仓储货架的空闲库位内存放目标物，这时，可根据搬运机器人的当前位置，以及目标物存放所对应的仓储货架上的空闲库位的位置，生成第一搬运机构或第二搬运机构的存放路径，然后，在该路径中插入1个或多个另一个搬运机构4的存放任务，从而实一次可存放多个目标物的目的，提高了搬运机器人的搬运效率，减少了存放目标物所耗费的时间。

又或者，第一搬运机构的搬运任务为取货任务，第二搬运机构的搬运任务为存放任务，这时，可根据搬运机器人的当前位置，以及第一搬运机构待取目标物的位置，生成取货路径，然后，在该取货路径中插入一个或多个第二搬运机构的存放任务，从而实现了边取边存的搬运策略，提高了搬运机器人的搬运效率，减少了存取目标物所耗费的时间。

需要说明的是，第一搬运机构的搬运任务也可以是存放任务，而第二搬运机构的搬运任务为取货任务，其搬运原理与上述实施例相同，在此，不再一一进行赘述。

在一个实施例中，第一搬运机构的搬运任务为取货任务，第二搬运机构的搬运任务为存放任务，第一搬运机构取出目标物后，第二搬运机构将要存放的目标物存放至第一搬运机构取货后腾出的空闲库位上，此时，第二搬运机构只需要沿升降方向移动，搬运机器人不需要进行过多的其他路径的移动，存放目标物时耗时最短，搬运效率最高。

搬运机构4的结构有多种，例如，在一种可能的实施例中，搬运机构包括吸盘货叉组件，吸盘货叉组件包括安装在机器人货架2上的货叉，安装在货叉上的托盘，以及安装在托盘上的吸盘组件，吸盘组件用于吸取目标物，并将目标物转送至仓储货架或托盘。又如，在另一种可能的实施例中，搬运机构包括安装在机器人货架2上的托盘，以及安装在托盘上的夹持臂，夹持臂用于夹取所述目标物，并将目标物转送至仓储货架或托盘。

在本实施例中，如图1所示，搬运机构4包括暂存货板41和安装在暂存货板41上的伸缩臂42，暂存货板41用于暂存仓储货架和机器人货架2之间移动的货物，其中，暂存货板41可以为水平放置的金属平板、非金属平板等结构。伸缩臂42安装在暂存货板41上，且伸缩臂42可朝向或背离目标物的方向移动，以使伸缩臂42用于将仓储货架或机器人货架2上的目标物拉至暂存货板41上，或将暂存货板41上的目标物推至仓储货架或机器人货架2上。

可选的，伸缩臂42为两个，两个伸缩臂42相对设置在暂存货板41的两侧，通过两个伸缩臂42共同将仓储货架或机器人货架2上的目标物拉至暂存货板41上，或将暂存货板41上的目标物推至仓储货架的空闲库位上或机器人货架2上的存储仓位21上。

在一个可实现的实施例中，伸缩臂42包括外节臂423、内节臂421和搬运组件。可选的，搬运组件为推杆组件43，其中，外节臂423安装在暂存货板41上，内节臂421安装在外节臂423上，推杆组件43安装在内节臂421上，内节臂421可相对于外节臂423移动，这样，内节臂421带动推杆组件43移动，从而使推杆组件43能够推动目标物移动。

其中，推杆组件43包括第一推杆431，第一推杆431安装在内节臂421的前端面上，其中，内节臂421的前端指的是靠近仓储货架的一端，可以理解的是，两个平行且相对设置的伸缩臂42中，两个相对的内节臂421的前端面上均设有第一推杆431，两个第一推杆431可同时旋转至水平位置且相对设置，或者两个第一推杆431同时旋转至竖直位置。

当需要将仓储货架上的目标物取出时，各搬运机构首先随升降组件沿升降方向升降移动，移动至暂存货板41与待取的目标物的库位平齐，内节臂421朝向目标物移动，此时，内节臂421上的第一推杆431呈竖直状态，当内节臂421的前端移动至目标物的后端时，第一推杆431旋转至水平状态，第一推杆431抵靠在目标物的后端面上，这时，内节臂421朝向暂存货板41的方向移动，第一推杆431则推着目标物朝向暂存货板41移动，从而将目标物从仓储货架搬运至暂存货板41上。当需要将暂存货板41上的目标物存放至仓储货架上时，可以先将承载有目标物的暂存货板41和伸缩臂42一起旋转，以使第一推杆431抵顶在目标物的后端；例如，可以使机器人货架2相对移动底座1旋转，或者，使搬运机器人整体旋转，从而将承载有目标物的暂存货板41和伸缩臂42旋转，进而使目标物的前端与仓储货架的空闲库位正对，然后利用第一推杆431抵顶并推动目标物的后端，使目标物朝向仓储货架的空闲库位移动，从而将目标物推送至仓储货架的空闲库位上。其中，目标物的前端指的是靠近暂存货板41的一端，或者说，目标物的前端是指目标物放置在仓储货架中时，目标物暴露在仓储货架外的的侧面或端面；与目标物的前端相对的一端则为目标物的后端。

进一步的，推杆组件43还包括第二推杆432，第二推杆432安装在内节臂421的后端面上，且可相对于内节臂421的后端面旋转至水平或竖直位置，以使第二推杆432将暂存货板41上的目标物推送至机器人货架2上，或将机器人货架2上的目标物推送至暂存货板41上。

具体的，当需要将机器人货架2对应的存储仓位21上的目标物搬运至暂存货板41上时，第一推杆431首先呈竖直状态，内节臂421朝向机器人货架2移动，当内节臂421的前端面移动至目标物的后端面时，第一推杆431旋转至水平状态，第一推杆431抵靠在目标物的后端面上，第二推杆432抵靠在目标物的前端面上，即目标物位于第一推杆431和第二推杆432之间，此时，内节臂421朝向暂存货板41的方向移动，第一推杆431则推动目标物朝向暂存货板41移动，从而将目标物移动至暂存货板41上；其中，由于第二推杆432的存在，当第一推杆431推动目标物的后端面时，能够防止目标物由于突然受力飞出。当需要将暂存货板41上的目标物搬运至机器人货架2上对应的存储仓位21时，第二推杆432抵靠在目标物的前端，内节臂421带动第二推杆432朝向机器人货架2上的存储仓位21移动，从而将暂存货板41上的目标物推送至相应的存储仓位21上。当将目标物移动至存储仓位21后，可以使第一推杆431和第二推杆432呈竖直状态，以便于内节臂421退出存储仓位21。

在上述实施例的基础上，为了延长伸缩臂42的伸缩路径，伸缩臂42还包括至少一个中节臂422，中节臂422安装于内节臂421和外节臂423之间，并与内节臂421和外节臂423滑动连接，即中节臂422可相对于外节臂423移动，内节臂421可相对于中节臂422移动，其中，伸缩臂42可根据伸缩长度，在内节臂421和外节臂423之间设置多个中节臂422，以使伸缩臂42可以将目标物推送至更远的位置，或将更远位置处的目标物推送至暂存货板41或机器人货架2上。

进一步的，推动组件43还包括驱动件，驱动件分别与第一推杆431和第二推杆432连接，通过驱动件驱动第一推杆431和第二推杆432相对于内节臂421的端面旋转，以使第一推杆431和第二推杆432旋转至水平或竖直位置。

可选的，所述搬运组件为夹抱组件，夹抱组件设置于内节臂421内侧且可对向伸缩，或者伸缩臂42为可对向伸缩，使得夹抱组件可以对目标物进行夹抱或释放。

需要说明的是，在本实用新型实施例提供的搬运机器人的相应示例中，搬运组件亦适用于推杆组件43、夹抱组件、机器夹持手臂、吸盘货叉组件等相同与相类似的搬运机构设计，本文中不以此为限制。而当采用机器夹持手臂与吸盘货叉组件中任一者时，可不设置于伸缩臂42上，而是设置于搬运机构的托盘上，伸缩臂42可作为货物搬移时路径界定与防护用途。

实施例二

如图3和图4所示，在上述实施例的基础上，本公开实施例提供的搬运机器人，还包括支撑梁，支撑梁安装在机器人货架2上，并可相对于机器人货架2升降移动，各搬运机构4安装于支撑梁上，以使各搬运机构4随支撑梁相对于机器人货架2升降移动。

搬运机器人还包括安装架(图中未示出)和安装在安装架上的回转组件(图中未示出)，各搬运机构4安装在回转组件上，安装架安装在支撑梁上，回转组件用于带动各搬运机构4在垂直于支撑梁的升降方向的平面内旋转，以使搬运机构4可以旋转至不同的方向。

其中，安装架包括连接两个相对设置的安装板以及连接两个安装板的承载梁，两个安装板与支撑梁连接。回转组件包括安装在承载梁上的承载板、与承载板间隔设置的旋转板，以及用于连接承载板和旋转板的交叉轴承，交叉轴承上连接有第一链轮，旋转板上设有第二链轮，驱动第二链轮转动的电机，第一链轮和第二链轮之间通过链条连接，当电机驱动第二链轮转动时，第二链轮通过链条带动第一链轮转动，第一链轮转动时带动位于旋转板上的各搬运机构4绕第一链轮的轴线旋转，以使至少两个搬运机构4在垂直与支撑梁的升降方向的平面内旋转至不同的方向。

本公开实施例提供的搬运机器人中，包括机器人货架和安装在机器人货架上的两个或两个以上搬运机构，这些搬运机构沿升降方向异层设置，在采用该搬运机器人进行搬运作业时，这些搬运机构可以同时执行多个搬运任务，以实现同时取、同时存或者边存边取的搬运策略，从而提高了搬运效率，减少了存取目标物所耗费的时间。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

在本公开的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (18)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：移动底座、机器人货架、升降装置和至少两个搬运机构；

所述机器人货架安装于所述移动底座上；

至少两个搬运机构安装在所述机器人货架上，且各所述搬运机构沿升降方向异层设置，各所述搬运机构分别用于存取目标物；

所述升降装置安装在所述机器人货架上，并与各所述搬运机构连接，所述升降装置用于驱动各所述搬运机构相对于所述机器人货架升降移动。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机构为两个，其中一个所述搬运机构用于将仓储货架上的目标物搬运至所述机器人货架上，另一个所述搬运机构用于将所述机器人货架上的目标物转移至所述仓储货架上。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机构包括吸盘货叉组件，所述吸盘货叉组件包括安装在所述机器人货架上的货叉，设于所述安装在所述货叉上的托盘，以及安装在所述托盘上的吸盘组件，所述吸盘组件用于吸取所述目标物，并将所述目标物转送至仓储货架或所述托盘。

4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机构包括安装在所述机器人货架上的托盘，以及安装在所述托盘上的夹持臂，所述夹持臂用于夹取所述目标物，并将所述目标物转送至仓储货架或所述托盘。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机构包括暂存货板和安装在所述暂存货板上的伸缩臂，所述暂存货板用于暂存所述目标物，所述伸缩臂用于将所述暂存货板上目标物推送至仓储货架和所述机器人货架上，或者将所述仓储货架上或所述机器人货架上的目标物推送至所述暂存货板上。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩臂为两个，且两个所述伸缩臂在所述暂存货板上平行且相对设置。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩臂包括外节臂、内节臂和搬运组件，所述外节臂安装在所述暂存货板上，所述内节臂安装在所述外节臂上，所述搬运组件安装在所述内节臂上，所述内节臂可相对于所述外节臂移动，以使所述搬运组件搬运所述目标物移动。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运组件为推杆组件，所述推杆组件包括第一推杆和第二推杆；

所述第一推杆安装在所述内节臂的前端面上，且可相对于所述内节臂的前端面旋转至水平或竖直位置，以使所述第一推杆将所述仓储货架上的目标物推送至所述暂存货板上，或将所述暂存货板上的目标物推送至所述仓储货架上；

所述第二推杆安装在所述内节臂的后端面上，且可相对于所述内节臂的后端面旋转至水平或竖直位置，以使所述第二推杆将所述暂存货板上的目标物推送至所述机器人货架上，或将所述机器人货架上的目标物推送至所述暂存货板上。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述推杆组件还包括驱动件，所述驱动件与所述第一推杆和所述第二推杆连接，所述驱动件用于驱动所述第一推杆和所述第二推杆相对于所述内节臂的端面旋转，以使所述第一推杆和所述第二推杆旋转至水平或竖直位置。

10.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运组件为夹抱组件，所述夹抱组件设置于所述内节臂内侧且可对向伸缩。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩臂还包括至少一个中节臂，所述中节臂安装于所述内节臂和所述外节臂之间，并与所述内节臂和所述外节臂连接，且所述中节臂可相对于所述外节臂移动，所述内节臂可相对于所述中节臂移动。

12.根据权利要求1至10中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，至少两个搬运机构通过连接板固定连接为一体。

13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降装置包括两个升降组件，两个所述升降组件分别相对的安装在所述机器人货架的相对的两侧，且各所述搬运机构的两端分别与两个所述升降组件连接，两个所述升降组件带动各所述搬运机构相对于所述机器人货架升降移动。

14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降组件包括主动轮、从动轮和传动带，所述主动轮安装在机器人货架的底端，所述从动轮安装在所述机器人货架的顶端，所述传动带套设在所述主动轮和所述从动轮上，所述主动轮转动带动所述传动带运动，所述传动带带动两个所述搬运机构相对于所述机器人货架升降移动。

15.根据权利要求1至10中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述机器人货架上设有至少两个用于存放目标物的存储仓位。

16.根据权利要求1至10中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，还包括支撑梁，所述支撑梁安装在所述机器人货架上，并可相对于所述机器人货架升降移动；

各所述搬运机构安装于所述支撑梁上。

17.根据权利要求16所述的搬运机器人，其特征在于，还包括安装架和安装在所述安装架上的回转组件，各搬运机构安装在所述回转组件上，所述安装架安装在所述支撑梁上，所述回转组件用于带动各所述搬运机构在垂直于所述支撑梁的升降方向的平面内旋转。

18.根据权利要求17所述的搬运机器人，其特征在于，所述安装架包括两个相对设置的安装板以及连接两个所述安装板的承载梁，两个所述安装板与所述支撑梁连接；

所述回转组件包括安装在所述承载梁上的承载板、与所述承载板间隔设置的旋转板以及用于连接所述承载板和所述旋转板的交叉轴承，所述交叉轴承上连接有第一链轮，所述旋转板上设有第二链轮、驱动所述第二链轮转动的电机，所述第一链轮和所述第二链轮之间通过链条连接，当所述电机驱动所述第二链轮转动时，所述第二链轮通过链条带动所述第一链轮转动，所述第一链轮转动时带动位于所述旋转板上的各所述搬运机构绕所述第一链轮的轴线旋转。

Images