CN212475204U - 一种卷料货夹和堆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种卷料货夹，包括下叉；在下叉的下方、下叉的两侧分别设置有一列悬臂组，每列悬臂组包括不少于两根悬臂；悬臂的下端可转动地安装有摆臂，位于下叉两侧的摆臂相向设置，摆臂的转动端设置有凸齿，悬臂下端还活动安装有与同一列悬臂组的各摆臂上的凸齿啮合的第一齿条，由第一齿条带动摆臂转动，使摆臂在张开、闭合两个状态之间切换，当摆臂张开时，所述卷料货夹释放卷料；当摆臂闭合时，卷料货夹夹持卷料。本实用新型同时提供一种采用上述货夹的堆垛机，有效解决现有技术中夹持物料时重心不稳的问题；当摆臂闭合时，下叉、悬臂以及摆臂将卷料包围以更好地固定物料；利用第一齿条和凸齿之间的啮合使摆臂在任何状态都处于非常稳定的状态。

Description

一种卷料货夹和堆垛机

技术领域

本实用新型属于涉及夹持取放货物装置技术领域，更具体地说，涉及一种用于取放卷料的货夹和堆垛机。

背景技术

随着工厂自动化、立体仓库的广泛应用，智能物料搬运设备作为联系和调节离散型物流管理系统使其作业连续化的必要自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。

公开日为2019年11月15日，公开号为CN110451151A，专利名称为圆柱状物料立体储存系统的中国专利公开了一种技术方案，采用一个入库模块、一个堆垛模块、一个立体货架模块、一个出库模块组成一个子系统；圆柱状物料立体储存系统可以由一个或多个子系统，再加仓储控制模块组成，子系统通过主输送线串联。堆垛模块用于在入库模块、立体货架模块、出库模块之间取放转运物料。堆垛模块包括沿X轴水平运行的堆垛机，堆垛机上具有沿 Y轴垂直升降的载货台，载货台上安装有沿Z轴伸缩的货叉。货叉上安装多个工字V形块， V形块用于支承物料。该货叉通过V形块来支承物料，但是在转送过程中，如果堆垛机移动速度太快的话，货叉上的物料存在掉落的风险。

申请公布日为2017年11月24日，申请公布号为CN107378930A，专利名称为适用于管材的机械手的中国专利公开了一种技术方案，采用包括支撑体、第一机械臂、第二机械臂、驱动总成和活动板的技术方案；其中，第一机械臂、第二机械臂以及驱动总成分别设置在支撑体的下表面，驱动总成位于第一机械臂和第二机械臂之间，且驱动总成分别与第一机械臂以及第二机械臂相连，两个机械臂都能够沿着靠近或者远离驱动总成的方向滑动；第一机械臂与第二机械臂相对的两侧分别铰接设置有活动板两块活动板与第一机械臂以及第二机械臂之间分别设置有伸缩杆，伸缩杆与活动板之间为铰接。采用该技术方案能够解决机械手在运输管材时，对管材地夹持不稳定及夹持力度过大容易造成管材损坏的问题。但是该技术方案存在的问题是，由于第一机械臂和第二机械臂的宽度有限，在夹持长度较长的物料时，由于受力不均匀，会导致在夹持的过程中重心不稳从而可能导致物料掉落，对此，有必要提出一种有效的解决办法。

发明内容

1.要解决的问题

针对现有技术中存在的货夹或机械手在进行物料尤其是长度较长的物料的夹持时存在的因重心不稳的问题，本实用新型提供一种避免物料掉落的、包围式的卷料货夹和堆垛机。

2.技术方案

为了解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：一种卷料货夹，包括下叉；在所述下叉的下方、所述下叉的两侧分别设置有一列悬臂组，每列悬臂组包括不少于两根悬臂；所述悬臂的下端可转动地安装有摆臂，位于下叉两侧的摆臂相向设置，所述摆臂的转动端设置有凸齿，所述悬臂下端还活动安装有与同一列悬臂组的各摆臂上的凸齿啮合的第一齿条，由所述第一齿条带动摆臂转动，使摆臂在张开、闭合两个状态之间切换，当摆臂张开时，所述卷料货夹释放卷料；当摆臂闭合时，所述卷料货夹夹持卷料。本技术方案中每列悬臂组包括至少两根悬臂，这样在夹持一些长度较长的卷料时，比较稳定，有效解决现有技术中夹持长度较长的物料时重心不稳的问题，能够有效避免物料掉落；当摆臂闭合时，下叉、悬臂以及摆臂将卷料包围能够起到更好的固定作用；利用第一齿条和凸齿之间的啮合使摆臂在闭合或打开状态时处于非常稳定的状态，从而提高货夹在工作状态时夹持物料的稳定性。

进一步地，所述悬臂的下端设置有导向槽，相应悬臂组的所述第一齿条依次穿过该列悬臂组的各悬臂下端的导向槽。本技术方案通过第一齿条和导向槽之间的啮合带动摆臂转动，具有更好的稳定性。

进一步地，所述悬臂包括悬臂本体、下连接块、第一连接侧板和后连接板，所述悬臂本体通过第一连接侧板和下连接块相连，所述悬臂本体下端设置有下斜面，所述下连接块设有上斜面，上斜面和下斜面平行设置，所述后连接板连接悬臂本体和下连接块，所述后连接板上设置有导向槽，相应悬臂组的所述第一齿条依次穿过该列悬臂组的各悬臂下端的导向槽。悬臂本体的下斜面和下连接块的上斜面的倾斜度决定了当摆臂处于闭合状态时，摆臂和水平线的夹角度数。

进一步地，还包括上连接块，所述上连接块安装在悬臂本体的底部，与悬臂本体通过第二连接侧板连接，所述下斜面设置在上连接块上。在本技术方案中，可以通过更换不同斜度的上连接块和下连接块来调整摆臂在闭合状态时和水平线的夹角度数。

进一步地，两列悬臂组错位设置，和/或所述摆臂的自由端的上表面设置有垫片。悬臂组错位设计的目的在于减少卷料的重力变形，减少卷料尤其是布卷被卷出褶皱的可能性；垫片的设计可以防止卷料在夹持的过程中被损坏。

进一步地，当所述摆臂闭合时，其与水平线呈一夹角α，0°<α<45°。

还包括中叉，所述中叉设置在所述下叉的上方，所述下叉可相对于中叉来回运动，所述中叉包括第一连接板，所述第一连接板包括凸起的第一底板和分别沿第一底板两侧斜向下延伸的第一斜板；所述下叉包括第二连接板，所述第二连接板包括凸起的第二底板和沿第二底板两侧斜向下延伸的第二斜板，沿第二斜板延伸有水平的第二翼板；所述下叉的第二底板以及第二底板两侧的第二斜板位于中叉的容腔中。下叉可相对于中叉来回运动的设计便于货叉从货架上取货或者把货放到货架上；下叉和中叉呈现双层叠加的紧凑结构，货叉的下叉和中叉能够比较贴合地设置在一起，货叉在进行卷料的夹持时有一部分卷料能够比较深入地被货叉夹持，下叉的下表面、两侧的悬臂及摆臂组成一个容腔将卷料牢固地夹持，起到更好的固定作用。

进一步地，两侧的所述第一斜板上分别设置有导轨，所述导轨的外侧面设置有下叉滚轮导向槽；两侧的所述第二翼板分别设置有竖直向上的侧板，所述侧板上安装有第二滚轮，所述第二滚轮置于相应一侧的下叉滚轮导向槽中。通过本技术方案，利用下叉和中叉本身的特殊结构，可以用一种非常紧凑的结构实现下叉和中叉之间的相对运动。

进一步地，还包括上叉，所述上叉设置在所述中叉的上方，所述中叉可相对于上叉来回运动；所述导轨的内侧面设置有上叉滚轮导向槽，所述导轨与所述第一斜板之间具有容纳所述上叉的安装腔；所述上叉包括两个固定板，每个固定板的外侧壁上安装有第一滚轮，两个固定板的下部分别置于其中一个安装腔中，所述第一滚轮置于所述上叉滚轮导向槽中。通过本技术方案，利用上叉和中叉本身的特殊结构，可以用一种非常紧凑的结构实现上叉和中叉之间的相对运动。

进一步地，各导轨的其中一端设置有一个同步带轮，两个同步带轮位于导轨的相反端；两个同步带轮上分别绕接有一条同步带，所述同步带的两端分别连接在相应同步带轮所在一侧的第二翼板和固定板上，且所述同步带与第二翼板和固定板的连接点位于与相应同步带轮相反的一端；所述第一斜板下方安装有齿条。两侧的导轨与上叉、下叉的相应侧安装有同步带结构，通过同步带和同步带轮的配合实现下叉相对于中叉的相对运动；一侧的同步带结构用于实现中叉带动下叉伸出，另一侧的同步带结构用于实现中叉带动下叉缩回；在第一斜板下方安装有齿条，在上叉上安装有和齿条相啮合的齿轮，通过齿轮齿条之间的啮合，实现中叉和上叉之间的联动；或者在没有上叉的情况下，也可以在堆垛机上直接安装和齿条相啮合的齿轮，通过齿轮齿条之间的啮合，实现中叉与堆垛机之间的联动。本技术方案可以用一种简单紧凑的结构实现下叉相对于中叉、中叉相对于上叉的相对运动，从而使卷料货夹的操作范围加大，便于卷料的夹持。

本实用新型同时提供一种堆垛机，其上安装有上述的卷料货夹。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的有益效果为：

(1)本实用新型中每列悬臂组包括至少两根悬臂，这样在夹持一些长度较长的卷料时，比较稳定，有效解决现有技术中夹持长度较长的物料时重心不稳的问题，能够有效避免物料掉落，提高生产效率；利用第一齿条和凸齿之间的啮合使摆臂在闭合或打开状态时处于非常稳定的状态，从而提高货夹在工作状态时夹持物料的稳定性；

(2)本实用新型的摆臂闭合时，下叉、悬臂以及摆臂呈四面包围状，能够将卷料起到更好的固定作用，在取放、转运卷料时，避免了卷料掉落，提高搬运的可靠性；

(3)本实用新型中摆臂的摆动方向和第一齿条的长度方向一致，当摆臂张开时，货夹在不工作的状态下能够较好地收纳，避免触碰到其他物料；

(4)本实用新型利用齿轮齿条、同步带和同步带轮的配合实现下叉相对于中叉、中叉相对于上叉的相对运动，结构紧凑、成本低廉且可靠性好；

(5)本实用新型结构简单，设计合理，易于制造。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型夹持卷料时的状态图；

图3为本实用新型的端视图；

图4为本实用新型夹持卷料时的端视图；

图5为本实用新型货叉本体的爆炸图；

图6为本实用新型货叉本体的端视图；

图7为本实用新型货叉伸出的状态图；

图8为本实用新型货夹及驱动装置的结构示意图；

图9为本实用新型摆臂打开的状态图；

图10为本实用新型货夹的结构示意图；

图11为本实用新型货夹的爆炸图一；

图12为本实用新型货夹的爆炸图二；

图中：11：上叉；111：固定板；112：第一滚轮；12：中叉；121：导轨；1211：上叉滚轮导向槽；1212：下叉滚轮导向槽；1213：同步带轮；1214：导向卡扣避位槽；122：第一连接板；1221：第一底板；1222：第一翼板；1223：第一侧板；1224：齿条；1225：加强板； 1226：安装腔；13：下叉；131：第二侧板；132：第二连接板；1321：第二底板；1322：第二斜板；1323：第二翼板；1324、1326：导向卡扣；1325：第二滚轮；21：悬臂；211：悬臂本体；212：第一连接侧板；213：第二连接侧板；214：上连接块；215：下连接块；216：后连接板；217：转轴孔；22：摆臂；221：转轴；23：垫片；24：导向槽；25：轴套；31：第一齿条；32：驱动机构。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进一步进行描述。

如图1、图2、图3、图4、图7和图8所示，本实用新型包括货叉本体、货夹和驱动装置；货叉本体包括上叉11、中叉12和下叉13。上叉11固定在堆垛机载货台上，中叉12位于上叉11下方，且可以相对于上叉11来回运动；下叉13位于中叉12下方，下叉13可以相对于中叉12来回运动。

如图5和图6所示(本实施例中结合图5和图6描述上叉11、中叉12和下叉13的具体结构及相互位置关系所用到的一些限定词，如上表面、向上延伸、凹陷、凹字型、竖直向下等描述均针对图5和图6而言，因为利用货夹夹持卷料时，货叉应该如图3和图4所示的方向放置，为了使部件之间的关系展示得更清楚，图5和图6将货叉倒置，这和货叉在实际使用中的情况是相反的，因此如果在正常的使用中，图5和图6中的上表面应该理解为图3和图4中的下表面，向上延伸应该理解为向下延伸，凹陷应该理解为凸起，凹字型应该理解为凸字型，等等，对此，本领域技术人员应当能够理解)，上叉11包括两个固定板111，每个固定板111的外侧壁上安装有一排第一滚轮112。中叉12呈凹字型，包括两侧平行设置的导轨 121和连接导轨121的第一连接板122，导轨121与第一连接板122一体成型，第一连接板 122包括凹陷的第一底板1221和第一底板1221两侧竖直向上延伸的第一翼板1222，沿第一翼板1222延伸有斜向上的第一侧板1223，两侧的第一侧板1223上分别设置有一导轨121，导轨121内侧设置有上叉滚轮导向槽1211，外侧设置有下叉滚轮导向槽1212；上叉11的固定板111上的一排第一滚轮112与相应一侧的上叉导滚轮向槽1211相匹配，从而使中叉12 可以相对于上叉11来回运动，导轨121内侧与第一翼板1222、第一侧板1223之间具有用于容纳固定板111的安装腔1226。具体实施时，上叉11和中叉12之间通过齿轮(图中未示出) 和齿条1224实现联动；当然，也可以省略上叉11，直接在堆垛机上设置齿轮，利用齿轮齿条之间的啮合实现中叉12和堆垛机之间的联动。在第一底板1221与其中一侧的第一翼板1222 (图6中位于左侧的第一翼板)的连接处，设置用于容纳齿条的安装缺口，齿条1224安装在该安装缺口，这样可以使本实用新型的结构非常地紧凑地实现上叉11和中叉12之间的联动，将齿条1224设置在中叉12的底部，并且位于两个固定板111之间，齿条1224得到很好的保护，在齿条1224上设置有加强板1225，增强第一底板1221与第一翼板1222之间的稳固性。

下叉13呈凹字型，包括两侧的第二侧板131和连接第二侧板131的第二连接板132，第二连接板132包括凹陷的第二底板1321和沿第二底板1321两侧斜向上延伸的第二斜板1322，沿第二斜板1322延伸有水平方向的第二翼板1323，两侧的第二翼板1323分别设置有竖直向下的第二侧板131，第二侧板131上各安装有一排第二滚轮1325，第二滚轮1325与同侧导轨 121上的下叉滚轮导向槽1212相匹配，从而使下叉13可以相对于中叉12来回运动。对于其中一侧的导轨121(图6中位于左侧的导轨)，位于下叉滚轮导向槽1212和上叉滚轮导向槽 1211之间，在导轨121的前端安装有同步带轮1213；在左侧的第二翼板1323的底部设置有导向卡扣1324，导向卡扣1324与左侧的同步带轮1213位于同一端，导轨121的上表面设置导向卡扣避位槽1214；第一同步带(图中未示出)从导向卡扣1324中穿过后绕接在同步带轮1213上，第一同步带的两端分别与左侧的第二翼板1323、固定板111连接，同步带与第二翼板1323、固定板111的连接点位于该侧导轨121的后端。对于右侧的导轨121，同步带轮安装在导轨121的后端，在右侧的第二翼板1323的底部设置有导向卡扣1326，导向卡扣 1326与右侧的同步带轮1213位于同一端，即也安装在右侧的导轨21的后端，该导轨121上也设置相应的导向卡扣避位槽1214；第二同步带(图中未示出)从导向卡扣1326中穿过后绕接在同步带轮1213上，第二同步带的两端分别与右侧的第二翼板1323、固定板111连接，第二同步带与第二翼板1323、固定板111的连接点位于该侧导轨121的前端。结合图5、图 6，设置在固定板111或载货台上的齿轮通过齿条1224带动中叉12相对于上叉11伸出，中叉12则通过位于其中一侧的同步带带动下叉13伸出，当下叉13位于卷料下方后，可以托起卷料，实现卷料夹持；齿轮通过齿条1224带动中叉12相对于上叉11收回时，中叉12则通过位于另一侧的同步带带动下叉13收回。齿条1224和齿轮的配合不仅使中叉12和上叉11 实现相对运动，也限制了中叉12相对于上叉11的移动幅度。

导向卡扣1324起到对同步带进行导向的作用，使得同步带更好地绕接在同步带轮1213 上。下叉13相对于中叉12移动时，导向卡扣1324可在导向卡扣避位槽1214中移动，当下叉13收回后，导向卡扣1324插在导向卡扣避位槽1214中，使下叉13与中叉12之间可以更紧密地布置。

具体实施时，第二侧板131与第二连接板132一体成型，导轨121和第一连接板122一体成型，第二连接板132在夹持卷料的时候，卷料有一部分陷入货叉中，即陷入由第二底板 1321以及两侧的第二斜板1322形成的凹腔中。中叉12和下叉13独特的结构使两者能够结合得非常紧凑，第一连接板122和第二连接板132双层叠加的凹字型结构使货叉在保持原有高度的情况下保持能够有较好的容纳凹腔，下叉13的下表面(图3、图4所示)、两侧的悬臂及摆臂组成一个容腔将卷料牢固地夹持，起到更好的固定作用；需要说明的是，在图5和图6中，因为将货叉倒置，所以在图3和图4中下叉13的下表面，在图5和图6中为下叉 13的上表面，即第二底板1321朝上的部分。

如图6所示，导轨121与第一底板1221之间通过第一侧板1223、第一翼板1222连接，其中第一翼板1222为竖直状，第一侧板1223为倾斜状，需要指出的是，第一侧板1223、第一翼板1222也可以直接采用类似上叉的第二斜板1322的结构形式，即第一斜板(图中未示出)。需要强调的是，采用图6所示的结构的优势在于：方便设置用于容纳固定板111上端的安装腔1226，也使得安装腔1226的空间更大；也更有利于设置用于安装齿条1224的安装缺口。如果采用第一斜板的结构，齿条1224直接设置在第一斜板上，齿条1224和上叉11上的齿轮或堆垛机上的齿轮配合使中叉12相对于上叉11或相对于堆垛机实现相对运动。

需要说明的是，本实用新型中上叉11或堆垛机和中叉12之间通过齿轮齿条实现的联动，中叉12和下叉13之间利用同步带实现的联动，齿轮齿条联动和同步带联动技术均为现有技术，因此说明书中未做更进一步的详细说明。

如图1、2所示，货夹包括两列悬臂组，每列悬臂组至少由2根悬臂21排列而成，两列悬臂组分别位于下叉13两侧，两列悬臂组中的悬臂21相对错位布置，这样的设计使货叉在夹货的时候，能够有效减少卷料的重力变形，减少卷料尤其是布卷被压出褶皱的可能性，当然，具体实施时，也可以设计为对称的结构，但对称的结构存在的问题是为了防止货叉在夹货的时候悬臂21之间干涉，两列悬臂组之间的间距会加大，对于直径偏小的物料来说可能存在一些不便。具体安装时，左右两列的悬臂21安装在下叉13的第二翼板1323的下表面(以图6的视角看，即图6中示出的第二翼板1323上表面)。悬臂21的下端可转动地安装有摆臂22，当摆臂22处于闭合状态时，如图8所示，其与水平线呈一夹角α，0°<α<45°；当20°≤α≤30°时，具有更好的夹持效果；当摆臂22张开时，释放卷料；摆臂22的转动端的圆周上设有与驱动装置相匹配的凸齿，摆臂22的自由端的上表面安装有垫片23。悬臂21的下端还设置有一导向槽24。

如图9和图10所示，驱动装置包括第一齿条31和驱动第一齿条31沿导向槽24来回运动的驱动机构32，驱动机构32可以是电机、气缸、电缸等驱动器。每列摆臂21均安装有一驱动装置。第一齿条31穿过该列悬臂21下端的导向槽24，第一齿条31上设置有凸齿的一面与摆臂22的转动端相匹配，具体来说是第一齿条31上的凸齿与摆臂22转动端圆周上的凸齿相啮合。驱动机构32安装在该列悬臂21其中一根悬臂上，驱动机构32的驱动轴与第一齿条31连接。驱动机构32做往复运动时，可带动第一齿条31来回运动，利用第一齿条31和摆臂22转动端圆周上的凸齿的啮合从而带动摆臂22转动，使摆臂22在张开、闭合两个状态来回切换，当摆臂22处于张开状态时，摆臂22贴在第一齿条上，摆臂22的长度方向和第一齿条31的长度方向一致，如图9所示，这样使货夹在不工作的状态下能够较好地收纳，避免摆臂22触碰到其他物料。采用该结构的卷料货夹，摆臂22在闭合状态时，上方的下叉13、两侧的悬臂21以及下方的两个摆臂22对卷料形成包围，从而防止卷料掉落，大大提高了可靠性。需要注意的是，本实用新型中所说的包围指的并不是没有缝隙的包围，为了避免两列摆臂22相互之间的干涉，当摆臂22闭合时，其相对的两个自由端之间没有接触，还留有一定距离。

为了方便组装，悬臂21采用分体式结构。如图11和图12所示，悬臂21包括悬臂本体211、第一连接侧板212、第二连接侧板213、上连接块214、下连接块215和后连接板216。悬臂本体211下端的一侧通过第一连接侧板212与上连接块214、下连接块215连接。悬臂本体211下端安装有第一连接侧板212的相对一侧通过第二连接侧板213与上连接块214连接，从而提高上连接块214的固定强度。上连接块214设有下斜面，下连接块215设有上斜面，上连接块214的下斜面和下连接块的上斜面的倾斜度决定了当摆臂22处于闭合状态时，摆臂22和水平线的夹角度数α；在具体实施时，可以通过更换不同斜度的上连接块214和下连接块215来调整摆臂22在闭合状态时和水平线的夹角度数α；需要注意的是，在具体实施时，也可以将上连接块214和悬臂本体211做成一体，即悬臂本体211具有下斜面，这样的实施例可以不再需要第二连接侧板213，存在的问题是更换悬臂本体211的成本较高。下斜面和上斜面开设有转轴孔217，两个转轴孔217同轴。摆臂22的转动端设置有转轴221，该转动端以转轴221为圆心的圆周上设置有凸齿，转轴221上的凸齿与第一齿条31上的凸齿相啮合，在驱动机构32的驱动下带动摆臂22的转动端转动。第二连接侧板213上留有供转轴 221转动的缺口，当转轴221转动到一定位置时被第一连接侧板212阻挡从而实现限位，限制转轴221在一定范围内转动，在本实施例中，转轴221的最大旋转角度为90°。转轴221 与转轴孔217相匹配，为了提高摆臂22转动的灵活性，转轴221与转轴孔217之间安装轴套 25。后连接板216连接上连接块214与下连接块215，后连接板216上设置有导向槽24。

本实用新型同时还提供一种堆垛机，采用上述结构的卷料货夹。具体实施时，利用上叉 11设置在堆垛机的载货台上。

Claims (11)

1.一种卷料货夹，其特征在于：包括下叉；在所述下叉的下方、所述下叉的两侧分别设置有一列悬臂组，每列悬臂组包括不少于两根悬臂；所述悬臂的下端可转动地安装有摆臂，位于下叉两侧的摆臂相向设置，所述摆臂的转动端设置有凸齿，所述悬臂下端还活动安装有与同一列悬臂组的各摆臂上的凸齿啮合的第一齿条，由所述第一齿条带动摆臂转动，使摆臂在张开、闭合两个状态之间切换，当摆臂张开时，所述卷料货夹释放卷料；当摆臂闭合时，所述卷料货夹夹持卷料。

2.根据权利要求1所述的卷料货夹，其特征在于：所述悬臂的下端设置有导向槽，相应悬臂组的所述第一齿条依次穿过该列悬臂组的各悬臂下端的导向槽。

3.根据权利要求1所述的卷料货夹，其特征在于：所述悬臂包括悬臂本体、下连接块、第一连接侧板和后连接板，所述悬臂本体通过第一连接侧板和下连接块相连，所述悬臂本体下端设置有下斜面，所述下连接块设有上斜面，上斜面和下斜面平行设置，所述后连接板连接悬臂本体和下连接块，所述后连接板上设置有导向槽，相应悬臂组的所述第一齿条依次穿过该列悬臂组的各悬臂下端的导向槽。

4.根据权利要求3所述的卷料货夹，其特征在于：还包括上连接块，所述上连接块安装在悬臂本体的底部，与悬臂本体通过第二连接侧板连接，所述下斜面设置在上连接块上。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的卷料货夹，其特征在于：两列悬臂组错位设置，和/或，所述摆臂的自由端的上表面设置有垫片。

6.根据权利要求1、2、3或4所述的卷料货夹，其特征在于：当所述摆臂闭合时，其与水平线呈一夹角α，0°<α<45°。

7.根据权利要求1、2、3或4所述的卷料货夹，其特征在于：还包括中叉，所述中叉设置在所述下叉的上方，所述下叉可相对于中叉来回运动，所述中叉包括第一连接板，所述第一连接板包括凸起的第一底板和分别沿第一底板两侧斜向下延伸的第一斜板；所述下叉包括第二连接板，所述第二连接板包括凸起的第二底板和沿第二底板两侧斜向下延伸的第二斜板，沿第二斜板延伸有水平的第二翼板；所述下叉的第二底板以及第二底板两侧的第二斜板位于中叉的容腔中。

8.根据权利要求7所述的卷料货夹，其特征在于：两侧的所述第一斜板上分别设置有导轨，所述导轨的外侧面设置有下叉滚轮导向槽；两侧的所述第二翼板分别设置有竖直向上的侧板，所述侧板上安装有第二滚轮，所述第二滚轮置于相应一侧的下叉滚轮导向槽中。

9.根据权利要求8所述的卷料货夹，其特征在于：还包括上叉，所述上叉设置在所述中叉的上方，所述中叉可相对于上叉来回运动；所述导轨的内侧面设置有上叉滚轮导向槽，所述导轨与所述第一斜板之间具有容纳所述上叉的安装腔；所述上叉包括两个固定板，每个固定板的外侧壁上安装有第一滚轮，两个固定板的下部分别置于其中一个安装腔中，所述第一滚轮置于所述上叉滚轮导向槽中。

10.根据权利要求9所述的卷料货夹，其特征在于：各导轨的其中一端设置有一个同步带轮，两个同步带轮位于导轨的相反端；两个同步带轮上分别绕接有一条同步带，所述同步带的两端分别连接在相应同步带轮所在一侧的第二翼板和固定板上，且所述同步带与第二翼板和固定板的连接点位于与相应同步带轮相反的一端；所述第一斜板下方安装有齿条。

11.一种堆垛机，其特征在于：所述堆垛机上安装有如权利要求1-10中任一权利要求所述的卷料货夹。

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