CN216003966U - 双机械手的半导体智能仓储 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及智能仓储技术领域，具体为双机械手的半导体智能仓储，包括有两组夹爪机构，所述夹爪机构用于夹取物料盘；底座；控制机构，所述控制机构用于控制夹爪机构的移动和旋转；所述底座上还设置有货架，所述货架用于提供物料盘存储空间。该双机械手的半导体智能仓储，通过设置的两组夹爪机构，可以在货架上进行存取物料，实现边取边存同时进行，达到相互联动的效果，以此来提高智能仓储整体的存取效率，而出现两个夹爪过近，或者即将出现干涉的情况，系统将会控制移动机构或者升降机构来实现两个夹爪机构的错位运转，以此避免两个夹爪机构在夹取物料过程中出现的干涉问题，保证夹爪机构在夹取物料过程中的稳定性。

Description

双机械手的半导体智能仓储

技术领域

本实用新型涉及智能仓储技术领域，具体为双机械手的半导体智能仓储。

背景技术

智能仓储，指的是在物流过程中，保证货物在仓库内按序调动，以提高物流效率、降低整体成本的一套货物存放系统，其主要包括软件上的调动系统，以及硬件上的仓储设施，其中后者又主要包括仓库主体以及运输设备。

而目前很多较大型的智能仓储，在存取物料的过程中，基本也是采用机械手进行抓取，而单个机械手在同时操作存料取的过程中，当智能仓储同时需要进行存料和取料时，单个机械手在作业时需要先取料或者存料，再去进行下一步骤，导致存取的效率相对较低，而一些机械手因为设置在智能仓储内，机械手的作业半径较大，容易出现机械手作业干涉的情况。鉴于此，我们提出双机械手的半导体智能仓储。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供双机械手的半导体智能仓储，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

双机械手的半导体智能仓储，包括有两组夹爪机构，所述夹爪机构用于夹取物料盘；底座；控制机构，所述控制机构用于控制夹爪机构的移动和旋转；所述底座上还设置有货架，所述货架用于提供物料盘存储空间。

优选的，还包括有传送组件和底座，所述夹爪机构夹取物料盘后放置在传送组件上，由传送组件将物料盘输出。

优选的，所述传送组件和货架均设置在底座上。

优选的，所述夹爪机构包括有伸缩装置、压料装置和旋转装置，所述伸缩装置用于夹取物料后进行伸缩，所述压料装置用于对物料盘进行固定，所述旋转装置用于对夹取物料后进行旋转。

优选的，所述移动机构包括有第一电机，所述第一电机输出端连接有齿轮，所述齿轮的表面啮合有齿条，所述齿条连接在底座上，所述第一电机上连接有承载板，所述承载板的底部连接有第一滑套，所述底座上设置有第一滑轨，所述第一滑轨与第一滑套滑动连接。

优选的，所述升降机构包括有第二电机和竖直板，所述第二电机的输出端连接有第一驱动轮，所述第一驱动轮的表面通过皮带一与第一传动轮传动连接，所述第一传动轮通过连接件转动连接在竖直板上，所述皮带一上连接有固定片，所述固定片上连接有移动板，所述移动板上连接有第二滑套，所述竖直板的两侧连接有第二滑轨，所述第二滑轨与第二滑套滑动连接。

优选的，所述伸缩装置包括有第三电机，所述第三电机的输出端连接有第二驱动轮，所述第二驱动轮的表面通过皮带二与第二传动轮传动连接，所述皮带二上通过卡块连接有取料板，所述取料板的底部连接有第四滑套，所述第四滑套滑动连接有第四滑轨。

优选的，所述压料装置包括有第四电机，所述第四电机的输出端连接有第三驱动轮，所述第三驱动轮的表面通过皮带三与第三传动轮传动连接，所述皮带三上连接有支板，所述支板上连接有压板和第三滑套，所述第三滑套上滑动连接有第三滑轨，所述第三滑轨上连接有支撑板，所述压板的底部连接有压锥。

优选的，所述旋转装置包括有旋转电机，所述旋转电机的输出端连接有旋转座，所述伸缩装置设置在旋转座上。

优选的，所述货架内设置有多个存储单元格，且每个储存单元格均设置有容纳三个物料盘的空间。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.该双机械手的半导体智能仓储，通过设置的两组夹爪机构，可以在货架上进行存取物料，实现边取边存同时进行，达到相互配合，相互联动的效果，减少等待存取的时间，以此来提高智能仓储整体的存取效率，而出现两个夹爪过近，或者即将出现干涉的情况，系统将会控制移动机构或者升降机构来实现两个夹爪机构的错位运转，以此避免两个夹爪机构在夹取物料过程中出现的干涉问题，保证夹爪机构在夹取物料过程中的稳定性。

2.该双机械手的半导体智能仓储，通过在夹爪机构设置内有伸缩装置和压料装置，以此控制夹爪在夹取物料后进行收缩，来减少夹爪在对物料夹取后的运动半径，提高避让空间，并且设置了伸缩功能，来提高夹爪夹取物料的深度，来应用与夹取不同深度存储空间的物料。并且在夹爪收缩后，由压料装置对夹取后的物料进行压紧固定，来保证物料在夹取转运过程中的稳定性，避免物料掉落的情况。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中的整体正面示意图；

图3为本实用新型中的移动机构示意图；

图4为本实用新型中的升降机构示意图；

图5为本实用新型中的夹爪机构正面示意图；

图6为本实用新型中的夹爪机构背面示意图；

图7为本实用新型中的物料盘放置于货架的示意图。

图中：1、货架；2、底座；3、移动机构；31、第一电机；32、承载板； 33、齿轮；34、第一滑轨；35、第一滑套；36、齿条；4、升降机构；41、第二电机；42、第一驱动轮；43、竖直板；44、第一传动轮；45、第二滑轨； 46、皮带一；47、移动板；48、固定片；49、第二滑套；5、夹爪机构；501、第三电机；502、第二驱动轮；503、第二传动轮；504、皮带二；505、卡块； 506、取料板；507、第四电机；508、第三驱动轮；509、皮带三；510、支板；511、第三滑套；512、第三滑轨；513、压板；514、压锥；515、第四滑轨； 516、第四滑套；517、支撑板；518、第三传动轮；519、旋转电机；520、旋转座；6、传送组件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1-图7所示，本实用新型提供的一种技术方案：

双机械手的半导体智能仓储，包括有两组夹爪机构5，夹爪机构5用于夹取物料盘；底座2；控制机构，控制机构用于控制夹爪机构5的移动和旋转；升降机构4，升降机构4用于控制夹爪机构5上下移动；移动机构3，移动机构3用于控制升降机构4进行移动；移动机构3设置在底座2上，并沿底座2 上的轨道移动；底座2上还设置有货架1，货架1用于提供物料盘存储空间。

本实施例中，还包括有传送组件6和底座2，夹爪机构5夹取物料盘后放置在传送组件6上，由传送组件6将物料盘输出。

进一步的是，传送组件6和货架1均设置在底座2上。

更进一步的是，夹爪机构5包括有伸缩装置、压料装置和旋转装置，伸缩装置用于夹取物料后进行伸缩，压料装置用于对物料盘进行固定，旋转装置用于对夹取物料后进行旋转。

此外，所述控制机构包括有移动机构3和升降机构4，升降机构4用于控制夹爪机构5上下移动；移动机构3用于控制升降机构4进行移动；所述移动机构3设置在底座2上，并沿底座2上的轨道移动。

移动机构3包括有第一电机31，第一电机31输出端连接有齿轮33，齿轮33的表面啮合有齿条36，齿条36连接在底座2上，第一电机31上连接有承载板32，承载板32的底部连接有第一滑套35，底座2上设置有第一滑轨 34，第一滑轨34与第一滑套35滑动连接。

除此之外，升降机构4包括有第二电机41和竖直板43，第二电机41的输出端连接有第一驱动轮42，第一驱动轮42的表面通过皮带一46与第一传动轮44传动连接，第一传动轮44通过连接件转动连接在竖直板43上，皮带一46上连接有固定片48，固定片48上连接有移动板47，移动板47上连接有第二滑套49，竖直板43的两侧连接有第二滑轨45，第二滑轨45与第二滑套49滑动连接，通过控制第二电机41的转动，经过皮带的传动，使得固定在皮带一46上的整个移动板47进行上下移动，以此来带动整个夹爪机构5 在智能仓储内部进行上下不同高度的位置存取物料。

值得注意的是，伸缩装置包括有第三电机501，第三电机501的输出端连接有第二驱动轮502，第二驱动轮502的表面通过皮带二504与第二传动轮503传动连接，皮带二504上通过卡块505连接有取料板506，取料板506的底部连接有第四滑套516，第四滑套516滑动连接有第四滑轨515，通过第三电机501的转动，利用皮带之间的运动，将固定在皮带二504上的取料板506 进行收缩，来减少整个夹爪的工作半径，使得整个夹爪不会受到狭窄空间范围的因素，存在物料转运干涉的情况，并且可以不同需求，来夹取不同存储深度的物料盘。

此外，压料装置包括有第四电机507，第四电机507的输出端连接有第三驱动轮508，第三驱动轮508的表面通过皮带三509与第三传动轮518传动连接，皮带三509上连接有支板510，支板510上连接有压板513和第三滑套 511，第三滑套511上滑动连接有第三滑轨512，第三滑轨512上连接有支撑板517，压板513的底部连接有压锥514，通过第四电机507的转动，利用皮带的传送原理，来控制压板513的下移，将压板513压在物料盘上，以此来对物料盘进行固定效果，来保证物料盘在转运过程中，不会因为旋转，移动导致物料盘掉落的情况，提高设备对物料盘夹取转运过程的稳定性。

除此之外，旋转装置包括有旋转电机519，旋转电机519的输出端连接有旋转座520，伸缩装置设置在旋转座520上，而旋转电机519在作业过程中，可以直接控制伸缩装置的旋转，来间接控制取料板506的旋转，来方便对夹取物料进行旋转，来应对不同角度下的转运作业。

值得说明的是，货架1内设置有多个存储单元格，且每个储存单元格均设置有容纳三个物料盘的空间，通过在每个存储格内放置三个物料盘，以此来提高货架1整体的存储量，而每个存储格内，不一定都会有三个物料盘，所以夹爪机构5中设置的伸缩装置，来对不同深度位置的物料盘进行托起，然后再进行夹取，所以可以实现夹取一个、两个和三个物料盘的效果。

本实用新型的双机械手的半导体智能仓储在使用时，首先通过控制第一电机31的转动，来带动齿轮33的转动，而齿轮33经过与齿条36的啮合传动，所以整个承载板32可以进行左右移动，而设置了两个第一滑轨34，整个承载板32会在第一滑轨34上进行滑动，将承载板32的重力传递到两个第一滑轨34上，并且利用滑轨滑动的方式，使得承载板32滑动更加的顺畅，提高整个夹爪对智能仓储内部的物料提取范围，而通过控制第二电机41的转动，经过皮带的传动，使得固定在皮带一46上的整个移动板47进行上下移动，以此来带动整个夹爪机构5在智能仓储内部进行上下不同高度的位置存取物料，而在整个智能仓储内部设置有两组夹爪机构5，使得智能仓储在进行对物料盘进行同时存取的过程中，由系统模块控制两个夹爪机构5进行分别作业，实现存取同时进行，来提高存取的效率，减少操作人员的等待时间，并且系统模块还设置了避让模块，当两个夹爪机构5相互靠近到一定距离时，或者旋转动作存在准备干涉的情况，系统模块会直接控制升降机构4或者移动机构3来进行移动，以此来实现对两个夹爪机构5在作业过程中出现的干涉问题，而在夹取物料后，由移动机构3移动升降机构4来间接控制夹爪机构5 移动到传送组件6上，再将物料放置在传送组件6的传送带上，由传送组件6 将物料盘输出，而传送组件6可以是由传送带以及传送电机组成，来实现对物料盘的输出即可，而在夹爪机构5内设置了三个电机，分别主要提供对物料盘的夹取伸缩、夹取固定和夹取角度旋转，经过旋转电机519转动，控制整个旋转座520进行转动，因为伸缩装置是设置在旋转座520上，所以旋转电机519转动，将会来带动夹爪机构5可以进行旋转，以此来进行不同角度的存取物料，提高设备的适用性，而取料板506，是可以根据第三电机501的转动，来进行收缩，第三电机501的转动，经过皮带之间的传送，将固定在皮带二504上的取料板506进行收缩，来减少夹爪的工作半径，使得整个取料机构不会狭窄空间范围的因素，存在物料转运干涉的情况，并且经过第四电机507的转动，利用相同的皮带传动原理，来控制压板513的下移，将压板513压在物料盘上，以此来对物料盘进行固定效果，来保证物料盘在转运过程中，不会因为旋转，移动导致物料盘掉落的情况，提高设备对物料盘夹取的稳定性。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.双机械手的半导体智能仓储，其特征在于：包括有两组夹爪机构(5)，所述夹爪机构(5)用于夹取物料盘；

底座(2)；

控制机构，所述控制机构用于控制夹爪机构(5)的移动和旋转；

所述底座(2)上还设置有货架(1)，所述货架(1)用于提供物料盘存储空间。

2.根据权利要求1所述的双机械手的半导体智能仓储，其特征在于：还包括有传送组件(6)和底座(2)，所述夹爪机构(5)夹取物料盘后放置在传送组件(6)上，由传送组件(6)将物料盘输出。

3.根据权利要求2所述的双机械手的半导体智能仓储，其特征在于：所述传送组件(6)和货架(1)均设置在底座(2)上。

4.根据权利要求1所述的双机械手的半导体智能仓储，其特征在于：所述夹爪机构(5)包括有伸缩装置、压料装置和旋转装置，所述伸缩装置用于夹取物料后进行伸缩，所述压料装置用于对物料盘进行固定，所述旋转装置用于对夹取物料后进行旋转。

5.根据权利要求1所述的双机械手的半导体智能仓储，其特征在于：所述控制机构包括有移动机构(3)和升降机构(4)，所述移动机构(3)包括有第一电机(31)，所述第一电机(31)输出端连接有齿轮(33)，所述齿轮(33)的表面啮合有齿条(36)，所述齿条(36)连接在底座(2)上，所述第一电机(31)上连接有承载板(32)，所述承载板(32)的底部连接有第一滑套(35)，所述底座(2)上设置有第一滑轨(34)，所述第一滑轨(34)与第一滑套(35)滑动连接。

6.根据权利要求5所述的双机械手的半导体智能仓储，其特征在于：所述升降机构(4)包括有第二电机(41)和竖直板(43)，所述第二电机(41)的输出端连接有第一驱动轮(42)，所述第一驱动轮(42)的表面通过皮带一(46)与第一传动轮(44)传动连接，所述第一传动轮(44)通过连接件转动连接在竖直板(43)上，所述皮带一(46)上连接有固定片(48)，所述固定片(48)上连接有移动板(47)，所述移动板(47)上连接有第二滑套(49)，所述竖直板(43)的两侧连接有第二滑轨(45)，所述第二滑轨(45)与第二滑套(49)滑动连接。

7.根据权利要求4所述的双机械手的半导体智能仓储，其特征在于：所述伸缩装置包括有第三电机(501)，所述第三电机(501)的输出端连接有第二驱动轮(502)，所述第二驱动轮(502)的表面通过皮带二(504)与第二传动轮(503)传动连接，所述皮带二(504)上通过卡块(505)连接有取料板(506)，所述取料板(506)的底部连接有第四滑套(516)，所述第四滑套(516)滑动连接有第四滑轨(515)。

8.根据权利要求4所述的双机械手的半导体智能仓储，其特征在于：所述压料装置包括有第四电机(507)，所述第四电机(507)的输出端连接有第三驱动轮(508)，所述第三驱动轮(508)的表面通过皮带三(509)与第三传动轮(518)传动连接，所述皮带三(509)上连接有支板(510)，所述支板(510)上连接有压板(513)和第三滑套(511)，所述第三滑套(511)上滑动连接有第三滑轨(512)，所述第三滑轨(512)上连接有支撑板(517)，所述压板(513)的底部连接有压锥(514)。

9.根据权利要求4所述的双机械手的半导体智能仓储，其特征在于：所述旋转装置包括有旋转电机(519)，所述旋转电机(519)的输出端连接有旋转座(520)，所述伸缩装置设置在旋转座(520)上。

10.根据权利要求1所述的双机械手的半导体智能仓储，其特征在于：所述货架(1)内设置有多个存储单元格，且每个储存单元格均设置有容纳三个物料盘的空间。

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