CN217625567U - 取货装置及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种取货装置及搬运机器人，属于智能仓储物流技术领域。本公开实施例旨在解决相关技术中调整驱动机构占用底板上方用于搬运货箱的空间而降低取货装置内部空间的利用率的技术问题。本公开实施例的取货装置，包括底板、调宽驱动机构、连接件和两个叉臂，底板设置有第一通槽；两个叉臂中的至少一个与底板滑动连接；调宽驱动机构包括调宽传动组件和调宽动力件，调宽传动组件安装于底板背向叉臂的一侧；调宽动力件安装于底板上，且连接调宽传动组件；连接件穿设于第一通槽内，其第一端连接调宽传动组件，其第二端与同底板滑动连接的叉臂连接。本公开实施例的取货装置，能够提高取货装置内部空间的利用率。

Description

取货装置及搬运机器人

技术领域

本公开实施例属于智能物流技术领域，尤其涉及一种取货装置及搬运机器人。

背景技术

仓储物流系统中，通常使用搬运机器人对货箱进行搬运，搬运机器人具有用于取放货物的取货装置。取货装置通常具有可调整取货宽度的功能，以取放不同尺寸的货箱，提高搬运机器人的适用范围。

相关技术中，取货装置通常包括底板、调宽驱动机构和两个叉臂，两个叉臂相对且间隔设置，且均与底板沿第一方向滑动连接。调宽机构安装于底板上，调宽机构连接两个叉臂，以驱动两个叉臂沿第一方向相互靠近或远离，从而对两个叉臂之间的宽度进行调整，以取放不同宽度的货箱。

然而，相关技术中的取货装置，调整驱动机构占用底板上方用于存放货箱的空间，降低了取货装置内部空间的利用率，从而增大了取货装置的体积。

实用新型内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种取货装置及搬运机器人，以解决调整驱动机构占用底板上方用于搬运货箱的空间而降低取货装置内部空间利用率的技术问题。

本公开实施例第一方面提供一种取货装置，包括底板、调宽驱动机构、连接件和两个叉臂，所述底板沿第一方向设置有第一通槽；两个所述叉臂均位于所述底板的同一侧，且均沿第二方向设置，两个所述叉臂之间沿所述第一方向具有第一间隔，至少一个所述叉臂与所述底板沿所述第一方向滑动连接；所述第二方向垂直所述第一方向，且平行所述底板；所述调宽驱动机构包括调宽传动组件和调宽动力件，所述调宽传动组件安装于所述底板背向所述叉臂的一侧；所述调宽动力件安装于所述底板上，且连接所述调宽传动组件；所述连接件穿设于所述第一通槽内，其第一端连接所述调宽传动组件，其第二端与同所述底板滑动连接的所述叉臂连接；所述调宽动力件驱动所述调宽传动组件动作，所述调宽传动组件通过所述连接件驱动所述叉臂沿所述第一方向相对所述底板滑动，以使两个所述叉臂相互远离或相互靠近。

本公开实施例的取货装置，调宽动力件动作时，驱动调宽传动组件动作。调宽传动组件通过穿设于第一通槽内的连接件带动叉臂相对于底板在第一方向上滑动，从而对两个叉臂在第一方向上的间隔进行调整，以使本公开实施例的取货装置能够取放不同尺寸的货箱，提高了该取货装置的适用范围。此外，调宽传动组件位于底板的下方，以避免调宽传动组件占用底板上方用于存放货箱的空间，从而提高取货装置内部的空间利用率，减小了取货装置的体积，进而能够减小搬运机器人的能耗。

在可以包括上述实施例的一些实现方式中，所述调宽动力件包括第一电机，所述第一电机安装于所述底板上，所述底板设置有第一通孔，所述第一电机的电机轴穿设于所述第一通孔内，且伸出所述底板；调宽传动组件包括第一主传动轮、第一从传动轮和第一传动带，所述第一主传动轮套接于所述第一电机的电机轴上；所述第一从传动轮与所述第一主传动轮之间沿所述第一方向具有第二间隔，所述第一从传动轮的轴线与所述第一主传动轮的轴线平行；所述第一传动带套接于所述第一主传动轮和所述第一从传动轮上，所述连接件的第一端连接所述第一传动带；所述第一电机通过所述第一主传动轮驱动所述第一传动带移动，所述第一传动带通过所述连接件带动所述叉臂沿所述第一方向相对所述底板滑动。

在可以包括上述实施例的一些实现方式中，所述连接件包括相对设置的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板具有第二通槽，所述第一连接板通过所述第二通槽套设于所述第一传动带上，且与所述第二连接板连接，以夹紧所述第一传动带；所述第二连接板穿设于所述第一通槽内，所述第二连接板的一端连接所述叉臂。

在可以包括上述实施例的一些实现方式中，所述第一传动带具有与所述第一主传动轮和所述第一从传动轮相啮合的传动齿；所述第二连接板位于所述第一传动带具有传动齿的一侧，所述第二连接板朝向所述第一传动带的一侧设置有相互平行且间隔排列的多个压合齿，所述传动齿与所述压合齿相啮合。

在可以包括上述实施例的一些实现方式中，所述第一传动带具有相对的第一移动段和第二移动段，所述第一移动段和所述第二移动段均位于所述第一主传动轮和所述第一从传动轮之间；所述第一传动带移动时，所述第一移动段和所述第二移动段的移动方向相反；所述第一通槽有两个，一个所述第一通槽与所述第一移动段相对，另一个所述第一通槽与所述第二移动段相对；两个所述叉臂均与所述底板沿所述第一方向滑动连接，一个所述叉臂穿过一个所述第一通槽与所述第一移动段连接，另一个所述叉臂穿过另一个所述第一通槽与所述第二移动段连接。

在可以包括上述实施例的一些实现方式中，所述连接件有两个，一个所述连接件穿设于一个所述第一通槽内，其第一端与所述第一移动段连接，其第二端与一个所述叉臂连接；另一个所述连接件穿设于另一个所述第一通槽内，其第一端与所述第二移动段连接，其第二端与另一个所述叉臂连接。

在可以包括上述实施例的一些实现方式中，所述取货装置还包括位置调整组件，所述位置调整组件位于两个所述叉臂之间，用于调整货箱的位置。

在可以包括上述实施例的一些实现方式中，所述取货装置还包括滑动组件，所述滑动组件连接所述底板和所述叉臂，使所述叉臂与所述底板沿所述第一方向滑动连接。

在可以包括上述实施例的一些实现方式中，所述滑动组件包括直线导轨和滑块，所述直线导轨沿所述第一方向设置，且安装于所述底板朝向所述叉臂的一侧；所述滑块滑设于所述直线导轨上，所述叉臂连接于所述滑块上。

在可以包括上述实施例的一些实现方式中，一个所述叉臂对应设置两个所述滑动组件，两个所述滑动组件的两个所述直线导轨沿所述第二方向间隔排列，两个所述滑动组件的两个所述滑块均连接该所述叉臂和所述底板。

在可以包括上述实施例的一些实现方式中，所述叉臂包括第一节臂和至少一个第二节臂，所述第一节臂与所述底板沿所述第一方向滑动连接；至少一个所述第二节臂与所述第一节臂沿所述第二方向滑动连接；所述取货装置还包括伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构包括伸缩动力件和伸缩传动组件；所述伸缩传动组件连接所述第一节臂和至少一个所述第二节臂；所述伸缩动力件位于两个所述第一节臂之间，且连接所述伸缩传动组件；所述伸缩动力件驱动所述伸缩传动组件动作，所述伸缩传动组件带动至少一个所述第二节臂相对于所述第一节臂沿第二方向滑动。

在可以包括上述实施例的一些实现方式中，所述伸缩动力件包括第三电机，所述第三电机位于两个所述叉臂之间，且安装于所述底板上；所述伸缩传动组件包括花键轴、花键套、第三主传动轮、第三传动带及第三从传动轮；所述花键轴沿所述第一方向设置，所述第三电机连接所述花键轴，以驱动所述花键轴转动；所述花键套所述花键套套设于所述花键轴的一端；所述第三主传动轮套设于所述花键套上，且安装于所述第一节臂上；所述第三从传动轮与所述第三主传动轮沿所述第二方向间隔排列，所述第三从传动轮的轴线与所述第三主传动轮的轴线平行；所述第三传动带套接于所述第三从传动轮与所述第三主传动轮上，所述第二节臂与所述第三传动带连接。

本公开实施例第二方面提供一种搬运机器人，包括上述任一项所述的取货装置。

本公开实施例的搬运机器人，由于包括上述任一项所述的取货装置，因此该搬运机器人也具有上述任一项所述取货装置的优点，本公开实施例对此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图2为图1中的取货装置的第一视角结构示意图；

图3为图2中的取货装置的第二视角结构示意图；

图4为图2中的取货装置的第三视角结构示意图；

图5为图2中的取货装置的第四视角结构示意图；

图6为图2中的连接件的爆炸结构示意图。

附图标记说明：

100-移动底盘；

200-支撑装置；

300-取货装置；

400-暂存装置；

10-底板；

110-第一通槽； 120-滑动组件；

121-直线导轨； 122-滑块；

130-安装架； 131-轴承；

132-内圈； 133-外圈；

20-调宽驱动机构；

210-调宽动力件； 220-调宽传动组件；

221-第一主传动轮； 222-第一从传动轮；

223-第一传动带； 224-第一移动段；

225-第二移动段；

30-连接件；

310-第一连接板； 311-第二通槽；

320-第二连接板； 321-连接部；

322-第一连接通孔； 323-压合齿；

40-叉臂；

410-第一节臂； 420-第二节臂；

421-取货杆； 422-螺纹孔；

430-推货件； 431-连接板；

432-第二连接通孔； 433-推动板；

440-调整板； 441-导向面；

442-限位面；

50-伸缩驱动机构；

510-伸缩动力件； 520-伸缩传动组件；

521-花键轴； 522-花键套；

523-第三主传动轮； 524-第三传动带；

60-伸缩托盘；

610-抵接部； 620-阻挡部；

630-支撑组件； 631-支撑架；

632-滚轮； 640-摄像头；

70-旋转驱动机构；

710-旋转动力件； 720-旋转传动组件；

721-第二主传动轮； 722-第二传动带。

具体实施方式

相关技术中，搬运机器人的取货装置通常包括底板、调宽驱动机构和两个叉臂，两个叉臂相对且间隔设置，且均与底板沿第一方向滑动连接。调宽机构安装于底板上，调宽机构连接两个叉臂，以驱动两个叉臂沿第一方向相互靠近或远离，从而对两个叉臂之间的间隔进行调整，以取放不同尺寸的货箱。然而，相关技术中的取货装置，调整驱动机构占用底板上方用于存放货箱的空间，降低了取货装置内部空间的利用率，从而增大了取货装置的体积。

有鉴于此，本公开实施例提供一种取货装置，将调宽驱动机构中的调宽传动组件设置于底板的下方，以避免调宽传动组件占用底板上方用于存放货箱的空间，从而提高取货装置内部空间的利用率，减小了取货装置的体积，进而降低了搬运机器人的能耗。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

参考图1，本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘100、支撑装置200和取货装置300。移动底盘100具有移动功能，能够响应于搬运机器人需要移动的信号而进行移动。移动底盘100上安装有支撑装置200，取货装置300与支撑装置200沿竖向即沿图1中所示的第三方向z滑动连接。支撑装置200设置有升降机构(附图中未示出)，升降机构连接取货装置300，且能够驱动取货装置300沿第三方向z进行升降。取货装置300具有取放货箱的功能，能够在升降机构的驱动下取放不同高度的货箱。

示例性地，搬运机器人还可以包括暂存装置400，暂存装置400安装于移动底盘100上，暂存装置400具有沿第三方向z间隔设置的用于放置货箱的多个隔板。取货装置300在取放货箱时，可以将货箱放置于暂存装置400的隔板上进行暂存，使得搬运机器人在单次搬运过程中，能够同时搬运多个货箱，提高了搬运机器人的搬运效率。

可以理解的是，搬运机器人能够搬运的物品不限于货箱，本公开实施例中仅以货箱作为示例性说明。本公开实施例的搬运机器人也可以用于搬运装有货物的包装袋，或者直接搬运货物等，本公开实施例对此不再赘述。

取货装置300还具有调整取货宽度的功能，以取放不同宽度的货箱，从而提高搬运机器人的适用范围。参考图2和图3，取货装置300可以包括底板10、调宽驱动机构20、连接件30和两个叉臂40。底板10沿第一方向x设置有第一通槽110。两个叉臂40均位于底板10的同一侧，例如图2中所示两个叉臂40均位于底板10的上方。两个叉臂40均沿第二方向y设置，第二方向y垂直第一方向x，且平行底板10。两个叉臂40之间沿第一方向x具有第一间隔，也就是说，两个叉臂40在第一方向x上间隔设置。至少一个叉臂40与底板10沿第一方向x滑动连接。

调宽驱动机构20包括调宽动力件210和调宽传动组件220，调宽传动组件220安装于底板10背向叉臂40的一侧，例如图3中所示调宽传动组件220位于底板10的下方。调宽动力件210安装于底板10上，且连接调宽传动组件220。连接件30穿设于第一通槽110内，其第一端连接调宽传动组件220，其第二端与同底板10滑动连接的叉臂40连接。调宽动力件210动作时，能够驱动调宽传动组件220动作。调宽传动组件220通过连接件30驱动叉臂40沿第一方向x相对底板10滑动，以使两个叉臂40相互远离或相互靠近，从而对两个叉臂40在第一方向x上的间隔进行调整，使得两个叉臂40能够对不同宽度的货箱进行夹取，进而使得取货装置300能够取放不同尺寸的货箱，增大了搬运机器人的适用范围。

此外，在本公开实施例的取货装置300中，调宽传动组件220位于底板10的下方，能够避免调宽传动组件220占用底板10上方用于存放货箱的空间，从而提高取货装置300内部空间的利用率，减小取货装置300的体积，进而降低搬运机器人的能耗。

在本公开实施例的一些实现方式中，一个叉臂40可以与底板10沿第一方向x滑动连接，另一个叉臂40可以与底板10固定连接。调整取货装置300的取货宽度时，可通过改变一个叉臂40与底板10之间的相对位置，来调整两个叉臂40之间的间隔。

在本公开实施例的另一些实现方式中，两个叉臂40也可以均与底板10沿第一方向x滑动连接。调整取货装置300的取货宽度时，可同时改变两个叉臂40与底板10之间的相对位置，来调整两个叉臂40之间的间隔，能够减少调整叉臂40所耗费的时间，提高搬运机器人的工作效率。而且，在调整两个叉臂40的位置的过程中，可以使两个叉臂40始终相对于底板10的中心线对称，拿取货箱时能够使得货箱始终位于底板10的中心线上，货箱不易发生晃动，能够提高搬运机器人搬运货箱时的稳定性。

示例性地，参考图2，叉臂40与底板10之间设置有滑动组件120，滑动组件120连接叉臂40和底板10，实现沿第一方向x的滑动连接。示例性地，滑动组件120可以包括直线导轨121和滑块122，直线导轨121沿第一方向x设置，且安装于底板10朝向叉臂40的一侧。滑块122滑设于直线导轨121上，叉臂40连接于滑块122上。直线导轨121能够对滑块122以及连接于滑块122上的叉臂40进行导向，使得叉臂40能够相对于底板10在第一方向x上滑动。

滑动组件120的数量可以有一个，也可以有多个。示例性地，一个叉臂40可以对应设置两个滑动组件120，两个滑动组件120的两个直线导轨121沿第二方向y间隔排列，两个滑动组件120的两个滑块122均连接该叉臂40和底板10。两个滑动组件120均能够对叉臂40沿第一方向x的滑动起到导向的作用，以防止在调宽驱动机构20的作用下叉臂40滑动时出现偏移，提高了叉臂40滑动时的平稳性。

调宽驱动机构20用于驱动叉臂40滑动，调宽驱动机构20包括调宽动力件210和调宽传动组件220。示例性地，参考图2和图3，调宽动力件210可以包括第一电机，第一电机安装于底板10上，底板10设置有第一通孔(附图中未示出)，第一电机的电机轴穿设于第一通孔内，且伸出底板10，以连接位于底板10下方的调宽传动组件220。

调宽传动组件220可以包括第一主传动轮221、第一从传动轮222和第一传动带223。第一主传动轮221套接于第一电机的电机轴上。第一从传动轮222与第一主传动轮221之间沿第一方向x具有第二间隔，第一从传动轮222的轴线与第一主传动轮221的轴线平行。第一传动带223套接于第一主传动轮221和第一从传动轮222上。第一传动带223连接连接件30的第一端。

调整两个叉臂40之间的间隔时，第一电机动作，第一电机的电机轴带动第一主传动轮221转动，第一主传动轮221驱动第一传动带223绕第一主传动轮221和第一从传动轮222移动，第一从传动轮222在第一传动带223的作用下转动。第一传动带223移动时，通过连接件30带动叉臂40沿第一方向x相对底板10滑动，以使两个叉臂40相互靠近或相互远离，从而对两个叉臂40之间的间隔进行调整。

示例性地，调宽传动组件220可以为同步带传动组件，即第一主传动轮221为主同步轮，第一从传动轮222为从同步轮，第一传动带223为同步带。调宽传动组件220也可以为链传动组件，例如，第一主传动轮221为主动链轮，第一从传动轮222为从动链轮，第一传动带223为链条。可以理解的是，调宽传动组件220也可以为其他传动组件，本公开实施例对此不再赘述。

参考图3，第一传动带223具有相对的第一移动段224和第二移动段225，第一移动段224和第二移动段225均位于第一主传动轮221和第一从传动轮222之间。第一传动带223移动时，第一移动段224和第二移动段225的移动方向相反。

当两个叉臂40均与底板10沿第一方向x滑动连接时，底板10上的第一通槽110的数量为两个，一个第一通槽110可以与第一移动段224相对，另一个第一通槽110与第二移动段225相对。两个叉臂40均与底板10沿第一方向x滑动连接，一个叉臂40穿过一个第一通槽110与第一移动段224连接，另一个叉臂40穿过另一个第一通槽110与第二移动段225连接。

当第一传动带223在调宽动力件210、第一主传动轮221和第一从传动轮222的作用下移动时，第一移动段224和第二移动段225向相反的方向移动，第一移动段224和第二移动段225分别带动两个叉臂40相互靠近或相互远离，以对两个叉臂40之间的间隔进行调整，从而使得两个叉臂40能够对不同尺寸的货箱进行夹取，进而使得取货装置300能够取放不同尺寸的货箱。

参考图3，连接件30的数量可以有两个，一个连接件30穿设于一个第一通槽110内，其第一端与第一移动段224连接，其第二端与一个叉臂40连接。另一个连接件30穿设于另一个第一通槽110内，其第一端与第二移动段225连接，其第二端与另一个叉臂40连接。当第一移动段224和第二移动段225向相反的方向移动时，第一移动段224和第二移动段225通过两个连接件30分别带动两个叉臂40相互靠近或相互远离。

示例性地，参考图6，连接件30可以包括相对设置的第一连接板310和第二连接板320，第一连接板310具有第二通槽311，第一连接板310通过第二通槽311套设于第一传动带223上，且与第二连接板320连接，以夹紧第一传动带223。第二连接板320穿设于第一通槽110内，第二连接板320的一端连接叉臂40。例如图6中所示，第二连接板320的顶端设置连接部321，连接部321上设置有第一连接通孔322。连接部321可通过穿设于第一连接通孔322内的连接螺栓连接于叉臂40上。

当调宽传动组件220为同步带传动组件时，第一传动带223具有与第一主传动轮221和第一从传动轮222相啮合的传动齿。参考图6，第二连接板320位于第一传动带223具有传动齿的一侧，第二连接板320朝向第一传动带223的一侧设置有相互平行且间隔排列的多个压合齿323，传动齿与压合齿323相啮合。相啮合的压合齿323和传动齿能够增加第二连接板320与第一传动带223之间的接触面积，增大了第二连接板与第一传动带223之间的连接强度，从而保证连接件30与第一传动带223之间的连接力。

调宽传动组件220通过连接件30驱动叉臂40沿第一方向x相对于底板10进行滑动。当两个叉臂40之间的间隔调整至合适宽度，例如与待搬运的货箱的宽度相适配时，可控制叉臂40伸出或缩回以取放货箱。

示例性地，参考图2和图4，叉臂40可以包括第一节臂410和至少一个第二节臂420，第一节臂410与底板10沿第一方向x滑动连接。至少一个第二节臂420与第一节臂410沿第二方向y滑动连接。取货装置300还包括伸缩驱动机构50，伸缩驱动机构50包括伸缩动力件510和伸缩传动组件520。伸缩传动组件520连接第一节臂410和至少一个第二节臂420。伸缩动力件510位于两个第一节臂410之间，且连接伸缩传动组件520。伸缩动力件510驱动伸缩传动组件520动作，伸缩传动组件520带动至少一个第二节臂420相对于第一节臂410沿第二方向y滑动，以通过控制第二节臂420相对于第一节臂410的位置，来实现对货箱的取放。

示例性地，参考图2，由于第二节臂420与第一节臂410沿第二方向y滑动连接，第二节臂420能够相对于第一节臂410伸出，即第二节臂420能够向第二方向y的负向伸出。第二节臂420的伸出端设置有取货杆421，取货杆421与第二节臂420的伸出端转动连接。第二节臂420远离其伸出端的一侧还连接有推货件430。

当取货装置300拿取货箱，例如将位于货架上的货箱放置于底板10上时，伸缩动力件510驱动伸缩传动组件520动作，伸缩传动组件520带动第二节臂420相对于第一节臂410向货架的方向伸出，以使两个叉臂40的两个第二节臂420分别位于货箱的两侧，且两个第二节臂420的伸出端均超出货箱的背面。取货杆421相对于第二节臂420的伸出端转动至水平位置。然后，伸缩动力件510驱动伸缩传动组件520再次动作，伸缩传动组件520带动第二节臂420及取货杆421相对于第一节臂410向远离货架的方向收回。在收回的过程中，水平的取货杆421与货箱的背面相接触并拉动货箱，使得货箱能够跟随取货杆421和第二节臂420向靠近第一节臂410的方向滑动，直至将货箱拉动至底板10上。

取货装置300还可以包括位置调整组件，位置调整组件位于两个叉臂40之间，用于拿取货箱时对货箱的位置进行调整。示例性地，参考图2，位置调整组件包括两个均与底板10垂直的调整板440，两个调整板440相对于底板10之间的中心线对称设置，且两个调整板440分别与两个叉臂40连接。每个调整板440朝向底板10的中心线的一侧具有相连接的限位面442和导向面441。导向面441连接于限位面442的一端，且与限位面442之间具有夹角。两个调整板440的导向面441之间的距离沿取货装置300的取货方向，即向第二方向y的正向逐渐减小。当取货装置300拿取货箱的过程中取货杆421拉动货箱时，两个导向面441对货箱进行导向，以使货箱能够在两个导向面441的作用下进入两个限位面442之间，防止货箱在拉动过程中出现偏斜而影响搬运机器人拿取货箱时的平稳性。

当取货装置300放置货箱，例如将位于底板10上的货箱放置于货架上时，取货杆421相对于第二节臂420转动至竖直位置，以避免取货杆421阻挡货箱。伸缩动力件510驱动伸缩传动组件520动作，伸缩传动组件520带动第二节臂420及推货件430向货架的方向伸出，推货件430推动位于底板10上的货箱，直至将货箱推至货架上。

示例性地，推货件430可以包括相互垂直的连接板431和推动板433。连接板431沿第一方向x设置。连接板431上设置有多个第二连接通孔432。推动板433沿第二方向y设置，用于推动货箱。第二节臂420朝向连接板431的一侧可以设置有多个螺纹孔422，多个螺纹孔422沿第二方向y排列。连接板431通过穿设于第二连接通孔432内且连接于螺纹孔422内的连接螺栓连接于第二节臂420上。由于第二节臂420上设置有多个螺纹孔422，连接螺栓可连接于任意一个螺纹孔422内，因此，可通过将连接螺栓连接于不同的螺纹孔422内，来调整连接板431与第二节臂420之间的相对位置，进而调整推动板433的位置，以使推动板433能够适用于不同尺寸的货箱。

第二节臂420的数量可以为一个，以适用于具有单排存储位的货架，即单深位货架。示例性地，参考图4，伸缩动力件510可以包括第三电机，第三电机位于两个叉臂40之间，且安装于底板10上。当第二节臂420的数量为一个时，伸缩传动组件520可以包括花键轴521、花键套522、第三主传动轮523、第三传动带524及第三从传动轮(附图中未示出)。花键轴521沿第一方向x设置，第三电机连接花键轴521，以驱动花键轴521转动。花键套522套设于花键轴521的一端。第三主传动轮523套设于花键套522上，且安装于第一节臂410上。第三从传动轮与第三主传动轮523沿第二方向y间隔排列，第三从传动轮的轴线与第三主传动轮523的轴线平行。第三传动带524套接于第三从传动轮与第三主传动轮523上，第二节臂420与第三传动带524连接。

第三电机动作，第三电机的电机轴带动第三主传动轮523转动，第三主传动轮523驱动第三传动带524绕第三主传动轮532和第三从传动轮移动，第三从传动轮在第三传动带524的作用下转动。第三传动带524移动时，能够带动第二节臂420相对于第一节臂410移动，从而使得第二节臂420相对于第一节臂410伸出或收回，以进行货箱的取放。

第二节臂420的数量也可以为两个，第一节臂410和一个第二节臂420沿第二方向y滑动连接，该第二节臂420可相对于第一节臂410伸出或收回。另一个第二节臂420与该第二节臂420沿第二方向y滑动连接，另一个第二节臂420可相对于该第二节臂420伸出或收回，以适用于具有双排存储位的货架，即双深位的货架。当第二节臂420的数量为两个时，伸缩传动组件520的具体结构可参考上述当第二节臂420的数量为一个时的技术方案，本申请实施例对此不再赘述。

参考图2，当叉臂40适用于双深位的货架时，底板10上还可以设置有伸缩托盘60，伸缩托盘60沿第二方向y滑设于底板10上。伸缩托盘60可与叉臂40的第二节臂420相配合，能够相对底板10伸出或缩回，以对货箱进行承托。

货架的双深位中靠近搬运机器人的存储位为第一存储位，远离搬运机器人的存储位为第二存储位。在取货装置300从第二存储位上拿取货箱的过程中，第二节臂420向第二方向y的负向伸出至第二存储位，伸缩托盘60相对于底板10向第二方向y的负向伸出。取货杆421拉动货箱时，先将货箱放置于伸出的伸缩托盘60上，然后伸缩托盘60带动货箱跟随取货杆421及第二节臂420收回至底板10上。参考图2，伸缩托盘60的伸出端还设置有抵接部610，伸缩托盘60向第二方向y的负向伸出时，可通过抵接部610抵接于货架上，从而提高搬运机器人的稳定性。

在取货装置300将货箱放置于第二存储位上的过程中，伸缩托盘60、一个第二节臂420以及取货杆421均相对于底板10沿第二方向y的负向伸出。示例性地，伸缩托盘60远离抵接部610的一侧设置有阻挡部620，阻挡部620能够推动货箱跟随伸缩托盘60向第二方向y的负向移动。然后该第二节臂420继续向第二方向y的负向伸出，推货件430推动位于伸缩托盘60上的货箱，直至将货箱推至货架的第二存储位上。

参考图5，伸缩托盘60的底部还设置有支撑组件630，支撑组件630可以包括支撑架631和滚轮632。支撑架631安装于底板10供货箱进出的一端，即货箱进出端。滚轮632安装于支撑架631上，滚轮632的轴线沿第一方向x设置，伸缩托盘60压接于滚轮632的外圆周面上。伸缩托盘60相对于底板10沿第二方向y滑动时，滚轮632能够对伸缩托盘60起到支撑的作用，防止伸缩托盘60在货箱的作用下发生倾翻。

示例性地，伸缩托盘60的下方还设置有摄像头640，摄像头640位于取货装置300的货物进出端，可用于获取贴附于货架上的标签信息。

参考图3，取货装置300还可以包括旋转驱动机构70，驱动机构70能够驱动底板10转动，以使取货装置300能够取放位于不同方向上的货物。参考图1，底板10的下方可以设置有安装架130，安装架130与搬运机器人的支撑装置200沿第三方向z滑动连接，且与支撑装置200内的升降机构连接，升降机构能够驱动安装架130及底板10相对于支撑装置200进行升降。

底板10与安装架130可以绕第三方向z转动连接。示例性地，参考图3，底板10和安装架130之间可以设置有轴承131，底板10和安装架130可通过轴承131转动连接。示例性地，轴承131的轴线平行第三方向z，轴承131的内圈132与底板10连接，轴承131的外圈133与安装架130连接。旋转驱动机构70安装于底板10上，且连接于轴承131的外圈133上。旋转驱动机构70能够驱动底板10相对于安装架130绕第三方向z转动，以调整底板10的货箱进出端的朝向，从而使得取货装置300能够取放位于不同方向上的货箱。

示例性地，参考图3，旋转驱动机构70可以包括旋转动力件710和旋转传动组件720。旋转传动组件720位于底板10和安装架130之间，且与轴承131的外圈133连接。旋转动力件710安装于底板10上，底板10上设置有第二通孔，第二电机的电机轴穿设于第二通孔内，且伸出底板10，以与旋转传动组件720连接。

旋转传动组件720可以包括第二主传动轮721、第二从传动轮(附图中未示出)和第二传动带722，第二主传动轮721套接于第二电机的电机轴上，第二从传动轮套接于轴承131的外圈133上。第二传动带722套接于第二主传动轮721和第二从传动轮上。

旋转底板10时，第二电机动作时，第二电机的电机轴带动第二主传动轮721转动，第二主传动轮721带动第二传动带722移动，第二传动带722带动第二从传动轮及外圈133转动，从而使得连接于外圈133的安装架130与连接于内圈132的底板10之间发生相对转动，从而实现底板10的旋转。

示例性地，旋转传动组件720可以为同步带传动组件，即第二主传动轮721为主同步轮，第二从传动轮为从同步轮，第二传动带711为同步带。旋转传动组件720也可以为链传动组件，例如，第二主传动轮721为主动链轮，第二从传动轮为从动链轮，第二传动带711为链条。可以理解的是，旋转传动组件720也可以为其他传动组件，本公开实施例对此不再赘述。

参考图2和图3，旋转动力件610可以与调宽动力件相对于底板的转动中心对称设置，能够平衡取货装置300的重量分布，使得取货装置300的重心能够与底板10的旋转中心重合，从而提高底板10旋转时的稳定性，避免搬运机器人发生晃动。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种取货装置，其特征在于，包括底板、调宽驱动机构、连接件和两个叉臂，所述底板沿第一方向设置有第一通槽；

两个所述叉臂均位于所述底板的同一侧，且均沿第二方向设置，两个所述叉臂之间沿所述第一方向具有第一间隔，至少一个所述叉臂与所述底板沿所述第一方向滑动连接；所述第二方向垂直所述第一方向，且平行所述底板；

所述调宽驱动机构包括调宽传动组件和调宽动力件，所述调宽传动组件安装于所述底板背向所述叉臂的一侧；所述调宽动力件安装于所述底板上，且连接所述调宽传动组件；

所述连接件穿设于所述第一通槽内，其第一端连接所述调宽传动组件，其第二端与同所述底板滑动连接的所述叉臂连接；所述调宽动力件驱动所述调宽传动组件动作，所述调宽传动组件通过所述连接件驱动所述叉臂沿所述第一方向相对所述底板滑动，以使两个所述叉臂相互远离或相互靠近。

2.根据权利要求1所述的取货装置，其特征在于，所述调宽动力件包括第一电机，所述第一电机安装于所述底板上，所述底板设置有第一通孔，所述第一电机的电机轴穿设于所述第一通孔内，且伸出所述底板；

调宽传动组件包括第一主传动轮、第一从传动轮和第一传动带，所述第一主传动轮套接于所述第一电机的电机轴上；所述第一从传动轮与所述第一主传动轮之间沿所述第一方向具有第二间隔，所述第一从传动轮的轴线与所述第一主传动轮的轴线平行；所述第一传动带套接于所述第一主传动轮和所述第一从传动轮上，所述连接件的第一端连接所述第一传动带；

所述第一电机通过所述第一主传动轮驱动所述第一传动带移动，所述第一传动带通过所述连接件带动所述叉臂沿所述第一方向相对所述底板滑动。

3.根据权利要求2所述的取货装置，其特征在于，所述连接件包括相对设置的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板具有第二通槽，所述第一连接板通过所述第二通槽套设于所述第一传动带上，且与所述第二连接板连接，以夹紧所述第一传动带；所述第二连接板穿设于所述第一通槽内，所述第二连接板的一端连接所述叉臂。

4.根据权利要求3所述的取货装置，其特征在于，所述第一传动带具有与所述第一主传动轮和所述第一从传动轮相啮合的传动齿；

所述第二连接板位于所述第一传动带具有传动齿的一侧，所述第二连接板朝向所述第一传动带的一侧设置有相互平行且间隔排列的多个压合齿，所述传动齿与所述压合齿相啮合。

5.根据权利要求2所述的取货装置，其特征在于，所述第一传动带具有相对的第一移动段和第二移动段，所述第一移动段和所述第二移动段均位于所述第一主传动轮和所述第一从传动轮之间；所述第一传动带移动时，所述第一移动段和所述第二移动段的移动方向相反；

所述第一通槽有两个，一个所述第一通槽与所述第一移动段相对，另一个所述第一通槽与所述第二移动段相对；

两个所述叉臂均与所述底板沿所述第一方向滑动连接，一个所述叉臂穿过一个所述第一通槽与所述第一移动段连接，另一个所述叉臂穿过另一个所述第一通槽与所述第二移动段连接。

6.根据权利要求5所述的取货装置，其特征在于，所述连接件有两个，一个所述连接件穿设于一个所述第一通槽内，其第一端与所述第一移动段连接，其第二端与一个所述叉臂连接；另一个所述连接件穿设于另一个所述第一通槽内，其第一端与所述第二移动段连接，其第二端与另一个所述叉臂连接。

7.根据权利要求5所述的取货装置，其特征在于，所述取货装置还包括位置调整组件，所述位置调整组件位于两个所述叉臂之间，用于调整货箱的位置。

8.根据权利要求1-7任一项所述的取货装置，其特征在于，所述取货装置还包括滑动组件，所述滑动组件连接所述底板和所述叉臂，使所述叉臂与所述底板沿所述第一方向滑动连接。

9.根据权利要求8所述的取货装置，其特征在于，所述滑动组件包括直线导轨和滑块，所述直线导轨沿所述第一方向设置，且安装于所述底板朝向所述叉臂的一侧；所述滑块滑设于所述直线导轨上，所述叉臂连接于所述滑块上。

10.根据权利要求9所述的取货装置，其特征在于，一个所述叉臂对应设置两个所述滑动组件，两个所述滑动组件的两个所述直线导轨沿所述第二方向间隔排列，两个所述滑动组件的两个所述滑块均连接该所述叉臂和所述底板。

11.根据权利要求1-7任一项所述的取货装置，其特征在于，所述叉臂包括第一节臂和至少一个第二节臂，所述第一节臂与所述底板沿所述第一方向滑动连接；至少一个所述第二节臂与所述第一节臂沿所述第二方向滑动连接；

所述取货装置还包括伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构包括伸缩动力件和伸缩传动组件；所述伸缩传动组件连接所述第一节臂和至少一个所述第二节臂；所述伸缩动力件位于两个所述第一节臂之间，且连接所述伸缩传动组件；所述伸缩动力件驱动所述伸缩传动组件动作，所述伸缩传动组件带动至少一个所述第二节臂相对于所述第一节臂沿第二方向滑动。

12.根据权利要求11所述的取货装置，其特征在于，所述伸缩动力件包括第三电机，所述第三电机位于两个所述叉臂之间，且安装于所述底板上；

所述伸缩传动组件包括花键轴、花键套、第三主传动轮、第三传动带及第三从传动轮；所述花键轴沿所述第一方向设置，所述第三电机连接所述花键轴，以驱动所述花键轴转动；所述花键套所述花键套套设于所述花键轴的一端；所述第三主传动轮套设于所述花键套上，且安装于所述第一节臂上；所述第三从传动轮与所述第三主传动轮沿所述第二方向间隔排列，所述第三从传动轮的轴线与所述第三主传动轮的轴线平行；所述第三传动带套接于所述第三从传动轮与所述第三主传动轮上，所述第二节臂与所述第三传动带连接。

13.一种搬运机器人，其特征在于，包括权利要求1-12任一项所述的取货装置。

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