CN215158010U - 货叉组件、搬运机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，货叉组件包括货叉本体和锁止机构，货叉本体具有开口；货叉本体内安装有货叉臂和导轨，货叉臂可向开口伸出或缩回，导轨的延伸方向与货叉臂的伸缩方向平行；导轨上安装有托盘，托盘可沿导轨伸出或缩回；锁止机构包括伸缩件和控制器，伸缩件安装在托盘上，且可随托盘一起伸出或缩回；控制器连接伸缩件，控制器用于在托盘伸出预设长度时控制伸缩件锁定，以使托盘与导轨相对锁止。本申请可以提高货叉组件在取货时的稳定性，降低搬运机器人产生晃动的几率。

Description

货叉组件、搬运机器人及仓储系统

技术领域

本申请涉及智能仓储物流技术，尤其涉及一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能仓储物流已经成为末端物流发展的必然趋势。其中，搬运机器人作为智能仓储物流中实现自动化搬运作业的主要设备，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。

在相关技术的方案中，搬运机器人可以在货架上取放货物，搬运机器人通常包括支撑座及设置在支撑座上的货叉组件，货叉组件可相对于支撑座沿垂直方向升降，也可相对于支撑座沿水平方向伸缩，从而将目标货物从货架上取出，或者将目标货物移送至货架上。

但是，采用相关技术的方案，当货叉组件从货架上取货时，目标货物同时会施加给货叉组件一个反向的作用力，从而导致搬运机器人产生晃动，降低了作业的稳定性。

实用新型内容

为了克服相关技术下的上述缺陷，本申请的目的在于提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，以提高货叉组件在取货时的稳定性，降低搬运机器人产生晃动的几率。

本申请一实施例提供一种货叉组件，包括：

货叉本体，所述货叉本体具有开口；

安装在所述货叉本体内的货叉臂和导轨，所述货叉臂可向所述开口伸出或缩回，所述导轨的延伸方向与所述货叉臂的伸缩方向平行；

安装在所述导轨上的托盘，所述托盘可沿所述导轨伸出或缩回；

锁止机构，所述锁止机构包括伸缩件和控制器，所述伸缩件安装在所述托盘上，且可随所述托盘一起伸出或缩回；所述控制器连接所述伸缩件，所述控制器用于在所述托盘伸出预设长度时控制所述伸缩件锁定，以使所述托盘与所述导轨相对锁止。

如上所述的货叉组件，可选地，所述伸缩件为液压缸，所述控制器为液压阀，所述锁止机构还包括液压泵和液压管路，所述液压泵设置在所述液压管路的一端，所述液压缸设置在所述液压管路的另一端，所述液压阀设置在所述液压管路上。

如上所述的货叉组件，可选地，所述托盘伸出预设长度时，所述控制器控制所述液压管路封闭，所述伸缩件锁定，已使所述托盘与所述导轨相对锁止。

如上所述的货叉组件，可选地，所述伸缩件为气压缸，所述控制器为气压阀，所述锁止机构还包括气源和气压管路，所述气源设置在所述气压管路的一端，所述气压缸设置在所述气压管路的另一端，所述气压阀设置在所述气压管路上。

如上所述的货叉组件，可选地，所述货叉本体内设有第一固定座，所述托盘上设有第二固定座，所述伸缩件延伸方向的两端分别与所述第一固定座和第二固定座铰接连接。

如上所述的货叉组件，可选地，所述第一固定座内设有第一铰接轴，所述第二固定座内设有第二铰接轴，所述伸缩件延伸方向的两端均设有铰接轴孔，所述伸缩件通过两个所述铰接轴孔分别连接在所述第一铰接轴和第二铰接轴上。

如上所述的货叉组件，可选地，所述货叉本体包括货叉底壁、第一货叉侧壁和两个相对设置的第二货叉侧壁，所述第一货叉侧壁的两端分别连接一个所述第二货叉侧壁，所述开口与所述第一货叉侧壁相对；

所述货叉臂设置在所述第二货叉侧壁上，所述货叉臂远离所述第一货叉侧壁的一端设有手指；

所述导轨设置在所述货叉底壁上，所述托盘位于两个所述货叉臂之间。

如上所述的货叉组件，可选地，所述托盘包括托盘底壁、第一托盘侧壁和两个相对设置的第二托盘侧壁，所述第一托盘侧壁的两端分别连接一个所述第二托盘侧壁，所述托盘背离所述第一托盘侧壁的一侧形成敞口。

如上所述的货叉组件，可选地，所述伸缩件位于所述货叉底壁和托盘底壁之间，所述第一固定座设置在所述货叉底壁上，所述第二固定座设置在所述托盘底壁上。

如上所述的货叉组件，可选地，所述托盘底壁朝向所述敞口的一侧设有抵接板，所述抵接板朝向背离所述第一托盘侧壁的方向延伸。

如上所述的货叉组件，可选地，所述第二托盘侧壁背离所述第一托盘侧壁的一侧还设有导向壁，所述导向壁倾斜于所述第二托盘侧壁设置，连接在所述第二托盘侧壁上的所述导向壁朝向背离另一侧的所述第二托盘侧壁的方向倾斜。

如上所述的货叉组件，可选地，所述托盘固定连接在托盘安装架上，所述导轨上还设有滑块，所述托盘安装架与所述滑块固定连接。

如上所述的货叉组件，可选地，所述货叉本体内设有两组所述导轨，所述托盘通过两个托盘安装架分别与两组所述导轨相连接。

如上所述的货叉组件，可选地，还包括拉簧，所述导轨靠近所述开口的一侧设有第一拉簧固定部，所述托盘背离所述开口的一侧设有第二拉簧固定部，所述拉簧的两端分别与所述第一拉簧固定部和第二拉簧固定部相连接。

本申请另一实施例提供一种搬运机器人，包括支撑座、升降装置和如上任一项所述的货叉组件，所述升降装置和所述货叉组件设置在所述支撑座上，所述升降装置连接所述货叉组件，用于驱动所述货叉组件相对于所述支撑座升降。

本申请再一实施例提供一种仓储系统，包括货架、如上所述的搬运机器人以及供所述搬运机器人移动的通道，所述搬运机器人移动到所述货架旁边取货时，所述搬运机器人上的托盘可伸出与所述货架抵接并相对货叉本体锁止。

本申请提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，货叉组件包括货叉本体和锁止机构，货叉本体具有开口；货叉本体内安装有货叉臂和导轨，货叉臂可向开口伸出或缩回，导轨的延伸方向与货叉臂的伸缩方向平行；导轨上安装有托盘，托盘可沿导轨伸出或缩回；锁止机构包括伸缩件和控制器，伸缩件安装在托盘上，且可随托盘一起伸出或缩回；控制器连接伸缩件，控制器用于在托盘伸出预设长度时控制伸缩件锁定，以使托盘与导轨相对锁止。本申请可以在托盘伸出预设长度后，利用控制器将伸缩件锁定，使得托盘与导轨相对锁止，使托盘保持在该伸出长度而不可缩回；此时，可以将托盘抵接在货架上，而货架由于自身重量大或者与地面固定难以晃动，这样当货叉组件从货架上取货时，目标货物施加给货叉组件的力与货架对托盘的推力平衡，因此搬运机器人不会产生晃动，从而提高了取货时的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为相关技术中搬运机器人取货时的受力分析图；

图2为本申请一实施例提供的搬运机器人取货时的受力分析图；

图3为本申请一实施例提供的货叉组件的爆炸视图；

图4为本申请一实施例提供的货叉组件的俯视图；

图5为图4的A-A方向的剖视图；

图6为图5中A部的局部放大图；

图7为图4的B-B方向的剖视图；

图8为本申请一实施例提供的用于控制伸缩件的液压系统的简图；

图9为本申请一实施例提供的搬运机器人的结构简图。

附图标记：

1-货叉组件；

10-货叉本体；101-第一固定座；11-货叉底壁；12-第一货叉侧壁；13-第二货叉侧壁；

20-货叉臂；201-手指；

30-托盘；301-第二固定座；31-托盘底壁；32-第一托盘侧壁；33-第二托盘侧壁；34-抵接板；35-导向壁；

41-导轨；

51-伸缩件；52-控制器；53-液压泵；54-液压管路；

1000-搬运机器人；1100-支撑座；1200-升降装置；1300-存储货架；

2000-货架。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在相关技术的方案中，搬运机器人可以在货架上取放货物，搬运机器人通常包括支撑座及设置在支撑座上的货叉组件，货叉组件可相对于支撑座沿垂直方向升降，也可相对于支撑座沿水平方向伸缩，从而将目标货物从货架上取出，或者将目标货物移送至货架上。

但是，采用相关技术的方案，当货叉组件从货架上取货时，目标货物同时会施加给货叉组件一个反向的作用力，从而导致搬运机器人产生晃动，降低了作业稳定性。具体的，图1为相关技术中搬运机器人取货时的受力分析图。请参照图1，在相关技术的方案中，当搬运机器人1000从货架2000上取货时，货叉臂20由货叉本体10内伸出到货架上，并从两侧将货箱2夹抱住，此时，货箱2受到货叉臂20的拖拽力F2和货架2000对货箱2的摩擦力F1，F1＝F2。货箱2还会给货叉臂20一个反作用力F3，且F3＝F2＝F1，此时搬运机器人1000受到的外力之和为F3，因此搬运机器人1000在取货时易产生晃动。

本申请的发明人发现，在货叉组件从货架上取货时，如果将搬运机器人和货架相对固定，使二者形成一个整体，则原本货叉组件受到的来自目标货物的反作用力就变成了搬运机器人和货架的内力而相互平衡。

有鉴于此，本申请实施例旨在提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，本申请的搬运机器人在取货时，通过锁止机构使货叉组件中的托盘抵接在货架上，货叉组件从货架上取货时，目标货物施加给货叉组件的反作用力通过托盘传递给货架，使得搬运机器人和货架所受到的外力之和为零，因此搬运机器人不会产生晃动，从而提升了作业的稳定性。具体的，本申请实施例中的锁止机构包括伸缩件和控制器，伸缩件安装在托盘上，且可随托盘一起伸出或缩回；控制器连接伸缩件，当托盘伸出预设长度时，控制器可控制伸缩件锁定，以使托盘与导轨相对锁止，从而便于将托盘抵接在货架上。

图2为本申请一实施例提供的搬运机器人取货时的受力分析图。请参照图2，在本申请实施例的方案中，当搬运机器人1000从货架2000上取货时，货叉臂20由货叉本体10内伸出到货架上，并从两侧将货箱2夹抱住，此时，货箱2受到货叉臂20的拖拽力F2和货架2000对货箱2的摩擦力F1，F1＝F2。货箱2还会给货叉臂20一个反作用力F3，且F3＝F2＝F1；由于托盘30抵住货架2000会受到货架2000的推力F4，F4＝F3，此时机器人收到的外力之和为0，因此搬运机器人1000在取货时不易产生晃动。

下面将结合附图详细的对本申请实施例的内容进行描述，以使本领域技术人员能够更加详细的了解本申请的内容。

实施例一

图3为本申请一实施例提供的货叉组件的爆炸视图；图4为本申请一实施例提供的货叉组件的俯视图；图5为图4的A-A方向的剖视图；图6为图5中A部的局部放大图；图7为图4的B-B方向的剖视图；图8为本申请一实施例提供的用于控制伸缩件的液压系统的简图。

请参照图3-图8，本实施例提供一种货叉组件，包括：

货叉本体10，货叉本体10具有开口。具体的，如图3所示，货叉本体10大体呈长方体状，包括货叉底壁11、第一货叉侧壁12和两个相对设置的第二货叉侧壁13，第一货叉侧壁12的两端分别连接一个第二货叉侧壁13，开口与第一货叉侧壁12相对，与货叉底壁11相对的一侧也呈敞开状态，这样可以方便货叉组件10取放高度大于货叉本体10高度的货物。

安装在货叉本体10内的货叉臂20和导轨41，货叉臂20可向开口伸出或缩回，导轨41的延伸方向与货叉臂20的伸缩方向平行。具体的，请继续参照图3，货叉臂20设置在第二货叉侧壁13上，货叉臂20可通过安装在第二货叉侧壁13上的滑轨等结构实现朝向开口一侧的伸出或缩回。货叉臂20远离第一货叉侧壁12的一端设有手指201，货叉臂20可以通过推送的方式对目标货物进行移动。当货叉臂20伸出至目标货物的两侧时，手指201可以转动挡设在目标货物远离货叉本体10的一侧，以便在货叉臂20缩回时，手指201能够将目标货物送至货叉本体10内。

导轨41设置在货叉底壁11上，且导轨41的延伸方向与货叉臂20的伸缩方向平行。导轨41上安装有托盘30，托盘30可沿导轨41伸出或缩回。具体的，请继续参照图3-图5，托盘30位于两个货叉臂20之间，托盘30与导轨41之间可通过滑块等机构实现滑动连接，从而使托盘30能够沿导轨41伸出或缩回。本实施例的托盘30大体呈长方体状，包括托盘底壁31、第一托盘侧壁32和两个相对设置的第二托盘侧壁33，第一托盘侧壁32的两端分别连接一个第二托盘侧壁33，托盘30背离第一托盘侧壁32的一侧形成敞口，以便于货叉臂20将货物送至托盘30内或者从托盘30内将货物送到货架上。

进一步地，托盘底壁31朝向敞口的一侧设有抵接板34，抵接板34朝向背离第一托盘侧壁32的方向延伸。抵接板34可以增大托盘30与货架的抵接面积，降低单位面积内的抵接力，从而不易使货架或托盘30受到损伤，且有利于提高托盘30与货架抵接的稳定性。

更进一步地，第二托盘侧壁33背离第一托盘侧壁32的一侧还设有导向壁35，导向壁35倾斜于第二托盘侧壁33设置，连接在第二托盘侧壁33上的导向壁35朝向背离另一侧的第二托盘侧壁33的方向倾斜。通过上述方式，两个相对设置的导向壁35可以使得托盘30形成“喇叭”状的敞口，从而方便货物的取放。

可选地，本实施例的托盘30固定连接在托盘安装架上，导轨41上还设有滑块，托盘安装架与滑块固定连接。托盘安装架设置在托盘底壁31上，托盘30与托盘安装架之间可以通过螺钉等紧固件实现连接固定。滑块可通过卡接连接的方式设置在导轨41上，托盘安装架与滑块之间也可以通过螺钉等紧固件实现连接固定。通过上述方式，托盘30即可利用滑块沿导轨41滑动，从而实现伸出或缩回。

优选地，本实施例的货叉本体10内设有两组导轨41，托盘30通过两个托盘安装架分别与两组导轨41相连接。两个托盘安装架相对称的设置在托盘底壁31上，从而可以提高托盘30沿导轨41滑动时的稳定性。

在一个优选的实施方式中，本实施例的货叉组件还包括拉簧，导轨41靠近开口的一侧设有第一拉簧固定部，托盘30背离开口的一侧设有第二拉簧固定部，拉簧的两端分别与第一拉簧固定部和第二拉簧固定部相连接。拉簧可以存储一部分能量，从而降低能量的浪费。例如拉簧可以随托盘30的伸出而拉伸，并在托盘缩回时为托盘30提供一定的拉力。

请继续参照图3、图7和图8，为了便于将托盘30稳定的抵接到货架上，本实施例还设有锁止机构，锁止机构包括伸缩件51和控制器52，伸缩件51安装在托盘30上，且可随托盘30一起伸出或缩回；控制器52连接伸缩件51，控制器52用于在托盘30伸出预设长度时控制伸缩件51锁定，以使托盘30与导轨41相对锁止。其中，预设长度可以根据货叉组件与货架之间的距离来确定。

采用上述方案，本实施例可以在托盘30伸出预设长度后，利用控制器52将伸缩件51锁定，使得托盘30与导轨41相对锁止，使托盘30保持在该伸出长度而不可缩回；此时，可以将托盘30抵接在货架上，而货架由于自身重量大或者与地面固定难以晃动，这样当货叉组件从货架上取货时，目标货物施加给货叉组件的力与货架对托盘的推力平衡，因此搬运机器人不会产生晃动，从而提高了取货时的稳定性。

在一个可能的实施方式中，如图3、图7和图8所示，本实施例的伸缩件51可以为液压缸，控制器52为液压阀，锁止机构还包括液压泵53和液压管路54，液压泵53设置在液压管路54的一端，液压缸设置在液压管路54的另一端，液压阀设置在液压管路54上。

如图8所示，本实施例的液压阀具有两个位置，当液压阀处于一个位置时液压管路54封闭，液压缸锁定；当液压阀处于另一位置时，液压管路54开启，液压缸可伸缩。因此，本实施例当托盘30伸出预设长度时，控制器52控制液压管路54封闭，从而使伸缩件51锁定，已使托盘30与导轨41相对锁止。

本实施方式采用液压缸、液压阀和配套的液压系统实现托盘30伸出预设长度后，将托盘30与导轨41相对锁止，从而可以使得货叉组件和货架形成一个整体，这样当货叉组件从货架上取货时，目标货物施加给货叉组件的力就变成了货叉组件和货架的内力而相互平衡，因此货叉组件不会产生晃动，从而提高了取货时的稳定性。

在另一个可能的实施方式中，伸缩件51还可以为气压缸，控制器52为气压阀，锁止机构还包括气源和气压管路，气源设置在气压管路的一端，气压缸设置在气压管路的另一端，气压阀设置在气压管路上。

与上述实施方式类似，本实施方式可以通过气压缸、气压阀和配套的气压系统实现托盘30伸出预设长度后，将托盘30与导轨41相对锁止，从而可以使得货叉组件和货架形成一个整体，这样当货叉组件从货架上取货时，目标货物施加给货叉组件的力就变成了货叉组件和货架的内力而相互平衡，因此货叉组件不会产生晃动，从而提高了取货时的稳定性。

进一步地，如图5、图6和图7所示，本实施例的货叉本体10内设有第一固定座101，托盘30上设有第二固定座301，伸缩件51延伸方向的两端分别与第一固定座101和第二固定座301铰接连接。

具体的，伸缩件51位于货叉底壁11和托盘底壁31之间，第一固定座101设置在货叉底壁11上，第二固定座301设置在托盘底壁31上；可选的，第一固定座101可通过螺钉等紧固件固定在货叉底壁11上，第二固定座301也可以通过螺钉等紧固件固定在托盘底壁31上。第一固定座101内设有第一铰接轴，第二固定座301内设有第二铰接轴，伸缩件51延伸方向的两端均设有铰接轴孔，伸缩件51通过两个铰接轴孔分别连接在第一铰接轴和第二铰接轴上。

通过上述描述可知，本实施例的货叉组件可以在托盘30伸出预设长度后，利用控制器52将伸缩件51锁定，使得托盘30与导轨41相对锁止，使托盘30保持在该伸出长度而不可缩回；此时，可以将托盘30抵接在货架上，使得货叉组件和货架形成一个整体，这样当货叉组件从货架上取货时，目标货物施加给货叉组件的力就变成了货叉组件和货架的内力而相互平衡，因此货叉组件不会产生晃动，从而提高了取货时的稳定性。

实施例二

图9为本申请一实施例提供的搬运机器人的结构简图。

请参照图9，本实施例提供一种搬运机器人1000，包括支撑座1100、升降装置1200和如上实施例一的货叉组件1，升降装置1200和货叉组件1设置在支撑座1100上，升降装置1200连接货叉组件1，用于驱动货叉组件1相对于支撑座1100升降。

其中，支撑座1100为搬运机器人1000的支撑结构，用于支撑和携带搬运机器人1000的其他部件和/或装置进行行走，在本实施例中，支撑座1100可携带货叉组件1移动，当目标货物存放在货叉组件1上时，也会被连带移动。升降装置1200例如可以包括电机、主动轮、从动轮和传动带，当然，升降装置1200的组成和安装方式也可以根据实际需要进行设置，只要能够带动货叉组件1相对于支撑座1100升降即可，此处不再赘述。搬运机器人1000上还可以设有存储货架1300，存储货架1300上设置若干存储单元，升降装置1200可驱动货叉组件1进行升降移动，使货叉组件1对准存储货架1300上的任意一个存储单元，或者对准货架和/或货物，以在货架与存储单元之间进行货物的搬运。

本实施例提供的搬运机器人由于采用了上述实施例一的货叉组件，因此能够通过锁止机构将托盘锁止，使货叉组件中的托盘抵接在货架上，货叉组件从货架上取货时，目标货物施加给货叉组件的反作用力通过托盘传递给货架，使得搬运机器人和货架所受到的外力之和为零，因此搬运机器人不会产生晃动，从而提升了作业的稳定性。

实施例三

本实施例提供一种仓储系统，包括货架、如上实施例二的搬运机器人，以及供搬运机器人移动的通道，搬运机器人移动到货架旁边取货时，搬运机器人上的托盘可伸出与货架抵接并相对货叉本体锁止。

具体的，本实施例的货架内可以设有多个用于存储货物的存储单元格，搬运机器人可以沿通道移动到货架旁，当搬运机器人移动到位后可以利用升降装置将货叉组件升到一定高度，以便于货叉组件将目标货物存放到存储单元格内或者将目标货物从存储单元格内取出。在取出目标货物时，货叉组件的托盘通过锁止机构锁定，并抵接在货架上，从而使得货架和货叉组件连接为一个整体。这样，当货叉组件从货架上取货时，货叉组件受到的来自目标货物的反作用力就变成了搬运机器人和货架的内力而相互平衡，因此搬运机器人不会产生晃动，从而提升了作业的稳定性。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

本申请中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本申请的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本申请中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种货叉组件，其特征在于，包括：

货叉本体，所述货叉本体具有开口；

安装在所述货叉本体内的货叉臂和导轨，所述货叉臂可向所述开口伸出或缩回，所述导轨的延伸方向与所述货叉臂的伸缩方向平行；

安装在所述导轨上的托盘，所述托盘可沿所述导轨伸出或缩回；

锁止机构，所述锁止机构包括伸缩件和控制器，所述伸缩件安装在所述托盘上，且可随所述托盘一起伸出或缩回；所述控制器连接所述伸缩件，所述控制器用于在所述托盘伸出预设长度时控制所述伸缩件锁定，以使所述托盘与所述导轨相对锁止。

2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述伸缩件为液压缸，所述控制器为液压阀，所述锁止机构还包括液压泵和液压管路，所述液压泵设置在所述液压管路的一端，所述液压缸设置在所述液压管路的另一端，所述液压阀设置在所述液压管路上。

3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述托盘伸出预设长度时，所述控制器控制所述液压管路封闭，所述伸缩件锁定，已使所述托盘与所述导轨相对锁止。

4.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述伸缩件为气压缸，所述控制器为气压阀，所述锁止机构还包括气源和气压管路，所述气源设置在所述气压管路的一端，所述气压缸设置在所述气压管路的另一端，所述气压阀设置在所述气压管路上。

5.根据权利要求2或4所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉本体内设有第一固定座，所述托盘上设有第二固定座，所述伸缩件延伸方向的两端分别与所述第一固定座和第二固定座铰接连接。

6.根据权利要求5所述的货叉组件，其特征在于，所述第一固定座内设有第一铰接轴，所述第二固定座内设有第二铰接轴，所述伸缩件延伸方向的两端均设有铰接轴孔，所述伸缩件通过两个所述铰接轴孔分别连接在所述第一铰接轴和第二铰接轴上。

7.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉本体包括货叉底壁、第一货叉侧壁和两个相对设置的第二货叉侧壁，所述第一货叉侧壁的两端分别连接一个所述第二货叉侧壁，所述开口与所述第一货叉侧壁相对；

所述货叉臂设置在所述第二货叉侧壁上，所述货叉臂远离所述第一货叉侧壁的一端设有手指；

所述导轨设置在所述货叉底壁上，所述托盘位于两个所述货叉臂之间。

8.根据权利要求7所述的货叉组件，其特征在于，所述托盘包括托盘底壁、第一托盘侧壁和两个相对设置的第二托盘侧壁，所述第一托盘侧壁的两端分别连接一个所述第二托盘侧壁，所述托盘背离所述第一托盘侧壁的一侧形成敞口。

9.根据权利要求8所述的货叉组件，其特征在于，所述伸缩件位于所述货叉底壁和托盘底壁之间，所述第一固定座设置在所述货叉底壁上，所述第二固定座设置在所述托盘底壁上。

10.根据权利要求8所述的货叉组件，其特征在于，所述托盘底壁朝向所述敞口的一侧设有抵接板，所述抵接板朝向背离所述第一托盘侧壁的方向延伸。

11.根据权利要求8所述的货叉组件，其特征在于，所述第二托盘侧壁背离所述第一托盘侧壁的一侧还设有导向壁，所述导向壁倾斜于所述第二托盘侧壁设置，连接在所述第二托盘侧壁上的所述导向壁朝向背离另一侧的所述第二托盘侧壁的方向倾斜。

12.根据权利要求8所述的货叉组件，其特征在于，所述托盘固定连接在托盘安装架上，所述导轨上还设有滑块，所述托盘安装架与所述滑块固定连接。

13.根据权利要求12所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉本体内设有两组所述导轨，所述托盘通过两个托盘安装架分别与两组所述导轨相连接。

14.根据权利要求12所述的货叉组件，其特征在于，还包括拉簧，所述导轨靠近所述开口的一侧设有第一拉簧固定部，所述托盘背离所述开口的一侧设有第二拉簧固定部，所述拉簧的两端分别与所述第一拉簧固定部和第二拉簧固定部相连接。

15.一种搬运机器人，其特征在于，包括支撑座、升降装置和如权利要求1-14中任一项所述的货叉组件，所述升降装置和所述货叉组件设置在所述支撑座上，所述升降装置连接所述货叉组件，用于驱动所述货叉组件相对于所述支撑座升降。

16.一种仓储系统，其特征在于，包括货架、如权利要求15所述的搬运机器人以及供所述搬运机器人移动的通道，所述搬运机器人移动到所述货架旁边取货时，所述搬运机器人上的托盘可伸出与所述货架抵接并相对货叉本体锁止。

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