CN215796164U - 货叉组件、搬运机器人和仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种货叉组件、搬运机器人和仓储系统，涉及智能仓储技术领域，用于解决伸缩托盘在取放货物的过程中容易晃动问题。该货叉组件包括货叉基体、伸缩臂、伸缩托盘和锁止组件；锁止组件包括锁止件和配合件，锁止件设置在货叉基体底部的上表面，配合件设置在伸缩托盘的下表面；锁止件的第一侧位于货叉基体与配合件之间；锁止件的第二侧位于货叉基体与伸缩臂之间，并与伸缩臂的朝向货叉基体的底面的一面抵接；伸缩臂与伸缩托盘伸出时，伸缩臂带动锁止件朝向靠近配合件的方向移动，在伸缩托盘伸出至与货架抵接时，锁止件的第一侧与配合件卡合。从而可以提高伸缩托盘取放货物时的稳定性，进而有利于提高货叉组件取放货物时的稳定性和可靠性。

Description

货叉组件、搬运机器人和仓储系统

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种货叉组件、搬运机器人和仓储系统。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能物流终端已经成为末端物流发展的必然趋势。其中，搬运机器人作为智能物流终端实现自动化搬运作业的主要设备之一，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。

目前，搬运机器人通常包括机器人货架和设置在机器人货架上的货叉组件，货叉组件用于将目标货物从仓储货架上移送至机器人货架上，或者将目标货物从机器人货架上移送至仓储货架上。货叉组件通常包括伸缩臂和伸缩托盘，伸缩臂用于推送货物，伸缩托盘用于承接货物。

然而，现有的伸缩托盘容易晃动，从而导致货叉组件在取放货物的过程中稳定性比较差。

实用新型内容

本公开实施例提供一种货叉组件、搬运机器人和仓储系统，能够解决伸缩托盘晃动的问题，从而有利于提高货叉组件取放货物时的稳定性，进而有利于提高搬运机器人取放货物时的稳定性和可靠性。

第一方面，本公开实施例提供一种货叉组件，包括货叉基体、伸缩臂、伸缩托盘和锁止组件，所述伸缩臂可伸缩的设置在所述货叉基体的两侧，所述伸缩托盘可伸缩的设置在所述货叉基体的底部的上表面；所述伸缩臂用于将目标物移送至所述伸缩托盘上，或者将目标物从所述伸缩托盘上移送出去；所述锁止组件包括锁止件和配合件，所述锁止件设置在所述货叉基体底部的上表面，所述配合件设置在所述伸缩托盘的下表面；所述锁止件的第一侧位于所述货叉基体与所述配合件之间；所述锁止件的第二侧位于所述货叉基体与所述伸缩臂之间，并与所述伸缩臂的朝向所述货叉基体的底面的一面抵接；所述伸缩臂与所述伸缩托盘伸出时，所述伸缩臂带动所述锁止件朝向靠近所述配合件的方向移动，在所述伸缩托盘伸出至与货架抵接时，所述锁止件的第一侧与所述配合件卡合。

本公开实施例提供的货叉组件包括货叉基体、伸缩臂、伸缩托盘和锁止组件，伸缩臂可伸缩的设置在货叉基体的两侧，伸缩托盘可伸缩的设置在货叉基体的底部的上表面，伸缩臂用于将目标物移送至伸缩托盘上，或者将目标物从伸缩托盘上移送出去。伸缩托盘伸出后可以抵接或者搭接在仓储货架的边缘，以便于目标物在伸缩臂的推送下从仓储货架上移送至伸缩托盘上，或者从伸缩托盘上移送至仓储货架上，从而有利于提高货物移送的便捷性和可靠性。

同时，锁止组件包括锁止件和配合件，通过将锁止件设置在货叉基体底部的上表面，将配合件设置在伸缩托盘的下表面；使锁止件的第一侧位于货叉基体与配合件之间；锁止件的第二侧位于货叉基体与伸缩臂之间，并与伸缩臂的朝向货叉基体的底面的一面抵接，在伸缩臂与伸缩托盘伸出时，伸缩臂带动锁止件朝向靠近配合件的方向移动，在伸缩托盘伸出至与货架抵接时，锁止件的第一侧与配合件卡合。从而能够防止伸缩托盘在取放货物的过程中晃动，进而有利于提高货叉组件取放货物时的稳定性。

如上所述的货叉组件，可选的，所述锁止件包括触发部和锁止部，所述触发部位于所述货叉基体的底面与所述伸缩臂之间，所述锁止部位于所述货叉基体的底面与所述伸缩托盘之间；所述触发部与所述伸缩臂的朝向所述货叉基体的底面的一面抵接，所述伸缩臂伸出的过程中，所述触发部沿其与所述伸缩臂的抵接面移动；所述伸缩臂伸出到位时，所述触发部带动所述锁止部朝向靠近所述配合件的方向移动并与所述配合件卡合。

如上所述的货叉组件，可选的，所述锁止组件还包括安装座，所述安装座包括侧壁和顶壁，所述侧壁的底端与所述货叉基体的底面连接，所述顶壁连接在所述侧壁的顶端；所述侧壁、所述顶壁和所述货叉基体的底面之间形成有限位空间，所述锁止件的底端位于所述限位空间内，所述锁止件的顶端向上伸出所述顶壁，所述锁止件可在所述伸缩臂的带动下相对于所述安装座上下移动。

如上所述的货叉组件，可选的，所述安装座的顶壁上设置有贯穿所述顶壁的触发通孔和锁止通孔；所述锁止件还包括连接部，所述触发部和所述锁止部均设置在所述连接部上，所述连接部位于所述限位空间内，所述触发部经由所述触发通孔伸出所述顶壁，且所述触发部可相对于所述触发通孔移动；所述锁止部经由所述锁止通孔伸出所述顶壁，且所述锁止部可相对于所述锁止通孔移动。

如上所述的货叉组件，可选的，所述锁止组件还包括弹性件，所述弹性件套设在所述触发部的伸出至所述限位空间外的部分上，且所述弹性件的一端与所述安装座抵接，所述弹性件的另一端与所述触发部的远离所述安装座的一端抵接，所述弹性件具有推动所述锁止部朝向靠近所述配合件的方向移动的趋势。

如上所述的货叉组件，可选的，所述弹性件为螺旋弹簧。

如上所述的货叉组件，可选的，所述锁止组件还包括滚轮，所述滚轮设置在所述触发部的朝向所述伸缩臂的一端，且所述滚轮可沿所述伸缩臂的伸缩方向滚动。

如上所述的货叉组件，可选的，所述配合件为卡接件，所述锁止部朝向所述配合件的一面为与所述卡接件匹配的卡接结构。

如上所述的货叉组件，可选的，所述卡接件为齿条，所述锁止部朝向所述配合件的一面为与所述齿条匹配的齿形结构。

如上所述的货叉组件，可选的，沿所述伸缩臂的伸出方向，所述伸缩臂的朝向所述货叉基体的底面的一面依次具有第一触发面和第二触发面，所述第一触发面与所述货叉基体的底面之间的距离大于所述第二触发面与所述货叉基体的底面之间的距离，且所述第一触发面和所述第二触发面之间通过连接斜面连接；所述第二触发面用于抵推所述触发部，以使所述锁止部与所述配合件脱离卡合；所述第一触发面用于松开所述触发部，以使所述锁止部与所述配合件卡合。

如上所述的货叉组件，可选的，所述伸缩臂包括外节臂和至少一个内节臂，所述外节臂和至少一个所述内节臂自靠近所述货叉基体侧面的位置向远离所述货叉基体侧面的位置依次可伸缩的连接；所述外节臂可伸缩的安装在所述货叉基体的侧面，所述外节臂与所述锁止组件抵接，以触发所述锁止组件。

第二方面，本公开实施例提供一种搬运机器人，包括机器人本体和如上任一项中所述的货叉组件，所述货叉组件安装在所述机器人本体上，所述货叉组件用于装载或卸除目标物。

本公开实施例提供的搬运机器人包括机器人本体和货叉组件，货叉组件安装在机器人本体上，货叉组件用于装载或卸除目标物，从而使搬运机器人可以在货架之间进行货物的搬运。

其中，货叉组件包括货叉基体、伸缩臂、伸缩托盘和锁止组件，伸缩臂可伸缩的设置在货叉基体的两侧，伸缩托盘可伸缩的设置在货叉基体的底部的上表面，伸缩臂用于将目标物移送至伸缩托盘上，或者将目标物从伸缩托盘上移送出去。锁止组件包括锁止件和配合件，通过将锁止件设置在货叉基体底部的上表面，将配合件设置在伸缩托盘的下表面；使锁止件的第一侧位于货叉基体与配合件之间；锁止件的第二侧位于货叉基体与伸缩臂之间，并与伸缩臂的朝向货叉基体的底面的一面抵接，在伸缩臂与伸缩托盘伸出时，伸缩臂带动锁止件朝向靠近配合件的方向移动，在伸缩托盘伸出至与货架抵接时，锁止件的第一侧与配合件卡合。以避免伸缩托盘在取放货物的过程中晃动，从而有利于提高货叉组件取放货物时的稳定性，进而有利于提高搬运机器人取放货物时的稳定性和可靠性。

第三方面，本公开实施例提供一种仓储系统，包括货架、如上所述的搬运机器人以及供所述搬运机器人移动的通道，所述搬运机器人移动到所述货架旁边取货时，所述搬运机器人上的托盘可伸出与所述货架抵接并相对货叉本体锁止。

本公开实施例提供的仓储系统由于包括上述搬运机器人，因此上述搬运机器人所具有的效果，本公开实施例的仓储系统同样具有。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为相关技术中搬运机器人取货时的受力分析图；

图2为本公开实施例提供的搬运机器人取货时的受力分析图；

图3为本公开实施例提供的货叉组件的结构示意图；

图4为本公开实施例提供的货叉组件的爆炸图；

图5为图4中A处的放大图；

图6为本公开实施例提供的货叉组件的锁止组件的结构示意图；

图7为本公开实施例提供的货叉组件的锁止组件的爆炸图；

图8为本公开实施例提供的搬运机器人的结构示意图。

附图标记说明：

100-搬运机器人；200-货架；300-货箱；

1-货叉基体；2-伸缩臂；21-外节臂；211-第一触发面；212-第二触发面； 213-连接斜面；22-内节臂；221-托盘限位块；3-伸缩托盘；31-导向斜面；4- 锁止组件；41-锁止件；411-触发部；412-锁止部；413-连接部；42-配合件； 43-安装座；431-触发通孔；432-锁止通孔；44-弹性件；45-滚轮；

81-升降组件；82-机器人货架；83-移动底盘；84-货叉组件。

具体实施方式

在相关技术的方案中，搬运机器人可以在货架上取放货箱，搬运机器人通常包括支撑座及设置在支撑座上的货叉组件，货叉组件可相对于支撑座沿垂直方向升降，也可相对于支撑座沿水平方向伸缩，从而将目标货物从货架上取出，或者将目标货物移送至货架上。

但是，采用上述方案，当货叉组件从货架上取货时，目标货物同时会施加给货叉组件一个反向的作用力，从而导致搬运机器人产生晃动，降低了作业的稳定性。具体的，图1为相关技术中搬运机器人取货时的受力分析图。请参照图1，在相关技术的方案中，当搬运机器人100从货架200 上取货时，货叉臂由货叉本体内伸出到货架上，并从两侧将货箱300夹抱住，此时，货箱300受到货叉臂的拖拽力F2和货架200对货箱300的摩擦力F1，F1＝F2。货箱300还会给货叉臂一个反作用力F3，且F3＝F2＝F1，此时搬运机器人100受到的外力之和为F3，因此搬运机器人100在取货时易产生晃动。

同时，由于相关技术中的货叉组件的伸缩托盘通常不具有自锁功能，因此，在货叉组件取放货物的过程中，伸缩托盘也容易发生晃动，从而导致货叉组件跟着晃动，稳定性不好，进一步影响搬运机器人的稳定性和可靠性。

本申请的发明人发现，在货叉组件从货架上取货时，如果将搬运机器人和货架相对固定，使二者形成一个整体，则原本货叉组件受到的来自目标货物的反作用力就变成了搬运机器人和货架的内力而相互平衡。

有鉴于此，本公开实施例提供一种货叉组件、搬运机器人和仓储系统，本公开实施例的货叉组件中设置有锁止组件，锁止组件包括锁止件和配合件，通过将锁止件设置在货叉基体底部的上表面，将配合件设置在伸缩托盘的下表面；在伸缩臂与伸缩托盘伸出时，伸缩臂带动锁止件朝向靠近配合件的方向移动，在伸缩托盘伸出至与货架抵接时，锁止件的第一侧与配合件卡合。从而不仅可以使目标货物施加给货叉组件的反作用力通过托盘传递给货架，以使搬运机器人和货架所受到的外力之和为零；而且可以避免伸缩托盘在取放货物的过程中晃动，进而有利于提高货叉组件取放货物时的稳定性，同时有利于提高搬运机器人取放货物时的稳定性和可靠性。

图2为本公开实施例提供的搬运机器人取货时的受力分析图。请参照图2，在本公开实施例的方案中，当搬运机器人100从货架200上取货时，货叉臂由货叉本体内伸出到货架上，并从两侧将货箱300夹抱住，此时，货箱300受到货叉臂的拖拽力F2和货架200对货箱300的摩擦力F1， F1＝F2。货箱300还会给货叉臂一个反作用力F3，且F3＝F2＝F1；由于伸缩托盘3抵住货架200会受到货架200的推力F4，F4＝F3，此时搬运机器人受到的外力之和为0，因此搬运机器人100在取货时不易产生晃动。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

实施例一

图3为本公开实施例提供的货叉组件的结构示意图；图4为本公开实施例提供的货叉组件的爆炸图；图5为图4中A处的放大图；图6为本公开实施例提供的货叉组件的锁止组件的结构示意图；图7为本公开实施例提供的货叉组件的锁止组件的爆炸图。

参照图3至图7所示，本公开实施例提供一种货叉组件。该货叉组件 84包括货叉基体1、伸缩臂2、伸缩托盘3和锁止组件4。具体的，伸缩臂2 可伸缩的设置在货叉基体1的两侧，伸缩托盘3可伸缩的设置在货叉基体1 的底部的上表面，伸缩臂2用于将目标物移送至伸缩托盘3上，或者将目标物从伸缩托盘3上移送出去。

示例性的，货叉基体1可以包括底壁和设置底壁两侧的侧壁，伸缩臂2 可以与货叉基体1的侧壁通过滑轨滑动连接，以便实现伸缩臂2的伸缩功能。伸缩托盘3与货叉基体1的底壁之间可以设置导轨，以便实现伸缩托盘3的伸缩功能。伸缩托盘3与货叉基体1的底壁之间还可以设置复位弹簧，当伸缩托盘3伸出时，复位弹簧处于拉伸状态，当伸缩托盘3缩回时，复位弹簧的弹力能够使伸缩托盘3的缩回过程更加省力。此外，伸缩臂2和伸缩托盘 3可以通过驱动机构进行伸缩控制，驱动机构可以安装在货叉基体1上。

在一种可选的实现方式中，伸缩臂2可以通过夹持的方式对目标物进行移动，示例性的，伸缩臂2可以伸出至目标物的两侧，并将目标物夹持在伸缩臂2之间，然后缩回以将目标物移动至伸缩托盘3上。

在另一种可选的实现方式中，伸缩臂2可以通过推送的方式对目标物进行移动，示例性的，伸缩臂2的前端可以设置活动手指，当伸缩臂2伸出至目标物的两侧时，活动手指可以转动挡设在目标物的远离货叉基体1的一端，以便在伸缩臂2缩回时，活动手指能够将目标物推送至伸缩托盘3上。

锁止组件4包括锁止件41和配合件42，锁止件41设置在货叉基体1底部的上表面，配合件42设置在伸缩托盘3的下表面。锁止件41的第一侧位于货叉基体1与配合件42之间；锁止件41的第二侧位于货叉基体1与伸缩臂2之间，并与伸缩臂2的朝向货叉基体1的底面的一面抵接。伸缩臂2与伸缩托盘3伸出时，伸缩臂2带动锁止件41朝向靠近配合件42的方向移动，在伸缩托盘3伸出至与货架抵接时，锁止件41的第一侧与配合件42卡合。

本公开实施例提供的货叉组件84包括货叉基体1、伸缩臂2、伸缩托盘 3和锁止组件4，伸缩臂2可伸缩的设置在货叉基体1的两侧，伸缩托盘3可伸缩的设置在货叉基体1的底部的上表面，伸缩臂2用于将目标物移送至伸缩托盘3上，或者将目标物从伸缩托盘3上移送出去。伸缩托盘3伸出后可以抵接或者搭接在仓储货架的边缘，以便于目标物在伸缩臂2的推送下从仓储货架上移送至伸缩托盘3上，或者从伸缩托盘3上移送至仓储货架上，从而有利于提高货物移送的便捷性和可靠性。

同时，锁止组件4包括锁止件41和配合件42，通过将锁止件41设置在货叉基体1底部的上表面，将配合件42设置在伸缩托盘3的下表面；使锁止件41的第一侧位于货叉基体1与配合件42之间；锁止件41的第二侧位于货叉基体1与伸缩臂2之间，并与伸缩臂2的朝向货叉基体1的底面的一面抵接，在伸缩臂2与伸缩托盘3伸出时，伸缩臂2带动锁止件41朝向靠近配合件42的方向移动，在伸缩托盘3伸出至与货架抵接时，锁止件41的第一侧与配合件42卡合。从而能够防止伸缩托盘3在取放货物的过程中晃动，进而有利于提高货叉组件取放货物时的稳定性。

可选的，锁止件41包括触发部411和锁止部412，触发部411位于货叉基体1的底面与伸缩臂2之间，锁止部412位于货叉基体1的底面与伸缩托盘3之间。触发部411与伸缩臂2的朝向货叉基体1的底面的一面抵接。在伸缩臂2伸出的过程中，触发部411沿其与伸缩臂2的抵接面移动；当伸缩臂2伸出到位时，伸缩托盘3也伸出至与货架抵接，此时，触发部411可以带动锁止部412朝向靠近配合件42的方向移动并与配合件42卡合，从而将伸缩托盘3锁止在与货架抵接的位置，进而有利于保证伸缩托盘3在取放货物过程中的稳定性。

具体实现时，伸缩臂2和伸缩托盘3伸出时，伸缩臂2可以带动触发部 411，触发部411可以带动锁止部412朝向靠近配合件42的方向移动并与配合件42卡合，从而实现锁止伸缩托盘3的目的。伸缩臂2和伸缩托盘3缩回时，伸缩臂2可以带动触发部411，触发部411可以带动锁止部412朝向远离配合件42的方向移动并与配合件42脱离卡合，从而解除伸缩托盘3的锁止状态，使伸缩托盘3可以顺利缩回。

可选的，锁止组件4还可以包括安装座43，安装座43包括侧壁和顶壁，侧壁的底端与货叉基体1的底面连接，顶壁连接在侧壁的顶端。示例性的，侧壁可以完全环绕顶壁，也可以部分环绕顶壁；侧壁的底端与货叉基体1的底面可以通过紧固件连接，也可以通过焊接连接。侧壁、顶壁和货叉基体1 的底面之间形成有限位空间，锁止件41的底端位于限位空间内，锁止件41 的顶端向上伸出顶壁，锁止件41可在伸缩臂2的带动下相对于安装座43上下移动。通过设置安装座43，一方面，便于锁止件41的安装和设置；另一方面，有利于提高锁止件41安装的可靠性。

可选的，安装座43的顶壁上设置有贯穿顶壁的触发通孔431和锁止通孔 432。锁止件41还包括连接部413，触发部411和锁止部412均设置在连接部413上，连接部413位于限位空间内。触发部411经由触发通孔431伸出顶壁，且触发部411可相对于触发通孔431移动，示例性的，触发部411可以为圆柱形，触发通孔431可以为与圆柱形触发部匹配的圆形通孔。锁止部 412经由锁止通孔432伸出顶壁，且锁止部412可相对于锁止通孔432移动，示例性的，锁止部412可以为四棱柱形，锁止通孔432可以为与四棱柱形锁止部匹配的四边形。当然，触发部411和触发通孔431也可以根据实际需要设置为其他形状，锁止部412和锁止通孔432也可以根据实际需要设置为其他形状，只要可以满足本实施例的要求即可，此处不再赘述。

限位空间能够对连接部413的活动范围进行限位，一方面，能够控制触发部411和锁止部412的可伸缩长度，从而有利于保证锁止件41伸出并锁止伸缩托盘3的可靠性；另一方面，能够通过连接部413对触发部411和锁止部412进行定位和导向，从而能够避免锁止件41卡死。

具体实现时，伸缩臂2可以推抵触发部411，触发部411推抵连接部413，连接部413带动锁止部412朝向远离配合件42的方向移动，以与配合件42 脱离卡合，从而使伸缩托盘3处于可以自由伸缩的状态。或者，伸缩臂2也可以放松对触发部411的推抵，使触发部411可以带动连接部413，连接部413带动锁止部412朝向靠近配合件42的方向移动，以与配合件42卡合，从而实现锁止伸缩托盘3的目的。

在一种可选的实现方式中，锁止组件4还包括弹性件44，弹性件44套设在触发部411的伸出至限位空间外的部分上，且弹性件44的一端与安装座 43抵接，弹性件44的另一端与触发部411的远离安装座43的一端抵接，弹性件44具有推动锁止部412朝向靠近配合件42的方向移动的趋势。

具体实现时，当伸缩臂2推抵触发部411时，弹性件44压缩，触发部 411推抵连接部413，连接部413带动锁止部412朝向远离配合件42的方向移动，以与配合件42脱离卡合，从而使伸缩托盘3处于可以自由伸缩的状态。当伸缩臂2放松对触发部411的推抵时，触发部411可以在弹性件44的弹力作用下朝向远离安装座43的方向伸出，同时带动连接部413，连接部413带动锁止部412朝向靠近配合件42的方向移动，以与配合件42卡合，从而实现锁止伸缩托盘3的目的。

在另一种可选的实现方式中，弹性件可以设置在连接部与货叉基体的底壁之间，以便在伸缩臂推抵触发部，触发部推抵连接部时，弹性件被压缩；在伸缩臂松开对触发部的推抵时，弹性件可以推动连接部，连接部推动锁止部与配合件卡合，以实现锁止伸缩托盘的目的。当然，弹性件还可以根据实际需要具有其他设置方式，只要能够满足本实施例的要求即可，此处不再赘述。

可选的，弹性件44为螺旋弹簧。当然，弹性件也可以根据实际需要选用其他类型，只要能够满足本实施例的要求即可，此处不再赘述。

可选的，锁止组件4还可以包括滚轮45，滚轮45设置在触发部411的朝向伸缩臂2的一端，且滚轮45可沿伸缩臂2的伸缩方向滚动，以减小伸缩臂2与触发部411之间的摩擦阻力，从而不仅能够保证伸缩臂2顺畅的伸缩，而且能够保证伸缩臂2推抵触发部411实现锁止伸缩托盘3或者松开对伸缩托盘3的锁止的可靠性。

在一种可选的实现方式中，配合件42为卡接件，锁止部412朝向配合件 42的一面为与卡接件匹配的卡接结构，以便于实现锁止部412与配合件42 之间的卡合或者松开卡合。

示例性的，卡接件可以为齿条，锁止部412朝向配合件42的一面为与齿条匹配的齿形结构。齿条的长度可以大于锁止部412沿伸缩托盘3的伸缩方向的长度，以保证锁止部412与齿条卡合锁止的可靠性。当然，配合件42和锁止部412也可以根据实际需要设置为其他可以相互卡合和脱离卡合的结构，只要能够满足本实施例的要求即可，此处不再赘述。

在另一种可选的实现方式中，可以直接在伸缩托盘3的对应于锁止部412 的位置设置能够与锁止部412卡合或者脱离卡合的结构，示例性的，可以在伸缩托盘3的对应于锁止部412的位置设置凹槽或通孔，并将锁止部412设置为能够伸入凹槽或通孔内的形状，从而无需另行设置配合件，即可使锁止组件4实现锁止伸缩托盘3的目的。

可选的，沿伸缩臂2的伸出方向，伸缩臂2的朝向货叉基体1的底面的一面依次具有第一触发面211和第二触发面212，第一触发面211与货叉基体1的底面之间的距离大于第二触发面212与货叉基体1的底面之间的距离，且第一触发面211和第二触发面212之间通过连接斜面213连接。第二触发面212用于抵推触发部411，以使锁止部412与配合件42脱离卡合；第一触发面211用于松开触发部411，以使锁止部412与配合件42卡合。

具体实现时，以货叉组件伸出取货的过程为例进行说明：未取货时，伸缩臂2的第二触发面212推抵触发部411，触发部411通过连接部413带动锁止部412远离伸缩托盘3，此时，锁止部412与配合部42的位置也处于相互错开的状态，伸缩托盘3能够顺利伸出。取货时，伸缩臂2和伸缩托盘3 向外伸出，伸缩托盘3伸出预设长度后停止伸出，此时，配合件42与锁止部 412的位置相对应；伸缩臂2可以在伸缩托盘3停止伸出后继续伸出一段，在伸缩臂2伸出的过程中，触发部411顶端的滚轮45沿着第二触发面212滚动至连接斜面213后进入第一触发面211，此时，触发部411能够在弹性件 44的作用下朝向靠近第一触发面211的方向伸出，并通过连接部413带动锁止部412与配合件42卡合，伸缩托盘3被锁止在伸出位置，以便伸缩臂2将目标物移送至伸缩托盘3上，从而能够放置伸缩托盘3晃动，影响货叉组件的稳定性和可靠性。货叉组件取货后的回程过程可以参照上述伸出取货过程的描述，此处不再赘述。

可选的，伸缩臂2包括外节臂21和至少一个内节臂22，外节臂21和至少一个内节臂22自靠近货叉基体1侧面的位置向远离货叉基体1侧面的位置依次可伸缩的连接。外节臂21可伸缩的安装在货叉基体1的侧面，外节臂 21与锁止组件4抵接，以触发锁止组件4。示例性的，第一触发面211、第二触发面212和连接斜面213均形成在外节臂21的朝向货叉基体1的一面。

可选的，伸缩臂2的内表面设置有托盘限位块221，伸缩托盘3位于托盘限位块221和货叉基体1的底面之间。示例性的，当伸缩臂2包括外节臂 21和内节臂22时，托盘限位块221可以设置在内节臂22的内表面。一方面，托盘限位块221能够对伸缩托盘3进行限位，以进一步避免伸缩托盘3在取放目标物的过程中晃动；另一方面，托盘限位块221能够与货叉基体1的底面形成导向槽，以对伸缩托盘3的伸缩进行导向，从而有利于保证伸缩托盘 3的伸缩方向的可靠性。

可选的，伸缩托盘3的伸出端的两侧可以设置导向斜面31，导向斜面31 用于对推送至伸缩托盘3上的目标物进行导向，从而便于将目标物移送至伸缩托盘3上。

实施例二

图8为本公开实施例提供的搬运机器人的结构示意图。

在实施例一的基础上，参照图8所示，本公开实施例提供一种搬运机器人。该搬运机器人100包括机器人本体和实施例一的货叉组件84，货叉组件 84安装在机器人本体上，货叉组件84用于装载或卸除目标物。

具体实现时，搬运机器人100可以在货架之间行走并寻找目标物，然后将目标物从货架上移送至货叉组件84上；搬运机器人100可以带着目标物行走至接收目标物的货架前，然后将目标物从货叉组件84上移送至接收目标物的货架上。

具体的，机器人本体可以包括移动底盘83，机器人货架82和升降组件 81。其中，机器人货架82、升降组件81以及货叉组件84均安装于移动底盘 83上；机器人货架82上设置有若干存储单元。升降组件81用于驱动货叉组件84进行升降移动，使货叉组件84对准机器人货架82上的任意一个存储单元，或者对准货架和/或货物。货叉组件84能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准存储单元，或者对准货架和/或货物。货叉组件84用于执行货物的装载或卸除，以在货架和存储单元之间进行货物的搬运。

示例性的，机器人货架82可以选择性的配置或不配置，在不配置机器人货架82时，搬运机器人在搬运货物期间，货物是存放在货叉组件84的容置空间内。

在搬运机器人100执行存放货物任务的过程中，搬运机器人100移动至货物被指定的存放空间的位置，通过升降组件81配合货叉组件84，将货物从机器人货架82的存储单元搬运至货架上。

示例性的，货叉组件84可以通过旋转机构安装于机器人本体上，旋转机构用于带动货叉组件84相对于机器人本体绕一竖直轴线旋转，以对准存储单元，或者对准货架和/或货物。货叉组件84用于在存储单元与货架之间搬运货物。若货叉组件84未对准货架和/或货物，可通过旋转机构带动货叉组件 84相对于机器人本体旋转，以保证货叉组件84对准货架和/或货物。

本公开实施例提供的搬运机器人通过包括移动底盘83、机器人货架82、升降组件81和货叉组件84，其中，移动底座83能够使搬运机器人实现自由行走的目的，升降组件81用于驱动货叉组件相对于机器人货架82升降移动，以便货叉组件84取放机器人货架82的不同高度处的目标物。同时，本公开实施例的搬运机器人100由于采用了实施例一的货叉组件84，因此能够通过锁止机构将托盘锁止，使货叉组件84中的托盘抵接在货架上，从而不仅可以使目标货物施加给货叉组件的反作用力通过托盘传递给货架，以使搬运机器人和货架所受到的外力之和为零；而且可以避免伸缩托盘在取放货物的过程中晃动，因此搬运机器人100不会产生晃动，从而提升了作业的稳定性。

实施例三

在实施例一和实施例二的基础上，本实施例提供一种仓储系统，包括货架、如上实施例二的搬运机器人，以及供搬运机器人移动的通道，搬运机器人移动到货架旁边取货时，搬运机器人上的托盘可伸出与货架抵接并相对货叉本体锁止。

具体的，本实施例的货架内可以设有多个用于存储货物的存储单元格，搬运机器人可以沿通道移动到货架旁，当搬运机器人移动到位后可以利用升降装置将货叉组件升到一定高度，以便于货叉组件将目标货物存放到存储单元格内或者将目标货物从存储单元格内取出。在取出目标货物时，货叉组件的托盘通过锁止机构锁定，并抵接在货架上，从而使得货架和货叉组件连接为一个整体。这样，当货叉组件从货架上取货时，货叉组件受到的来自目标货物的反作用力就变成了搬运机器人和货架的内力而相互平衡，因此搬运机器人不会产生晃动，从而提升了作业的稳定性。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

在本公开的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种货叉组件，其特征在于，包括货叉基体、伸缩臂、伸缩托盘和锁止组件，所述伸缩臂可伸缩的设置在所述货叉基体的两侧，所述伸缩托盘可伸缩的设置在所述货叉基体的底部的上表面；所述伸缩臂用于将目标物移送至所述伸缩托盘上，或者将目标物从所述伸缩托盘上移送出去；

所述锁止组件包括锁止件和配合件，所述锁止件设置在所述货叉基体底部的上表面，所述配合件设置在所述伸缩托盘的下表面；所述锁止件的第一侧位于所述货叉基体与所述配合件之间；所述锁止件的第二侧位于所述货叉基体与所述伸缩臂之间，并与所述伸缩臂的朝向所述货叉基体的底面的一面抵接；所述伸缩臂与所述伸缩托盘伸出时，所述伸缩臂带动所述锁止件朝向靠近所述配合件的方向移动，在所述伸缩托盘伸出至与货架抵接时，所述锁止件的第一侧与所述配合件卡合。

2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止件包括触发部和锁止部，所述触发部位于所述货叉基体的底面与所述伸缩臂之间，所述锁止部位于所述货叉基体的底面与所述伸缩托盘之间；所述触发部与所述伸缩臂的朝向所述货叉基体的底面的一面抵接，所述伸缩臂伸出的过程中，所述触发部沿其与所述伸缩臂的抵接面移动；所述伸缩臂伸出到位时，所述触发部带动所述锁止部朝向靠近所述配合件的方向移动并与所述配合件卡合。

3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止组件还包括安装座，所述安装座包括侧壁和顶壁，所述侧壁的底端与所述货叉基体的底面连接，所述顶壁连接在所述侧壁的顶端；所述侧壁、所述顶壁和所述货叉基体的底面之间形成有限位空间，所述锁止件的底端位于所述限位空间内，所述锁止件的顶端向上伸出所述顶壁，所述锁止件可在所述伸缩臂的带动下相对于所述安装座上下移动。

4.根据权利要求3所述的货叉组件，其特征在于，所述安装座的顶壁上设置有贯穿所述顶壁的触发通孔和锁止通孔；

所述锁止件还包括连接部，所述触发部和所述锁止部均设置在所述连接部上，所述连接部位于所述限位空间内，所述触发部经由所述触发通孔伸出所述顶壁，且所述触发部可相对于所述触发通孔移动；所述锁止部经由所述锁止通孔伸出所述顶壁，且所述锁止部可相对于所述锁止通孔移动。

5.根据权利要求4所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止组件还包括弹性件，所述弹性件套设在所述触发部的伸出至所述限位空间外的部分上，且所述弹性件的一端与所述安装座抵接，所述弹性件的另一端与所述触发部的远离所述安装座的一端抵接，所述弹性件具有推动所述锁止部朝向靠近所述配合件的方向移动的趋势。

6.根据权利要求5所述的货叉组件，其特征在于，所述弹性件为螺旋弹簧。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止组件还包括滚轮，所述滚轮设置在所述触发部的朝向所述伸缩臂的一端，且所述滚轮可沿所述伸缩臂的伸缩方向滚动。

8.根据权利要求2-6中任一项所述的货叉组件，其特征在于，所述配合件为卡接件，所述锁止部朝向所述配合件的一面为与所述卡接件匹配的卡接结构。

9.根据权利要求8所述的货叉组件，其特征在于，所述卡接件为齿条，所述锁止部朝向所述配合件的一面为与所述齿条匹配的齿形结构。

10.根据权利要求2-6中任一项所述的货叉组件，其特征在于，沿所述伸缩臂的伸出方向，所述伸缩臂的朝向所述货叉基体的底面的一面依次具有第一触发面和第二触发面，所述第一触发面与所述货叉基体的底面之间的距离大于所述第二触发面与所述货叉基体的底面之间的距离，且所述第一触发面和所述第二触发面之间通过连接斜面连接；

所述第二触发面用于抵推所述触发部，以使所述锁止部与所述配合件脱离卡合；所述第一触发面用于松开所述触发部，以使所述锁止部与所述配合件卡合。

11.根据权利要求1-6中任一项所述的货叉组件，其特征在于，所述伸缩臂包括外节臂和至少一个内节臂，所述外节臂和至少一个所述内节臂自靠近所述货叉基体侧面的位置向远离所述货叉基体侧面的位置依次可伸缩的连接；所述外节臂可伸缩的安装在所述货叉基体的侧面，所述外节臂与所述锁止组件抵接，以触发所述锁止组件。

12.一种搬运机器人，其特征在于，包括机器人本体和如权利要求1-11中任一项所述的货叉组件，所述货叉组件安装在所述机器人本体上，所述货叉组件用于装载或卸除目标物。

13.一种仓储系统，其特征在于，包括货架、如权利要求12所述的搬运机器人以及供所述搬运机器人移动的通道，所述搬运机器人移动到所述货架旁边取货时，所述搬运机器人上的托盘可伸出与所述货架抵接并相对货叉本体锁止。

Images