CN218931635U - 搬运装置及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种搬运装置及搬运机器人。搬运装置包括搬运支架、搬运组件及承载组件。搬运支架包括置物空间。搬运组件组装于搬运支架，且包括一对夹抱伸缩组件。承载组件组装于搬运支架，且包括承载板和设于承载板的限位组件，限位组件包括启停件和止退件，启停件与承载板连接，启停件包括锁止状态和解锁状态；若承载板相对夹抱伸缩组件向置物空间内缩回时，启停件处于锁止状态，启停件在锁止状态下，启停件和止退件锁止；若承载板随夹抱伸缩组件一起从置物空间伸出或一起缩回至置物空间内时，启停件处于解锁状态，启停件在解锁状态下，启停件可相对于止退件移动。防止货物倾斜或掉落，稳定可靠。

Description

搬运装置及搬运机器人

技术领域

本申请涉及移动仓储物流技术领域，尤其涉及一种搬运装置及搬运机器人。

背景技术

随着智能制造在全世界大范围兴起，作为智能物流核心设备的搬运机器人近年来得到了长足发展，通过使用搬运机器人，可以提升仓储物流工作的效率和便捷性。目前搬运机器人设置搬运装置，以实现对货物的搬运。在搬运的过程中，容易受到外力影响，在外力的作用下，货物容易倾斜或掉落，且稳定性较弱。

实用新型内容

本申请提供一种稳定可靠的搬运装置及搬运机器人。

本申请提供一种搬运装置，包括：

搬运支架，包括置物空间；

搬运组件，组装于所述搬运支架；所述搬运组件包括一对夹抱伸缩组件，所述一对夹抱伸缩组件可活动地从所述置物空间伸出或缩回至所述置物空间内；及

承载组件，组装于所述搬运支架，且可活动地从所述置物空间伸出或缩回所述置物空间内；所述承载组件包括承载板和设于所述承载板的限位组件，所述限位组件包括启停件和止退件，所述启停件与所述承载板连接，所述启停件包括锁止状态和解锁状态；若所述承载板相对所述夹抱伸缩组件向所述置物空间内缩回时，所述启停件处于所述锁止状态，所述启停件在所述锁止状态下，所述启停件和所述止退件锁止；若所述承载板随所述夹抱伸缩组件一起从所述置物空间伸出或一起缩回至所述置物空间内时，所述启停件处于所述解锁状态，所述启停件在所述解锁状态下，所述启停件可相对于所述止退件移动。

可选的，所述承载板随所述夹抱伸缩组件从所述置物空间伸出时，所述启停件处于所述解锁状态，所述启停件随所述承载板一起相对于所述止退件移动；

所述承载板相对所述夹抱伸缩组件向所述置物空间内缩回时，所述启停件处于所述锁止状态，使所述承载组件停止缩回所述置物空间内；

所述承载板随所述夹抱伸缩组件一起缩回所述置物空间时，所述启停件处于所述解锁状态。

可选的，所述启停件可活动地与所述承载板连接，所述启停件在所述锁止状态和所述解锁状态之间转换。

可选的，所述搬运组件还包括抵压挡板，所述抵压挡板设于所述一对夹抱伸缩组件，且位于所述承载组件的上方；所述抵压挡板抵压所述启停件时，所述启停件处于所述解锁状态，所述抵压挡板与所述启停件分离时，所述启停件处于所述锁止状态。

可选的，所述启停件可转动地与所述承载板连接；所述启停件包括抵接部和与所述抵接部连接的限位部，所述限位部位于所述承载板的下方，所述止退件位于所述承载板的下方，所述抵接部从所述限位部向上延伸，超出所述承载板；

所述抵压挡板抵压所述抵接部时，所述限位部相对所述止退件向上转动，所述启停件与所述止退件分离，使所述启停件处于所述解锁状态；所述抵压挡板与所述抵接部分离时，所述限位部相对所述止退件向下转动，所述启停件与所述止退件锁止，使所述启停件处于所述锁止状态。

可选的，所述搬运支架包括料口，所述料口与所述置物空间连通，所述搬运组件和所述承载组件可从所述料口伸出所述置物空间；所述抵压挡板位于所述抵接部朝向所述料口的一侧。

可选的，所述抵接部的边缘设有抵接槽，所述限位抵压挡板抵压于所述抵接槽内，以抵压所述启停件。

可选的，所述限位部设有限位凸起，所述止退件包括止退挡板，所述止退挡板设有限位槽；所述启停件处于解锁状态时，所述限位凸起从所述限位槽内脱离，所述启停件处于所述锁止状态，所述限位凸起卡持于所述限位槽内。

可选的，所述搬运支架包括料口，所述料口与所述置物空间连通，所述搬运组件和所述承载组件可从所述料口伸出所述置物空间；所述限位槽包括侧壁，所述侧壁在从远离所述限位部向靠近所述限位部的方向上、朝向所述料口的方向倾斜设置。

可选的，所述止退挡板设有在所述承载板伸缩的方向上排布的多个呈锯齿状的所述限位槽。

可选的，所述搬运装置包括滑动组件，所述滑动组件包括导轨和设于所述导轨的滑块，所述止退件设于所述导轨，所述承载板固定于所述滑块，所述承载板通过所述滑块在所述导轨上从所述置物空间伸出或缩回所述置物空间内。

可选的，所述搬运支架包括料口，所述料口与所述置物空间连通，所述搬运组件和所述承载组件可从所述料口伸出所述置物空间；所述承载板包括在所述承载板的伸缩方向上相对设置的第一端和第二端，所述第二端相对所述第一端靠近所述料口设置。

可选的，所述启停件可活动地连接于所述第一端且位于所述置物空间内。

可选的，所述止退件相对所述第二端靠近所述第一端设置且位于所述置物空间内。

可选的，所述止退件相对所述滑块靠近所述第二端设置。

可选的，所述搬运装置还包括弹性件，所述弹性件设于所述搬运支架和所述承载组件之间，所述启停件随所述承载板一起在所述弹性件的弹力作用下，从所述置物空间伸出。

本申请还提供一种搬运机器人，用于搬运货物，所述搬运机器人包括：

搭载平台；

车载货架，设置于所述搭载平台；及

如上述实施例中任一项所述的搬运装置，可升降移动地设置于所述车载货架。

本申请实施例的搬运装置，承载组件包括承载板和设于承载板的限位组件，限位组件包括启停件和止退件，启停件与承载板连接，启停件包括锁止状态和解锁状态，若承载板相对夹抱伸缩组件向置物空间内缩回时，启停件处于锁止状态，启停件在锁止状态下，启停件和止退件锁止；若承载板随夹抱伸缩组件一起从置物空间伸出或一起缩回至置物空间内时，启停件处于解锁状态，启停件在解锁状态下，启停件可相对于止退件移动。如此设置，搬运装置在搬运货物的过程中，利用启停件和止退件锁止，避免承载板受到货物向置物空间内的推力，且相对夹抱伸缩组件缩回置物空间内，使承载板停止缩回置物空间内，从而使承载板保持填充搬运支架与置物架之间的间隙，防止货物倾斜或掉落，稳定可靠。

附图说明

图1所示为本申请的搬运机器人的一个实施例的结构示意图。

图2所示为图1所示的搬运装置的一个实施例的结构示意图。

图3所示为图2所示的搬运装置的结构示意图，其中搬运组件伸出。

图4所示为图2所示的搬运装置的结构示意图，其中推挡组件伸出。

图5所示为图2所示的搬运装置的承载组件和搬运组件的抵压挡板配合的结构示意图。

图6所示为图5所示的搬运装置的承载组件、弹性件的结构示意图。

图7所示为图5所示的搬运装置的承载组件的限位组件处于解锁状态的结构示意图。

图8所示为图7所示的搬运装置的承载组件的限位组件处于解锁状态的局部结构示意图。

图9所示为图5所示的搬运装置的承载组件的限位组件处于锁止状态的结构示意图。

图10所示为图9所示的搬运装置的承载组件的限位组件处于锁止状态的局部结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。除非另作定义，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。若仅指代“一个”时会再单独说明。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

本申请提供一种搬运装置，包括搬运支架、搬运组件及承载组件。搬运支架包括置物空间。搬运组件组装于搬运支架。搬运组件包括一对夹抱伸缩组件，一对夹抱伸缩组件可活动地从置物空间伸出或缩回至置物空间内。承载组件组装于搬运支架，且可活动地从置物空间伸出或缩回置物空间内。承载组件包括承载板和设于承载板的限位组件，限位组件包括启停件和止退件，启停件与承载板连接，启停件包括锁止状态和解锁状态；若承载板相对夹抱伸缩组件向置物空间内缩回时，启停件处于锁止状态，启停件在锁止状态下，启停件和止退件锁止；若承载板随夹抱伸缩组件一起从置物空间伸出或一起缩回至置物空间内时，启停件处于解锁状态，启停件在解锁状态下，启停件可相对于止退件移动。本申请实施例的搬运装置，在搬运货物的过程中，利用启停件和止退件锁止，避免承载板受到货物向置物空间内的推力，且相对夹抱伸缩组件缩回置物空间内，使承载组板停止缩回置物空间内，从而使承载板保持填充搬运支架与置物架之间的间隙，防止货物倾斜或掉落，稳定可靠。

图1所示为本申请的搬运机器人10的一个实施例的结构示意图。如图1所示，搬运机器人10用于搬运货物。搬运机器人10包括搭载平台20、车载货架30和搬运装置40。其中，搭载平台20为搬运机器人10的基础构件。搭载平台20包括搬运机器人10的基础功能器件，例如移动驱动组件等。具体地，搭载平台20包括驱动整个搬运机器人10移动的驱动电机等。车载货架30设置于搭载平台100，车载货架30可暂存或搬运货物，以使搬运机器人10具备更强的存放货物的能力。车载货架30包括沿高度方向设置的多层置物格301，置物格301是车载货架30上放置货物的空间，用于暂存或放置货物。搬运装置40可升降移动地设置于车载货架30。搬运装置40能够在车载货架30的高度方向上升降移动。搬运装置40用于实现对货物的搬运，即实现货物在置物架上的取放。搬运装置40的升降移动，能够实现对置物架上不同高度处的货物进行取放。其中，置物架指的是用于放置货物的货架。

图2所示为图1所示的搬运装置40的一个实施例的结构示意图。图3所示为图2所示的搬运装置40的结构示意图，其中搬运组件402伸出。图4所示为图2所示的搬运装置40的结构示意图，其中推挡组件403伸出。如图2至图4所示，搬运装置40包括搬运支架401、搬运组件402、推挡组件403及承载组件404。搬运支架401是该搬运装置40的主体构件，其能够为搬运装置40的其他构件提供安装基础。搬运组件402、推挡组件403及承载组件404组装于搬运支架401。在本实施例中，搬运组件402、推挡组件403及承载组件404可活动地组装于搬运支架401，可从搬运支架401伸出或缩回至搬运支架401内。

搬运支架401包括置物空间405和供货物通过的料口406，料口406与置物空间405连通。搬运组件402、推挡组件403及承载组件404可从料口伸出置物空间。置物空间405可以用于放置货物。在搬运过程中，置物空间405能够供货物暂存。搬运装置40主要用于在置物空间405和置物架之间，或者在置物空间405和车载货架30之间进行货物的搬运，但不限于此。其中，置物架不同于车载货架30，置物架指的是用于放置待搬运的货物的货架。

在本实施例中，搬运支架401的顶端还设有与置物空间405连通的开口407，置物空间405内放置堆叠在一起的若干货物时，位于上方的货物能够从开口407超出置物空间405的高度，位于置物空间405外。在其他一些实施例中，搬运支架401顶端不设置开口，而将置物空间405的高度增加，使置物空间405能够放置堆叠在一起的若干货物。

搬运组件402可活动地从置物空间405伸出或缩回至置物空间405内。搬运组件402用于在置物空间405和置物架之间搬运货物。当搬运机器人10移动至靠近置物架后，搬运组件402能够从置物空间405内将货物搬运至置物架上，或者从置物架上将货物搬运至置物空间405内。货物能够被收纳于置物空间405内，并且被搬运支架401所约束限位，以避免货物在搬运过程中从搬运机器人10上掉落。

推挡组件403设于搬运组件402的上方，且可活动地从置物空间405伸出或缩回至置物空间405内。推挡组件403用于将堆叠于置物空间405的若干货物中位于上方的至少一个货物搬运到置物架。当搬运组件402将多个堆叠在一起的若干货物从置物架搬运至置物空间405时，推挡组件403能将位于上方的1个或多个货物搬运至置物架上，而将位于底部的货物暂存在置物空间405内。

承载组件404设于搬运组件402的下方，且可活动地从置物空间405伸出或缩回至置物空间405内。承载组件404用于对货物起到承载作用，其能够与搬运支架401之间产生相对移动。在本实施例中，承载组件404能够在第一位置和第二位置之间移动，承载组件404的移动方向与搬运组件402、推挡组件403的伸缩方向相同。在承载组件404处于第一位置时，承载组件404未伸出置物空间405且位于置物空间405内。在承载组件404处于第二位置时，承载组件404部分伸出搬运支架401，位于置物空间405外，以填充搬运支架401与置物架之间的间隙。

在实际的使用场景中，例如有3个货物叠放在置物架上，第1个货物位于最底部，第2个货物压在第1个货物之上，第3个货物压在第2个货物之上。如果搬运机器人10只需要对最底部的第1个货物进行搬运，先通过搬运组件402将第1个货物、第2个货物和第3个货物一同搬运到承载组件404，并位于置物空间405，然后通过推挡组件403将第2个货物和第3个货物从置物空间405搬运到置物架上。如此，即可完成对目标货物的拣选，接下来即可对置物空间405内的第1个货物进行搬运。以上只是例举了一个使用场景，本申请搬运机器人10并不限于这种使用场景。

搬运机器人10在搬运货物时，面对上下堆叠在一起的若干货物，如果只需要对位于底部或中部位置的目标货物进行搬运，先通过搬运组件402将需要搬运的目标货物及堆叠于目标货物之上的其他货物一起搬运至承载组件404，并位于置物空间405内，然后通过推挡组件403将位于目标货物之上的其他货物从置物空间405搬运到置物架上，这样置物空间405中只剩下需要搬运的目标货物，从而实现对目标货物的自动拣选。对于若干货物堆叠在一起的场景，搬运机器人10仍然能够自动地完成对目标货物的拣选，进而将目标货物进行搬运。

图5所示为图2所示的搬运装置40的承载组件404和搬运组件402的抵压挡板412配合的结构示意图。图6所示为图5所示的搬运装置40的承载组件404、弹性件的结构示意图。结合图2至图6所示，搬运组件402包括一对夹抱伸缩组件408，一对夹抱伸缩组件408可活动地从置物空间405伸出或缩回至置物空间405内。当搬运机器人10在搬运货物时，移动至靠近置物架的位置，一对夹抱伸缩组件408被驱动从置物空间405伸出并缩回，以将置物架上的货物夹住并搬运至置物空间405内，使货物能够被收纳于置物空间405内。如此设置，利用一对夹抱伸缩组件408对货物进行获取或搬运，结构简单。

在图6所示的实施例中，搬运装置40包括滑动组件409，滑动组件409设于承载组件404的下方。在本实施例中，滑动组件409包括导轨410和设于导轨410的滑块411。导轨410沿承载组件404的伸缩方向延伸，滑块411在导轨410上沿承载组件404的伸缩方向上滑动。承载组件404固定于滑块411，承载组件404通过滑块411在导轨410上从置物空间405伸出或缩回置物空间405内。

在搬运机器人10处于移动过程时，为避免搬运机器人10与置物架产生接触，需要与置物架之间预留移动间距，此时承载组件404可利用滑块411在导轨410上滑动，以移动至第一位置，使承载组件404位于置物空间405内，而不会伸出搬运支架401与置物架接触，以确保搬运机器人10能够顺利移动到置物架的近期工位。在搬运装置40搬运货物时，搬运支架401与置物架之间存在间隙，此时承载组件404可利用滑块411在导轨410上滑动，以从第一位置移动至第二位置，承载组件404可以部分伸出搬运支架401，位于置物空间405外，使承载组件404能够填充搬运支架401与置物架之间的间隙，从而使货物在搬运过程中始终得到支撑。如此设置，货物在搬运过程中不会在间隙处掉落，也不会在间隙处被卡住。并且，承载组件404利用滑块411在导轨410上滑动，能够顺利地从置物架搬运到承载组件404上，或者顺利地从承载组件404搬运到置物架上，该滑动方式简单且稳定可靠。

再回看图3和图5所示的实施例中，搬运组件402包括抵压挡板412，设于一对夹抱伸缩组件408。在本实施例中，一对夹抱伸缩组件408相对设置，抵压挡板412设于一对夹抱伸缩组件408之间。抵压挡板412位于承载组件404的上方。抵压挡板412可活动地移动于承载组件404的伸缩方向上。抵压挡板412设置于一对夹抱伸缩组件408之间，当一对夹抱伸缩组件408进行伸缩动作时，一对夹抱伸缩组件408带动抵压挡板412会沿着一对夹抱伸缩组件408的伸缩方向移动。同时，一对夹抱伸缩组件408的伸缩方向与承载组件404的移动方向相同，如此使抵压挡板412可在承载组件404的移动方向上移动。

抵压挡板412可带动承载组件404在第一位置和第二位置之间切换。在一对夹抱伸缩组件408缩回置物空间405内时，抵压挡板412会随着一对夹抱伸缩组件408朝向承载组件404移动，在抵压挡板412与承载组件404相抵时就会推动承载组件404，使承载组件404与抵压挡板412一起朝向置物空间405内移动。在一对夹抱伸缩组件408缩回置物空间405的过程中，抵压挡板412会推动承载组件404由第二位置向第一位置移动，直到承载组件404位于第一位置后停止移动。

在一对夹抱伸缩组件408伸出置物空间405内时，抵压挡板412随着一对夹抱伸缩组件408朝背离承载组件404的方向移动，从而解除抵压挡板412对承载组件404的抵压限位作用。抵压挡板412朝背离承载组件404的方向移动，也就是朝向料口406的方向移动。抵压挡板412将承载组件404从第一位置释放，承载组件404能够从第一位置移动到第二位置，对搬运支架401与置物架之间的间隙进行填充，以配合一对夹抱伸缩组件408对货物的搬运。

如此设置，抵压挡板412随着一对夹抱伸缩组件408的伸缩而移动，使承载组件404在第一位置和第二位置之间切换，使承载组件404能够伸出而填充搬运支架401与货架之间的间隙，以及能够缩回至置物空间11以对货物进行承载。承载组件404能够随着一对夹抱伸缩组件408的伸缩进行及时响应。

在图5和图6所示的实施例中，承载组件404包括承载板413和设于承载板413的限位组件414。承载板413固定于滑块411，承载板413通过滑块411在导轨410上从置物空间405伸出或缩回置物空间405内。限位组件414位于承载组件404背离料口406的一端，抵压挡板412位于限位组件414的伸缩方向上，抵压挡板412被配置为在一对夹抱伸缩组件408缩回时抵压限位组件414，以将承载组件404限位于第一位置，以及在一对夹抱伸缩组件408伸出时释放限位组件414。

限位组件414会随着承载组件404的移动而移动，抵压挡板412可以通过对限位组件414进行限位和释放，从而实现对承载组件404的限位和释放。其中，抵压挡板412位于限位组件414朝向料口406的一侧。在一对夹抱伸缩组件408缩回置物空间405内时，抵压挡板412会随着一对夹抱伸缩组件408向限位组件414移动，抵压挡板412抵挡于限位组件414位于料口406的一侧，在抵压挡板412与限位组件414相抵压时就会推动承载组件404移动。

在一对夹抱伸缩组件408缩回的过程中，抵压挡板412会推动限位组件414而使承载组件404由第二位置向第一位置移动，直到承载组件404位于第一位置后停止移动，这样通过抵压挡板412与限位组件414相配合，能够将承载组件404限位在第一位置。

在一对夹抱伸缩组件408伸出时，抵压挡板412会随着一对夹抱伸缩组件408朝背离限位组件414的方向移动，这样就解除了抵压挡板412对限位组件414的抵压限位作用，从而将承载组件404从第一位置释放，使承载组件404能够移动到第二位置，对搬运支架401和货架之间的间隙进行填充，以配合一对夹抱伸缩组件408对货物的搬运。

在图6所示的实施例中，搬运装置40还包括弹性件415，弹性件415设于搬运支架401和承载组件404之间。弹性件415被配置为对承载组件404施以弹性力，以使承载组件404从所述第一位置朝第二位置移动。基于弹性件415自身的弹性特征，其可以进行储能而在承载组件404被释放的时候对承载组件404施加弹性力，使弹性件415从第一位置向第二位置移动。在图6所示的实施例中，弹性件415为拉伸弹簧，在安装时可以预设拉伸弹簧承受轴向拉力，从而使拉伸弹簧对承载组件404施加朝向伸出方向的弹性拉力，如此，当抵压挡板412释放承载组件404时，承载组件404即可在弹性拉力的驱动下由第一位置移动到第二位置。在另一个实施例中，弹性件415还可以为压缩弹簧。在其他实施例中，弹性件415还可以为橡胶、泡沫等材质的结构件，在此不再赘述。

图7所示为图5所示的搬运装置40的承载组件404的限位组件414处于解锁状态的结构示意图。图8所示为图7所示的搬运装置40的承载组件404的限位组件414处于解锁状态的局部结构示意图。图9所示为图5所示的搬运装置40的承载组件404的限位组件414处于锁止状态的结构示意图。图10所示为图9所示的搬运装置的承载组件404的限位组件414处于锁止状态的局部结构示意图。结合图5至图10所示，限位组件414包括启停件416和止退件417。启停件416与承载板413连接。启停件416包括锁止状态和解锁状态。若承载板413随夹抱伸缩组件408一起从置物空间405伸出或一起缩回至置物空间405内时，启停件416处于所述解锁状态。在图7和图8所示的实施例中，启停件416处于解锁状态，在该解锁状态下，启停件416可相对于止退件417移动。若承载板413相对夹抱伸缩组件408向置物空间405内缩回时，启停件416处于锁止状态。在图9和图10所示的实施例中，启停件416处于锁止状态，在该锁止状态下，启停件416和止退件417锁止。如此设置，搬运装置40在搬运货物的过程中，利用启停件416和止退件417锁止，避免承载板413受到货物向置物空间405内的推力，且相对夹抱伸缩组件408缩回置物空间405内，使承载板413停止缩回置物空间405内，从而使承载板413保持填充搬运支架401与置物架之间的间隙，防止货物倾斜或掉落，稳定可靠。

搬运装置40在搬运货物前，承载板413随夹抱伸缩组件408从置物空间405伸出时，启停件416处于解锁状态，启停件416随承载板413一起相对于止退件417移动。启停件416随承载板413一起在弹性件415的弹力作用下，从置物空间405伸出，如此使承载板413伸出置物空间405内，以填充搬运支架401与置物架之间的间隙。

搬运装置40在搬运货物的过程中，承载板413相对夹抱伸缩组件408向置物空间405内缩回时，启停件416处于锁止状态，使承载组件404停止缩回置物空间405内。搬运装置40在搬运货物的过程中，夹抱伸缩组件408伸出夹抱多层货物时，伸出置物空间405的承载板413可能会受到位于底部的货物向置物空间405内的摩擦力或挤压力或推力，相对夹抱伸缩组件408向置物空间405内缩回，启停件416从解锁状态切换为锁止状态。如此保证承载板413稳定地填充于搬运支架401与置物架之间的间隙，使搬运装置40能正常搬运，从而使搬运过程稳定可靠，避免因伸出置物空间405的承载板413受到向置物空间405内的力而被缩回置物空间405内，防止货物倾斜或掉落。

搬运装置40在搬运到货物后，承载板413随夹抱伸缩组件408一起缩回置物空间405时，启停件416处于解锁状态。搬运装置40在搬运到货物后，承载板413随夹抱伸缩组件408一起缩回置物空间405时，抵压挡板412也随夹抱伸缩组件408一起缩回置物空间405内，在缩回的过程中，抵压挡板412抵压限位组件414，使启停件416从锁止状态切换为解锁状态。启停件416随承载板413一起在抵压挡板412的作用下，缩回至置物空间405内，如此使承载板413承载货物缩回至置物空间405内，以保证搬运装置40能正常搬运，使搬运过程稳定可靠。

在图5至图10所示的实施例中，启停件416可活动地与承载板413连接，启停件416在锁止状态和解锁状态之间转换。启停件416会随着承载板413的移动而移动，抵压挡板412可以通过对启停件416进行限位和释放，从而实现对承载板413的限位和释放。在本实施例中，抵压挡板412位于启停件416和承载板413的伸缩方向上。

在一对夹抱伸缩组件408缩回时，抵压挡板412会随着一对夹抱伸缩组件408向启停件416移动，在抵压挡板412抵压启停件416时，就会推动承载板413移动，使启停件416处于解锁状态。在一对夹抱伸缩组件408缩回的过程中，抵压挡板412会推动启停件416而使承载板413由第二位置向第一位置移动，直到承载板413位于第一位置后停止移动，这样通过抵压挡板412与启停件416相配合，能够将承载板413限位在第一位置。

在一对夹抱伸缩组件408伸出时，抵压挡板412会随着一对夹抱伸缩组件408朝背离启停件416的方向移动，抵压挡板412与启停件416分离，启停件416处于锁止状态，这样就解除了抵压挡板412对启停件416的抵压限位作用，从而将承载板413从第一位置释放，使承载板413能够移动到第二位置，对搬运支架401和货架之间的间隙进行填充，以配合一对夹抱伸缩组件408对货物的搬运。

如此设置，通过抵压挡板412与启停件416的配合使用，在一对夹抱伸缩组件408对货物的搬运的过程中，使承载板413能顺利从置物空间405伸出或缩回至置物空间405内。

在图5至图10所示的实施例中，启停件416可转动地与承载板413连接。本实施例中，承载组件404包括连接轴418，启停件416通过该连接轴418与承载板413活动连接。在其他一些实施例中，启停件416还可以通过其他活动连接组件与承载板413活动连接，在本申请中不作限定。

在图8和图10所示的实施例中，启停件416包括抵接部419和与抵接部419连接的限位部420。抵接部419与限位部420一体设置，通过连接轴418与承载板413连接。限位部420位于承载板413的下方，止退件417位于承载板413的下方，抵接部419从限位部420向上延伸，超出承载板413。在本实施例中，抵压挡板412位于抵接部朝向料口406的一侧。

在抵压挡板412抵压启停件416时，抵压挡板412抵压抵接部419，抵压挡板412推动抵接部419朝远离料口406的方向转动，使限位部420相对止退件417向上转动，启停件416与止退件417分离，以使启停件416处于解锁状态。在抵压挡板412与启停件416分离时，抵压挡板412朝靠近料口406的方向移动，抵压挡板412与抵接部419分离，此时，抵接部419不受抵压挡板412的力，使限位部420相对止退件417向下转动，启停件416与止退件417锁止，以使启停件416处于锁止状态。如此设置，通过启停件416与承载板413活动连接，且抵压挡板412与抵接部419的抵压配合以及结合抵接部419与限位部420联动配合，使伸出置物空间405的承载板413受到向置物空间405内的力时，承载板413稳定地填充于搬运支架401与置物架之间的间隙，使搬运装置40能正常搬运，从而使搬运过程稳定可靠，避免因而被缩回置物空间405内，防止货物倾斜或掉落。

在图5至图10所示的实施例中，承载板413包括在承载板413的伸缩方向上相对设置的第一端421和第二端422。其中，第一端421相对第二端422远离料口406设置。第二端422相对第一端421靠近料口406设置。在图7和图9所示的实施例中，第一端421指向第二端422的方向为承载板413伸出的方向。第二端422指向第一端421的方向为承载板413缩回的方向。

在一些实施例中，启停件416可活动地连接于第一端421且位于置物空间405内。由于抵压挡板412设于承载板413的伸缩方向上，将启停件416可活动地连接于第一端421，在夹抱伸缩组件408从置物空间405伸出或缩回至置物空间405时，带动启停件416随承载板413一起从置物空间405伸出或缩回至置物空间405内，如此设置便于抵压挡板412抵压启停件416或与启停件416分离。在一些实施例中，止退件417相对第二端422靠近第一端421设置且位于置物空间405内。在一些实施例中，止退件417设于导轨410，止退件417相对滑块411靠近第二端422设置。如此设置，便于承载板413通过滑块411在导轨410上滑动，以从置物空间405伸出或缩回至置物空间405内。

在图8和图10所示的实施例中，抵接部419的边缘设有抵接槽423，限位抵压挡板412抵压于抵接槽423内，以抵压启停件416。在本实施例中，抵接部419朝向料口406的一侧设有抵接槽423。如此设置，便于抵压挡板412抵压抵接部419。且将抵压挡板412抵压于抵接槽423，在抵压挡板412抵压抵接部419移动的过程中稳定性更好。

在图8和图10所示的实施例中，限位部420设有限位凸起424，止退件417包括止退挡板425，止退挡板425设有限位槽426。限位槽426开设于止退挡板425朝向承载板413的一侧，以便于与限位凸起424锁止或解锁。

在抵压挡板412抵压启停件416时，抵压挡板412抵压于抵接部419的抵接槽423，抵压挡板412推动抵接部419朝远离料口406的方向转动，使限位部420相对止退件417向上转动，启停件416与止退件417分离，以使启停件416处于解锁状态。在启停件416处于解锁状态时，限位凸起424从限位槽426内脱离(如图8所示)。在抵压挡板412与启停件416分离时，抵压挡板412朝靠近料口406的方向移动，抵压挡板412与抵接部419的抵接槽423分离，此时，抵接部419不受抵压挡板412的力，使限位部420相对止退件417向下转动，启停件416与止退件417锁止，以使启停件416处于锁止状态。在启停件416处于锁止状态时，限位凸起424卡持于限位槽426内(如图10所示)。利用限位凸起424和限位槽426进行锁止或解锁，结构简单，成本较低。且与抵压挡板412配合使用，锁止或解锁方式简单，零部件少，成本低且体积小。

在图8和图10所示的实施例中，止退挡板425设有在承载板413伸缩的方向上排布的多个呈锯齿状的限位槽426。承载板413在受到向置物空间405内的不同力时，通过设置多个呈锯齿状的限位槽426，使启停件416锁止于不同的位置，更加稳定可靠。

在一些实施例中，限位槽426包括侧壁，侧壁在从远离限位部420向靠近限位部420的方向上、朝向料口406的方向倾斜设置。远离限位部420向靠近限位部420的方向可以是竖直方向。多个呈锯齿状的限位槽426的侧壁在竖直方向上、朝向料口406的方向倾斜设置。限位凸起424卡持于限位槽426时，限位凸起424在承载板413的伸缩方向上与限位槽426的侧壁卡接。承载板413在受到向置物空间405内的不同力时，朝向料口406的方向倾斜设置的限位槽426，有利于限位凸起424卡持于限位槽426内，使限位凸起424不易从限位槽426内脱离，稳定可靠。

需要说明的是，搬运组件402和推挡组件403可通过驱动组件以及与驱动组件连接的传动组件配合使用，以实现从置物空间405伸出或缩回至置物空间405内。驱动组件可以包括驱动电机。传动组件可以是如下任一组件：带传动组件、链传动组件、齿轮齿条组件、丝杆组件。通过驱动组件和传动组件配合使用，能够实现搬运组件402和推挡组件403从置物空间405伸出或缩回至置物空间405内即可。在本申请中不作限定。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (11)

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

搬运支架，包括置物空间；

搬运组件，组装于所述搬运支架；所述搬运组件包括一对夹抱伸缩组件，所述一对夹抱伸缩组件可活动地从所述置物空间伸出或缩回至所述置物空间内；

承载组件，组装于所述搬运支架，且可活动地从所述置物空间伸出或缩回所述置物空间内；所述承载组件包括承载板和设于所述承载板的限位组件，所述限位组件包括启停件和止退件，所述启停件与所述承载板连接，所述启停件包括锁止状态和解锁状态；若所述承载板相对所述夹抱伸缩组件向所述置物空间内缩回时，所述启停件处于所述锁止状态，所述启停件在所述锁止状态下，所述启停件和所述止退件锁止；若所述承载板随所述夹抱伸缩组件一起从所述置物空间伸出或一起缩回至所述置物空间内时，所述启停件处于所述解锁状态，所述启停件在所述解锁状态下，所述启停件可相对于所述止退件移动。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述承载板随所述夹抱伸缩组件从所述置物空间伸出时，所述启停件处于所述解锁状态，所述启停件随所述承载板一起相对于所述止退件移动；

所述承载板相对所述夹抱伸缩组件向所述置物空间内缩回时，所述启停件处于所述锁止状态，使所述承载组件停止缩回所述置物空间内；

所述承载板随所述夹抱伸缩组件一起缩回所述置物空间时，所述启停件处于所述解锁状态。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述启停件可活动地与所述承载板连接，所述启停件在所述锁止状态和所述解锁状态之间转换。

4.根据权利要求1或3所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运组件还包括抵压挡板，所述抵压挡板设于所述一对夹抱伸缩组件，且位于所述承载组件的上方；所述抵压挡板抵压所述启停件时，所述启停件处于所述解锁状态，所述抵压挡板与所述启停件分离时，所述启停件处于所述锁止状态。

5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述启停件可转动地与所述承载板连接；所述启停件包括抵接部和与所述抵接部连接的限位部，所述限位部位于所述承载板的下方，所述止退件位于所述承载板的下方，所述抵接部从所述限位部向上延伸，超出所述承载板；

所述抵压挡板抵压所述抵接部时，所述限位部相对所述止退件向上转动，所述启停件与所述止退件分离，使所述启停件处于所述解锁状态；所述抵压挡板与所述抵接部分离时，所述限位部相对所述止退件向下转动，所述启停件与所述止退件锁止，使所述启停件处于所述锁止状态。

6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运支架包括料口，所述料口与所述置物空间连通，所述搬运组件和所述承载组件可从所述料口伸出所述置物空间；所述抵压挡板位于所述抵接部朝向所述料口的一侧；和/或

所述抵接部的边缘设有抵接槽，所述限位抵压挡板抵压于所述抵接槽内，以抵压所述启停件。

7.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述限位部设有限位凸起，所述止退件包括止退挡板，所述止退挡板设有限位槽；

所述启停件处于解锁状态时，所述限位凸起从所述限位槽内脱离，所述启停件处于所述锁止状态，所述限位凸起卡持于所述限位槽内。

8.根据权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运支架包括料口，所述料口与所述置物空间连通，所述搬运组件和所述承载组件可从所述料口伸出所述置物空间；所述限位槽包括侧壁，所述侧壁在从远离所述限位部向靠近所述限位部的方向上、朝向所述料口的方向倾斜设置；和/或

所述止退挡板设有在所述承载板伸缩的方向上排布的多个呈锯齿状的所述限位槽。

9.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置包括滑动组件，所述滑动组件包括导轨和设于所述导轨的滑块，所述止退件设于所述导轨，所述承载板固定于所述滑块，所述承载板通过所述滑块在所述导轨上从所述置物空间伸出或缩回所述置物空间内。

10.根据权利要求9所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运支架包括料口，所述料口与所述置物空间连通，所述搬运组件和所述承载组件可从所述料口伸出所述置物空间；所述承载板包括在所述承载板的伸缩方向上相对设置的第一端和第二端，所述第二端相对所述第一端靠近所述料口设置；

所述启停件可活动地连接于所述第一端且位于所述置物空间内；

所述止退件相对所述第二端靠近所述第一端设置且位于所述置物空间内；和/或

所述止退件相对所述滑块靠近所述第二端设置；和/或

所述搬运装置还包括弹性件，所述弹性件设于所述搬运支架和所述承载组件之间，所述启停件随所述承载板一起在所述弹性件的弹力作用下，从所述置物空间伸出。

11.一种搬运机器人，用于搬运货物，其特征在于，所述搬运机器人包括：

搭载平台；

车载货架，设置于所述搭载平台；及

如权利要求1至10中任一项所述的搬运装置，可升降移动地设置于所述车载货架。

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