CN214987866U - 一种溶媒二级缓存库 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及了一种溶媒二级缓存库，包括仓库架和转移机构，仓库架在前后上下方向阵列式分布有用于放置周转箱的多个储存格；储存格中包括用于缓存周转箱的若干储存工位、用于周转箱入库的入库工位、用于周转箱出库的出库工位；转移机构用于将周转箱在储存工位、入库工位、出库工位之间移动装卸；入库工位处设有入库机构；出库工位处设有出库机构；入库机构用于将周转箱在入库工位处定位；出库机构用于将位于出库工位的周转箱内溶媒取出并输出。本实用新型的一种溶媒二级缓存库，入库机构可使周转箱精准定位后入库，出库机构可将周转箱的溶媒取出输送，无需搬运周转箱，大大提高了入库和出库的效率；整体设计合理，结构紧凑，有效的利用空间。

Description

一种溶媒二级缓存库

技术领域

本实用新型涉及静脉药物溶媒储存及输送领域，特别是涉及一种溶媒二级缓存库。

背景技术

医院中，需要将准备使用的静脉药物溶媒单独缓存于二级库中；其是构成静脉药物配置中心的必要组成部分。然而，现有的静脉药物配置中心，一般是采用手动方式将装载有静脉药物溶媒的周转箱堆放在普通货架上，等需要使用时，再采用手动寻找所需溶媒的的周转箱再手动搬出，搬运的过程和找寻过程会耗费时间和人力，不方便二级库的管理，对二级库所缓存的溶媒统计也较困难。

现有技术中，也有智能化的二级库，可对入库出库的溶媒规格数量等参数进行统计，但是，依然存在，需要人工手动进行入库，且入库时，对周转箱摆放的位置有一定的操作要求，并且，出库时，也是整个周转箱进行出库，依然需要手动将周转箱搬至所需的位置；也就是说，入库和出库依然具有较高的难度，效率不高。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种溶媒二级缓存库，周转箱可精准定位后入库，并可通过机械手将周转箱的溶媒取出输送，无需搬运周转箱，大大提高了入库和出库的效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种溶媒二级缓存库，包括仓库架和转移机构，所述仓库架在前后方向以及上下方向阵列式分布有用于放置周转箱的多个储存格；所述储存格中包括用于缓存周转箱的若干储存工位、用于周转箱入库的入库工位、用于周转箱出库的出库工位；所述转移机构用于将周转箱在储存工位、入库工位、出库工位之间移动并装卸；所述入库工位处设置有入库机构；所述出库工位处设置有出库机构；所述入库机构用于将周转箱在入库工位处定位；所述出库机构用于将位于出库工位的周转箱内的待取溶媒取出并输出。

所述入库机构包括第一输送机构和第二输送机构；所述第一输送机构的末端安装有第一挡板，用于使输送的周转箱的一侧贴靠第一挡板而摆正；所述第一输送机构的输送面上设置有与输送方向垂直的至少两个空隙；所述第二输送机构安装在第一输送机构下方靠近末端的位置；所述第二输送机构包括同步的两个第二输送装置，第二输送机构的输送方向与第一输送机构的输送方向垂直；所述第二输送机构还具有升降功能，两个第二输送装置分别与第一输送机构的两个空隙对应，用于使两个第二输送装置在升起时穿过空隙，进而支撑周转箱脱离第一输送机构，并将周转箱运输至第二输送机构的出口处后通过转移机构转移至储存工位中，或者用于使两个第二输送装置降下至第一输送机构的输送面之下；所述入库机构在第二输送装置的末端对应设置有第二挡板；两个第二挡板之间留有转移机构取周转箱的间隔；所述第二挡板用于阻挡周转箱，还用于使周转箱的另一侧贴靠第二挡板而摆正。

所述出库机构包括溶媒转移机械手、第一输送带和第二输送带；所述溶媒转移机械手用于从出库工位的周转箱中抓取溶媒并转移至第一输送带中；所述第一输送带用于接收溶媒转移机械手转移的溶媒并将溶媒输送至第二输送带；所述第二输送带用于将溶媒正向输出。

所述第二输送带的上方还设置有视觉识别装置，用于识别第二输送带上溶媒的参数，检验溶媒是否错取；所述第一输送带的输送方向与第二输送带的输送方向垂直；所述第二输送带还用于将错取的溶媒反向输出；所述第二输送带对溶媒反向输出的出口侧还衔接有错取溶媒输送机构，所述储存格中还包括用于通过周转箱接收错取溶媒的错取缓存工位；所述错取溶媒输送机构包括与第二输送带反向输出端衔接的斜滑道、与斜滑道底侧衔接的错取输送带；所述错取输送带用于将从斜滑道滑下的错取溶媒输送至错取缓存工位的周转箱中。

所述溶媒转移机械手包括吸取爪和带动吸取爪移动的移动平台；所述吸取爪包括吸取固定板、以及固定在吸取固定板底侧的吸取组件；所述吸取组件的底端安装有吸盘；所述吸取组件用于为吸盘吸取溶媒提供吸力。

所述移动平台为X、Y、Z、R四轴移动平台；其包括XY轴移动平台和安装在XY轴移动平台的Z轴移动机构以及安装在Z轴移动机构的移动端的R轴机构；所述R轴机构包括R轴驱动元件；所述R轴驱动元件安装在Z轴移动机构的移动端；R轴驱动元件的输出端与所述吸取固定板安装，用于带动吸取固定板旋转。

所述溶媒二级缓存库还包括衔接输送机构；所述衔接输送机构包括水平输送机构和竖直输送机构；所述竖直输送机构包括位于上进口和下出口；所述水平输送机构一端与第二输送带的正向端部衔接、另一端与竖直输送机构的上进口衔接；所述竖直输送机构的下出口用于衔接下一工序设备。

所述竖直输送机构包括升降机构以及安装在升降机构的移动端的传输斗；所述传输斗位于上进口与下出口之间，传输斗倾斜设置，传输斗与上进口相近的进口侧高于与下出口相近的出口侧；所述竖直输送机构还包括外壳；所述外壳至少包括位于下出口上侧的壳板，所述传输斗的出口侧与该壳板间隙配合，用于使该壳板构成传输斗在升降过程中的出口挡板。

所述储存格中还包括空箱输出工位，所述空箱输出工位用于接收转移机构输送的空周转箱；所述溶媒二级缓存库在靠近空箱输出工位的位置设置有出箱口。

所述溶媒二级缓存库包括两排仓库架，所述转移机构设置在两排仓库架之间的位置；两排仓库架皆具有出库工位、溶媒转移机械手和第一输送带，两排仓库架共用一个第二输送带；所述第二输送带设置在两个第一输送带之间；两排仓库架之间还安装有交换输送带；一排仓库架的溶媒转移机械手还用于从此排仓车架的出库工位的周转箱中抓取溶媒并转移至交换输送带位于此排仓库架的一端，所述交换输送带用于将溶媒输送至另一端，另一排仓库架的溶媒转移机械手还用于从交换输送带的另一端抓取溶媒并转移至位于另一排仓库架的出库工位的周转箱中。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种溶媒二级缓存库，采用入库机构可使周转箱精准定位后入库，采用出库机构可将周转箱的溶媒取出输送，无需搬运周转箱，大大提高了入库和出库的效率；入库机构中，采用第一输送装置和第一挡板，使周转箱在第一输送装置上输送至末端时，通过第一挡板完成周转箱的定位，采用第二输送机构在周转箱完成定位后升起进行传输，一方面完成周转箱的换向传输，另一方面，从第一输送装置上抬起周装箱，方便转移机构伸入周转箱的下方进行托取，通过第二挡板的设计，一方面可对周转箱在第二输送机构输送至末端时进行阻挡，另一方面，再一次对周转箱进行归正定位，保证周转箱在被托取前精准定位；出库机构中，通过溶媒转移机械手将溶媒从周转箱取出进行传输，无需将周转箱整体输出，省时省力，同时，还方便后续的自动贴签操作；采用第一输送带和第二输送带的方式，第一输送带与第二输送带的输送方向相垂直，使第二输送带在视觉识别装置的辨别下，可将正确的溶媒正向输出，错取的溶媒反向输出至缓存箱中，给出错取溶媒的解决方案，设计合理；通过真空吸取的方式利用吸取爪的吸盘吸取溶媒，抓取牢固，同时，软质的吸盘可更好的贴附溶媒，保证抓取的稳定性；采用的R轴机构，可对吸取爪所抓取的溶媒进行90度旋转，方便对溶媒的长度方向进行控制，进而满足输出机构输出不同规格的溶媒的需求；采用的衔接输送机构，可将相对高位的第二输送带输出的溶媒输送于相对低位的下一工序设备，传输斗与壳板的间隙配合，可使下出口处节省一个开关门；采用的空箱输出工位和出箱口，方便取出空箱，进而进行补充溶媒；采用的交换输送带，可在仓库架为两排时，将其中一排仓库架的周转箱内的溶媒转移至另一排仓库架未满的周转箱内，进而实现对周转箱的充分利用，方便对缓存库中所存的溶媒进行盘点和整理；整体设计合理，结构紧凑，有效的利用空间。

附图说明

图1为实施例的一种溶媒二级缓存库的立体示意图；

图2为实施例的一种溶媒二级缓存库的转移机构的立体示意图；

图3为实施例的一种溶媒二级缓存库的转移机构的转移机械手的立体示意图；

图4为实施例的一种溶媒二级缓存库的转移机构的转移机械手的使用状态的立体示意图；

图5为实施例的一种溶媒二级缓存库的入库机构的立体示意图；

图6为实施例的一种溶媒二级缓存库的入库机构的第二输送机构的立体示意图；

图7为实施例的一种溶媒二级缓存库的入库机构的第二输送机构的另一角度的立体示意图；

图8为实施例的一种溶媒二级缓存库的入库机构将周转箱输送到入库工位的立体示意图；

图9为实施例的一种溶媒二级缓存库的转移机构与入库机构配合的立体示意图；

图10为实施例的一种溶媒二级缓存库的出库机构的立体示意图；

图11为实施例的一种溶媒二级缓存库的出库机构的后视示意图；

图12为实施例的一种溶媒二级缓存库的出库机构的溶媒转移机械手的立体示意图；

图13为实施例的一种溶媒二级缓存库的出库机构的溶媒转移机械手的Z轴移动机构的立体示意图；

图14为实施例的一种溶媒二级缓存库的出库机构的俯视示意图；

图15为实施例的一种溶媒二级缓存库的出库机构的错取溶媒输送机构的立体示意图；

图16为实施例的一种溶媒二级缓存库的衔接输送机构的内部结构示意图；

图17为实施例的一种溶媒二级缓存库的衔接输送机构的升降机构和传输斗装配的立体示意图；

图18为实施例的一种溶媒二级缓存库的左视示意图。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本实用新型，并不对本实用新型的保护范围构成限定。

实施例

本实施例中为了方便描述，对于“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”，以图1中所示的前后左右上下的标注为方向设定的参考，X轴指的是左右方向、Y轴指的是前后方向、Z轴指的是上下方向、R轴指的是绕Z轴的旋转方向。此“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”的设定仅限于“方便描述”，并不构成对保护范围的限制。

请参照图1至图18所示，本实施例提供了一种溶媒二级缓存库，包括仓库架1和转移机构2，所述仓库架1在前后方向以及上下方向阵列式分布有用于放置周转箱8的多个储存格；所述储存格中包括用于缓存周转箱8的若干储存工位12、用于周转箱入库的入库工位13、用于周转箱出库的出库工位14；所述转移机构2用于将周转箱8在储存工位12、入库工位13、出库工位14之间移动并装卸；所述入库工位13处设置有入库机构3；所述出库工位14处设置有出库机构4；所述入库机构3用于将周转箱8在入库工位13处定位；所述出库机构4用于将位于出库工位14的周转箱8内的待取溶媒取出并输出；其中，采用入库机构可使周转箱精准定位后入库，采用出库机构可将周转箱的溶媒取出输送，无需搬运周转箱，大大提高了入库和出库的效率

再参照图1和图18所示，所述储存格包括两个支撑板11，两个支撑板11用于通过顶面共同支撑周转箱；入库工位13设置在溶媒二级缓存库前端、且位于仓库架的最下侧储存格所在的位置(取消此处的两个支撑板11)；入库工位13在溶媒二级缓存库的前侧具有开口作为入库口；第一输送机构31的前半段位于溶媒二级缓存库的外侧、后半段与第二传输机构32位于入库工位13的下方；其中，仓库架可单排设置，也可如图1所示双排设置，双排设置时，设置一个入库机构即可，本实施例的双排仓库架中，入库机构设置在左侧仓库架上。

再参照图2至图4所示，所述转移机构2包括横向直线模组21和竖向直线模组22以及转移机械手23；所述竖向直线模组22安装在横向直线模组21的移动端上；所述转移机械手23安装在竖向直线模组22的移动端上；所述转移机械手23通过竖向直线模组22和横向直线模组21在仓库架1的立面上任意移动；所述转移机械手23上设置有水平移动板，水平移动板用于水平伸出至周转箱的底侧，进而利用竖向直线模组22对周转箱支撑，再通过水平移动板复位而完成对周转箱的装载，再利用横向直线模组21和竖向直线模组22将周转箱采用相同的方式输送至对应的储存格中；其中，水平移动板分为两部分，包括安装在转移机械手23上的第一移动板24、安装在第一移动板24上的第二移动板25；转移机械手23上驱动第一移动板24的大体一半的部分伸出转移机械手23之外，还可驱动第二移动板25的大体一半的部分伸出第一移动板24之外，使得第二移动板25整体大体相当于位于转移机械手23之外，当然，此仅是第二移动板25完全伸出的状态描述，本实施的第二移动板也可部分伸出；本实施例的转移机械手23设置在两排仓库架之间，水平移动板可向左或向右伸出，以服务于左右两侧的仓库架；对于转移机械手的详细结构，其为现有技术，此处不再赘述。

再参照图5至图8所示，所述入库机构3包括第一输送机构31和第二输送机构32；所述第一输送机构31的末端安装有第一挡板33，用于使输送的周转箱的一侧贴靠第一挡板33而摆正；所述第一输送机构31的输送面上设置有与输送方向垂直的至少两个空隙；所述第二输送机构32安装在第一输送机构31下方靠近末端的位置；所述第二输送机构32包括同步的两个第二输送装置321，第二输送机构32的输送方向与第一输送机构31的输送方向垂直；所述第二输送机构还具有升降功能，两个第二输送装置321分别与第一输送机构31的两个空隙对应，用于使两个第二输送装置在升起时穿过空隙，进而支撑周转箱脱离第一输送机构，并将周转箱运输至第二输送机构的出口处后通过转移机构2转移至储存工位12中，或者用于使两个第二输送装置321降下至第一输送机构32的输送面之下；所述入库机构3在第二输送装置321的末端对应设置有第二挡板34；两个第二挡板34之间留有转移机构2取周转箱的间隔；所述第二挡板34用于阻挡周转箱，还用于使周转箱的另一侧贴靠第二挡板34而摆正；其中，入库机构中，采用第一输送装置和第一挡板，使周转箱在第一输送装置上输送至末端时，通过第一挡板完成周转箱的定位，采用第二输送机构在周转箱完成定位后升起进行传输，一方面完成周转箱的换向传输，另一方面，从第一输送装置上抬起周装箱，方便转移机构伸入周转箱的下方进行托取，通过第二挡板的设计，一方面可对周转箱在第二输送机构输送至末端时进行阻挡，另一方面，再一次对周转箱进行归正定位，保证周转箱在被托取前精准定位。

再参照图5所示，所述第一输送机构31为辊筒输送机构，其包括第一安装架311和安装在第一安装架上的多个辊筒312；多个辊筒间隔排列，形成所述空隙；其中，第一输送装置采用辊筒输送机构，一方面，可以满足对间隙的需求，另一方面，辊筒输送机构可采用动力式或无动力式，可根据实际需求进行选择，再一方面，辊筒输送机构的辊筒与周转箱的滚动摩擦，方便周转箱在贴靠第一挡板后的位置调整。

再参照图5和图6所示，所述第二输送机构32还包括两个侧板322；两个所述第二输送装置321分别对应安装在两个侧板322的相向的侧面上；所述第一挡板33固定在位于第一输送机构32末端处的侧板322上；其中，侧板的左右宽度小于辊筒的长度，侧板与第二输送装置的前后的宽度小于辊筒312之间的间隔，进而保证侧板与第二输送装置从空隙中升起；所述第二输送装置321为皮带输送机构，所述第二输送机构32的输送面由两个第二输送装置321的顶侧皮带输送面共同构成。

再参照图6所示，所述第二输送机构32还包括固定在第一输送机构31下方靠近末端的第二安装架326；两个所述侧板之间还固定有升降板323，所述升降板323用于通过升降机构相对于第二安装架326上下移动；其中，第二安装架326包括底架以及固定在底架左右两侧的侧架，侧架的顶侧与第一安装架311安装固定，而升降板323设置于底架的上方、侧架之间靠近中间的区域。

再参照图6所示，两个所述侧板之间还安装有传动轴324；所述传动轴324通过第二输送驱动元件325驱动，用于带动两个第二输送装置321同步动作；所述第二输送驱动元件325固定在升降板323上；其中，本实施例所采用的第二输送驱动元件为电机等常用旋转驱动的工具，电机的输出端同轴安装有惰轮，传动轴324上也同轴安装有一惰轮，电机的惰轮通过带齿皮带与传动轴324的惰轮配合连接。

再参照图6和图7所示，所述升降机构为丝杆传动机构，包括丝杆327和丝杆驱动元件328；所述丝杆327和丝杆驱动元件328皆安装在第二安装架326上；所述升降板323固定有丝杆螺母，所述丝杆驱动元件328用于驱动丝杆327转动，进而与丝杆螺母配合带动升降板323升降；其中，丝杆传动机构还设置有导向套和导向柱；本实施例中，本实施例所采用的丝杆驱动元件328为电机等常用旋转驱动的工具，导向套固定在第二安装架326的底架上，导向柱的一端固定在升降板323上，导向柱的另一端向下穿过导向套与其配合导向。

本实施例的一种溶媒二级缓存库的入库机构中，两个第二输送装置利用侧板和升降板、升降机构，配合传动轴和第二输送驱动元件，不仅可同步水平输送，还可同升同降，保持周转箱在第二输送机构上输送的稳定

再参照图5所示，所述第一挡板33在远离第一输送机构31的一侧还安装有扫码器36；所述第一挡板33在扫码器36的工作区域设置有扫码窗；所述扫码器36用于周转箱在贴靠在第一挡板33时，对周转箱的标签进行相应信息的读取；其中，采用扫码器，可扫描周转箱上的标签，得到周转箱内溶媒的规格等信息，方便转移机构对周转箱在溶媒二级库中对应存放。

再参照图6所示，皮带输送机构包括多个惰轮、与多个惰轮配合的带齿皮带，其中，至少有两个惰轮设置在顶侧，与带齿皮带构成顶而皮带输送面，此两个惰轮之间还设置有托板；所述惰轮、托板皆安装在对应的侧板上；传动轴324与皮带输送机构中的惰轮同轴安装，进而带动皮带输送机运转。

再参照图5、图7和图8所示，所述第二安装架326的侧架上在靠近侧板的位置还一上一下安装有限位传感器329，用于控制侧板322升降的位置；所述第一输送机构31在靠近第一挡板33的位置还设置有与第二输送机构32输送方向同向的来料到位传感装置35；在第二输送机构32的末端设置有与第二输送机构32输送方向垂直方向的出料到位传感装置37。

再参照图10至图15所示，所述出库机构4包括溶媒转移机械手41、第一输送带42和第二输送带43；所述溶媒转移机械手41用于从出库工位14的周转箱中抓取溶媒9并转移至第一输送带42中；所述第一输送带42用于接收溶媒转移机械手41转移的溶媒并将溶媒输送至第二输送带43；所述第二输送带43用于将溶媒9正向输出；其中，出库机构中，通过溶媒转移机械手将溶媒从周转箱取出进行传输，无需将周转箱整体输出，省时省力，同时，还方便后续的工序操作(例如：自动贴签)。

再参照图10、图11、图14和图15所示，所述第二输送带43的上方还设置有视觉识别装置44，用于识别第二输送带43上溶媒9的参数，检验溶媒是否错取；所述第一输送带42的输送方向与第二输送带43的输送方向垂直；所述第二输送带43还用于将错取的溶媒9反向输出；所述第二输送带43对溶媒反向输出的出口侧还衔接有错取溶媒输送机构45，所述储存格中还包括用于通过周转箱接收错取溶媒的错取缓存工位15；所述错取溶媒输送机构45包括与第二输送带反向输出端衔接的斜滑道451、与斜滑道451底侧衔接的错取输送带452；所述错取输送带452用于将从斜滑道451滑下的错取溶媒输送至错取缓存工位15的周转箱8中；其中，采用第一输送带与第二输送带的输送方向相垂直的方式，使第二输送带在视觉识别装置的辨别下，可将正确的溶媒正向输出，错取的溶媒反向输出至缓存箱中，给出错取溶媒的解决方案，设计合理。

再参照图12和图13所示，所述溶媒转移机械手41包括吸取爪411和带动吸取爪移动的移动平台；所述吸取爪411包括吸取固定板4111、以及固定在吸取固定板4111底侧的吸取组件4112；所述吸取组件4112的底端安装有吸盘4113；所述吸取组件4112用于为吸盘4113吸取溶媒提供吸力；其中，通过真空吸取的方式利用吸取爪的吸盘吸取溶媒，抓取牢固，同时，软质的吸盘可更好的贴附溶媒，保证抓取的稳定性。

再参照图12和图13所示，所述移动平台为X、Y、Z、R四轴移动平台；其包括XY轴移动平台和安装在XY轴移动平台的Z轴移动机构414以及安装在Z轴移动机构414的移动端的R轴机构415；所述R轴机构415包括R轴驱动元件；所述R轴驱动元件安装在Z轴移动机构414的移动端；R轴驱动元件的输出端与所述吸取固定板4111安装，用于带动吸取固定板4111旋转；其中，采用的R轴机构，可对吸取爪所抓取的溶媒进行90度旋转，方便对溶媒的长度方向进行控制，进而满足输出机构输出不同规格的溶媒的需求。

再参照图13所示，所述Z轴移动机构414包括安装在XY轴移动平台的移动端的Z轴固定架4141、固定在Z轴固定架4141的Z轴驱动元件4146、安装在Z轴固定架4141上的Z轴移动架4142；所述Z轴移动架4142与Z轴固定架4141通过导轨4147和滑块4148装配；所述Z轴移动架4142还固定有上下方向的Z轴齿条4144；所述Z轴驱动元件4146的输出端安装有与Z轴齿条4144啮合的驱动齿轮4145，用于驱动Z轴齿条4144带动Z轴移动架4142利用导轨4147和滑块4148而相对于Z轴固定架4141上下移动；采用齿条齿轮式的Z轴移动机构，对吸取爪的升降控制更加精准，进一步提高吸取爪抓取溶媒的稳定性。

再参照图13所示，所述Z轴移动架4142的底侧还安装有Z轴延长调节架4143；所述R轴驱动元件安装在Z轴延长调节架4143上。

再参照图12所示，所述XY轴移动平台包括X轴移动机构413和Y轴移动机构412；所述X轴移动机构413或Y轴移动机构412安装在溶媒二级缓存库上；所述Y轴移动机构412或X轴移动机构413对应安装在X轴移动机构413或Y轴移动机构412的移动端上；所述Z轴移动机构414对应安装在Y轴移动机构412或X轴移动机构413的移动端上；本实施例的Y轴移动机构412安装在溶媒二级缓存库上，X轴移动机构413安装在Y轴移动机构412的移动端上，Z轴移动机构414安装在X轴移动机构413的移动端上；X轴移动机构413和Y轴移动机构412皆设置为直线模组(皮带式)；所述X轴移动机构413和Y轴移动机构412驱动吸取爪的范围覆盖出库工位14和第一输送带32的接料端。

再参照图18所示，所述溶媒二级缓存库在溶媒转移机械手41下方靠近前端的位置的最顶侧的储存格设置为所述出库工位14、在错取溶媒输送机构45底侧出口位置前侧的下方的储存格设置为所述错取缓存工位15；本实施例的仓库架双排设置时，出库工位14有两个，分别设置对应一排仓库架的最后侧一列储存格的最顶侧的一个储存格处；错取缓存工位15设置在右侧的仓库架的最后侧的一列储存格的最底侧的一个储存格处；每排仓库架的后端对应一个第一输送带42；第二输送带43位于两个第一输送带42之间；本实施例的溶媒二级缓存库中，为了充分利用空间，溶媒转移机械手41安装于溶媒二级缓存库的顶侧，而出库工位14也对应的设置在溶媒二级缓存库的靠近顶侧的位置；相应的第二输送带43也位于相对高位的位置。

再参照图1、图16、图17和图18所示，所述溶媒二级缓存库还包括衔接输送机构5；所述衔接输送机构5包括水平输送机构51和竖直输送机构52；所述竖直输送机构52包括位于上进口522和下出口523；所述水平输送机构51一端与第二输送带32的正向端部衔接、另一端与竖直输送机构52的上进口522衔接；所述竖直输送机构52的下出口用于衔接下一工序设备；其中，采用的衔接输送机构，可将相对高位的第二输送带输出的溶媒输送于相对低位的下一工序设备。

再参照图16和图17所示，所述竖直输送机构52包括升降机构525以及安装在升降机构525的移动端的传输斗524；所述传输斗524位于上进口522与下出口523之间，传输斗524倾斜设置，传输斗524与上进口522相近的进口侧高于与下出口523相近的出口侧；所述竖直输送机构52还包括外壳521；所述外壳521至少包括位于下出口523上侧的壳板，所述传输斗524的出口侧与该壳板间隙配合，用于使该壳板构成传输斗524在升降过程中的出口挡板；其中，传输斗与壳板的间隙配合，可使下出口处节省一个开关门。

再参照图1和图18所示，所述储存格中还包括空箱输出工位16，所述空箱输出工位16用于接收转移机构输送的空周转箱；所述溶媒二级缓存库在靠近空箱输出工位16的位置设置有出箱口7；本实施例的出箱口位于溶媒二级缓存库的前侧入库口的上方；其中，采用的空箱输出工位和出箱口，方便取出空的周转箱，进而进行补充溶媒。

再参照图1、图10、图11、图14和图18所示，两排仓库架1皆具有出库工位14、溶媒转移机械手41和第一输送带42，两排仓库架1共用一个第二输送带；两排仓库架1之间还安装有交换输送带6；一排仓库架1的溶媒转移机械手41还用于从此排仓车架1的出库工位14的周转箱8中抓取溶媒9并转移至交换输送带6位于此排仓库架1的一端，所述交换输送带6用于将溶媒9输送至另一端，另一排仓库架1的溶媒转移机械手41还用于从交换输送带的另一端抓取溶媒9并转移至位于另一排仓库架1的出库工位14的周转箱8中；其中，采用的交换输送带，可在仓库架为两排时，将其中一排仓库架的周转箱内的溶媒转移至另一排仓库架未满的周转箱内，进而实现对周转箱的充分利用，方便对缓存库中所存的溶媒进行盘点和整理

本实施例的一种溶媒二级缓存库的工作过程，包括入库过程、出库过程、衔接输送过程、空箱转出过程、库存整理过程(库内溶媒转移过程)，具体如下：

入库过程：辊筒输送机构(第一输送机构31)可采用动力式或无动力式；对于动力式的辊筒输送机构，仅需将呈有溶媒9(本实施例中指的是装有溶媒的输液袋)的周转箱8按照大体标准的方向放置在辊筒输送机构的前半段即可；对于无动力式的辊筒输送机构，需将呈有溶媒的周转箱按照大体标准的方向放置在辊筒输送机构的前半段，并推入至后半段；通过辊筒输送机构的输送动力或外力推动的方式，将周转箱输送至第一挡板33处，在输送动力或外力的作用下，周转箱8的后侧与第一挡板33的工作面齐平，使得周转箱在前后方向定位；同时，扫码器36透过第一挡板33上的扫码窗对周转箱8后侧的标签进行信息读取，进而提供周转箱所要储存的目标储存格；所述来料到位传感装置35在周转箱8贴靠在第一挡板33时被触发，第二输送机构32启动(或延时启动)，通过丝杆驱动元件328(采用电机等驱动元件)带动丝杆327转动，进而通过丝杆螺母与丝杆327配合，通过导向柱与导向套配合，使得丝杆螺母带动升降板323升起，当侧板322升起至触发上限位传感器329时(此时，周转箱8被抬起脱离第一输送机构31)，然后，第二输送驱动元件325(电机等)启动，通过带齿皮带带动传动轴324转动，进而带动两个皮带输送机构(第二输送装置321)运转，当将周转箱8输送至第二输送机构32的末端时，周转箱8被第二挡板34所阻挡，同时，周转箱8的右侧面与第二挡板34抵靠，进一步完成周转箱左右方向的定位，此时，周转箱还会触发出料到位传感装置37，溶媒二级缓存库的转移机构2的转移机械手23通过横向直线模组21和竖向直线模组22的调整，移动至溶媒二级缓存库的入库工位13处，由于周转箱8前后左右上下的方向皆为精准确定的位置，转移机械手23仅需移动至指定位置即可；转移机械手23朝着周转箱8的下方伸出水平移动板，使其中的第二移动板25穿过两个第二挡板34之间并伸入至由周转箱8下方、两个的皮带输送机构(第二输送装置321)之间、辊筒输送机构(第一输送机构31)的上方构成的通道，在第二移动板25完全伸出后，通过竖向直线模组22带动转移机械手23整体上移，进而托起周转箱8，然后，水平移动板回缩复位，进而使周转箱位于转移机构2中；再通过横向直线模组21和竖向直线模组22带动转移机械手23移动至指定的储存格中(由扫码器36获取的信息)，采用水平移动板伸出的方式将周转箱在储存工位12中指定的储存格进行储存，即完成周转箱的入库；在转移机械手从入库机构3中取走周转箱8时，出料到位传感装置37感应不到周转箱8，第二输送机构32降下两个第二输送装置321直至侧板322触发下限位传感器329，同时，第二输送驱动元件325停止运转；然后，准备进行下一周转箱的入库输送。

出库过程：在得到所需溶媒的信息后，溶媒二级缓存库的转移机构2的转移机械手23通过横向直线模组21和竖向直线模组22的驱动移动至储存工位12中指定的储存格处，转移机械手23朝着装载有所需溶媒9的周转箱8的下方伸出水平移动板，使其中的第二移动板25伸入周转箱底侧，通过竖向直线模组22带动转移机械手23整体上移，进而托起周转箱8，然后，水平移动板回缩复位，进而使周转箱8位于转移机构2中；再通过竖向直线模组22带动转移机械23的驱动移动至出库工位14，以相同的方式，将周转箱放置在一侧仓库架的出库工位14的两个支撑板11上，转移机构2将水平移动板回缩复位，进行下一周转箱8在另一侧仓库架的出库工位14的出库；当周转箱8位于出库工位14时，相应的传感器被触发，溶媒转移机械手41启动，通过X轴移动机构413和Y轴移动机构412带着吸取爪411移动至周转箱的对应所需溶媒的正上方，然后，Z轴驱动元件4146驱动Z轴移动架4142相对于Z轴固定架4141向下移动，此时吸取组件4112开始吸气，在吸盘4113随着向下移动至接触溶媒时，吸盘4113吸住溶媒9，然后，Z轴驱动元件4146驱动Z轴移支架4142向上移动复位；然后，通过X轴移动机构413和Y轴移动机构412带着吸取爪411移动至第一输送带42的上方，R轴驱动元件驱动吸取固定板4111带动吸盘4113旋转90度，停止吸气，溶媒9脱离吸盘4113后，落至第一输送带42上；此时，第一输送带42上的传感器被触发，开始启动，将溶媒9向第二输送带43传输，溶媒移动第一输送带42的末端并滑到第二输送带43上；第二输送带43的传感器被触发，视觉识别装置44启动，识别第二输送带43上的溶媒9，并检验此溶媒是否为所需的溶媒，如果是所需，则第二输送带43向后正向传输，使溶媒9进入衔接输送机构5的水平输送机构51中；如果不是所需，判断为错取，则第二输送带43向前反向输送，错取的溶媒落入至错取溶媒输送机构45中，并输送至溶媒二级缓存库的错取缓存工位15处的周转箱中；当出库工位14处的周转箱提供所需数量的溶媒后，转移机构2将周转箱取离出库工位14，并送回对应的储存格中，并准备下一周转箱的出库；循环上述过程，即可完成所需溶媒的出库。

出库过程中，需要说明的是，周转箱8内的溶媒9的长度方向为左右方向，不同规格的溶媒在宽度基本一致，长度不一致；而第二输送带的传输方向为前后方向；为了适应不同规格的溶媒的传输，在溶媒转移机械手41中设计了R轴机构415，将从周转箱8内抓取的溶媒9进行90度的旋转，使放在第一输送带42上的溶媒9的长度方向与第二输送带43的输送方向一致，进而使第二输送带43可适应不同规格的溶媒的输送，也使第二输送带43从第一输送带42所接收的溶媒9在左右方向上位于大体相同的位置；所述第一输送带2的末端与第二输送带3的衔接处还可采用斜板式的滑道8，进一步使将溶媒从第一输送带2滑到第二输送带3上的位置大体一致。

衔接输送过程：当出库机构4将溶媒通过第二输送带43向后正向输出至衔接输送机构5的水平输送机构51中时，相应的传感器被触发，水平输送机构51启动，将溶媒向后输送至末端，经过竖直输送机构52的上进口522滑入传输斗524中，此时，传输斗524的前端由于与壳板间隙配合，溶媒被挡在传输斗内；当溶媒滑至传输斗内的后下侧位置时，相应传感器被触发，升降机构525开始启动，带着传输斗524向下移动，当传输斗524运动至竖直输送机构52的下出口523的位置时，传输斗的后下侧不再被壳板所阻挡，此时，溶媒在自重以及传输斗的倾斜导向的作用下，从下出口523滑出进入下一工序设备。

库存整理过程(库内溶媒转移过程)：当溶媒二级缓存库空闲时，可择机开启库存整理过程，由于，在对不同周转箱内的溶媒进行出库后，周转箱内所剩的溶媒数量并不一致，而经过统计(入库时的扫描所确认周转箱内溶媒规格和数量的信息与出库时该周转箱所取溶媒数量进行核算)，可以确定周转箱内溶媒的数量，于是，可将相同规格的溶媒的周转箱进行整合，具体的可将一侧仓库架的溶媒向另一侧仓库架的周转箱进行转载整合；此时，转移机构2将待取侧的仓库架1的周转箱输送至该侧仓库架1的出库工位14处，然后，将待存侧的仓库架1的所需存储的周转箱输送至待存侧仓库架1的出库工位14处；同时，待取侧的溶媒转移机械手41从该侧出库工位14的周转箱取出溶媒，并转移至交换输送带6位于此侧仓库架1的端部，此时，交换输送带6的位于此侧的相应的传感器被触发，交换输送带6开始运转，将溶媒输送至位于待存侧的仓库架的一端(交换输送带的两端皆设置有相应的挡板)，此端的传感器被触发，待存侧的溶媒转移机械手41从交换输送带6处抓取溶媒，并转移至待存侧出库工位14的周转箱中，在待取侧周转箱取空或待存侧周转箱装满后，转移机构2将相应的周转箱送回原始的储存格中。

空箱转出过程：当储存工位的周转箱被取空后，转移机构2将空的周转箱转移至空箱输出工位16，通过出箱口7即可取出空箱输出工位16的空周转箱，空的周转箱待补满溶媒后，重新进行入库操作。

上述实施例不应以任何方式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效转换的方式获得的技术方案均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种溶媒二级缓存库，其特征在于：包括仓库架和转移机构，所述仓库架在前后方向以及上下方向阵列式分布有用于放置周转箱的多个储存格；所述储存格中包括用于缓存周转箱的若干储存工位、用于周转箱入库的入库工位、用于周转箱出库的出库工位；所述转移机构用于将周转箱在储存工位、入库工位、出库工位之间移动并装卸；所述入库工位处设置有入库机构；所述出库工位处设置有出库机构；所述入库机构用于将周转箱在入库工位处定位；所述出库机构用于将位于出库工位的周转箱内的待取溶媒取出并输出。

2.根据权利要求1所述的一种溶媒二级缓存库，其特征在于：所述入库机构包括第一输送机构和第二输送机构；所述第一输送机构的末端安装有第一挡板，用于使输送的周转箱的一侧贴靠第一挡板而摆正；所述第一输送机构的输送面上设置有与输送方向垂直的至少两个空隙；所述第二输送机构安装在第一输送机构下方靠近末端的位置；所述第二输送机构包括同步的两个第二输送装置，第二输送机构的输送方向与第一输送机构的输送方向垂直；所述第二输送机构还具有升降功能，两个第二输送装置分别与第一输送机构的两个空隙对应，用于使两个第二输送装置在升起时穿过空隙，进而支撑周转箱脱离第一输送机构，并将周转箱运输至第二输送机构的出口处后通过转移机构转移至储存工位中，或者用于使两个第二输送装置降下至第一输送机构的输送面之下；所述入库机构在第二输送装置的末端对应设置有第二挡板；两个第二挡板之间留有转移机构取周转箱的间隔；所述第二挡板用于阻挡周转箱，还用于使周转箱的另一侧贴靠第二挡板而摆正。

3.根据权利要求1所述的一种溶媒二级缓存库，其特征在于：所述出库机构包括溶媒转移机械手、第一输送带和第二输送带；所述溶媒转移机械手用于从出库工位的周转箱中抓取溶媒并转移至第一输送带中；所述第一输送带用于接收溶媒转移机械手转移的溶媒并将溶媒输送至第二输送带；所述第二输送带用于将溶媒正向输出。

4.根据权利要求3所述的一种溶媒二级缓存库，其特征在于：所述第二输送带的上方还设置有视觉识别装置，用于识别第二输送带上溶媒的参数，检验溶媒是否错取；所述第一输送带的输送方向与第二输送带的输送方向垂直；所述第二输送带还用于将错取的溶媒反向输出；所述第二输送带对溶媒反向输出的出口侧还衔接有错取溶媒输送机构，所述储存格中还包括用于通过周转箱接收错取溶媒的错取缓存工位；所述错取溶媒输送机构包括与第二输送带反向输出端衔接的斜滑道、与斜滑道底侧衔接的错取输送带；所述错取输送带用于将从斜滑道滑下的错取溶媒输送至错取缓存工位的周转箱中。

5.根据权利要求3或4所述的一种溶媒二级缓存库，其特征在于：所述溶媒转移机械手包括吸取爪和带动吸取爪移动的移动平台；所述吸取爪包括吸取固定板、以及固定在吸取固定板底侧的吸取组件；所述吸取组件的底端安装有吸盘；所述吸取组件用于为吸盘吸取溶媒提供吸力。

6.根据权利要求5所述的一种溶媒二级缓存库，其特征在于：所述移动平台为X、Y、Z、R四轴移动平台；其包括XY轴移动平台和安装在XY轴移动平台的Z轴移动机构以及安装在Z轴移动机构的移动端的R轴机构；所述R轴机构包括R轴驱动元件；所述R轴驱动元件安装在Z轴移动机构的移动端；R轴驱动元件的输出端与所述吸取固定板安装，用于带动吸取固定板旋转。

7.根据权利要求3或4所述的一种溶媒二级缓存库，其特征在于：所述溶媒二级缓存库还包括衔接输送机构；所述衔接输送机构包括水平输送机构和竖直输送机构；所述竖直输送机构包括位于上进口和下出口；所述水平输送机构一端与第二输送带的正向端部衔接、另一端与竖直输送机构的上进口衔接；所述竖直输送机构的下出口用于衔接下一工序设备。

8.根据权利要求7所述的一种溶媒二级缓存库，其特征在于：所述竖直输送机构包括升降机构以及安装在升降机构的移动端的传输斗；所述传输斗位于上进口与下出口之间，传输斗倾斜设置，传输斗与上进口相近的进口侧高于与下出口相近的出口侧；所述竖直输送机构还包括外壳；所述外壳至少包括位于下出口上侧的壳板，所述传输斗的出口侧与该壳板间隙配合，用于使该壳板构成传输斗在升降过程中的出口挡板。

9.根据权利要求1所述的一种溶媒二级缓存库，其特征在于：所述储存格中还包括空箱输出工位，所述空箱输出工位用于接收转移机构输送的空周转箱；所述溶媒二级缓存库在靠近空箱输出工位的位置设置有出箱口。

10.根据权利要求3、4或6所述的一种溶媒二级缓存库，其特征在于：所述溶媒二级缓存库包括两排仓库架，所述转移机构设置在两排仓库架之间的位置；两排仓库架皆具有出库工位、溶媒转移机械手和第一输送带，两排仓库架共用一个第二输送带；所述第二输送带设置在两个第一输送带之间；两排仓库架之间还安装有交换输送带；一排仓库架的溶媒转移机械手还用于从此排仓车架的出库工位的周转箱中抓取溶媒并转移至交换输送带位于此排仓库架的一端，所述交换输送带用于将溶媒输送至另一端，另一排仓库架的溶媒转移机械手还用于从交换输送带的另一端抓取溶媒并转移至位于另一排仓库架的出库工位的周转箱中。

Images