CN112849872A - 自动弹出装置、货物自动存放取出装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种货物自动存放取出装置，包括自动推出托盘和自动弹出装置，所述自动推出托盘上设有推出机构，所述推出机构用于将所述自动推出托盘上的货物推到所述自动弹出装置上，所述自动弹出装置上设有弹出机构，所述弹出机构用于将所述自动弹出装置上的货物推到所述自动推出托盘上。本发明利用自动推出托盘和自动弹出装置的相互配合，实现货物的自动存储和取出，而不需要以托盘为载体来存储和取出货物，省去了对于托盘的管理和存储流程。本发明还提供一种自动弹出装置、货物自动存放方法及货物自动取出方法。

Description

自动弹出装置、货物自动存放取出装置及方法

技术领域

本发明涉及物流仓储技术领域，特别是涉及一种自动弹出装置、货物自动存放取出装置、货物自动存放方法及货物自动取出方法。

背景技术

随着物流仓储技术的不断发展，立体仓库式的存储方法逐渐被应用于电商仓储和工业仓储中，从而使得货物的存储和取出更加高效，且管理更加便捷。传统的立体仓库式的存储取出方式都是以托盘为承载货物的载体，通过堆垛机或者穿梭车等自动化存储设备搬运托盘，以完成对货物的存储和取出。

以托盘为载体对货物进行存储和取出的方式，其货物的存储过程一般包括：先从托盘存储处取出要用的托盘，然后将货物放置于托盘上，最后再通过自动化设备将载有货物的托盘放置于货架上；其货物的取出过程一般包括：先通过自动化设备将载有货物的托盘从货架上取出，再将货物从托盘上取下，最后将空托盘放还至托盘存储处或进行下一次货物的存储。在此过程中，托盘是流动使用的，托盘的存在就需要在自动化管理操作流程上多一步对空托盘的存储和搬运过程，在操作流程上不仅浪费堆垛机等自动化设备存储、搬运空托盘的时间，而且有些自动化仓储需要单独增加自动化设备以完成对托盘的自动化管理，从而增加了自动化仓储的建设成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种货物自动存放取出装置，旨在解决上述背景技术存在的不足，利用自动推出托盘和自动弹出装置的相互配合，以实现货物的自动存储和取出，而不需要以托盘为载体来存储和取出货物，省去了对于托盘的管理和存储流程。

本发明提供一种货物自动存放取出装置，包括自动推出托盘和自动弹出装置，所述自动推出托盘上设有推出机构，所述推出机构用于将所述自动推出托盘上的货物推到所述自动弹出装置上，所述自动弹出装置上设有弹出机构，所述弹出机构用于将所述自动弹出装置上的货物推到所述自动推出托盘上。

进一步地，所述自动推出托盘安装在一工业机器人的末端轴上，所述自动弹出装置安装在一货架上。

进一步地，所述自动推出托盘包括用于承载货物的托盘本体，所述推出机构包括推板和驱动装置，所述推板位于所述托盘本体上方，所述推板与所述驱动装置相连，所述驱动装置用于驱动所述推板朝向所述自动弹出装置移动，以通过所述推板将所述托盘本体上的货物推到所述自动弹出装置上。

进一步地，所述自动弹出装置包括用于承载货物的底板，所述弹出机构包括弹出板和第一弹性件，所述弹出板位于所述底板上方，所述弹出板与所述第一弹性件相连，所述第一弹性件用于在被压缩时蓄力并在所述弹出板被释放后驱动所述弹出板朝向所述自动推出托盘移动，以通过所述弹出板将所述底板上的货物推到所述自动推出托盘上。

进一步地，所述自动推出托盘还包括推杆，所述推杆位于所述托盘本体上方，所述推杆沿着所述推板的移动方向延伸设置，所述推杆与所述驱动装置相连，所述驱动装置还用于驱动所述推杆朝向所述自动弹出装置移动，以通过所述推杆推动所述弹出板朝向远离所述自动推出托盘的方向移动并使所述弹出板压缩所述第一弹性件。

进一步地，所述自动推出托盘还包括导向支撑组件，所述推杆对应位于所述导向支撑组件上方并与所述导向支撑组件相贴靠，所述导向支撑组件用于支撑所述推杆且所述推杆能够沿着所述导向支撑组件滑动。

进一步地，所述驱动装置为无杆气缸，包括驱动部和滑轨，所述滑轨沿着所述推板的移动方向延伸设置，所述驱动部套设在所述滑轨上并能够沿着所述滑轨移动。

进一步地，所述无杆气缸的数量为两个，所述两个无杆气缸分别设置在所述托盘本体的两侧。

进一步地，所述自动推出托盘还包括连接板，所述推板与所述连接板相连，所述连接板的两端分别与所述两个无杆气缸的驱动部相连。

进一步地，所述推杆的数量为两个，所述两个推杆分别位于所述托盘本体的两侧，每个推杆的一端与所述连接板相连，每个推杆的另一端用于推动所述弹出板。

进一步地，所述自动弹出装置还包括自锁装置，所述弹出板能够通过所述自锁装置锁止在固定位置或从所述固定位置释放。

进一步地，所述自锁装置包括中空的固定轴和卡珠，所述卡珠位于所述固定轴内，所述固定轴的侧壁设有卡珠孔，所述卡珠孔的尺寸小于所述卡珠的尺寸使所述卡珠无法完全穿过所述卡珠孔而只能从所述卡珠孔部分露出，所述卡珠能够被驱动在突出于所述固定轴的外表面与缩回至所述固定轴的内部之间变换位置；当所述卡珠突出于所述固定轴的外表面时，所述弹出板通过所述卡珠锁止在所述固定位置；当所述卡珠缩回至所述固定轴的内部时，所述弹出板从所述固定位置释放且所述第一弹性件驱动所述弹出板朝向所述自动推出托盘移动。

进一步地，所述自锁装置还包括第二弹性件、锁紧轴和推轴，所述第二弹性件、所述锁紧轴和所述推轴均位于所述固定轴内，所述锁紧轴位于所述第二弹性件与所述推轴之间，所述卡珠的底部与所述锁紧轴的侧壁贴靠接触，所述锁紧轴的侧壁上设有斜面，所述斜面的前端高度低于所述斜面的后端高度；当所述锁紧轴被推动在所述固定轴内移动时，所述锁紧轴通过所述斜面驱动所述卡珠在突出于所述固定轴的外表面与缩回至所述固定轴的内部之间变换位置。

进一步地，所述自动推出托盘上还设有解锁驱动装置，所述解锁驱动装置用于作用在所述推轴的远离所述锁紧轴的一端上并推动所述推轴带动所述锁紧轴朝向所述第二弹性件移动以压缩所述第二弹性件，并使所述卡珠由突出于所述固定轴的外表面逐渐缩回至所述固定轴的内部；当所述解锁驱动装置撤销作用在所述推轴的远离所述锁紧轴的一端上的作用力时，所述第二弹性件通过弹力推动所述锁紧轴恢复原位并使所述卡珠由所述固定轴的内部逐渐突出于所述固定轴的外表面。

进一步地，所述第一弹性件为弹簧并套设在所述固定轴上，所述固定轴的前后两端均通过支撑座固定在所述底板上，所述第一弹性件的两端分别与后端的所述支撑座和所述弹出板相抵靠。

进一步地，所述固定轴上还套设有滑动块，所述滑动块位于所述第一弹性件与所述弹出板之间，且所述滑动块与所述弹出板相固定。

本发明还提供一种自动推出托盘，包括用于承载货物的托盘本体和用于推动货物的推出机构，所述推出机构包括推板和驱动装置，所述推板位于所述托盘本体上方，所述推板与所述驱动装置相连，所述驱动装置用于驱动所述推板朝向自动弹出装置移动，以通过所述推板将所述托盘本体上的货物推到所述自动弹出装置上。

进一步地，所述自动推出托盘还包括推杆，所述推杆位于所述托盘本体上方，所述推杆沿着所述推板的移动方向延伸设置，所述推杆与所述驱动装置相连，所述驱动装置还用于驱动所述推杆朝向所述自动弹出装置移动，以通过所述推杆推动所述自动弹出装置上的弹出板朝向远离所述自动推出托盘的方向移动。

进一步地，所述驱动装置为无杆气缸，包括驱动部和滑轨，所述滑轨沿着所述推板的移动方向延伸设置，所述驱动部套设在所述滑轨上并能够沿着所述滑轨移动。

进一步地，所述无杆气缸的数量为两个，所述两个无杆气缸分别设置在所述托盘本体的两侧。

进一步地，所述自动推出托盘还包括连接板，所述推板与所述连接板相连，所述连接板的两端分别与所述两个无杆气缸的驱动部相连。

进一步地，所述推杆的数量为两个，所述两个推杆分别位于所述托盘本体的两侧，每个推杆的一端与所述连接板相连，每个推杆的另一端用于推动所述弹出板。

进一步地，所述自动推出托盘还包括导向支撑组件，所述推杆对应位于所述导向支撑组件上方并与所述导向支撑组件相贴靠，所述导向支撑组件用于支撑所述推杆且所述推杆能够沿着所述导向支撑组件滑动。

进一步地，所述自动推出托盘安装在一工业机器人的末端轴上。

本发明还提供一种自动弹出装置，包括用于承载货物的底板和用于推动货物的弹出机构，所述弹出机构包括弹出板和第一弹性件，所述弹出板位于所述底板上方，所述弹出板与所述第一弹性件相连，所述第一弹性件用于在被压缩时蓄力并在所述弹出板被释放后驱动所述弹出板朝向自动推出托盘移动，以通过所述弹出板将所述底板上的货物推到所述自动推出托盘上。

进一步地，所述自动弹出装置还包括自锁装置，所述弹出板能够通过所述自锁装置锁止在固定位置或从所述固定位置释放。

进一步地，所述自锁装置包括中空的固定轴和卡珠，所述卡珠位于所述固定轴内，所述固定轴的侧壁设有卡珠孔，所述卡珠孔的尺寸小于所述卡珠的尺寸使所述卡珠无法完全穿过所述卡珠孔而只能从所述卡珠孔部分露出，所述卡珠能够被驱动在突出于所述固定轴的外表面与缩回至所述固定轴的内部之间变换位置；当所述卡珠突出于所述固定轴的外表面时，所述弹出板通过所述卡珠锁止在所述固定位置；当所述卡珠缩回至所述固定轴的内部时，所述弹出板从所述固定位置释放且所述第一弹性件驱动所述弹出板朝向所述自动推出托盘移动。

进一步地，所述自锁装置还包括第二弹性件、锁紧轴和推轴，所述第二弹性件、所述锁紧轴和所述推轴均位于所述固定轴内，所述锁紧轴位于所述第二弹性件与所述推轴之间，所述卡珠的底部与所述锁紧轴的侧壁贴靠接触，所述锁紧轴的侧壁上设有斜面，所述斜面的前端高度低于所述斜面的后端高度；当所述锁紧轴被推动在所述固定轴内移动时，所述锁紧轴通过所述斜面驱动所述卡珠在突出于所述固定轴的外表面与缩回至所述固定轴的内部之间变换位置。

进一步地，所述第一弹性件为弹簧并套设在所述固定轴上，所述固定轴的前后两端均通过支撑座固定在所述底板上，所述第一弹性件的两端分别与后端的所述支撑座和所述弹出板相抵靠。

进一步地，所述固定轴上还套设有滑动块，所述滑动块位于所述第一弹性件与所述弹出板之间，且所述滑动块与所述弹出板相固定。

进一步地，所述自动弹出装置安装在一货架上。

本发明还提供一种货物自动存放方法，包括：

移动自动推出托盘至对准自动弹出装置；

自动推出托盘上的解锁驱动装置伸出，将自动弹出装置上的自锁装置进行解锁；

自动推出托盘上的驱动装置驱动自动推出托盘上的推杆和推板同步朝向自动弹出装置移动，推杆推动自动弹出装置上的弹出板向后移动的同时推板将自动推出托盘上的货物推到自动弹出装置上；

自动推出托盘上的解锁驱动装置缩回，自锁装置将弹出板锁止在固定位置。

本发明还提供一种货物自动取出方法，包括：

移动自动推出托盘至对准自动弹出装置；

自动推出托盘上的解锁驱动装置伸出，将自动弹出装置上的自锁装置进行解锁；

自动弹出装置上的第一弹性件利用压缩弹性推动自动弹出装置上的弹出板向前移动，弹出板将自动弹出装置上的货物推到自动推出托盘上；

自动推出托盘上的解锁驱动装置缩回。

本发明提供的货物自动存放取出装置，通过在自动推出托盘上设置推出机构，在自动弹出装置上设置弹出机构，利用自动推出托盘和自动弹出装置的相互配合，以实现将自动推出托盘上的货物推到自动弹出装置上和将自动弹出装置上的货物推到自动推出托盘上的目的，从而实现货物的自动存储和取出，而不需要以托盘为载体来存储和取出货物，省去了对于托盘的管理和存储流程。同时，将该货物自动存放取出装置应用于园区末端的快递驿站的建设时，可以减少驿站的建设面积，而且可以利用该装置快速地完成园区自动化存储驿站的建设工作。

附图说明

图1为本发明实施例中货物自动存放取出装置的立体结构示意图。

图2为图1中自动推出托盘的立体结构示意图。

图3为本发明实施例中自动推出托盘在推出货物时的结构示意图。

图4为图3的爆炸结构示意图。

图5为图1中自动弹出装置的立体结构示意图。

图6为图5的爆炸结构示意图。

图7为图5中自锁装置的立体结构示意图。

图8为图7的截面示意图。

图9为图7的爆炸结构示意图。

图10为图1的主视图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本发明的说明书和权利要求书中所涉及的上、下、左、右、前、后、顶、底等(如果存在)方位词是以附图中的结构位于图中的位置以及结构相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。

如图1至图6所示，本发明实施例提供的货物自动存放取出装置，包括自动推出托盘1和自动弹出装置2，自动推出托盘1上设有推出机构，推出机构用于将自动推出托盘1上的货物4推到自动弹出装置2上，自动弹出装置2上设有弹出机构，弹出机构用于将自动弹出装置2上的货物4推到自动推出托盘1上。

在本实施例中，自动推出托盘1安装在一工业机器人5的末端轴上，自动弹出装置2安装在一货架3上，自动推出托盘1的一侧安装有转接板110，用于实现自动推出托盘1和工业机器人5的连接。在具体运用时，可以将该货物自动存放取出装置应用于园区末端的快递驿站，从而可以利用工业机器人5实现快递的自动分拣和装填，使得快递能够快速地自动存放与取出，从而减轻快递人员的劳动强度，同时可以节省人工成本。当然，在其它实施例中，自动推出托盘1还可以安装在堆垛机上或者穿梭车上等，使该货物自动存放取出装置能够应用于立体式仓库等仓储系统。

进一步地，自动推出托盘1包括用于承载货物4的托盘本体14，推出机构包括推板18和驱动装置13，推板18位于托盘本体14上方，推板18与驱动装置13相连，驱动装置13用于驱动推板18朝向自动弹出装置2移动，以通过推板18将托盘本体14上的货物4推到自动弹出装置2上。

进一步地，推板18上还固定有软条17，软条17用于减轻推板18对货物4的碰撞，以免在推出货物4时造成货物4的损坏。

进一步地，自动弹出装置2包括用于承载货物4的底板27，弹出机构包括弹出板23和第一弹性件22，弹出板23位于底板27上方，弹出板23与第一弹性件22相连，第一弹性件22用于在被压缩时蓄力并在弹出板23被释放后驱动弹出板23朝向自动推出托盘1移动，以通过弹出板23将底板27上的货物4推到自动推出托盘1上。

进一步地，自动推出托盘1还包括推杆16，推杆16位于托盘本体14上方，推杆16沿着推板18的移动方向延伸设置，推杆16与驱动装置13相连，驱动装置13还用于驱动推杆16朝向自动弹出装置2移动，以通过推杆16推动弹出板23朝向远离自动推出托盘1的方向移动并使弹出板23压缩第一弹性件22。

进一步地，在本实施例中，驱动装置13为无杆气缸，包括驱动部131和滑轨132，滑轨132沿着推板18的移动方向延伸设置，驱动部131套设在滑轨132上并能够沿着滑轨132移动。

进一步地，无杆气缸的数量为两个，两个无杆气缸分别设置在托盘本体14的两侧。

进一步地，自动推出托盘1还包括连接板19，推板18与连接板19相连，连接板19的两端分别与两个无杆气缸的驱动部131相连。推板18和连接板19可以是分开的两个部件，也可以是一体结构。

进一步地，推杆16的数量为两个，两个推杆16分别位于托盘本体14的两侧，每个推杆16的一端与连接板19相连，每个推杆16的另一端用于推动弹出板23。

进一步地，自动推出托盘1还包括导向支撑组件15，推杆16对应位于导向支撑组件15上方并与导向支撑组件15相贴靠，导向支撑组件15用于支撑推杆16且推杆16能够沿着导向支撑组件15滑动。

具体地，在本实施例中，导向支撑组件15为一直线导轨滑块模组，导向支撑组件15包括导轨151和滑块152，导轨151沿着推板18的移动方向延伸设置，推杆16与导轨151相贴靠并能够沿着导轨151滑动，滑块152卡设在导轨151上并能够沿着导轨151滑动，滑块152与推杆16相连。导向支撑组件15还用于驱使推板18、连接板19和推杆16沿着规定方向移动。可以理解地，在本实施例中，因驱动装置13为无杆气缸，故驱动装置13本身就具有一定的导向功能(驱动部131能够沿着滑轨132移动)，若在其它实施例中，驱动装置13只具有驱动功能而本身不具有导向功能，则导向支撑组件15还可以给驱动装置13增加导向功能，使得推板18、连接板19、推杆16等相关部件沿着规定方向移动。

进一步地，导向支撑组件15和推杆16的数量均为两个，两个导向支撑组件15和两个推杆16均分别设置在托盘本体14的相对两侧。

进一步地，本实施例中，连接板19还同时与两个推杆16和两个导向支撑组件15相连，用于带动推杆16和滑块152运动。连接板19的端部夹设在推杆16与滑块152之间，并通过螺栓紧固。即在本实施例中，连接板19直接与驱动装置13相连，而推板18、推杆16和导向支撑组件15通过连接板19间接地与驱动装置13相连。当然，推板18、推杆16和导向支撑组件15还可以是直接与驱动装置13相连，在此不作限定。

具体地，在本实施例中，该两个无杆气缸同步运动，通过无杆气缸的伸缩运动带动连接板19运动，从而带动推板18、滑块152和推杆16运动。当推板18朝向自动弹出装置2运动时可以将自动推出托盘1上的货物4向外推出至底板27上，同时推杆16可以推动弹出板23向后(如图1及图5所示，图中箭头S所指的方向为货架3的前方，即弹出板23的后方与箭头S所指的方向相反)移动，从而方便货物4存放在底板27上，同时使得第一弹性件22蓄力，为弹出板23将底板27上的货物4推出提供动力，即利用自动推出托盘1和自动弹出装置2的相互配合，实现货物4的存储或取出。当然，无杆气缸只是其中一种具体的推出形式，也可以采用其他形式只要能实现推出运动即可。

进一步地，如图5至图9所示，自动弹出装置2还包括自锁装置25，弹出板23能够通过自锁装置25锁止在固定位置或从固定位置释放。

进一步地，自锁装置25包括中空的固定轴256和卡珠253，卡珠253位于固定轴256内。固定轴256的侧壁设有卡珠孔258，卡珠孔258的尺寸小于卡珠253的尺寸使卡珠253无法完全穿过卡珠孔258而只能从卡珠孔258部分露出，卡珠253能够被驱动在突出于固定轴256的外表面与缩回至固定轴256的内部之间变换位置。当卡珠253突出于固定轴256的外表面时，弹出板23通过卡珠253锁止在固定位置；当卡珠253缩回至固定轴256的内部时，弹出板23从固定位置释放且第一弹性件22驱动弹出板23朝向自动推出托盘1移动。

具体地，在本实施例中，卡珠253为钢珠。

进一步地，自锁装置25还包括第二弹性件252、锁紧轴254和推轴255，第二弹性件252、锁紧轴254和推轴255均位于固定轴256内，锁紧轴254位于第二弹性件252与推轴255之间。卡珠253的底部与锁紧轴254的侧壁贴靠接触，锁紧轴254的侧壁上设有斜面200，斜面200的前端高度低于斜面200的后端高度；当锁紧轴254被推动在固定轴256内移动时，锁紧轴254通过斜面200驱动卡珠253在突出于固定轴256的外表面与缩回至固定轴256的内部之间变换位置。

具体地，在本实施例中，第二弹性件252为弹簧。

进一步地，自动推出托盘1上还设有解锁驱动装置11，解锁驱动装置11用于作用在推轴255的远离锁紧轴254的一端上并推动推轴255带动锁紧轴254朝向第二弹性件252移动以压缩第二弹性件252，并使卡珠253由突出于固定轴256的外表面逐渐缩回至固定轴256的内部；当解锁驱动装置11撤销作用在推轴255的远离锁紧轴254的一端上的作用力时，第二弹性件252通过弹力推动锁紧轴254恢复原位并使卡珠253由固定轴256的内部逐渐突出于固定轴256的外表面。

具体地，在本实施例中，锁紧轴254为近似圆台形的结构，锁紧轴254的侧壁还设有圆柱面202，圆柱面202位于斜面200的后方(如图5、图7及图8所示，箭头S所指的方向为前方)。当弹出板23位于卡珠孔258的后方位置，且当锁紧轴254向前移动时，卡珠253能够沿着斜面200移动并从斜面200上移动到圆柱面202上，且卡珠253在卡珠孔258内向上移动，此时卡珠253突出于固定轴256的外表面，弹出板23的侧壁能够与卡珠253相抵靠，使得自锁装置25将弹出板23锁止；当锁紧轴254向后移动时，卡珠253能够从圆柱面202上移动到斜面200上并沿着斜面200移动，且卡珠253在卡珠孔258内向下移动，此时卡珠253缩回至固定轴256的内部，弹出板23不与卡珠253干涉，使得弹出板23被解锁释放并能够沿着固定轴256滑动弹出。

进一步地，第一弹性件22为弹簧并套设在固定轴256上，固定轴256的前后两端均通过支撑座21固定在底板27上，第一弹性件22的两端分别与后端的支撑座21和弹出板23相抵靠。

进一步地，弹出板23的一端设有穿孔231，固定轴256插入在穿孔231内，固定轴256沿着弹出板23的移动方向延伸设置，弹出板23能够沿着固定轴256滑动。

进一步地，固定轴256上还套设有滑动块24，滑动块24位于第一弹性件22与弹出板23之间，且滑动块24与弹出板23相固定。

具体地，在本实施例中，滑动块24为一直线轴承。通过设置滑动块24，可以使得弹出板23更加稳定地沿着自锁装置25滑动，而不会出现侧翻等情况。同时，直线轴承的内壁上一般设有钢珠，以减小直线轴承在滑动时的摩擦力，故通过设置滑动块24还可以起到减小弹出板23的滑动摩擦力的作用。可以理解地，本实施例是通过弹出板23的侧壁与卡珠253相抵靠来实现对弹出板23的锁止，在其它实施例中，也可以是在滑动块24的内壁上设置卡孔或卡槽，通过卡珠253卡在卡孔或卡槽内实现对弹出板23的锁止，在此不作限定。

进一步地，在本实施例中，自锁装置25的数量为两个，两个自锁装置25分别对应弹出板23的两端设置，解锁驱动装置11的数量为两个，两个解锁驱动装置11分别对应两个自锁装置25设置。

具体地，在本实施例中，解锁驱动装置11为一微型气缸，解锁驱动装置11具有驱动杆111，驱动杆111能够沿着靠近或远离自动弹出装置2的方向移动。推轴255的后端部与锁紧轴254相抵靠并紧密接触，推轴255的前端部伸出至固定轴256外。当驱动杆111沿着靠近自动弹出装置2的方向移动时，驱动杆111能够与推轴255相接触并推动推轴255向后移动，从而带动锁紧轴254向后移动。自动推出托盘1的四周均设有型材架141，解锁驱动装置11通过固定板12固定在自动推出托盘1两侧的型材架141上。

进一步地，锁紧轴254的后端部设有凸缘201，凸缘201由锁紧轴254的侧壁沿径向向外延伸凸出，凸缘201用于防止卡珠253从锁紧轴254上掉落。

进一步地，推轴255的前端部设有台阶250，台阶250由推轴255的侧壁沿径向向内凹陷形成，固定轴256的前端部设有翻边259，翻边259由固定轴256的侧壁沿径向向内延伸凸出形成，台阶250能够与翻边259相抵靠。

进一步地，自锁装置25还包括顶轴251，顶轴251固定在固定轴256的后端部，第二弹性件252的两端分别与顶轴251和锁紧轴254相抵靠。

具体地，在本实施例中，固定轴256的两端均具有开口，使得自锁装置25的内部组件能够顺利地装配到固定轴256内。在内部组件装配完成后，利用顶轴251将固定轴256的后端开口封住，以免内部组件从固定轴256的后端开口处掉落。同时通过在推轴255的前端部设置台阶250，在固定轴256的前端部设置翻边259，台阶250能够与翻边259相抵靠，既使得推轴255的前端部能够伸出至固定轴256外，又能够避免推轴255从固定轴256的前端开口处掉落。

进一步地，自动弹出装置2还包括流利条组件28，流利条组件28设置于底板27的上表面，且流利条组件28位于弹出板23下方。流利条组件28可以减少货物4在被推入或弹出时的摩擦阻力。

进一步地，自动弹出装置2还包括侧挡板26，侧挡板26的数量为两个，两个侧挡板26分别设置于流利条组件28的相对两侧。该两个侧挡板26用于防止货物4向两侧方向漏出。弹出板23的两侧还设有避让槽232，用于避让侧挡板26。

本发明实施例还提供一种货物自动存放方法，包括：

移动自动推出托盘1至对准自动弹出装置2；

自动推出托盘1上的解锁驱动装置11伸出，将自动弹出装置2上的自锁装置25进行解锁；

自动推出托盘1上的驱动装置13驱动自动推出托盘1上的推杆16和推板18同步朝向自动弹出装置2移动，推杆16推动自动弹出装置2上的弹出板23向后移动的同时推板18将自动推出托盘1上的货物4推到自动弹出装置2上；

自动推出托盘1上的解锁驱动装置11缩回，自锁装置25将弹出板23锁止在固定位置。

本发明实施例还提供一种货物自动取出方法，包括：

移动自动推出托盘1至对准自动弹出装置2；

自动推出托盘1上的解锁驱动装置11伸出，将自动弹出装置2上的自锁装置25进行解锁；

自动弹出装置2上的第一弹性件22利用压缩弹性推动自动弹出装置2上的弹出板23向前移动，弹出板23将自动弹出装置2上的货物4推到自动推出托盘1上；

自动推出托盘1上的解锁驱动装置11缩回。

如图1及图10所示，本实施例的货物自动存放取出装置的工作流程为：

1、当需要将货物4从自动推出托盘1上推出到货架3上时，工业机器人5将自动推出托盘1对准自动弹出装置2，此时自动推出托盘1前端的两个解锁驱动装置11对准自动弹出装置2两侧的自锁装置25上的两个推轴255，解锁驱动装置11的驱动杆111朝向自锁装置25移动，并推动推轴255向后移动，推轴255带动锁紧轴254向后移动，此时第二弹性件252压缩蓄力，且卡珠253缩回至固定轴256的侧壁下方，自锁装置25处于解锁状态。自动推出托盘1上的推板18和推杆16同步移动，推杆16推动弹出板23向后移动，同时推板18推动自动推出托盘1上的货物4朝向自动弹出装置2移动。

货物4被完全推出到自动弹出装置2上后，弹出板23移动至卡珠孔258后方，解锁驱动装置11的驱动杆111缩回，此时第二弹性件252推动锁紧轴254向前移动，卡珠253在卡珠孔258内向上移动并突出于固定轴256的侧壁外，此时弹出板23与卡珠253相抵靠，自锁装置25将弹出板23锁止，且第一弹性件22处于压缩蓄力状态，即完成货物4的自动存放过程。

2、当需要将货物4从货架3上取出时，工业机器人5将自动推出托盘1对准自动弹出装置2，自动推出托盘1前端的两个解锁驱动装置11对准自动弹出装置2两侧的自锁装置25上的两个推轴255，解锁驱动装置11的驱动杆111朝向自锁装置25移动，并推动推轴255向后移动，推轴255带动锁紧轴254向后移动，此时卡珠253缩回至固定轴256的侧壁下方，自锁装置25处于解锁状态，弹出板23解锁后在第一弹性件22的驱动下朝向自动推出托盘1弹出，即可将货架3上的货物4推出至自动推出托盘1上，完成自动取出货物4的过程。

本发明实施例提供的货物自动存放取出装置，通过在自动推出托盘1上设置推出机构，在自动弹出装置2上设置弹出机构，利用自动推出托盘1和自动弹出装置2的相互配合，以实现将自动推出托盘1上的货物4推到自动弹出装置2上和将自动弹出装置2上的货物4推到自动推出托盘1上的目的，从而实现货物4的自动存储和取出，而不需要以托盘为载体来存储和取出货物，省去了对于托盘的管理和存储流程。同时，货架3可以根据实际需要搭建不同的容量空间，自动弹出装置2可以以模块化的形式安装在货架3上，不仅安装方便，而且节省时间。

本发明实施例的货物自动存放取出装置可以应用于自动化货仓，以实现快递或者其他货物的自动存储与取放，而且将该货物自动存放取出装置应用于园区末端的快递驿站的建设时，可以减少驿站的建设面积，同时可以利用该装置快速地完成园区自动化存储驿站的建设工作。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (25)

1.一种货物自动存放取出装置，其特征在于，包括自动推出托盘(1)和自动弹出装置(2)，所述自动推出托盘(1)上设有推出机构，所述推出机构用于将所述自动推出托盘(1)上的货物(4)推到所述自动弹出装置(2)上，所述自动弹出装置(2)上设有弹出机构，所述弹出机构用于将所述自动弹出装置(2)上的货物(4)推到所述自动推出托盘(1)上。

2.如权利要求1所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述自动推出托盘(1)安装在一工业机器人(5)的末端轴上，所述自动弹出装置(2)安装在一货架(3)上。

3.如权利要求1所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述自动推出托盘(1)包括用于承载货物(4)的托盘本体(14)，所述推出机构包括推板(18)和驱动装置(13)，所述推板(18)位于所述托盘本体(14)上方，所述推板(18)与所述驱动装置(13)相连，所述驱动装置(13)用于驱动所述推板(18)朝向所述自动弹出装置(2)移动，以通过所述推板(18)将所述托盘本体(14)上的货物(4)推到所述自动弹出装置(2)上。

4.如权利要求3所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述自动弹出装置(2)包括用于承载货物(4)的底板(27)，所述弹出机构包括弹出板(23)和第一弹性件(22)，所述弹出板(23)位于所述底板(27)上方，所述弹出板(23)与所述第一弹性件(22)相连，所述第一弹性件(22)用于在被压缩时蓄力并在所述弹出板(23)被释放后驱动所述弹出板(23)朝向所述自动推出托盘(1)移动，以通过所述弹出板(23)将所述底板(27)上的货物(4)推到所述自动推出托盘(1)上。

5.如权利要求4所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述自动推出托盘(1)还包括推杆(16)，所述推杆(16)位于所述托盘本体(14)上方，所述推杆(16)沿着所述推板(18)的移动方向延伸设置，所述推杆(16)与所述驱动装置(13)相连，所述驱动装置(13)还用于驱动所述推杆(16)朝向所述自动弹出装置(2)移动，以通过所述推杆(16)推动所述弹出板(23)朝向远离所述自动推出托盘(1)的方向移动并使所述弹出板(23)压缩所述第一弹性件(22)。

6.如权利要求5所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述自动推出托盘(1)还包括导向支撑组件(15)，所述推杆(16)对应位于所述导向支撑组件(15)上方并与所述导向支撑组件(15)相贴靠，所述导向支撑组件(15)用于支撑所述推杆(16)且所述推杆(16)能够沿着所述导向支撑组件(15)滑动。

7.如权利要求5所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述驱动装置(13)为无杆气缸，包括驱动部(131)和滑轨(132)，所述滑轨(132)沿着所述推板(18)的移动方向延伸设置，所述驱动部(131)套设在所述滑轨(132)上并能够沿着所述滑轨(132)移动。

8.如权利要求7所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述无杆气缸的数量为两个，所述两个无杆气缸分别设置在所述托盘本体(14)的两侧。

9.如权利要求8所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述自动推出托盘(1)还包括连接板(19)，所述推板(18)与所述连接板(19)相连，所述连接板(19)的两端分别与所述两个无杆气缸的驱动部(131)相连。

10.如权利要求9所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述推杆(16)的数量为两个，所述两个推杆(16)分别位于所述托盘本体(14)的两侧，每个推杆(16)的一端与所述连接板(19)相连，每个推杆(16)的另一端用于推动所述弹出板(23)。

11.如权利要求4所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述自动弹出装置(2)还包括自锁装置(25)，所述弹出板(23)能够通过所述自锁装置(25)锁止在固定位置或从所述固定位置释放。

12.如权利要求11所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述自锁装置(25)包括中空的固定轴(256)和卡珠(253)，所述卡珠(253)位于所述固定轴(256)内，所述固定轴(256)的侧壁设有卡珠孔(258)，所述卡珠孔(258)的尺寸小于所述卡珠(253)的尺寸使所述卡珠(253)无法完全穿过所述卡珠孔(258)而只能从所述卡珠孔(258)部分露出，所述卡珠(253)能够被驱动在突出于所述固定轴(256)的外表面与缩回至所述固定轴(256)的内部之间变换位置；当所述卡珠(253)突出于所述固定轴(256)的外表面时，所述弹出板(23)通过所述卡珠(253)锁止在所述固定位置；当所述卡珠(253)缩回至所述固定轴(256)的内部时，所述弹出板(23)从所述固定位置释放且所述第一弹性件(22)驱动所述弹出板(23)朝向所述自动推出托盘(1)移动。

13.如权利要求12所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述自锁装置(25)还包括第二弹性件(252)、锁紧轴(254)和推轴(255)，所述第二弹性件(252)、所述锁紧轴(254)和所述推轴(255)均位于所述固定轴(256)内，所述锁紧轴(254)位于所述第二弹性件(252)与所述推轴(255)之间，所述卡珠(253)的底部与所述锁紧轴(254)的侧壁贴靠接触，所述锁紧轴(254)的侧壁上设有斜面(200)，所述斜面(200)的前端高度低于所述斜面(200)的后端高度；当所述锁紧轴(254)被推动在所述固定轴(256)内移动时，所述锁紧轴(254)通过所述斜面(200)驱动所述卡珠(253)在突出于所述固定轴(256)的外表面与缩回至所述固定轴(256)的内部之间变换位置。

14.如权利要求13所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述自动推出托盘(1)上还设有解锁驱动装置(11)，所述解锁驱动装置(11)用于作用在所述推轴(255)的远离所述锁紧轴(254)的一端上并推动所述推轴(255)带动所述锁紧轴(254)朝向所述第二弹性件(252)移动以压缩所述第二弹性件(252)，并使所述卡珠(253)由突出于所述固定轴(256)的外表面逐渐缩回至所述固定轴(256)的内部；当所述解锁驱动装置(11)撤销作用在所述推轴(255)的远离所述锁紧轴(254)的一端上的作用力时，所述第二弹性件(252)通过弹力推动所述锁紧轴(254)恢复原位并使所述卡珠(253)由所述固定轴(256)的内部逐渐突出于所述固定轴(256)的外表面。

15.如权利要求12所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述第一弹性件(22)为弹簧并套设在所述固定轴(256)上，所述固定轴(256)的前后两端均通过支撑座(21)固定在所述底板(27)上，所述第一弹性件(22)的两端分别与后端的所述支撑座(21)和所述弹出板(23)相抵靠。

16.如权利要求15所述的货物自动存放取出装置，其特征在于，所述固定轴(256)上还套设有滑动块(24)，所述滑动块(24)位于所述第一弹性件(22)与所述弹出板(23)之间，且所述滑动块(24)与所述弹出板(23)相固定。

17.一种自动弹出装置，其特征在于，包括用于承载货物(4)的底板(27)和用于推动货物(4)的弹出机构，所述弹出机构包括弹出板(23)和第一弹性件(22)，所述弹出板(23)位于所述底板(27)上方，所述弹出板(23)与所述第一弹性件(22)相连，所述第一弹性件(22)用于在被压缩时蓄力并在所述弹出板(23)被释放后驱动所述弹出板(23)朝向自动推出托盘(1)移动，以通过所述弹出板(23)将所述底板(27)上的货物(4)推到所述自动推出托盘(1)上。

18.如权利要求17所述的自动弹出装置，其特征在于，所述自动弹出装置(2)还包括自锁装置(25)，所述弹出板(23)能够通过所述自锁装置(25)锁止在固定位置或从所述固定位置释放。

19.如权利要求18所述的自动弹出装置，其特征在于，所述自锁装置(25)包括中空的固定轴(256)和卡珠(253)，所述卡珠(253)位于所述固定轴(256)内，所述固定轴(256)的侧壁设有卡珠孔(258)，所述卡珠孔(258)的尺寸小于所述卡珠(253)的尺寸使所述卡珠(253)无法完全穿过所述卡珠孔(258)而只能从所述卡珠孔(258)部分露出，所述卡珠(253)能够被驱动在突出于所述固定轴(256)的外表面与缩回至所述固定轴(256)的内部之间变换位置；当所述卡珠(253)突出于所述固定轴(256)的外表面时，所述弹出板(23)通过所述卡珠(253)锁止在所述固定位置；当所述卡珠(253)缩回至所述固定轴(256)的内部时，所述弹出板(23)从所述固定位置释放且所述第一弹性件(22)驱动所述弹出板(23)朝向所述自动推出托盘(1)移动。

20.如权利要求19所述的自动弹出装置，其特征在于，所述自锁装置(25)还包括第二弹性件(252)、锁紧轴(254)和推轴(255)，所述第二弹性件(252)、所述锁紧轴(254)和所述推轴(255)均位于所述固定轴(256)内，所述锁紧轴(254)位于所述第二弹性件(252)与所述推轴(255)之间，所述卡珠(253)的底部与所述锁紧轴(254)的侧壁贴靠接触，所述锁紧轴(254)的侧壁上设有斜面(200)，所述斜面(200)的前端高度低于所述斜面(200)的后端高度；当所述锁紧轴(254)被推动在所述固定轴(256)内移动时，所述锁紧轴(254)通过所述斜面(200)驱动所述卡珠(253)在突出于所述固定轴(256)的外表面与缩回至所述固定轴(256)的内部之间变换位置。

21.如权利要求19所述的自动弹出装置，其特征在于，所述第一弹性件(22)为弹簧并套设在所述固定轴(256)上，所述固定轴(256)的前后两端均通过支撑座(21)固定在所述底板(27)上，所述第一弹性件(22)的两端分别与后端的所述支撑座(21)和所述弹出板(23)相抵靠。

22.如权利要求21所述的自动弹出装置，其特征在于，所述固定轴(256)上还套设有滑动块(24)，所述滑动块(24)位于所述第一弹性件(22)与所述弹出板(23)之间，且所述滑动块(24)与所述弹出板(23)相固定。

23.如权利要求17至22任一项所述的自动弹出装置，其特征在于，所述自动弹出装置(2)安装在一货架(3)上。

24.一种货物自动存放方法，其特征在于，包括：

移动自动推出托盘(1)至对准自动弹出装置(2)；

自动推出托盘(1)上的解锁驱动装置(11)伸出，将自动弹出装置(2)上的自锁装置(25)进行解锁；

自动推出托盘(1)上的驱动装置(13)驱动自动推出托盘(1)上的推杆(16)和推板(18)同步朝向自动弹出装置(2)移动，推杆(16)推动自动弹出装置(2)上的弹出板(23)向后移动的同时推板(18)将自动推出托盘(1)上的货物(4)推到自动弹出装置(2)上；

自动推出托盘(1)上的解锁驱动装置(11)缩回，自锁装置(25)将弹出板(23)锁止在固定位置。

25.一种货物自动取出方法，其特征在于，包括：

移动自动推出托盘(1)至对准自动弹出装置(2)；

自动推出托盘(1)上的解锁驱动装置(11)伸出，将自动弹出装置(2)上的自锁装置(25)进行解锁；

自动弹出装置(2)上的第一弹性件(22)利用压缩弹性推动自动弹出装置(2)上的弹出板(23)向前移动，弹出板(23)将自动弹出装置(2)上的货物(4)推到自动推出托盘(1)上；

自动推出托盘(1)上的解锁驱动装置(11)缩回。

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