CN215247328U - 货叉装置、搬运机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种货叉装置、搬运机器人及仓储系统，货叉装置包括伸缩托盘、伸缩组件和磁吸组件，伸缩组件位于伸缩托盘上，伸缩托盘包括第一托盘和第二托盘，第二托盘可相对于第一托盘滑动，磁吸组件位于第一托盘和第二托盘中的一者上，并可吸附另一者；伸缩组件用于取放的货箱，当伸缩组件取货架上的货箱时，第二托盘远离第一托盘并滑动至预设位置，且第一托盘和第二托盘通过磁吸组件吸附，其中，在预设位置时，第二托盘与货架抵接。本申请提供的货叉装置、搬运机器人及仓储系统，能在货叉装置取货时，减小立柱组件弯曲和晃动。

Description

货叉装置、搬运机器人及仓储系统

技术领域

本申请涉及智能仓储物流领域，尤其涉及一种货叉装置、搬运机器人及仓储系统。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。智能仓储的应用，保证了货箱仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。

仓储系统可以包括搬运机器人和货架，搬运机器人可以在货架上取放货箱。搬运机器人可以包括立柱组件和位于立柱组件上的货叉装置，货叉装置可沿立柱组件的高度方向升降。当货叉装置从货架上取货箱时，货箱从货架上移动至货叉装置，货箱与货架之间的摩擦力、以及货箱与货叉装置之间的摩擦力，导致与货叉装置连接的立柱组件弯曲并产生晃动。

实用新型内容

本申请提供一种货叉装置、搬运机器人及仓储系统，能在货叉装置取货时，减小立柱组件弯曲和晃动。

第一方面，本申请提供一种货叉装置，包括伸缩托盘、伸缩组件和磁吸组件，伸缩组件位于伸缩托盘上，伸缩托盘包括第一托盘和第二托盘，第二托盘可相对于第一托盘滑动，磁吸组件位于第一托盘和第二托盘中的一者上，并可吸附另一者；伸缩组件用于取放的货箱，当伸缩组件取货架上的货箱时，第二托盘远离第一托盘并滑动至预设位置，且第一托盘和第二托盘通过磁吸组件吸附，其中，在预设位置时第二托盘与货架抵接。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，当货箱位于第二托盘上时，第一托盘与第二托盘解除固定。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，还包括检测件，检测件用于检测第二托盘的位置，磁吸组件包括控制器和电磁铁，检测件与控制器电连接，控制器用于在第二托盘位于预设位置时，控制电磁铁吸附第一托盘或第二托盘。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，第一托盘具有第一区域，第二托盘具有与第一区域相对的第二区域，第二托盘滑动至预设位置时，第一区域与第一托盘的第二区域重叠，电磁铁位于第一区域上或第二区域上。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，第一托盘包括托盘本体，第二托盘位于托盘本体的上方，第一区域位于托盘本体上，电磁铁位于第一区域的中部。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，第一托盘还包括围设在托盘本体上的侧挡件，侧挡件和托盘本体共同围成容纳空间，侧挡件的相对两端形成出入口，出入口用于供第二托盘和伸缩组件进出容纳空间，电磁铁靠近出入口。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，第二托盘的第一端可经出入口伸出容纳空间外，检测件位于第二托盘的第一端的端面。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，伸缩组件包括两个可伸缩的伸缩臂，两个伸缩臂分别位于不同的侧挡件上，两个伸缩臂可经出入口伸出容纳空间外。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，伸缩臂包括依次滑动连接的至少两个节臂，第一个节臂与侧挡件连接，最后一个节臂与第二托盘连接。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，还包括至少一根弹簧，弹簧部分位于第一托盘和第二托盘之间，弹簧的伸缩方向第二托盘的滑动方向一致，弹簧的一端与第一托盘连接，弹簧的另一端与第二托盘连接。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，还包括至少一个导向组件，导向组件部分位于第一托盘和第二托盘之间，导向组件包括导轨和相对于导轨滑动的滑块，导轨的延伸方向与第二托盘的滑动方向一致；

导轨和滑块中的一者位于第一托盘上，另一者位于第二托盘上。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的货叉装置，还包括旋转组件，旋转组件与伸缩托盘连接，以驱动伸缩托盘旋转。

第二方面，本申请提供一种搬运机器人，包括立柱组件和位于立柱组件上的上述的货叉装置。

第三方面，本申请提供一种仓储系统，包括货架、上述搬运机器人以及供搬运机器人移动的通道，搬运机器人移动到货架旁边时，第二托盘伸出与货架抵接，第一托盘和第二托盘通过磁吸组件吸附锁止。

本申请提供的货叉装置、搬运机器人及仓储系统，搬运机器人上的货叉装置通过设置磁吸组件，当第二托盘远离第一托盘并滑动至与货架抵接时，第一托盘和第二托盘通过磁吸组件吸附固定，通过第一托盘、第二托盘以及货架为搬运机器人提供支撑。当搬运机器人从货架上取货时，货箱还会给伸缩臂一个反作用力通过第二托盘传递给货架，使得搬运机器人和货架所受到的外力之和为零，由此，减小搬运机器人的立柱组件的弯曲和晃动，从而提升了作业的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为相关技术中搬运机器人取货时的受力分析图；

图2为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的搬运机器人取货时的受力分析图；

图4为本申请实施例提供的货叉装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的货叉装置另一个角度的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的货叉装置的主视图；

图7为本申请实施例提供的货叉装置的俯视图；

图8为本申请实施例提供的货叉装置的左视图；

图9为本申请实施例提供的货叉装置的使用状态图；

图10为本申请实施例提供的货叉装置中第一托盘、电磁铁、导向组件和弹簧结构示意图；

图11为本申请实施例提供的货叉装置中第二托盘正面的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的货叉装置中第二托盘背面的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的货叉装置中第一托盘的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的货叉装置中第一托盘的俯视图；

图15为图6中A处的局部放大图。

附图标记说明：

10-搬运机器人；

100-伸缩托盘；110-第一托盘；111-第一区域；112-托盘本体；1121-支撑座；113-侧挡件；114-容纳空间；115-出入口；120-第二托盘；121-第二区域；122-折弯边；123-弯折部；

200-伸缩组件；210-伸缩臂；211-节臂；220-固定推杆；

300-磁吸组件；310-电磁铁；

400-检测件；

500-弹簧；

600-导向组件；610-导轨；620-滑块；

700-旋转组件；

800-货箱；

900-立柱组件；

1000-移动底盘；

1100-存储货架；

20-货架。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请的优选实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面结合附图对本申请的实施例进行详细说明。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使第一连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或单元。

仓储系统可以包括搬运机器人和货架，搬运机器人可以在货架上取放货箱。搬运机器人可以包括立柱组件和位于立柱组件上的货叉装置，货叉装置可沿立柱组件的高度方向升降。货叉装置可以包括伸缩托盘和伸缩臂，伸缩托盘用于承载货箱，伸缩臂可以从货架上拿取货箱，并将该货箱放置在伸缩托盘上，或者从伸缩托盘上将货箱放置在货架上。当货叉装置的伸缩臂从货架上取货箱时，货箱与货架之间的摩擦力、以及货箱与伸缩托盘之间的摩擦力会通过伸缩臂传递至立柱组件，导致立柱组件弯曲并产生晃动。

具体的，图1为相关技术中搬运机器人取货时的受力分析图。参见图1所示，当搬运机器人10从货架20上取货时，伸缩臂将货箱800抱住，此时，货箱800受到伸缩臂的拖拽力F2和货架20对货箱800的摩擦力F1，F1＝F2。货箱800还会给伸缩臂一个反作用力F3，且F3＝F2＝F1，此时搬运机器人10受到的外力之和为F3，因此搬运机器人10在取货时易产生晃动。

基于此，本申请实施例提供了一种货叉装置、搬运机器人及仓储系统，能在货叉装置取货时，减小立柱组件弯曲和晃动。

本申请实施例提供的仓储系统，包括货架20、搬运机器人10以及供搬运机器人10移动的通道，搬运机器人10移动到货架20旁边时，搬运机器人10的货叉装置中的第二托盘120伸出与货架20抵接，货叉装置中的第一托盘110和第二托盘120通过货叉装置中的磁吸组件300吸附锁止。

图2为本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；图3为本申请实施例提供的搬运机器人取货时的受力分析图；图4为本申请实施例提供的货叉装置的结构示意图；图5为本申请实施例提供的货叉装置另一个角度的结构示意图；图6为本申请实施例提供的货叉装置的主视图；图7为本申请实施例提供的货叉装置的俯视图；图8为本申请实施例提供的货叉装置的左视图；图9为本申请实施例提供的货叉装置的使用状态图。参见图2至图9所示，本申请实施例提供了一种搬运机器人10，包括立柱组件900和位于立柱组件900上的货叉装置。

搬运机器人10还可以包括移动底盘1000、存储货架1100和升降组件(图中未示出)。其中，存储货架1100、货叉装置以及升降组件均安装于移动底盘1000上。在存储货架1100上设置若干存储单元。升降组件用于驱动货叉装置进行升降移动，使货叉装置对准存储货架1100上的任意一个存储单元，或者对准货架20和/或货物。货叉装置能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架20和/或货物。货叉装置用于执行货物的装载或卸除，以在货架20与存储单元之间进行货物的搬运。

示例性的，存储货架1100可以选择性的配置或不配置，在不配置存储货架1100时，搬运机器人10在搬运货物期间，货物存放在货叉装置上。

其中，货叉装置包括伸缩托盘100、伸缩组件200和磁吸组件300，伸缩组件200位于伸缩托盘100上，伸缩托盘100包括第一托盘110和第二托盘120，第二托盘120可相对于第一托盘110滑动，磁吸组件300位于第一托盘110和第二托盘120中的一者上，并可吸附另一者。

伸缩组件200用于取放的货箱800，当伸缩组件200取货架20上的货箱800时，第二托盘120远离第一托盘110并滑动至预设位置，且第一托盘110和第二托盘120通过磁吸组件300吸附，其中，在预设位置时第二托盘120与货架20抵接。

放货箱800时，当货箱800位于第二托盘120上时，第一托盘110与第二托盘120解除固定。

具体的，伸缩组件200可以包括伸缩臂210和位于伸缩臂210上活动推杆(图中未示出)和固定推杆220，活动推杆可绕伸缩臂210旋转。在放置货箱800时，伸缩臂210伸出，固定推杆220用于将货箱800从伸缩托盘100推出至货架20上。在从货架20上取货箱800时，活动推杆收入伸缩臂210并随伸缩臂210伸出，以使得活动推杆越过货箱800。在活动推杆越过货箱800后，活动推杆绕伸缩臂210旋转，从而将货箱800围在伸缩臂210和活动推杆围成的区域内，伸出活动推杆随伸缩臂210缩回，以使得活动推杆将货箱800拉至伸缩托盘100。

在本申请中，伸缩托盘100用于盛放货箱800，且伸缩托盘100可朝向货架20伸缩。其中，伸缩托盘100的伸缩方式可以为主动式或者被动式。主动式的伸缩托盘100即为伸缩托盘100内具有驱动其伸缩的部件，例如通过驱动件(直线电机、液压缸和气缸等)驱动伸缩托盘100伸缩，或者通过电机带动传动组件(例如齿轮齿条传动组件、皮带传动组件或链轮链条传动组件等)驱动伸缩托盘100伸缩。被动式的伸缩托盘100即伸缩组件200与伸缩托盘100连接，伸缩组件200在伸长进行通过取货箱800的过程中，伸缩托盘100跟随伸缩组件200伸长，伸缩组件200在缩回的过程中，伸缩托盘100跟随伸缩组件200缩回，从而实现伸缩托盘100的伸缩。本实施例对于伸缩托盘100的伸缩方式不做限制，为了便于描述，本申请实施例以及附图中以被动式的伸缩托盘100作为说明。

其中，伸缩托盘100可以包括第一托盘110和第二托盘120，第一托盘110为固定托盘，第二托盘120为活动托盘，第二托盘120可以与驱动其移动的上述部件或与伸缩组件200连接，以使第二托盘120相对于第一托盘110滑动。第一托盘110用于与搬运机器人10的立柱组件连接，第二托盘120上可以承载货箱800。

在本实施例中，磁吸组件300可以位于第一托盘110上，磁吸组件300吸附第二托盘120，以将第二托盘120相对于第一托盘110固定在预设位置。或者，磁吸组件300位于第二托盘120上，磁吸组件300吸附第一托盘110，以将第二托盘120相对于第一托盘110固定在预设位置。

货架20在本申请实施例的方案中，当搬运机器人10从货架20上取货时，伸缩臂210从两侧将货箱800抱住，此时，货箱800受到伸缩臂210的拖拽力F2和货架20对货箱800的摩擦力F1，F1＝F2。货箱800还会给伸缩臂210一个反作用力F3，且F3＝F2＝F1；由于第二托盘120抵住货架20会受到货架20的推力F4，F4＝F3，此时搬运机器人10受到的外力之和为0，因此搬运机器人10在取货时不易产生晃动。

在本申请中，当第二托盘120远离第一托盘110并滑动至与货架20抵接时，活动推杆将货箱800从货架20拉至第二托盘120上。在货箱800从货架20移动至第二托盘120上的过程中，由于，第一托盘110和第二托盘120通过磁吸组件300吸附固定，且第二托盘120与货架20抵接，通过第一托盘110、第二托盘120以及货架20为搬运机器人10提供支撑。当搬运机器人10从货架20上取货时，货箱800还会给伸缩臂210一个反作用力通过第二托盘120传递给货架20，使得搬运机器人10和货架20所受到的外力之和为零，由此，减小搬运机器人10的立柱组件的弯曲和晃动，从而提升了作业的稳定性。当伸缩组件200取货完成，货箱800移动至第二托盘120上时，第一托盘110与第二托盘120解除固定，第二托盘120可朝向第一托盘110移动，以使第二托盘120与货架20脱离接触。

图10为本申请实施例提供的货叉装置中第一托盘、电磁铁、导向组件和弹簧结构示意图；图11为本申请实施例提供的货叉装置中第二托盘正面的结构示意图；图12为本申请实施例提供的货叉装置中第二托盘背面的结构示意图。参见图10至图12所示，本申请实施例提供的货叉装置，还包括检测件400，检测件400用于检测第二托盘120的位置，磁吸组件300包括控制器(图中未示出)和电磁铁310，检测件400与控制器电连接，控制器用于在第二托盘120位于预设位置时，控制电磁铁310吸附第一托盘110或第二托盘120。

具体的，检测件400可以为接触传感器、光电开关或霍尔传感器，当检测件400与货架20接触时，控制器控制电磁铁310吸附第一托盘110或第二托盘120。

需要说明的是，第一托盘110和第二托盘120的材质可以均为能被电磁铁310吸附的铁等。货箱800移动至第二托盘120上时，控制器控制电磁铁310断电，电磁铁310的吸附力消除，从而使第一托盘110与第二托盘120解除固定。

图13为本申请实施例提供的货叉装置中第一托盘的结构示意图；图14为本申请实施例提供的货叉装置中第一托盘的俯视图。参见图7、图13和图14所示，本申请实施例提供的货叉装置，第一托盘110具有第一区域111，第二托盘120具有与第一区域111相对的第二区域121，第二托盘120滑动至预设位置时，第一区域111与第一托盘110的第二区域重叠，电磁铁310位于第一区域111上或第二区域121上。由此，以使电磁铁310能吸附第一托盘110或第二托盘120，从而将第二托盘120相对于第一托盘110固定在预设位置。

在本申请中，可以将电磁铁310设置在第一托盘110上，具体的，将电磁铁310设置在第一托盘110朝向第二托盘120的一面上，也可以将电磁铁310设置在第二托盘120上，即将电磁铁310设置在第二托盘120在第二托盘120朝向第一托盘110的一面上。

在具体实现时，第一托盘110包括托盘本体112，第二托盘120位于托盘本体112的上方，第一区域111位于托盘本体112上，这样，相对于将电磁铁310设置在第二托盘120上，保持电磁铁310的位置固定，避免电磁铁310跟随第二托盘120移动。通过将电磁铁310设置在第一区域111的中部，由此，以稳固固定第二托盘120和第一托盘110。

请继续参见图7、图9、图10和图13所示，本申请实施例提供的货叉装置，第一托盘110还包括围设在托盘本体112上的侧挡件113，侧挡件113和托盘本体112共同围成容纳空间114，侧挡件113的相对两端形成出入口115，出入口115用于供第二托盘120和伸缩组件200进出容纳空间114，电磁铁310靠近出入口115。将电磁铁310设置在靠近出入口115的位置，其中，电磁铁310的端面可以与托盘本体112的端面平齐，由此，便于安装电磁铁310。

在一些实施例中，第二托盘120的第一端可经出入口115伸出容纳空间114外，检测件400位于第二托盘120的第一端的端面。当第二托盘120的第一端的端面与货架20抵接时，检测件400同时与货架20的端面抵接，此时控制器可控制电磁铁310吸附第一托盘110或第二托盘120。

在本申请中，伸缩组件200可以包括两个可伸缩的伸缩臂210，两个伸缩臂210分别位于不同的侧挡件113上，两个伸缩臂210可经出入口115伸出容纳空间114外。其中，两个伸缩臂210分别连接于不同的侧挡件113上，由此，便于安装伸缩组件200。两个可伸缩的伸缩臂210之间的间距可以大于货箱800的宽度，两个可伸缩的伸缩臂210可分别经出入口115伸出容纳空间114外，从而伸至货箱800相对的两侧。

在具体实现时，伸缩臂210包括依次滑动连接的至少两个节臂211，第一个节臂211与侧挡件113连接，最后一个节臂211与第二托盘120连接。由此，通过伸缩组件200驱动第二托盘120相对于第一托盘110滑动。

为了便于第二托盘120能及时且顺畅的朝向第一托盘110滑动，本申请实施例提供的货叉装置，还包括至少一根弹簧500，弹簧500部分位于第一托盘110和第二托盘120之间，弹簧500的伸缩方向第二托盘120的滑动方向一致，弹簧500的一端与第一托盘110连接，弹簧500的另一端与第二托盘120连接。在伸缩组件200朝向货架20移动进行取货箱800时，伸缩组件200通过第二托盘120带动弹簧500慢慢拉伸，并跟随第二托盘120朝向货架20移动。在伸缩组件200取货完成时，伸缩组件200和第二托盘120朝向第一托盘110移动，此时，弹簧500带动第二托盘120朝向第一托盘110移动。

图15为图6中A处的局部放大图。参见图11至图13、和图15所示，在具体实现时，第二托盘120上还具有相对的弯折部123，弯折部123朝向第二托盘120的外侧弯折，为货箱800提供导向，以使货箱800能顺畅的进入第二托盘120内。第二托盘120上具有朝向第二托盘120的背面弯折的折弯边122，弹簧500的另一端与折弯边122连接。通过设置折弯边122，以使第二托盘120和第一托盘110之间具有间隙，该间隙可用于容置弹簧500。托盘本体112上可以具有支撑座1121，弹簧500的一端与支撑座1121连接。

请继续参见图1、图7和图10所示，本申请实施例提供的货叉装置，还包括至少一个导向组件600，导向组件600部分位于第一托盘110和第二托盘120之间，导向组件600包括导轨610和相对于导轨610滑动的滑块620，导轨610的延伸方向与第二托盘120的滑动方向一致；导轨610和滑块620中的一者位于第一托盘110上，另一者位于第二托盘120上。通过设置导向组件600，从而为第二托盘120相对第一托盘110滑动的过程中提供导向，避免第二托盘120相对第一托盘110滑动的过程中，发生滑动位置的偏移。

其中，导向组件600可以设置两个，两个导向组件600也位于上述间隙内。弹簧500的数量也可以为两个，导向组件600位于两个弹簧500之间。

请继续参见图6至图8、图10所示，本申请实施例提供的货叉装置，还包括旋转组件700，旋转组件700与伸缩托盘100连接，以驱动伸缩托盘100旋转。在本实施例中，对于旋转组件700的结构不加以限制，只要旋转组件700能驱动伸缩托盘100相对于立柱组件旋转，以使伸缩托盘100的出入口115旋转与搬运机器人10的立柱组件的背篓相对即可。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种货叉装置，其特征在于，包括伸缩托盘、伸缩组件和磁吸组件，所述伸缩组件位于所述伸缩托盘上，所述伸缩托盘包括第一托盘和第二托盘，所述第二托盘可相对于所述第一托盘滑动，所述磁吸组件位于所述第一托盘和所述第二托盘中的一者上，并可吸附另一者；

所述伸缩组件用于取放的货箱，当所述伸缩组件取货架上的货箱时，所述第二托盘远离所述第一托盘并滑动至预设位置，且所述第一托盘和所述第二托盘通过所述磁吸组件吸附，其中，在所述预设位置时所述第二托盘与货架抵接。

2.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，当所述货箱位于所述第二托盘上时，所述第一托盘与所述第二托盘解除固定。

3.根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，还包括检测件，所述检测件用于检测所述第二托盘的位置，所述磁吸组件包括控制器和电磁铁，所述检测件与所述控制器电连接，所述控制器用于在所述第二托盘位于所述预设位置时，控制所述电磁铁吸附所述第一托盘或所述第二托盘。

4.根据权利要求3所述的货叉装置，其特征在于，所述第一托盘具有第一区域，所述第二托盘具有与所述第一区域相对的第二区域，所述第二托盘滑动至预设位置时，所述第一区域与所述第一托盘的第二区域重叠，所述电磁铁位于所述第一区域上或所述第二区域上。

5.根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述第一托盘包括托盘本体，所述第二托盘位于所述托盘本体的上方，所述第一区域位于所述托盘本体上，所述电磁铁位于所述第一区域的中部。

6.根据权利要求5所述的货叉装置，其特征在于，所述第一托盘还包括围设在所述托盘本体上的侧挡件，所述侧挡件和所述托盘本体共同围成容纳空间，所述侧挡件的相对两端形成出入口，所述出入口用于供所述第二托盘和所述伸缩组件进出所述容纳空间，所述电磁铁靠近所述出入口。

7.根据权利要求6所述的货叉装置，其特征在于，所述第二托盘的第一端可经所述出入口伸出所述容纳空间外，所述检测件位于所述第二托盘的第一端的端面。

8.根据权利要求6所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩组件包括两个可伸缩的伸缩臂，两个所述伸缩臂分别位于不同的所述侧挡件上，两个所述伸缩臂可经所述出入口伸出所述容纳空间外。

9.根据权利要求8所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩臂包括依次滑动连接的至少两个节臂，第一个所述节臂与所述侧挡件连接，最后一个所述节臂与所述第二托盘连接。

10.根据权利要求1至9任一项所述的货叉装置，其特征在于，还包括至少一根弹簧，所述弹簧部分位于所述第一托盘和所述第二托盘之间，所述弹簧的伸缩方向所述第二托盘的滑动方向一致，所述弹簧的一端与所述第一托盘连接，所述弹簧的另一端与所述第二托盘连接。

11.根据权利要求1至9任一项所述的货叉装置，其特征在于，还包括至少一个导向组件，所述导向组件部分位于所述第一托盘和所述第二托盘之间，所述导向组件包括导轨和相对于所述导轨滑动的滑块，所述导轨的延伸方向与所述第二托盘的滑动方向一致；

所述导轨和所述滑块中的一者位于所述第一托盘上，另一者位于所述第二托盘上。

12.根据权利要求1至9任一项所述的货叉装置，其特征在于，还包括旋转组件，所述旋转组件与所述伸缩托盘连接，以驱动所述伸缩托盘旋转。

13.一种搬运机器人，其特征在于，包括立柱组件和位于所述立柱组件上的权利要求1至12任一项所述的货叉装置。

14.一种仓储系统，其特征在于，包括货架、权利要求13所述的搬运机器人以及供所述搬运机器人移动的通道，所述搬运机器人移动到所述货架旁边时，第二托盘伸出与所述货架抵接，第一托盘和所述第二托盘通过磁吸组件吸附锁止。

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