CN111285086A - 药瓶存放柜 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种药瓶存放柜，包括存放装置、药瓶抓取系统和磁悬浮输送系统。存放装置包括托盘结构，托盘结构包括多个相互并列的托盘仓位结构，每个托盘仓位结构中可滑动地容纳药瓶夹结构，药瓶夹结构用于容置至少一个药瓶并使药瓶集中于药瓶夹结构的第二端部，药瓶夹结构在第二端部设有标签；药瓶抓取系统包括用于读取药瓶的标签的标签读取器，和用于在药瓶的标签与取药指令一致时抓取药瓶的取药机械手；磁悬浮输送系统包括具有电磁线圈、导轨和送料位的电机模块和包括具有永磁体的动子的多个载具，载具通过永磁体与电磁线圈作用而沿着导轨移动，其中取药机械手将抓取的药瓶移动到送料位上的载具。

Description

药瓶存放柜

技术领域

本发明涉及自动化配药领域，尤其涉及一种用于自动化配药的药瓶存放柜。

背景技术

目前，医院中的药剂配制这一环节基本都是医护人员手动进行，耗费了大量人力，而且，医护人员可能会因为失误而出现错误操作，有可能对需要用药的病患是致命的，所以急需一套自动化配药机，可以将医护人员从手动操作中释放，减少人为失误，并且减少医院的配药成本。

用于配药机的药瓶通常放置于药瓶存放柜中。现有的药瓶存放柜存在以下问题：1、容量较小，无法存放大量的药瓶，导致需要使用更多的空间来存放药瓶；2、现有药瓶存放柜对柜内的环境缺乏有效的控制，容易导致药品在不合适的温度湿度下变质，或者受到外来因素的污染；3、现有的药瓶存放装置结构不牢固，导致机械手在夹取药瓶时会出现偏差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种可以容纳大量药瓶、能够保证药品洁净卫生，并且可以使机械手准确快速拿到需要的药瓶的药瓶存放柜。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种药瓶存放柜，包括存放装置、药瓶抓取系统和磁悬浮输送系统，其特征在于：所述存放装置包括托盘结构，所述托盘结构包括多个相互并列的托盘仓位结构，每个托盘仓位结构中可滑动地容纳药瓶夹结构，所述药瓶夹结构用于容置至少一个药瓶并使所述药瓶集中于所述药瓶夹结构的第二端部，所述药瓶夹结构在所述第二端部设有标签；所述药瓶抓取系统包括取药机械手和设于所述取药机械手上的标签读取器，所述标签读取器用于读取药瓶的标签，所述取药机械手用于在药瓶的标签与取药指令一致时抓取药瓶；所述磁悬浮输送系统包括电机模块和多个载具，所述电机模块具有电磁线圈和导轨，并且设有送料位，所述载具包括具有永磁体的动子，所述载具通过所述永磁体与所述电磁线圈作用而沿着所述导轨移动，其中所述取药机械手将抓取的药瓶移动到所述送料位上的载具。

可选地，所述存放装置还包括存放支架结构，所述存放支架结构包括多个存放支架单元，所述存放支架单元包括多个支承件；所述支承件上包括定位板，所述定位板上设有第一定位结构和第二定位结构；所述托盘结构还包括定位件、拉紧轴；所述定位件包括第一定位件和第二定位件；所述第一定位件与所述第一定位结构相互配合，且所述第二定位件与所述第二定位结构相互配合，将所述托盘结构限定在与所述支承件的延伸方向垂直的平面上；所述拉紧轴贯穿所述多个托盘仓位结构；每个所述托盘仓位结构中设有限位套筒，所述限位套筒套设在所述拉紧轴的外部；当所述拉紧轴贯穿每个所述托盘仓位结构且所述拉紧轴的两端固定时，每个所述托盘仓位结构达到预设宽度且相邻的所述托盘仓位结构之间抵接；其中，在所述托盘结构安装到所述存放支架结构上时，所述第一定位件穿过所述第二定位结构到达所述第一定位结构后与所述第一定位结构配合。

可选地，所述第二定位结构包括定位槽，所述第二定位件包括定位销；所述平面包括相互垂直的第一方向和第二方向，所述定位槽沿所述第一方向延伸。

可选地，所述托盘结构上设有调节螺母，所述调节螺母将所述托盘结构固定在所述第二方向上。

可选地，所述第一定位件和/或所述第二定位件的外表面设有螺纹，所述调节螺母与所述螺纹相互配合。

可选地，所述第一定位结构的定位槽为L形。

可选地，所述托盘结构包括多层，所述支承件的高度大于最顶层的托盘结构所在的高度。

可选地，所述支承件的材料为金属。

可选地，所述支承件的材料为铝合金。

可选地，所述支承件是空心的。

可选地，所述托盘仓位结构包括滑轨、第一定位部件和第二定位部件，所述第一定位部件沿第二方向定位所述药瓶夹结构，所述第二定位部件沿第一方向定位所述药瓶夹结构，所述第一方向垂直于所述第二方向；当所述药瓶夹结构沿所述滑轨滑动到预定位置时，所述第一定位部件和所述第二定位部件与所述药瓶夹结构的定位件相互配合，将所述药瓶夹结构定位到所述预定位置。

可选地，所述第一定位部件为定位弹片。

可选地，所述第二定位部件为定位垫。

可选地，还包括限位套筒，所述限位套筒位于所述滑轨的下方。

可选地，所述第一定位部件的数目为多个，多个所述第一定位部件沿所述第一方向均布。

可选地，还包括药瓶夹结构位置传感器。

可选地，所述托盘仓位结构还包括前仓位门、后仓位门和挡板，所述挡板位于所述后仓位门的上方。

可选地，所述前仓位门上设有电子显示屏和/或物品信息码，所述电子显示屏和/或物品信息码呈现物品信息。

可选地，所述物品信息包括药品名称、存放日期和有效日期。

可选地，所述药瓶夹结构包括：第一端部，所述第一端部为用户操作端；第二端部，所述第二端部为机械手操作端；多个并列的药瓶推进槽，所述药瓶推进槽从所述第一端部延伸到所述第二端部；每个所述药瓶推进槽上适于放置一列药瓶；多个药瓶推进组件，一一对应地设于所述多个药瓶推进槽，每个所述药瓶推进组件提供一推进力，将对应的药瓶推进槽内的药瓶夹紧于所述药瓶推进组件和所述第二端部之间。

可选地，所述药瓶推进组件包括卷簧盒和刹车片；所述卷簧盒上设有卷簧、刹车面和开关件；所述卷簧的一端固定于卷簧盒中，所述卷簧的另一端沿所述药瓶夹结构的滑轨固定于所述药瓶夹结构的端部；所述开关件通过拨杆拨动所述刹车片；其中，当所述药瓶抵接所述开关件时，所述开关件拨动所述刹车片将所述刹车片与所述刹车面分离，使得所述药瓶推进组件推动所述药瓶至所述药瓶夹结构的端部；当所述药瓶不抵接所述开关件时，所述开关件拨动所述刹车片将所述刹车片与所述刹车面和所述滑轨抵接，使得所述药瓶推进组件固定在所述药瓶夹结构上。

可选地，所述卷簧盒上设有限位销，所述限位销限制所述拨杆的移动范围。

可选地，所述卷簧盒上设有卷簧固定销，所述卷簧的一端固定于所述卷簧固定销且所述卷簧缠绕所述卷簧固定销。

可选地，所述卷簧盒和所述刹车片包括滑槽，所述滑槽可沿所述药瓶夹结构的滑轨滑动。

可选地，所述卷簧为一平面，所述卷簧的平面平行所述滑槽。

可选地，所述卷簧盒包括侧面开口，所述卷簧穿过所述侧面开口沿所述滑轨固定于所述药瓶夹结构的端部。

可选地，所述刹车片与所述刹车面的接触面为斜面。

可选地，所述斜面的倾斜角为3-5°。

可选地，所述卷簧盒上还设有弹簧，所述开关件连接至所述弹簧。

可选地，所述卷簧盒的最大宽度等于所述药瓶的宽度。

可选地，所述药瓶抓取系统还包括控制器，所述控制器配置为：根据取药指令控制所述取药机械手移动至所述药瓶夹结构；控制所述标签读取器读取所述标签；确定所述标签与所述取药指令对应；以及控制所述取药机械手抓取位于所述第二端部的药瓶。

可选地，所述药瓶抓取系统还包括控制器，所述取药机械手具有药瓶传感器，所述控制器配置为：控制所述药瓶传感器检测所述取药机械手是否抓取到药瓶，控制所述取药机械手依次对多个所述药瓶推进槽进行抓取，直到所述药瓶传感器检测为所述取药机械手抓取到药瓶。

可选地，所述取药机械手包括臂部和设置在所述臂部上的手部；所述控制器配置为：根据所述取药指令，控制所述臂部移动至所述药瓶夹；控制所述手部抓取位于所述第一端的药瓶。

可选地，所述标签读取器设置在所述臂部的侧边；所述控制器配置为：根据取药指令控制所述臂部移动至所述药瓶夹时，使所述标签读取器对准所述标签。

可选地，所述取药指令包括移动指令和药瓶信息；所述控制器配置为：根据所述移动指令，控制所述臂部移动至所述药瓶夹；判断所述标签与所述药瓶信息是否对应。

可选地，所述药瓶夹具有多个药瓶推进槽，所述手部上设有药瓶传感器；所述控制器配置为：控制所述药瓶传感器探测所述手部是否抓取到药瓶；控制所述取药机械手依次对多个所述药瓶推进槽进行抓取，直到所述药瓶传感器探测为所述手部抓取到药瓶。

可选地，所述手部包括两个配置为相向运动的抓取件，所述手部配置为自所述臂部向外延伸；所述控制器配置为：控制所述手部自所述臂部向所述药瓶夹延伸至所述抓取件的至少一部分进入所述药瓶夹内；控制两个所述抓取件相向运动以抓取所述药瓶。

可选地，所述药瓶存放柜包括多个药瓶夹结构，每个药瓶夹结构配置为容置同一种药瓶。

本发明为解决上述技术问题而采用的技术方案还可以是一种药瓶抓取方法，包括：获得取药指令；根据所述取药指令将取药机械手移动至药瓶夹结构；以所述取药机械手上的标签读取器读取所述药瓶夹结构上的标签；确定所述标签的内容与所述取药指令对应；以所述取药机械手抓取所述药瓶夹结构内的药瓶。

可选地，所述磁悬浮输送系统设有送料位和取料位，上游送料机构，设置于与所述电机模块的所述送料位对应的位置，用于将药瓶移动到所述载具；以及下游取料机构，设置于与所述电机模块的所述取料位对应的位置，用于将所述载具承载的药瓶取走。

可选地，所述磁悬浮输送系统包括沿着所述电机模块的所述导轨分布的多个载具。

可选地，所述电机模块包括具有直线导轨的多个直线模块和具有弧形导轨的两个弧形模块，所述多个直线模块彼此连接成一排，所述两个弧形模块分别设置于所述一排的两端，并且，所述直线导轨和所述弧形导轨构成一个闭合轨道。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：本发明提供了一种药瓶存放柜，其中的存放装置可以方便、整齐的存放多层托盘结构，以及在这些托盘结构上有序的放置需要存放的药瓶，可以提高药瓶存放的容量，减少需要使用的存放空间；存放支架结构包括定位件，不仅可以准确定位，还可以使定位更加牢固，适于机械手的拿取操作，提高操作的准确率；空气过滤单元和温度控制单元可以使药瓶存放柜内的环境洁净卫生，适于药品的存放；磁悬浮输送系统可以高速平稳的将药瓶输送至配药机端，提高配药效率。

附图说明

为让本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明，其中：

图1是本发明一实施例的药瓶存放柜的机械手取药瓶方向的正视示意图；

图2是本发明一实施例的药瓶存放柜的人工放药瓶方向的正视示意图；

图3是本发明一实施例的存放装置的正视示意图；

图4是本发明一实施例的支承件的结构示意图；

图5是本发明一实施例的托盘结构的俯视图；

图6是对应于图5所示的托盘结构沿A-A线的剖视图；

图7是本发明一实施例的托盘仓位结构的立体结构示意图；

图8是本发明一实施例的药瓶夹结构进入托盘仓位结构时的立体结构示意图；

图9A、9B、9C是本发明一实施例的药瓶夹结构处于不同状态时的立体结构示意图；

图10是本发明一实施例的药瓶夹结构完全进入托盘仓位结构时的立体结构示意图；

图11是本发明一实施例的药瓶推进组件的剖面图；

图12是本发明一实施例的药瓶抓取系统的部分结构示意图；

图13是本发明一实施例的取药机械手取药时的状态示意图；

图14是本发明一实施例的磁悬浮输送系统的整体立体图。

具体实施方式

为让本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

图1是本发明一实施例的药瓶存放柜1的机械手取药瓶方向的正视示意图。参考图1所示，本实施例的药瓶存放柜1包括存放装置100、药瓶抓取系统600和磁悬浮输送系统700。该药瓶存放柜1整体上为一立方体的柜子，该药瓶存放柜1的主要部分可以由遮光材料制成，以起到对光敏药物的保护作用。优选地，药瓶存放柜1的柜体采用黑色钢化玻璃制成。

存放装置100用于存放药瓶。如图1所示，该存放装置100是设置在具有一定高度的支架上。也就是说，存放装置100没有直接接触地面，因此也减少了地面因素对存放装置100的影响。

药瓶抓取系统600用于从存放装置100上抓取指定的药瓶，并放置到磁悬浮输送系统700上。磁悬浮输送系统700用于将药瓶抓取系统600放置在其上的药瓶输送到指定的位置，如配药机。

药瓶存放柜1中还包括机械手移动轨道19，用于使药瓶抓取系统600中的取药机械手610(参考图12)在其上移动。该机械手移动轨道19包括至少一个第一方向轨道191和至少一个第二方向轨道192。如图1所示，在本实施例中，包括一个设置在水平方向的第一方向轨道191，两个设置在垂直方向的第二方向轨道192。第二方向轨道192配置为可以在第一方向轨道191上沿着第一方向轨道191的延伸方向来回移动。取药机械手610配置在第二方向轨道192上，并可以沿着第二方向轨道192的延伸方向来回移动。这样，可以通过第二方向轨道192在第一方向轨道191上的位置来确定取药机械手610在水平方向上的位置，通过取药机械手610在第二方向轨道192上的位置来确定取药机械手610在垂直方向上的位置，从而对取药机械手610进行定位，使取药机械手610可以对准存放装置100上指定位置的药瓶。

药瓶存放柜1还包括空气过滤单元11、温度控制单元12和电控柜13。空气过滤单元11设置于药瓶存放柜1的顶部，并且具有一定的厚度。该空气过滤单元11可以包括若干层针对不同类型污染物的过滤层。空气过滤单元11使药瓶存放柜1内部的空气循环通过该空气过滤单元11，使药瓶存放柜1内部的空气洁净度达到百级以上。同时，外界的空气通过空气过滤单元11进入药瓶存放柜1内，使药瓶存放柜1内的气压始终维持在5-10Pa，从而使外界未经过净化的空气不能进入药瓶存放柜1，防止药瓶存放柜1内部受到外界的污染。

温度控制单元12是用于将药瓶存放柜1内部的温度控制在某一范围内，该温度范围由药品本身的需要和储存标准来决定。在本实施例中，该温度控制单元12将药瓶存放柜1内部的温度控制在30摄氏度以下。

电控箱13是用于控制整个药瓶存放柜1中的电子部件，并且为各个部件提供电源。

图2是本发明一实施例的药瓶存放柜1的人工放药瓶方向的正视示意图。参考图2所示，用户通过打开位于这一方向的柜门14，可以将药瓶放入药瓶存放柜1中的存放装置100。在药瓶存放柜1的侧面具有一药瓶输送对接口15，药瓶抓取系统600中的取药机械手610抓取到需要的药瓶之后，通过磁悬浮输送系统700将该药瓶输送到药瓶输送对接口15，根据该药瓶输送对接口15的对接对象再进行下一步动作。例如，当该药瓶输送对接口15的对接对象为配药机时，药瓶就进入配药机的配药流程。

在与药瓶存放柜1的柜门14同侧的柜体上还设置有温湿度显示器16，用户操作区域17和用户识别区域18。该温湿度显示器16用于显示当前时刻药瓶存放柜1内部的温度和湿度，以便于用户对温度和湿度进行监控。用户操作区域17使用户可以对药瓶存放柜1进行操作，如调整温度等。在本实施例中，该用户操作区域17为一触控操作屏。用户识别区域18用于对用户的身份进行验证，以保证药瓶存放柜1的系统安全。在本实施例中，用户识别区域18包括两个部分，一个部分为用户的指纹识别窗口，另一个部分为二维码扫描窗口。当用户需要将药瓶放入药瓶存放柜1时，会首先将药瓶放入药瓶夹结构400中(参考图8)。该药瓶夹结构400的第二端部420具有标签423，该标签423包括可以表示该药瓶夹结构400中所装载的药瓶的信息，该信息可以以二维码的方式呈现。在用户识别区域18中对用户的指纹和药瓶夹结构400上的二维码信息进行扫描，以对药瓶存放的信息进行记录和归档等管理。

参考图1和图2所示，本实施例的药瓶存放柜1还具有四个支脚，使该药瓶存放柜1的底部距离地面有一段距离，从而可以使药瓶存放柜1内部的物体不受地面温度湿度的影响，可以更好的适应不同的地面条件。

在一实施例中，一个药瓶存放柜1中存放装置100上可以容纳72个托盘仓位结构300(参考图5)。每个托盘仓位结构300可以按照用户的需求任意插放药瓶夹结构400。72个托盘仓位结构300单次最多可以存放72种药品，共15000多只药瓶。

本发明的药瓶存放柜的有益效果在于：1、容量大；2、可以为放置于其中的药品提供具有一定温度湿度并且洁净的环境，防止药品受到污染；3、结构牢固，便于药瓶抓取系统600快速准确的获得所需的药品；4、磁悬浮输送系统700可以快速的将药品输送到指定的位置，整体上提高了取药的速度和准确性。

图3是本发明一实施例的存放装置100的正视示意图。参考图3所示，本实施例的存放装置100包括存放支架结构110和托盘结构200。存放支架结构110包括多个存放支架单元120，存放支架单元120包括多个支承件130。该存放装置100用于整齐的存放多个托盘结构200，该托盘结构200用于承载需要存放的物品，例如药瓶。

如图3所示的实施例中，四个支承件130组成一个存放支架单元120(图中仅示出前面两个)，两个存放支架单元120组成一个存放支架结构110，在两个存放支架单元120相接的部位共用两个支承件130，也就是说，在此实施例中的存放支架结构110中具有6个支承件130。组成一个存放支架单元120所需要的四个支承件130的位置分布及之间的距离由该存放支架单元120的形状决定。该存放支架单元120的形状由其所要存放的托盘结构200的形状和数量决定。在本实施例中，由于该存放装置110需要存放的物品为托盘结构200，而该托盘结构200呈长方形，因此四个支承件130所围成的支承空间也是长方形。该托盘结构200沿第二方向D2并列摆放在存放支架单元120上。第一方向D1是垂直于第二方向D2向里的方向，图示中的第一方向D1与第二方向D2处于同一水平面上。

可以理解的是，图3是本发明的存放装置100的示意图，在其他的实施例中，该存放装置100可以包括多个存放支架单元120及相应数量的支承件130。

图3所示的存放支架单元120包括等距离的多层结构，可以存放多层托盘结构200，且每一层托盘结构200与相邻的层之间具有一定的空间，可以承载高度高于该托盘结构200高度的物品。支承件130的高度大于最顶层的托盘结构200所在的高度。可以理解的是，该存放支架单元120的多层结构中的各层之间也可以是不等距离的。

图4是本发明一实施例的支承件130的平面结构示意图。参考图4所示，一个独立的支承件130可以是立方柱形且垂直于水平面设置。在该立方柱形的支承件130的某一面上具有定位板140。根据支承件130所要放置的位置不同，在该支承件130的定位板140上具有不同的定位结构。

当支承件130是放置在图3所示存放装置100的前面时，该支承件130的定位板140上设有第二定位结构142。当支承件130是放置在图3所示存放装置100的后面(图中未示出)时，该支承件130的定位板140上设有第一定位结构141。

第一定位结构141和第二定位结构142上都具有定位槽。第二定位结构142上的定位槽为沿第一方向D1延伸的一字形凹槽，使需要放置的物品可以穿过该一字形凹槽，并被该一字形凹槽支承。第一定位结构141上的定位槽与第二定位结构142上的定位槽不同，为一L形凹槽，使需要放置的物品穿过该L形凹槽的一条边之后，被另一条边卡牢，从而同时起到支承和固定的作用。

每一个支承件130的定位板140上都设有多个第一定位结构141或第二定位结构142，以用于支承多层的托盘结构200。该第一定位结构141和第二定位结构142一起相配合用于支承托盘结构200。

当支承件130位于两个存放支架单元120之间时，在该支承件130相对的两侧都具有定位板140和相应的第一定位结构141或第二定位结构142(参考图3)，该支承件130用于同时支撑两个相邻存放支架单元120上的托盘结构200。当支承件130位于整个存放装置100的边界上时，该支承件130只需在其需要支承托盘结构200的一面上具有定位板140和相应的第一定位结构141或第二定位结构142即可。

可以理解的是，支承件130上的第一定位结构141和第二定位结构142的数量及间距与所要支承的托盘结构200的数量及其要承载物品的高度相适应。

在本实施例中，支承件130可以是固定的设置于地平面上。

在本实施例中，支承件130的材料为金属，如铝合金等。该支承件130的立方柱形结构可以是空心的，以减轻该存放装置100的整体重量。

本发明的存放装置100的有益效果在于，可以方便、整齐的存放多层托盘结构200，以及在这些托盘结构200上有序的放置需要存放的物品；结构牢固，适于机械手的拿取操作。

图5是本发明一实施例的托盘结构200的俯视图。参考图5所示，本实施例的托盘结构200大致呈一长方形，包括多个相互并列的托盘仓位结构300。在本实施例中以四个托盘仓位结构300并列排列为例。可以理解的是，本发明对该托盘仓位结构300的个数没有具体的限制。该托盘仓位结构300的形状呈长方形抽屉状，具有四个侧壁，其底部为镂空的。每个托盘仓位结构300的长边与另一个托盘仓位结构300的长边相邻，多个托盘仓位结构300并列排列。相邻的两个托盘仓位结构300之间设有隔板220，用于将相邻的两个托盘仓位结构300隔开。整个托盘结构200的两个外侧各具有一个侧板221。该隔板220和侧板221都呈长方形，其形状与托盘仓位结构300的长边侧壁的形状相适应。

每个托盘仓位结构300中还设有限位套筒330。参考图5所示，每个托盘仓位结构300中设有三个限位套筒330，分别位于该托盘仓位结构300的两端和中部。当有物品放入本托盘仓位结构300中时，限位套筒330用来承托放入托盘仓位结构300中的物品。在本实施例中，位于中部的限位套筒330与两端两个限位套筒330之间的距离是相等的。在其他的实施例中，对限位套筒330的数量和位置没有具体限制。但是，对于组成一个托盘结构200的每个托盘仓位结构300来说，限位套筒330的数量和位置都应当是一样的。

本实施例的托盘结构200还包括拉紧轴210(参考图6)。该拉紧轴210贯穿该托盘结构200中的多个托盘仓位结构300。该拉紧轴210位于限位套筒330内部，并且将位于每个托盘仓位结构300中相同位置的限位套筒330贯穿起来。拉紧轴210的长度大于托盘结构200的宽度，拉紧轴210的两端伸出托盘结构200的两个侧板221的外侧。在该拉紧轴210的两端以及托盘结构200的两个侧板221外侧设有定位件230，用来限制该拉紧轴210的轴向移动。该定位件230包括第一定位件231和第二定位件232。如图5所示，两个第一定位件231位于靠近托盘结构200后端的位置，两个第二定位件232位于靠近托盘结构200前端的位置。在本实施例中，定位件230为定位销。两个第一定位件231中的至少一个的外表面设有螺纹，在两个第一定位件231中的至少一个上设有调节螺母240，该调节螺母240与螺纹相配合，用来将该位置的拉紧轴210沿第二方向D2固定。同样的，两个第二定位件232中的至少一个的外表面设有螺纹，在两个第二定位件232中的至少一个上设有调节螺母240，该调节螺母240与螺纹相配合，用来将该位置的拉紧轴210沿第二方向D2固定。

拉紧轴210的作用是用来固定每一个托盘仓位结构300沿第二方向D2的宽度。当该拉紧轴210贯穿于每个托盘仓位结构300中后，通过定位件230和调节螺母240将该拉紧轴210的两端固定时，每个托盘仓位结构300的宽度会达到一预设宽度，并且固定在此预设宽度不变。同时，托盘结构200中相邻的托盘仓位结构300之间相互抵接。

在将托盘结构200安装到该存放支架结构110上时，托盘结构200是沿如图5所示的第一方向D1被放入存放支架单元120中的，相当于从存放装置100的前面开始放入。结合图4和图5所示，两个第一定位件231先穿过支承件130上的第二定位结构142，再到达支承件130上的第一定位结构141。当第一定位件231到达支承件130上的第一定位结构141时，第二定位件232也正好到达支承件130上的第二定位结构142。当托盘结构200被安装好的时候，第一定位件231与第一定位结构141相配合，第二定位件232与第二定位结构142相配合，共同将托盘结构200限定在与支承件130的延伸方向垂直的平面上。并且由于支承件130上的第一定位结构141为L形凹槽，使得第一定位件141可以被卡牢，从而使托盘结构200可以被固定在存放支架单元120上。

在本实施例中，托盘结构200放置在存放支架单元120上之后，该托盘结构200呈水平位置。可以理解的是，在其他的实施例中，根据应用的需要，也可以调整第一定位结构141和第二定位结构142的位置，使该托盘结构200以某一角度呈倾斜位置。

在图5所示的实施例中，除了位于中间的限位套筒330之外，另外两个限位套筒330的内部都具有一个拉紧轴210。两个拉紧轴210分别从不同的位置贯穿该托盘结构200中的多个托盘仓位结构300，用以固定该托盘仓位结构300沿第二方向D2的宽度。可以理解的是，位于中间的限位套筒330内部也可以相应的配置一拉紧轴210。在其他的实施例中，每个托盘结构200中可以包括至少两个拉紧轴210。

图6是对应于图5所示的托盘结构200沿A-A线的剖视图。参考图6所示，可以看到贯穿于每个托盘仓位结构300中间的拉紧轴210，该拉紧轴210的长度大于该托盘结构200的整体宽度。在该拉紧轴210的两端各设有一第一定位件231。如图6所示，在该拉紧轴210某一端的第一定位件231上还设有一调节螺母240，该调节螺母240用于将该拉紧轴210固定。可以理解的是，在该拉紧轴210的另一端的第一定位件231上也可以设置一调节螺母240。当定位件230与调节螺母240相配合时，定位件230的外表面上设有与调节螺母240相适应的螺纹。

在其他的实施例中，也可以使用其他的具有限位作用的零件作为本发明中所述的定位件230。

图7是托盘结构200中单个托盘仓位结构300的立体结构示意图。参考图7所示，该托盘仓位结构300包括滑轨310、限位套筒330、前仓位门350、后仓位门360和挡板361。图7所示为该前仓位门350打开的状态。前仓位门350通过前仓位门轴353可转动的安装在托盘仓位结构300的框架上。在该前仓位门350的外表面上设有电子显示屏351、物品信息码352及一门把手354。

在托盘仓位结构300上还包括沿第二方向D2定位药瓶夹结构400的第一定位部件320。该第一定位部件320位于托盘仓位结构300的内侧。图7所示的托盘仓位结构300具有两个第一定位部件320，分别位于滑轨310的两端。在其他实施例中，该第一定位部件320的数量可以为多个，均匀或非均匀的分布在滑轨310上。在本实施例中，该第一定位部件320为定位弹片。当药瓶夹结构400沿该托盘仓位结构300的滑轨310滑入该托盘仓位结构300之后，该第一定位部件320受到药瓶夹结构400的挤压，位于滑轨310上的多个第一定位部件320施加给药瓶夹结构400反作用力，从而使药瓶夹结构400沿第二方向D2的位置被固定。

图8是药瓶夹结构400进入托盘仓位结构300时的状态示意图之一。参考图8所示，此时托盘仓位结构300的前仓位门350处于打开状态，药瓶夹结构400有大约1/3的部分已经进入托盘仓位结构300。可见，该药瓶夹结构400是从托盘仓位结构300的前仓位门350进入托盘仓位结构300。在托盘仓位结构300的滑轨310的后端，靠近后仓位门360的位置，具有第二定位部件321。在本实施例中，该第二定位部件321为一定位垫。当药瓶夹结构400沿托盘仓位结构300的滑轨310滑入该托盘仓位结构300之后，该第二定位部件321可以沿第一方向D1限定药瓶夹结构400的位置，使药瓶夹结构400沿第一方向D1不会超过第二定位部件321所限定的预定位置。可见，第一定位部件320和第二定位部件321一起与药瓶夹结构400上的药瓶夹定位件450相互配合，可以将药瓶夹结构400固定在一预定位置上。

在其他的实施例中，托盘仓位结构300还包括药瓶夹结构位置传感器，用来感应药瓶夹结构400在托盘仓位结构300中的位置，从而给出提示药瓶夹结构400是否安放到位的信号。

本发明的托盘仓位结构300的有益效果在于，可以有效的固定和限制放入该托盘仓位结构300中的药瓶夹结构400的位置；药瓶夹结构400可以方便的进入托盘仓位结构300里；可以显示放入该托盘仓位结构300的药瓶夹结构400及其药瓶的信息。

图9A、9B和9C分别从不同的角度示出了药瓶夹结构400的立体结构示意图。该药瓶夹结构400的作用是容纳药瓶并限制药瓶的位置，可以为机械手提供药瓶。

参考图9A所示，该药瓶夹结构400包括第一端部410、第二端部420、多个并列的药瓶推进槽430和多个药瓶推进组件500。当将药瓶夹结构400放入托盘仓位结构300中后，药瓶夹结构400的第一端部410对应于托盘仓位结构300的前仓位门350一端，药瓶夹结构400的第二端部420对应于托盘仓位结构300的后仓位门360一端。第一端部410为用户操作端，在第一端部410上可以有一把手411，便于用户抓取该药瓶夹结构400。第二端部420为机械手操作端，第二端部420的高度低于药瓶推进槽430的高度，相当于，药瓶推进槽430在靠近第二端部420的位置时，药瓶推进槽430的侧壁呈阶梯状降低到第二端部420的高度，便于机械手从第二端部420抓取放置在该药瓶夹结构400上的药瓶。如图9A所示，在药瓶夹结构400中沿第二方向D2排列的第一排药瓶正好暴露在高度较低的第二端部420处，而第二排药瓶则位于高度较高的药瓶推进槽430中。该第二端部420的高度高于药瓶推进槽430的底部水平面，如此可以防止位于第一排的药瓶从药瓶夹结构400中掉落。当药瓶放置在药瓶推进槽430中后，该第二端部420和药瓶推进组件500可以一起夹紧该药瓶推进槽430中的药瓶。

参考图9A-9C可知，该药瓶夹结构400的两个外侧面上各具有一长条状的药瓶夹定位件450。当该药瓶夹结构400被放入上述的托盘仓位结构300中时，托盘仓位结构300的第一定位部件320和第二定位部件321一起与药瓶夹结构400上的药瓶夹定位件450相互配合，可以将药瓶夹结构400固定在一预定位置上。

参考图9B所示，该药瓶夹结构400包括四个药瓶推进槽430，分别从第一端部410延伸到第二端部420，每个药瓶推进槽430上适于放置一列药瓶。相应地，该药瓶夹结构400包括四个药瓶推进组件500，一一对应地设于多个药瓶推进槽430中，每个药瓶推进组件500会提供一推进力，将位于该药瓶推进槽430内的药瓶夹紧于该药瓶推进组件500和第二端部420之间。在药瓶夹结构400的第二端部420还具有标签423。该标签423可以包括药瓶夹码421和药品信息码422。该药瓶夹码421用于呈现药瓶夹结构400的信息，如该药瓶夹结构400的编码、二维码等。该药品信息码422用于呈现所放置药品的信息，如药品名称、生产厂家、规格、存放日期和有效日期等，还可以是包含药品信息的二维码、条形码等。

参考图9C所示，在四个药瓶推进槽430中的三个药瓶推进槽430都装满了药瓶，这些药瓶被夹紧在该药瓶推进槽430对应的药瓶推进组件500和第二端部420之间。在四个药瓶推进槽430中的一个槽中只剩有一个药瓶，该药瓶同样地被夹紧在该药瓶推进槽430对应的药瓶推进组件500和第二端部420之间。在图9C中只剩一个药瓶的药瓶推进槽430中可以看到，药瓶推进槽430的侧壁上还具有一滑轨440，该滑轨440被称为药瓶夹结构400的滑轨440。药瓶夹结构400的滑轨440的作用是使药瓶推进组件500可以沿该滑轨440滑动。药瓶推进组件500中的卷簧沿该滑轨440一直延伸到药瓶夹结构400的第二端部420。当药瓶推进组件500需要被锁定时，药瓶夹结构400的滑轨440与药瓶推进组件500相抵接，此时，滑轨440起到帮助固定药瓶推进组件500的作用。

可以理解的是，每一个药瓶推进槽430上都具有相应的滑轨440。在药瓶推进槽430的另一侧壁上也可以具有一与滑轨440对应的滑轨440(图中未示出)。

在本实施例中，多个药瓶推进槽430的宽度是相同的。在其他的实施例中，多个药瓶推进槽430的宽度也可以是不同的。通常对应于所要放置药瓶的尺寸大小，药瓶推进槽430的宽度为10-32mm。用于存放的药瓶可以是安瓿瓶或西林瓶等，图9A和9C中的示例药瓶为西林瓶。

图10是本发明一实施例的药瓶夹结构400完全进入托盘仓位结构300时的立体结构示意图。参考图10所示，当药瓶夹结构400完全进入托盘仓位结构300时，托盘仓位结构300的前仓位门350关闭。托盘仓位结构300的第一定位部件320和第二定位部件321一起与药瓶夹结构400上的药瓶夹定位件450相互配合，将药瓶夹结构400的位置固定。此时，该药瓶夹结构400的位置是固定不动的，以确保在机械手抓取药瓶时，该药瓶夹结构400不会移动。此外，位于药瓶夹结构400中沿第二方向D2方向排列的第一排药瓶是被暴露出来的，位于其后的第二排药瓶则被托盘仓位结构300上的挡板361所遮挡，这样，当机械手从该药瓶夹结构400的第二端部420抓取药瓶时，可以防止位于第二排的药瓶被误取。

本发明的药瓶夹结构400的有益效果在于，对药瓶位置的固定性好，当机械手从该药瓶夹结构400的第二端部420拿走一药瓶后，该药瓶所在的药瓶推进槽430里的药瓶推进组件500会自动地将该药瓶推进槽430中剩余的药瓶向前推进至第二端部420，以便于机械手下一次抓取。

图11是本发明一实施例的药瓶推进组件500的剖面图。参考图11所示，该药瓶推进组件500包括卷簧盒510和刹车片520。该卷簧盒510内设有卷簧(图中未示出)，卷簧可以提供一恒定的推进力，推动药瓶推进槽430中的药瓶向药瓶夹结构400的第二端部420移动。卷簧的一端固定于卷簧盒510中，该卷簧沿药瓶夹结构400的滑轨440延伸，该卷簧的另一端固定于药瓶夹结构400的第二端部420。在一实施例中，卷簧盒510上还设有卷簧固定销(图中未示出)，使卷簧的一端可以固定在该卷簧固定销上，并且卷簧可以缠绕在该卷簧固定销上。

卷簧盒510上设有刹车面512、开关件513和拨杆514。参考图11所示，卷簧盒510上的刹车面512为一斜面，相应的，刹车片520与该刹车面512接触的一面也为一具有相同倾斜度的斜面。在本实施例中，该斜面与水平面的夹角为3-5度之间。

当开关件513被压缩时，该开关件513带动拨杆514运动，使该拨杆514拨动刹车片520向远离卷簧盒510的方向移动，将刹车片520与卷簧盒510上的刹车面512分离，使得药瓶推进组件500处于活动状态，可以推动药瓶，并将药瓶夹在药瓶推进组件500与药瓶夹结构400的第二端部420之间。当开关件513弹出时，该开关件513带动拨杆514运动，使该拨杆514拨动刹车片520向靠近卷簧盒510的方向移动，使刹车片520与卷簧盒510上的刹车面512抵接，刹车片520同时会对药瓶夹结构400的滑轨440施加一压力，使刹车片520与药瓶夹结构400的滑轨440抵接，由于各个接触表面摩擦系数的存在，该药瓶推进组件500被固定在药瓶夹结构400上，进入锁定的状态。当需要将药瓶装入药瓶推进槽430时，首先需要将药瓶推进组件500锁定在药瓶推进槽430上的某一位置上，通常是靠近药瓶夹结构400的第一端部410的位置。等药瓶装好之后，当最接近药瓶推进组件500的药瓶接触到药瓶推进组件500上的开关件512时，使该开关件512被压缩，从而自动解除药瓶推进组件500的锁定状态。当然，也可以手动的按压开关件512来解除药瓶推进组件500的锁定状态。

在一实施例中，卷簧盒510上还设有一限位销515，该限位销515用于限制拨杆514的移动范围。

在一实施例中，卷簧盒510和刹车片520的侧面都包括滑槽(图中未示出)，使卷簧盒510和刹车片520可以通过该滑槽沿着药瓶夹结构400上的滑轨440滑动。

在本实施例中，该卷簧为一平面，并且平行于卷簧盒510上的滑槽设置。该卷簧盒510上包括侧面开口(图中未示出)，使固定在卷簧固定销上的卷簧从该侧面开口伸出，卷簧的另一端固定在药瓶夹结构400的第二端部420。在药瓶推进组件500将药瓶向药瓶夹结构400的第二端部420推进的过程中，卷簧随着药瓶推进组件500的前进而卷缩缠绕在卷簧固定销上。在将药瓶装入药瓶夹结构400时，药瓶推进组件500被人为的推至药瓶夹结构400的第一端部410，在这个推动的过程中，缠绕在卷簧固定销上的卷簧逐渐被拉伸放开。

可以理解的是，该药瓶推进组件500中的卷簧可以是带状、条状等不同的形状。

本发明的药瓶推进组件500的有益效果在于，仅依靠机械力来推进药瓶的前进，通过开关件可以实现对弹簧的锁定和解锁，避免对药瓶造成损伤，便于医护人员操作。

图12是本发明一实施例的药瓶抓取系统600的部分结构示意图。图12示出了药瓶抓取系统600中的取药机械手610以及设于该取药机械手610上的标签读取器640。标签读取器640用于读取药瓶2上的标签，当药瓶2上的标签与取药指令一致时，取药机械手610执行抓取药瓶的动作。在本实施例中，药瓶抓取系统600还包括控制器。控制器与取药机械手610和标签读取器640都连接，并且可以控制取药机械手610和标签读取器640实施取药。控制器的具体位置和形式可以是多样的，并且该控制器与取药机械手610和标签读取器640的连接方式也可以是多样的。该控制器既可以设置在图12所示的装置内部，也可以设置在其外部，因此该控制器在图12中未示出。

参考图12所示，在一些实施例中，取药机械手610进一步包括臂部620和手部630。手部630与臂部620相连接，并且可以自臂部620向外延伸。在手部630的端部设有至少两个抓取件631。该至少两个抓取件631相互分离并能够相向运动。当控制器控制取药机械手610抓取药瓶2时，是通过控制抓取件631的动作，使药瓶2被抓取件631固定抓住，再通过控制手部630或臂部620的动作，将所需的药瓶2抓取出来。

在其他的实施例中，该手部630的具体形式可以是多样的。例如在一些实施例中手部630包括一个托盘和一个钩取件。该钩取件能够钩住药瓶2并将其拖曳至托盘的上方。

图13是本发明一实施例的取药机械手610取药时的状态示意图。参考图13所示，对控制器控制取药机械手610实施取药的过程进行说明如下。

首先，控制器获得取药指令。获得取药指令的方式可以是多样的。例如，该取药指令可以是医生、护士等用户通过药瓶抓取系统600的输入装置输入的。又例如，该控制器与网络连接且该取药指令是控制器自网络获得的。该取药指令的具体内容也可以是多样的。例如，取药指令中包含移动指令，该移动指令与特定的药瓶夹结构400的位置对应。因此控制器根据该移动指令将取药机械手610移动至与移动指令与对应的位置时，也是与特定的药瓶夹结构400对应的位置。又例如，取药指令中仅包括药品信息。控制器在获得该药品信息后，根据该药品信息在存有药品信息及其对应的药柜位置的数据库中查询，从而获得与取药指令对应的药瓶夹结构400的位置信息。

其次，控制器根据取药指令将取药机械手610移动到与与取药指令对应的药瓶夹结构400的位置。

再次，控制器控制标签读取器640读取位于该药瓶夹结构400的第二端部420上的标签423。标签读取器640的具体形式可以是多样的，在一些实施例中，标签读取器640为摄像头，并能够对标签423进行拍摄。在另外一些实施例中，标签读取器640为一射频天线，标签423为射频识别标签(Radio Frequency Identification，RFID)，标签读取器640能够发出射频信号对标签423进行读取。然后，控制器判断读取到的标签423是否与取药指令对应。若判断为对应，则可以继续进行后续的取药步骤。为实现这一判断过程，取药指令中可以包括药瓶信息，该药瓶信息和标签423上的信息的形式可以相同或者不同。若判断为标签423不与取药指令对应，则可以进行相应的处理。在一些实施例中，在判断为标签423不与取药指令对应时，向用户发出提示。

最后，控制器控制取药机械手610抓取位于药瓶夹结构400的第二端部420的药瓶2。

本发明的药瓶抓取系统的有益效果在于，由于在抓取药瓶前读取药瓶夹结构400上的标签423且判断标签423和取药指令是否对应，并仅在确定读取到的标签423与取药指令对应时才进行取药，因此不但能够完成自动取药，还能有效的控制取药的错误率。

参考图12所示，在一些实施例中，取药机械手610的手部630上设有药瓶传感器632。该药瓶传感器632与控制器相连并能够在控制器的控制下探测手部630是否抓取到药瓶2。

这样的设置使得控制器在控制取药机械手610抓取药物时能够控制取药机械手610依次对多个药瓶推进槽430进行抓取，并控制药瓶传感器632持续地或者间歇性地探测手部630是否抓取到药瓶。当药瓶传感器632探测到手部630已经抓取到药瓶时，则可以停止继续对其他药瓶推进槽430进行抓取。这样的设置使得任意一个药瓶推进槽430中还有药瓶时取药机械手610都能够抓取到药瓶，因而使得药瓶夹结构400可以设置多个药瓶推进槽430并无需维持这些药瓶推进槽430内一直有药瓶。

设置多个药瓶推进槽430的好处是多方面的，一方面，设置多个药瓶推进槽430能够在极大地增加单个药瓶夹结构400的容量的同时维持药瓶夹结构400的整体结构较为简单。另一方面，设置多个药瓶推进槽430可以使得用户在对一些药瓶推进槽430进行补充药瓶的操作时不会影响到取药机械手610抓取其他药瓶推进槽430内的药瓶。

在前述例子中，药瓶传感器632仅被描述为与控制器相连并能够在控制器的控制下探测手部630是否抓取到药瓶。这是因为药瓶传感器632的具体类型及探测手部630是否抓取到药瓶的具体方式都可以是多样的。在一些实施例中，药瓶传感器632能够检测手部630表面的压力。当手部抓取到药瓶时，药瓶传感器632检测到手部630表面的压力上升并将检测结果传输至控制器，此时控制器就能够获知手部630已经抓取到药瓶300。在一些其他的实施例中，药瓶传感器632为一光线传感器，并能够检测到手部630中央位置的光线强度。当手部抓取到药瓶时手部630中央位置的光线强度会发生变化。药瓶传感器632能够检测到这样的变化，从而使控制器获知手部630已经抓取到药瓶。

图14是本发明一实施例的磁悬浮输送系统700的整体立体图。参考图14所示，磁悬浮输送系统700包括电机模块710和多个载具720。载具720包括承载构件721和具有永磁体(未图示)的动子722。电机模块710具有电磁线圈(未图示)和导轨711，动子722由导轨711引导而沿着导轨711移动。动子722的永磁体与电机模块710的电磁线圈的相互作用可以产生推动动子722的推力，从而使包含有动子722的载具720沿着电机模块710的导轨711移动。可以通过调整电磁线圈的励磁电流的大小而调整推力的大小。此外，动子722上可以设置与导轨711的引导表面接触的滑轮，从而与导轨711形成磨损低、运行平稳的接触表面。在本实施例中，磁悬浮输送系统700的速度可以达到4m/s。

电机模块710上还设有送料位A1，该送料位A1为一个位置，当控制器根据取药指令控制取药机械手610抓取到指定的药瓶之后，会将该药瓶移动到处于送料位A1上的载具720上。

图示实施方式中，导轨711形成了一个闭合的环状路径。动子722或者说载具720从原点出发沿着导轨711移动一圈之后重新回到原点。电机模块710还设有和取料位A2。上游送料机构730设置于与送料位A1对应的位置，用于将药瓶2移动到载具720，而下游取料机构740设置于与取料位A2对应的位置，用于将载具720承载的药瓶2取走。被取走药瓶2的空载具720再回到原点位置准备继续使用。

参考图1所示，磁悬浮输送系统700包括送料位A1的部分位于药瓶存放柜1的内部，以使取药机械手610抓取到的药瓶可以被放置在载具720上。取料位A2则根据需要，可以设置于药瓶存放柜1的内部，也可以设置于药瓶存放柜1的外部。相应地，导轨711也可以是一部分位于药瓶存放柜1的内部，一部分位于药瓶存放柜1的外部。

采用这种磁悬浮输送系统700，可以实现动子722或者说载具720的高速平稳移动，从而实现对药瓶的安全输送。

除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。

本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个申请实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

虽然本发明已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，在没有脱离本发明精神的情况下还可作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本发明的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本申请的权利要求书的范围内。

Claims (10)

1.一种药瓶存放柜，包括存放装置、药瓶抓取系统和磁悬浮输送系统，其特征在于：

所述存放装置包括托盘结构，所述托盘结构包括多个相互并列的托盘仓位结构，每个托盘仓位结构中可滑动地容纳药瓶夹结构，所述药瓶夹结构用于容置至少一个药瓶并使所述药瓶集中于所述药瓶夹结构的第二端部，所述药瓶夹结构在所述第二端部设有标签；

所述药瓶抓取系统包括取药机械手和设于所述取药机械手上的标签读取器，所述标签读取器用于读取药瓶的标签，所述取药机械手用于在药瓶的标签与取药指令一致时抓取药瓶；

所述磁悬浮输送系统包括电机模块和多个载具，所述电机模块具有电磁线圈和导轨，并且设有送料位，所述载具包括具有永磁体的动子，所述载具通过所述永磁体与所述电磁线圈作用而沿着所述导轨移动，其中所述取药机械手将抓取的药瓶移动到所述送料位上的载具。

2.如权利要求1所述的药瓶存放柜，其特征在于，所述存放装置还包括存放支架结构，所述存放支架结构包括多个存放支架单元，所述存放支架单元包括多个支承件；所述支承件上包括定位板，所述定位板上设有第一定位结构和第二定位结构；

所述托盘结构还包括定位件、拉紧轴；所述定位件包括第一定位件和第二定位件；所述第一定位件与所述第一定位结构相互配合，且所述第二定位件与所述第二定位结构相互配合，将所述托盘结构限定在与所述支承件的延伸方向垂直的平面上；所述拉紧轴贯穿所述多个托盘仓位结构；每个所述托盘仓位结构中设有限位套筒，所述限位套筒套设在所述拉紧轴的外部；当所述拉紧轴贯穿每个所述托盘仓位结构且所述拉紧轴的两端固定时，每个所述托盘仓位结构达到预设宽度且相邻的所述托盘仓位结构之间抵接；

其中，在所述托盘结构安装到所述存放支架结构上时，所述第一定位件穿过所述第二定位结构到达所述第一定位结构后与所述第一定位结构配合。

3.如权利要求2所述的药瓶存放柜，其特征在于，所述第二定位结构包括定位槽，所述第二定位件包括定位销；所述平面包括相互垂直的第一方向和第二方向，所述定位槽沿所述第一方向延伸。

4.根据权利要求3所述的药瓶存放柜，其特征在于，所述托盘结构上设有调节螺母，所述调节螺母将所述托盘结构固定在所述第二方向上。

5.根据权利要求4所述的药瓶存放柜，其特征在于，所述第一定位件和/或所述第二定位件的外表面设有螺纹，所述调节螺母与所述螺纹相互配合。

6.根据权利要求1所述的药瓶存放柜，其特征在于，所述托盘仓位结构包括滑轨、第一定位部件和第二定位部件，所述第一定位部件沿第二方向定位所述药瓶夹结构，所述第二定位部件沿第一方向定位所述药瓶夹结构，所述第一方向垂直于所述第二方向；当所述药瓶夹结构沿所述滑轨滑动到预定位置时，所述第一定位部件和所述第二定位部件与所述药瓶夹结构的定位件相互配合，将所述药瓶夹结构定位到所述预定位置。

7.根据权利要求6所述的药瓶存放柜，其特征在于，所述药瓶夹结构包括：

第一端部，所述第一端部为用户操作端；

第二端部，所述第二端部为机械手操作端；

多个并列的药瓶推进槽，所述药瓶推进槽从所述第一端部延伸到所述第二端部；每个所述药瓶推进槽上适于放置一列药瓶；

多个药瓶推进组件，一一对应地设于所述多个药瓶推进槽，每个所述药瓶推进组件提供一推进力，将对应的药瓶推进槽内的药瓶夹紧于所述药瓶推进组件和所述第二端部之间。

8.如权利要求7所述的药瓶存放柜，其特征在于，所述药瓶推进组件包括卷簧盒和刹车片；所述卷簧盒上设有卷簧、刹车面和开关件；所述卷簧的一端固定于卷簧盒中，所述卷簧的另一端沿所述药瓶夹结构的滑轨固定于所述药瓶夹结构的端部；所述开关件通过拨杆拨动所述刹车片；其中，当所述药瓶抵接所述开关件时，所述开关件拨动所述刹车片将所述刹车片与所述刹车面分离，使得所述药瓶推进组件推动所述药瓶至所述药瓶夹结构的端部；当所述药瓶不抵接所述开关件时，所述开关件拨动所述刹车片将所述刹车片与所述刹车面和所述滑轨抵接，使得所述药瓶推进组件固定在所述药瓶夹结构上。

9.如权利要求1所述的药瓶存放柜，其特征在于，所述药瓶抓取系统还包括控制器，所述控制器配置为：根据取药指令控制所述取药机械手移动至所述药瓶夹结构；控制所述标签读取器读取所述标签；确定所述标签与所述取药指令对应；以及控制所述取药机械手抓取位于所述第二端部的药瓶。

10.如权利要求7所述的药瓶存放柜，其特征在于，所述药瓶抓取系统还包括控制器，所述取药机械手具有药瓶传感器，所述控制器配置为：控制所述药瓶传感器检测所述取药机械手是否抓取到药瓶，控制所述取药机械手依次对多个所述药瓶推进槽进行抓取，直到所述药瓶传感器检测为所述取药机械手抓取到药瓶。

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