CN112644818B - 从oem包装到自动化友好容器的硬盘驱动器转变 - Google Patents

Abstract

本公开涉及从OEM包装到自动化友好容器的硬盘驱动器转变。一种系统，包括：切割子系统，该切割子系统用于将箱子切割成第一半部和第二半部，并且该切割子系统包括至少一对切割元件；垫料抓持器子系统，该垫料抓持器子系统布置在切割子系统的下游并且包括垫料抓持器，该垫料抓持器被构造成用于选择性地抓持和释放所述箱子的一部分；以及机械手系统，该机械手系统包括至少第一机械手臂和第二机械手臂。该第一机械手臂包括多个抓持器，该多个抓持器被构造成用于选择性地抓持和释放所述箱子中所包含的物品。该第二机械手臂包括多个抓持器，该多个抓持器被构造成用于将所述物品选择性地定位到位于第二预定位置处的储箱中。

Description

从OEM包装到自动化友好容器的硬盘驱动器转变

技术领域

本公开涉及从原始设备制造商(OEM)包装到自动化友好容器的硬盘驱动器转变。

背景技术

硬盘驱动器通常被包裹在静电屏蔽袋中，以防止在运输和处理过程中的静电。多个硬盘驱动器被包装在一个箱子中。当硬盘驱动器以在箱子中的形式到达设施时，打开所述箱子并且取出内部包装涉及花费大量的人力和时间来从所述箱子中取出所述硬盘驱动器。此外，取出独特的垫料或内部包装需要特殊处理。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种系统，所述系统包括：切割子系统，该切割子系统被布置用于将箱子切割成第一半部和第二半部，并且该切割子系统包括至少一对切割元件；垫料抓持器子系统，该垫料抓持器子系统布置在所述切割子系统的下游并且包括垫料抓持器，该垫料抓持器被构造成用于选择性地抓持和释放所述箱子的一部分；以及机械手系统，该机械手系统至少包括第一机械手臂和第二机械手臂。该第一机械手臂包括第一多个抓持器，该第一多个抓持器被构造成用于选择性地抓持和释放所述箱子中所包含的物品。该第二机械手臂包括第二多个抓持器，该第二多个抓持器被构造成用于将所述物品选择性地定位到位于第二预定位置的储箱中。所述箱子包含多个物品。

在某些情况下，所述切割子系统包括：第一切割子系统，该第一切割子系统包括所述至少一对切割元件中的第一切割元件，该第一切割元件被构造成用于切割所述箱子的至少第一侧壁和所述箱子的与该第一侧壁相对的第二侧壁；以及第二切割子系统，该第二切割子系统包括所述至少一对切割元件中的第二切割元件，该第二切割元件被构造成用于切割所述箱子的第三侧壁和所述箱子的与该第三侧壁相对的第四侧壁，该第三侧壁和该第四侧壁垂直于所述第一侧壁和所述第二侧壁。

在某些情况下，该系统进一步包括第一输送机机构，该第一输送机机构被构造成用于将所述箱子输送到第一切割子系统，该第一输送机机构具有第一端和第二端。

在某些情况下，第一切割子系统包括第一框架，该第一框架在所述第二端附近横跨过第一输送机机构，并且第一对切割元件包括第一切割元件和第二切割元件，该第一切割元件在预定高度处安装在第一输送机机构的第一侧上的第一框架上，该第二切割元件在所述预定高度处安装在位于第一输送机机构的第二侧上的第一框架上。

在某些情况下，第一切割元件和第二切割元件彼此间隔开第一距离，该第一距离小于或等于第三侧壁和第四侧壁的尺寸。

在某些情况下，第一切割元件和第二切割元件的所述预定高度是可调节的。

在某些情况下，该系统进一步包括第二输送机机构，该第二输送机机构垂直于第一输送机机构布置在第二端附近。

在某些情况下，第二切割子系统包括第二框架，该第二框架横跨过第二输送机机构。第二对切割元件包括第三切割元件和第四切割元件，该第三切割元件在所述预定高度处安装在第二输送机机构的第一侧上的第二框架上，该第四切割元件在所述预定高度处安装在第二输送机机构的第二侧上的第二框架上。

在某些情况下，第三切割元件和第四切割元件彼此间隔开第二距离，该第二距离小于或等于第一侧壁和第二侧壁的尺寸。

在某些情况下，第三切割元件和第四切割元件的所述预定高度是可调节的。

在某些情况下，所述垫料抓持器子系统布置成横跨第二输送机机构。所述垫料抓持器子系统包括：第三框架，其横跨过第二输送机机构；第四框架，其平行于第三框架，横跨过第二输送机机构；第一引导机构，其设置在第三框架上；第二引导机构，其设置在第四框架上；以及抓持器框架，其可移动地联接到第一引导机构和第二引导机构。所述垫料抓持器可移动地联接到所述抓持器框架，该垫料抓持器被构造成用于相对于抓持器框架远离第二输送机机构向上移动，并且相对于抓持器框架朝向第二输送机机构向下移动。

在某些情况下，该系统进一步包括垫料输送机机构，该垫料输送机机构布置成平行于第二输送机机构。所述第三框架和第四框架横跨过垫料输送机机构。

在某些情况下，该系统进一步包括垫料检测子系统，该垫料检测子系统包括至少一个传感器，该至少一个传感器被配置成用于检测所述箱子的一个部分中垫料的存在；以及推动系统，该推动系统被构造成用于将箱子的第一半部和第二半部中的一个推到垫料输送机机构上。

在某些情况下，该系统进一步包括箱子剔除输送机机构。所述推动系统包括：第五框架，其横跨所述箱子剔除输送机机构；第一驱动机构，其安装到第五框架；和第一推板，其与第一驱动机构可操作地相关联，并且该第一推板被构造成用于朝向所述箱子剔除输送机机构横扫过第二输送机机构。

在某些情况下，该系统进一步包括箱子推动系统，该箱子推动系统包括第二驱动机构和第二推板，该第二推板与第二驱动机构可操作地相关联，并且该第二推板被构造成用于朝向所述垫料输送机机构横扫过第二输送机机构。

在某些情况下，该系统进一步包括：袋取出子系统，该袋取出子系统包括多个隔室，该多个隔室中的每一个被构造成用于接纳所述多个物品中的一个，该多个物品中的每一个被封装在静电屏蔽袋中；袋抓持器，该袋抓持器与该多个隔室中的每一个相关联，并且该袋抓持器被构造成用于抓持被接纳在相应的隔室中的所述物品的静电屏蔽袋的底部；以及袋切割元件，该袋切割元件与该多个隔室中的至少一个相关联，并且该袋切割元件被构造成用于切割被袋抓持器抓持的所述静电屏蔽袋的底部。

在某些情况下，第一机械手臂被构造成使用第一多个抓持器，以从所述多个隔室中取出所述静电屏蔽袋的顶部，并且将所述静电屏蔽袋的顶部存放到所述垫料输送机机构上。

在某些情况下，该系统进一步包括储箱输送机子系统，该储箱输送机子系统布置在第二输送机机构的附近操作区域内，并且该储箱输送机子系统包括：第一横跨推动子系统，该第一横跨推动子系统被构造成用于将空储箱从空储箱输送机机构推到满储箱输送机机构上；以及第二横跨推动子系统，该第二横跨推动子系统被构造成用于将被剔除的储箱从满储箱输送机机构推到被剔除的储箱输送机机构上。

在某些情况下，第一横跨推动子系统包括第三驱动机构和第三推板，该第三推板与第三驱动机构可操作地相关联，并且该第三推板被构造成用于朝向满储箱输送机机构横扫过空储箱输送机机构。第二横跨推动子系统包括第四驱动机构和第四推板，该第四推板与第四驱动机构可操作地相关联，并且该第四推板被构造成用于朝向被剔除的储箱输送机机构横扫过满储箱输送机机构。

在某些情况下，所述机械手系统进一步包括识别系统，该识别系统被构造用于识别所述多个物品和所述储箱。

附图说明

图1示出了用于自动化系统的系统的示例，该自动化系统用于将硬盘驱动器拆箱和从箱子中取出硬盘驱动器并且将硬盘驱动器存放到自动化友好容器中。

图2A示出了由图1的系统处理的箱子的示例。

图2B示出了图1的系统的局部视图，其示出了第一切割子系统、箱子横跨推动子系统和第二箱子切割子系统。

图2C示出了图1和图2B的系统的第一切割子系统的示意性正视图。

图2D示出了图1和图2B的系统的第二切割子系统的示意性正视图。

图3示出了图1的系统的局部视图，其示出了上部垫料取出子系统。

图4示出了图1的系统的局部视图，其示出了箱子剔除子系统和下部垫料取出子系统。

图5示出了图4的下部垫料取出子系统和空的箱子输送机子系统的另一视图。

图6A示出了图1的系统的局部视图，其示出了硬盘驱动器的袋取出子系统、第一机械手拾取子系统和第二机械手拾取子系统。

图6B示出了根据一种实施方式的抓持器机构，该抓持器机构具有多个抓持器，与图6A的第一机械手拾取系统相关联。

图6C示意性地示出了根据一种实施方式的具有袋切割机构的、用于接纳硬盘驱动器的一个隔室，所述硬盘驱动器被封装在静电屏蔽袋中。

图6D示意性地示出了根据一种实施方式的图1的系统的储箱横跨推动子系统的平面图。

图7是根据本公开的一个方面的用于自动将硬盘驱动器拆箱且将硬盘驱动器从箱子中取出并且将硬盘驱动器放置到自动化友好容器中的方法的流程图。

具体实施地

所述技术一般涉及用于硬盘驱动器箱子的自动化处理系统。一个示例包括箱子输送机子系统、第一箱子切割子系统、箱子横跨推动子系统、第二箱子切割子系统、上部垫料取出子系统、垫料输送机子系统、箱子剔除子系统(包括箱子剔除输送机)、第一机械手拾取子系统、下部垫料取出子系统、硬盘驱动器袋取出子系统、空储箱输送机子系统、第二机械手驱动拾取子系统、满储箱输送机子系统和被剔除的储箱输送机子系统。

通过自动取出内部包装(例如垫料)，将硬盘驱动器从所述箱子中取出并且将硬盘驱动器存放到与下游人为过程和/或自动化过程兼容的容器中，该过程所需的人工和时间可以减少。尽管以下描述具体涉及硬盘驱动器，但是所描述的拆箱系统可以用于将任何其它电子部件或敏感部件从箱子中拆箱，并且可以用于取出内部包装或垫料，且最大程度地减少人工和时间。

图1示出了用于自动化处理硬盘驱动器箱子的系统10。所述系统10可以包括箱子输送机子系统100、第一箱子切割子系统200、箱子横跨推动子系统300、第二箱子切割子系统400、垫料取出子系统500、垫料输送机子系统600、垫料检测和箱子剔除子系统700、第一机械手拾取子系统800、下部垫料取出子系统900、硬盘驱动器袋取出子系统1000、储箱输送机子系统1100和第二机械手拾取子系统1200，该储箱输送机子系统1100包括空储箱输送机机构1110、满储箱输送机机构1120和被剔除的储箱输送机机构1130。箱子输送机子系统100可以接纳被填充有硬盘驱动器的箱子20，所述硬盘驱动器被封装在静电屏蔽袋中。所示的系统10仅是示例性的，并且可以包括比所描述的更多或更少的子系统。此外，尽管为了易于理解而分开描述，但是可以在结构上和/或功能上对所述系统10的一个或多个子系统进行组合。

图2A示出了包含一个或多个硬盘驱动器的典型箱子20。如图4中所示，所述箱子20可以包含多个硬盘驱动器30。在这方面，所述箱子可以包含任何数量的硬盘驱动器，诸如二十(20)个硬盘驱动器。箱子20通常还包括垫料，以在运输期间保护硬盘驱动器30。此外，在许多情况下，所述垫料可以围绕硬盘驱动器30以便最大限度的保护。为了简单起见，将位于硬盘驱动器顶部的垫料称为顶部垫料，并且将位于硬盘驱动器下方的垫料称为底部垫料。箱子20可以具有第一侧壁21和与该第一侧壁相对的第二侧壁22。第三侧壁23和与该第三侧壁相对的第四侧壁24连接到第一侧壁21和第二侧壁22。顶部25和底部26连接到第一侧壁21、第二侧壁22、第三侧壁23和第四侧壁24。在一个示例中，箱子20的形状为矩形，其中第一侧壁21和第二侧壁22形成矩形的短边，而第三侧壁23和第四侧壁24形成矩形的长边。在其它示例中，箱子可以具有其它形状，诸如正方形或圆形，在所述正方形中，第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁和第四侧壁的大小彼此相等。

箱子输送机子系统100包括第一输送机机构110。仅作为非限制性示例，第一输送机机构110可以包括输送机带或输送机辊，或能够将箱子从一个位置输送到另一个位置的任何其它这样的装置。第一输送机机构110可以被构造成用于在第一端112处接纳箱子20，并且沿着该第一输送机机构的第一移动方向(如由箭头A所指示)将箱子输送到该第一输送机机构的第二端114。马达或其它这样的驱动器(未示出)可以控制第一输送机机构110的移动。在一个示例中，如由箭头A所示，第一输送机机构110从第一端112到第二端114的移动是单向的，而在其它示例中，在所述第一端和所述第二端之间的输送机机构的移动可以是双向的和/或多向的，使得所述输送机机构的移动可以沿垂直于箭头A的方向或以其它方式从箭头A的方向偏移的方向移动。在一个示例中，第一输送机机构110的宽度至少大于第一侧壁21的尺寸和第二侧壁22的尺寸。

在一示例中，装满了硬盘驱动器30的箱子20可以以预定定向被接纳在第一输送机机构110上。例如，箱子20可以被接纳为，使得从第一端112到第二端114，第一侧壁21和第二侧壁22垂直于沿着箭头A的第一移动方向，而第三侧壁23和第四侧壁24平行于沿着箭头A的第一移动方向。

箱子输送机子系统100可以包括：相机120，其靠近第一端112；和警报系统130，例如以音频蜂鸣器和/或闪烁灯的形式。相机120连同与之通信的控制系统140可以被配置用于检测箱子20相对于第一输送机机构110的定向。控制系统140可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被编程用于对由所述相机120捕获的图像执行信号处理操作或图像处理操作，以检测所述箱子20的定向。如果相机120和控制系统140检测到定向差异，则警报系统130可以被激活。控制系统140可以与被配置用于控制第一输送机机构110的移动的马达或驱动器(未示出)通信。另外，控制系统140也可以中断第一输送机机构110的移动，以防止定向错误的箱子20沿着第一输送机机构进一步行进。在一种构造中，可以手动地将这样的定向错误的箱子20从第一输送机机构110取出。在其它示例中，所述箱子输送机子系统100可以包括例如机械手臂(未示出)，该机械手臂例如由控制系统140控制，以推动、拾取或以其它方式移动所述错误定向的箱子离开第一输送机机构110，要么用于进一步处理，要么用于以期望的定向重新引入到第一输送机机构上。

第一箱子切割子系统200可以布置在第一输送机机构110的第二端114处。箱子20可以在第一端112处被装载到第一输送机机构110上，并且在第二端114处被输送到第一箱子切割子系统200。第一箱子切割子系统200可以被构造成用于在距底部26的预定高度h处切割所述箱子20的第三侧壁23和第四侧壁24。

参考图2C，第一箱子切割子系统200可以包括：第一框架210，其横跨过第一输送机机构110；以及第一切割元件220和第二切割元件230，该第二切割元件230与该第一切割元件间隔开，该第一切割元件安装于在第一输送机机构的任一侧上的第一框架上。如图2C所示，第一切割元件220和第二切割元件230相对于第一输送机机构110安装在预定高度h处。在其它示例中，第一切割元件220和第二切割元件230被安装到框架210，使得可以根据箱子20的尺寸来调节第一切割元件220和第二切割元件230相对于第一输送机机构110的高度h。

虽然在一些系统中在第一切割元件220和第二切割元件230之间的距离可以是固定的，但是在其它系统中该距离可以是可调节的，以适应不同尺寸的箱子。在一示例中，第一切割元件220和第二切割元件230彼此间隔开距离d1，该距离d1大体等于图2A中所示的第一侧壁21和第二侧壁22的尺寸D1。在另一示例中，第一切割元件220和第二切割元件230彼此间隔开距离d1，该距离d1略小于第一侧壁21和第二侧壁22的尺寸D1。第一切割元件220和第二切割元件230的示例包括切割刀片、切割轮和类似部件。在一示例中，第一切割元件220和第二切割元件230被固定地固定到第一框架210。

当箱子20在第一输送机机构110上移动时，固定的第一元件220和第二元件230可以分别切割到第三侧壁23和第四侧壁24中。在一示例中，第一输送机机构110的移动足以迫使箱子20在第一切割元件220和第二切割元件230之间。在另一示例中，第一输送机机构110可以包括止挡件或保持块(未示出)，所述止挡件或保持块用于将箱子20固定到第一输送机机构。当所述箱子被抵靠在第一切割元件220和第二切割元件230所时，这样的止挡件或保持块将阻止箱子20在第一输送机机构110上的相对运动。在又一示例中，活塞或类似的机构(未示出)可以迫使箱子20随同第一输送机机构110在第一切割元件220和第二切割元件230之间。在一示例中，这样的活塞或类似的机构可以安装到第一框架210。在另一示例中，这样的活塞或类似的机构可以安装在专用框架或支撑结构上，该专用框架或支撑结构布置在第一切割子系统200附近。在其它示例中，箱子20在第一框架210内是固定的，而第一切割元件220和第二切割元件230分别相对于第三侧壁23和第四侧壁24移动，从而切割到第三侧壁23和第四侧壁24中。

参考图2B，所述箱子横跨推动子系统300可以位于第一输送机机构110的第二端114处。在一示例中，箱子横跨推动子系统300包括第二输送机机构310，如图1中所示，该第二输送机机构310布置成大体垂直于第一输送机机构110。在一个示例中，通过第一输送机机构110的移动，可以将在第一输送机机构110上行进的箱子20存放到第二输送机机构310上。在其它示例中，箱子横跨推动子系统300可以包括推动机构(未示出)，该推动机构用于选择性地推动箱子20离开第一输送机机构110到第二输送机机构310上。在一个示例中，第二输送机机构210的宽度至少大于第三侧壁23和第四侧壁24的尺寸。

仅作为非限制性示例，第二输送机机构310可以包括类似于第一输送机机构110的输送机带或输送机辊。第二输送机机构310可以被构造成用于在第一端312处接纳箱子20，并且沿着第二输送机机构的第一移动方向(如由箭头B所示)将箱子20输送到第二输送机机构310的第二端314(图1)。由箭头B所示的第二输送机机构的第一移动方向大体垂直于由箭头A所示的第一输送机机构110的第一移动方向。因此，由第一输送机机构110输送的箱子20将落在第二输送机机构310上，使得所述箱子的第一侧壁21和第二侧壁22平行于由箭头B所示的第二输送机机构的第一移动方向，而第三侧壁23和第四侧壁24垂直于第二输送机机构的第一移动方向。虽然第二输送机机构的移动方向被示出为大体垂直于第一移动方向，但是第二输送机的移动方向可以是相对于第一移动方向的任何方向。如果第二输送机机构310的移动方向不垂直于第一输送机机构110的第一移动方向，则所述系统10可以进一步包括定向机构(未示出)，该定向机构用于将箱子20定向在第二输送机机构上期望的定向上。

如图2B和图2D所示，第二箱子切割子系统400可以被构造成用于在预定高度h处切割箱子20的第一侧壁21和第二侧壁22。第二箱子切割子系统400可以类似于第一箱子切割子系统200。在一示例中，第二箱子切割子系统400包括第二框架410，该第二框架410横跨过第二输送机机构310。第三切割元件420和与该第三切割元件间隔开的第四切割元件430被安装在该第二框架410上。该第三切割元件和该第四切割元件的示例包括切割刀片、切割轮和类似部件，并且可以类似于第一切割元件220和第二切割元件230。尽管在某些系统中第三切割元件420和第四切割元件430之间的距离d2可以是固定的，但是在其它系统中该距离可以是可调节的，以适应不同尺寸的箱子。在一示例中，第三切割元件420和第四切割元件430彼此间隔开距离d2，该距离d2大体等于所述箱子20的第三侧壁23和第四侧壁24的尺寸D2。在另一示例中，第三切割元件420和第四切割元件430彼此间隔开距离d2，该距离d2略小于第三侧壁23和第四侧壁24的尺寸D2。

在一示例中，当箱子20在第二输送机机构310上移动时，第三切割元件420和第四切割元件430分别切割到第一侧壁21和第二侧壁22中。在一示例中，第二输送机机构310的移动足以迫使箱子20在第三切割元件420和第四切割元件430之间。在另一示例中，第二输送机机构310可以包括止挡件或保持块(未示出)，所述止挡件或保持块用于将箱子20固定到第二输送机机构。当所述箱子被抵靠在第三切割元件420和第四切割元件430上时，这样的止挡件或保持块将防止箱子20在第二输送机机构310上的相对移动。在又一示例中，活塞或类似的机构(未示出)可以迫使箱子20随同第二输送机机构310在第二切割元件420和第四切割元件430之间。在其它示例中，箱子20可以是固定的，而第三切割元件420和第四切割元件430分别相对于第一侧壁21和第二侧壁22移动，从而切割到第一侧壁21和第二侧壁22中。

如图3所示，在第二箱子切割子系统400处的预定高度h处切割第一侧壁21和第二侧壁22，接着在第一箱子切割子系统200处的相同预定高度h处切割第三侧壁23和第四侧壁24，导致所述箱子20被切割成顶半部27和底半部28。应注意，术语“半部”用于易于阅读，并且并不限于箱子20的几何半部。换句话说，箱子20可以被切割成两个对称的半部27、28，或被切割成两个不对称的半部27、28，其中所述两个半部27、28中的一个大于另一个。

在一示例中，单个系统可以执行第一切割子系统200和第二切割子系统400的功能。比如，这样的系统可以包括第一对切割元件，该第一对切割元件与第一切割元件220和第二切割元件230类似，安装在类似于第一框架210的框架上，用于切割第三侧壁23和第四侧壁24。第二对切割元件可以可移动地安装在所述框架上，用于切割第一侧壁21和第二侧壁22。

如图3中进一步所示，可以在第二箱子切割子系统400a的下游布置垫料取出子系统500。该垫料取出子系统500可以包括第一框架510和第二框架520，所述第一框架510和第二框架520横跨过第二输送机机构和垫料输送机机构600，布置成大体平行于第二输送机机构。第一框架510和第二框架520分别包括第一轨道530和第二轨道540，或类似的引导机构。垫料抓持器框架550可移动地安装在该第一轨道和该第二轨道上。如图3所示，在第一位置，垫料抓持器框架550可以定位在第二输送机机构310上。在第二位置(未示出)，垫料抓持器框架550可以定位在垫料输送机机构600上方。垫料抓持器560可以可移动地安装在垫料抓持器框架550上，使得如由双头箭头C所指示，该垫料抓持器可以相对于垫料抓持器框架550在向下移动中朝向第二输送机机构310移动，并且该垫料抓持器可以相对于垫料抓持器框架550在向上移动中远离第二输送机机构移动。所述垫料抓持器560可以被构造成用于选择性地抓持和释放被切割的箱子20的半部27、28中的一个连同相关联的垫料。在所示的示例中，垫料抓持器560被构造成用于抓持和释放箱子20的包括顶部26在内的顶半部27和上部垫料(未示出)。

因此，在操作模式中，当将垫料抓持器框架550定位于在由第二箱子切割子系统400切割的箱子20上方的第二输送机机构310上方时，可以将垫料抓持器560相对于垫料抓持器框架550以向下移动降低，以抓持被切割的箱子20的顶半部27和上部垫料(未示出)。在一示例中，垫料抓持器560被构造成用于以单次移动来抓持被切割的箱子20的顶半部27和上部垫料(未示出)。在另一示例中，垫料抓持器560被构造成用于在第一次移动中首先抓持被切割的箱子20的顶半部27，并且在随后的第二次移动中抓持所述上部垫料(未示出)。在其它示例中，可以操作垫料抓持器560以具有多于两次的移动，以取出被切割的箱子20的顶半部27和上部垫料。比如，可以多次致动所述垫料抓持器560以取出所有的上部垫料。

在以单次移动或多次移动抓持箱子20的顶半部27和/或上部垫料之后，然后可以将垫料抓持器560相对于垫料抓持器框架550连同箱子20的顶半部27和/或上部垫料一起向上移动。然后可以使垫料抓持器框架550沿着第一轨道530和第二轨道540移动，以使得垫料抓持器560定位在垫料输送机机构600的上方。然后，垫料抓持器560可以将箱子20的顶半部27和/或上部垫料释放到垫料输送机机构600上。一旦箱子20的顶半部27和/或上部垫料被存放在垫料输送机机构600上，则垫料抓持器框架550就可以沿着定位在第二输送机机构310上方的第一轨道530和第二轨道540移动。

现在参考图4和图5，系统10可以进一步包括垫料检测和箱子剔除子系统700，该垫料检测和箱子剔除子系统700在垫料取出子系统500的下游，其检测在箱子20中是否存在以下任何垫料：这样的垫料可能干扰或阻碍对被切割的箱子20中存在的硬盘驱动器30的进一步处理。垫料检测和箱子剔除子系统700包括一个或多个传感器710、警报器720、控制系统730和推动系统740。

传感器710与控制系统730协作，该传感器710可以被配置成用于检测在箱子20的底半部28中垫料的存在。在一示例中，传感器710包括光学传感器。传感器710的其它示例包括光眼、激光距离传感器和2D检查光学器件。在一示例中，传感器710被配置成用于读取箱子20的底半部28中的硬盘驱动器30上的条形码、QR码或其它这样的标识符。控制系统730可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被编程用于处理从传感器710接收的信号。如果硬盘驱动器30的所有条形码或其它这样的标识符例如由于存在障碍物而不可读，则可以确定在垫料取出子系统500处没有正确或完全取出顶部垫料。在另一示例中，如果传感器710未检测到在箱子20的底半部28中的所有硬盘驱动器30或正确的预定数量的硬盘驱动器30，则可以确定所述箱子的底半部不适合于进一步处理。在一示例中，如果确定未适当或完全取出垫料或者箱子20的底半部28不适合于进一步处理，则可以激活警报器720。

控制系统730可以被配置成用于激活所述推动系统740以推动箱子20的底半部28离开第二输送机机构310。推动系统740可以被构造成用于选择性地推动箱子20的底半部28离开第二输送机机构310。在一示例中，推动系统740被构造成用于沿大体垂直于第二输送机机构310的方向在箱子20的底半部28上施加力。推动系统740的示例包括气动驱动或供电直角传输(Powered Right Angle Transfer)。

如图4中进一步所示，箱子剔除输送机750可以布置在第二输送机机构310的附近操作区域内。在一示例中，箱子剔除输送机750布置成大体垂直于第二输送机机构310。虽然箱子剔除输送机机构750的移动方向被示出为大体垂直于第二输送机机构310的第一移动方向，但是箱子剔除输送机的移动方向可以是相对于第一移动方向的任何方向。推动系统740可以被构造成用于将箱子20的底半部28从第二输送机机构310选择性地推到箱子剔除输送机750上。箱子剔除输送机750可以类似于第一输送机机构110和/或第二输送机机构310。如果箱子剔除输送机布置成垂直于第二输送机机构310，则箱子剔除输送机750可以类似于第一输送机机构110。

推动系统740包括框架760、驱动机构770和推板780。在所示的示例中，框架760横跨过在箱子剔除输送机750上方。驱动机构770可以安装到框架760。推板780与驱动机构770可操作地相关联。在第一操作状态下，推板780可以被构造成用于定位在第二输送机机构310的与靠近箱子剔除输送机750的一侧相对的一侧上。当驱动机构770将推板780致动时，推板780可以被构造成用于朝向箱子剔除输送机750横扫过第二输送机机构310。因此，当箱子20的底半部28存在于第二输送机机构310上并且驱动机构770被激活时，推板780沿箭头D所示的方向推动箱子20的底半部28离开第二输送机机构到箱子剔除输送机750上。

如果传感器710与控制系统730协作未检测到任何异常，则允许箱子20的底半部28连同硬盘驱动器30沿着第二输送机机构310移动到第二端314(图1)。

再参考图1连同图6A至图6B，系统10可以进一步包括在垫料检测系统700下游的第一机械手硬盘驱动器拾取系统800。第一机械手硬盘驱动器拾取系统800包括机械手臂810和抓持器机构820。机械手臂810可以被构造成用于绕六(6)个轴移动，所述6个轴即沿着X轴、Y轴和Z轴的正(+)方向和负(-)方向两者。

抓持器机构820可以包括多个抓持器830，每个抓持器830被构造成用于可释放地固定物品，例如硬盘驱动器。在一示例中，抓持器830的数量和布置对应于被封装在箱子20中的硬盘驱动器30的数量和位置。在一个示例中，第一机械手拾取系统800可以以单次移动从箱子20的底半部28拾取所有硬盘驱动器30。在其它示例中，抓持器830的数量可以少于被封装在箱子20中的硬盘驱动器30的数量。在这个示例中，可以多次激活第一机械手拾取系统800以从箱子20的底半部28拾取所有硬盘驱动器30。第一机械手拾取系统800因此被构造成用于从箱子20的底半部28拾取多个硬盘驱动器30并且将所述多个硬盘驱动器30存放到袋取出子系统1000中，其中每个硬盘驱动器30被封装在静电屏蔽袋中。

现在参考图5连同图6A，系统10可以包括第二箱子推动系统900。第二箱子推动系统900可以被构造成用于将箱子20的空的底半部28从第二传送器机构310推到垫料输送机机构600上。第二箱子推动系统900可以包括驱动机构910和推板920。在一种操作状态下，推板920与箱子剔除输送机750搁置在第二输送机机构310的同一侧上。当推板920被致动时，推板920横扫过第二输送机机构到达相对侧，即朝向垫料输送机机构600。一旦已经从箱子20的底半部28拾取了所有的硬盘驱动器30，就可以操作所述驱动机构910以致动推板920。当推板920被致动时，推板920将箱子20的空的底半部28从第二输送机机构310推到垫料输送机机构600上。在另一示例中，用于收集箱子20的空的底半部28的容器(未示出)可以放置在第二输送机机构310附近而不是放置在垫料输送机机构600附近。

现在参考图6A和图6B，袋取出子系统1000可以包括多个隔室1010，每个隔室被构造成用于接纳被封装在静电屏蔽袋32中的硬盘驱动器30。在一示例中，袋抓持器1020和袋切割元件1030可以与每个隔室1010相关联。在另一示例中，袋切割元件1030可以与多于一个隔室1010相关联。袋抓持器1020可以被构造成用于选择性地抓持所述袋32的底部34并且用于保持该底部绷紧。袋切割元件1030可以布置在袋抓持器1020的区域内，该袋切割元件1030可以被构造成用于切割袋32的被袋抓持器1020绷紧地保持的底部34。如果袋切割元件1030与多于一个隔室1010相关联，则该袋切割元件可以切割所述袋32的由相关联的隔室的袋抓持器1020绷紧地保持的底部34。一旦在一端处切割所述袋32，就可以激活第一机械手拾取系统800以在另一端36处抓持所述袋32并且将袋32从搁置在多个隔室1010中的每一个中的硬盘驱动器30上拉走，而将硬盘驱动器30留在隔室1010中。在一示例中，随后可以将切割后的袋32存放在垫料输送机机构600上。在另一示例中，可以将切割后的袋32存放在容器(未示出)中。

再参考图1以及图6A和图6D，储箱输送机子系统1100可以布置在第二输送机机构310附近的操作区域内。储箱输送机子系统1100可以包括空储箱输送机机构1110、满储箱输送机机构1120和被剔除的储箱输送机机构1130，该空储箱输送机机构1110、该满储箱输送机机构1120和该被剔除的储箱输送机机构1130大体都布置成邻近所述袋取出子系统1000和第二机械手硬盘驱动器拾取系统1200。在一示例中，空储箱输送机机构1110、满储箱输送机机构1120和被剔除的储箱输送机机构1130布置成相互平行。在一示例中，空储箱输送机机构1110被构造成用于沿如由箭头E所示的至少一个方向朝向第二输送机机构310移动。在一示例中，满储箱输送机机构1120可以被构造成用于沿如由箭头F所示的至少一个方向远离第二输送机机构310移动。在一示例中，被剔除的储箱输送机机构1130可以被构造成用于沿如由箭头F所示的至少一个方向远离第二输送机机构310移动。在其它示例中，空储箱输送机机构1110、满储箱输送机机构1120和被剔除的输送机机构1130中的一个或多个可以被构造成用于双向移动，即朝向和远离第二输送机机构310移动。

第一横跨推动子系统1140可以包括驱动机构1142和推板1144。第一横跨推动子系统1140可以类似于推动系统740和/或第二箱子推动系统900。第一横跨推动子系统1140可以被构造成用于将被接纳在储箱输送机机构1110上的空储箱40推到满储箱输送机机构1120上。第二横跨推动子系统1150包括驱动机构1152和推板1154。第二横跨推动子系统1150可以被构造成用于将被剔除的储箱40从满储箱输送机机构1120选择性地推到被剔除的储箱输送机机构1130上。如果例如储箱的结构完整性受到损害，则在用硬盘驱动器30填充储箱4之前，可以剔除储箱40。如果例如确定硬盘驱动器30以不令人满意的地存放在储箱中，则也可以在用硬盘驱动器30填充储箱40之后剔除储箱40。

再参考图1连同图6A至图6B，所述系统10可以进一步包括在垫料检测系统700和第一机械手硬盘驱动器拾取系统800下游的第二机械手硬盘驱动器拾取系统1200。该第二机械手硬盘驱动器拾取系统1200包括机械手臂1210和抓持器机构1220。机械手臂1210可以被构造成用于绕六(6)个轴移动，所述6个轴即沿X轴、Y轴和Z轴的正(+)方向和负(-)方向两者。抓持器机构1220包括多个抓持器1230，每个抓持器830都被构造成用于可释放地固定物品，例如硬盘驱动器30。在一示例中，抓持器1230的数量和布置对应于被接纳在袋取出子系统1000的隔室1010中的硬盘驱动器30的数量和位置。在该示例中，第二机械手拾取系统1200可以以单次移动从隔室1010中拾取所有硬盘驱动器30。在其它示例中，抓持器1230的数量可以小于被接纳在隔室1010中的硬盘驱动器30的数量。在该示例中，可以多次激活第二机械手拾取系统1200以从隔室1010中拾取所有硬盘驱动器30。因此，第二机械手拾取系统1200被构造成用于拾取多个硬盘驱动器30并且用于将所述多个硬盘驱动器30存放到满储箱输送机机构1120上的储箱40中，其中每个硬盘驱动器30从隔室1010中从静电屏蔽袋32中被取出。因此，空储箱输送机机构1120可以被构造成用于在第二机械手拾取系统1200的操作区域内输送空储箱40，而满储箱输送机机构1130和被剔除的储箱输送机机构1140分别被构造成用于输送满储箱40和被剔除的储箱40离开第二机械手拾取系统1200。在又一示例中，抓持器1230的数量可以对应于可以被存放在空储箱40中的硬盘驱动器30的数量。在一示例中，可以被存放在空储箱40中的硬盘驱动器的数量可以与在所述箱子20中的硬盘驱动器的数量相同。

第二机械手拾取系统1200包括识别系统1240，以便识别硬盘驱动器30以及储箱40。例如，识别系统1240可以包括条形码读取器，该条形码读取器被配置成用于读取硬盘驱动器30的条形码和储箱40的条形码。例如在用于跟踪硬盘驱动器和储箱的数据库中，存放在特定储箱40中的硬盘驱动器30的条形码可以与所述储箱40的条形码相关联。允许以可接受的方式填充有硬盘驱动器30的储箱40沿着满储箱输送机机构1120行进以便进一步处理。被剔除的储箱40可以是空的或装满了硬盘驱动器30或部分装满了硬盘驱动器30，被剔除的储箱40可以被推到被剔除的储箱输送机机构1120的上方。被剔除的储箱40可以被转递以便进一步处理，所述进一步处理可以是手动处理或自动处理。

本公开的另一方面涉及一种用于对硬盘驱动器箱子自动拆箱的方法1300，如图7的流程图所示。在步骤1310中，将包含多个硬盘驱动器30的箱子20放置在第一输送机机构100上。在步骤1320中，在第一箱子切割子系统200处切割短边或第三侧壁23和第四侧壁24。在步骤1330中，将箱子20从第一输送机机构100横跨推动到第二输送机机构310上。在步骤1340中，在第二箱子切割子系统400处切割长边或第一侧壁21和第二侧壁22。在步骤1350中，通过垫料取出子系统500取出所述箱子的顶半部27和上部垫料。在步骤1360中，经由垫料取出子系统500取出箱子20的上部垫料和顶半部27并且将所述箱子20的上部垫料和顶半部27放置在垫料输送机子系统600上。在步骤1370中，通过垫料检测子系统700检查被切开的箱子20，以确定上部垫料是否已被正确和/或完全取出。如果垫料检测子系统700检测到垫料的存在，则剔除箱子20的底半部28并将其推到箱子剔除输送机机构750上。在步骤1390中，如果垫料检测子系统700没有检测到垫料，则第一机械手拾取系统800从底半部28拾取硬盘驱动器30并将其存放在所述袋取出子系统1000中。

在步骤1400中，在已经拾取了硬盘驱动器30之后，将包括任何下部垫料的底半部28推离到垫料输送机子系统600上。在步骤1410中，将袋取出子系统1000中的静电屏蔽袋32取出。在步骤1420中，第一机械手拾取系统800拾取所述袋并将其存放在垫料输送机子系统600上，而将硬盘驱动器30留在所述袋取出子系统1000的隔室1010中。在步骤1430中，将空储箱40从空储箱输送机机构1120推到满储箱输送机机构1130上。在步骤1440中，第二机械手拾取子系统1200从袋取出子系统1000中拾取硬盘驱动器30并且将所述硬盘驱动器30存放在位于满储箱输送机机构1120上的空储箱40中。在步骤1450中，将存放在储箱40中的硬盘驱动器的条形码与储箱40的条形码相关联。在步骤1460中，所述储箱被检查，例如针对完整性，和/或用于确定正确数量的硬盘驱动器30已经被存放在储箱40中。在步骤1470中，如果储箱40未被剔除，则将装有硬盘驱动器30的储箱40转递以便进一步处理硬盘驱动器30。在步骤1480中，如果储箱40被剔除，则将所述储箱推离到被剔除的储箱输送机机构1130上。

除非另有说明，否则上述替代示例不是互相排斥的，而是可以以各种组合实现以实现独特的优点。由于可以在不背离权利要求所限定的主题的情况下利用以上讨论的特征的这些和其它变形以及组合，因此，对实施例的前述描述应通过说明的方式而非通过限制由权利要求限定的主题的方式进行。另外，本文描述的示例的提供以及用短语表达为“诸如”、“包括”等的用语不应被解释为将权利要求的主题限制于特定示例；相反，这些示例仅旨在说明许多可能的实施例之一。此外，不同附图中的相同附图标记可以标识相同或相似的元件。

Claims (19)

1.一种用于硬盘驱动器箱子的自动化处理系统，包括：

切割子系统，所述切割子系统被布置用于将箱子切割成第一半部和第二半部并且包括至少一对切割元件，其中，所述切割子系统包括第一切割子系统和第二切割子系统；

垫料抓持器子系统，所述垫料抓持器子系统布置在所述切割子系统的下游、并且包括垫料抓持器，所述垫料抓持器被构造成用于选择性地抓持和释放所述箱子的一部分；

机械手系统，所述机械手系统至少包括第一机械手臂和第二机械手臂，所述第一机械手臂包括第一多个抓持器，所述第一多个抓持器被构造成用于选择性地抓持和释放所述箱子中所包含的物品，所述第二机械手臂包括第二多个抓持器，所述第二多个抓持器被构造成用于将所述物品选择性地放置到位于第二预定位置处的储箱中；

第一输送机机构，所述第一输送机机构被构造成将所述箱子输送到所述第一切割子系统，所述第一输送机机构具有第一端和第二端；以及

第二输送机机构，所述第二输送机机构垂直于所述第一输送机机构布置在所述第二端附近并且被构造成将所述箱子输送到所述第二切割子系统。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一对切割元件包括两对或更多对切割元件，并且其中，所述第一切割子系统包括所述至少一对切割元件中的第一对切割元件，所述第一对切割元件被构造成用于切割至少所述箱子的第一侧壁和所述箱子的与所述第一侧壁相对的第二侧壁；以及

所述第二切割子系统包括所述至少一对切割元件中的第二对切割元件，所述第二对切割元件被构造成用于切割至少所述箱子的第三侧壁和所述箱子的与所述第三侧壁相对的第四侧壁，所述第三侧壁和所述第四侧壁垂直于所述第一侧壁和所述第二侧壁。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述第一切割子系统包括第一框架，所述第一框架在所述第二端附近横跨过所述第一输送机机构，以及

其中所述第一对切割元件包括第一切割元件和第二切割元件，所述第一切割元件在预定高度处安装在所述第一输送机机构的第一侧上的所述第一框架上，所述第二切割元件在所述预定高度处安装在所述第一输送机机构的第二侧上的所述第一框架上。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述第一切割元件和所述第二切割元件彼此间隔开第一距离，所述第一距离小于或等于所述第三侧壁和所述第四侧壁的尺寸。

5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述第一切割元件和所述第二切割元件的所述预定高度是可调节的。

6.根据权利要求3所述的系统，其中，所述第二切割子系统包括第二框架，所述第二框架横跨过所述第二输送机机构，

其中，所述第二对切割元件包括第三切割元件和第四切割元件，所述第三切割元件在所述预定高度处安装在所述第二输送机机构的第一侧上的所述第二框架上，所述第四切割元件在所述预定高度处安装在所述第二输送机机构的第二侧上的所述第二框架上。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述第三切割元件和所述第四切割元件彼此间隔开第二距离，所述第二距离小于或等于所述第一侧壁和第二侧壁的尺寸。

8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述第三切割元件和所述第四切割元件的所述预定高度是可调节的。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述垫料抓持器子系统布置成横跨所述第二输送机机构，并且

其中所述垫料抓持器子系统包括：

第三框架，所述第三框架横跨过所述第二输送机机构；

第四框架，所述第四框架平行于所述第三框架，横跨过所述第二输送机机构；

第一引导机构，所述第一引导机构设置在所述第三框架上；

第二引导机构，所述第二引导机构设置在所述第四框架上；以及

抓持器框架，所述抓持器框架可移动地联接到所述第一引导机构和所述第二引导机构，

其中，所述垫料抓持器可移动地联接到所述抓持器框架，所述垫料抓持器被构造成用于相对于所述抓持器框架远离所述第二输送机机构向上移动，以及相对于所述抓持器框架朝向所述第二输送机机构向下移动。

10.根据权利要求9所述的系统，进一步包括垫料输送机机构，所述垫料输送机机构布置成平行于所述第二输送机机构，

其中所述第三框架和所述第四框架横跨过所述垫料输送机机构。

11.根据权利要求10所述的系统，进一步包括垫料检测子系统，所述垫料检测子系统包括：

至少一个传感器，所述至少一个传感器被配置成用于检测所述箱子的一部分中垫料的存在；以及

推动系统，所述推动系统被构造成用于将所述箱子的所述第一半部和所述第二半部中的一个从所述第二输送机机构推到所述垫料输送机机构上。

12.根据权利要求11所述的系统，进一步包括箱子剔除输送机机构，

其中所述推动系统包括：

第五框架，所述第五框架横跨所述箱子剔除输送机机构；

第一驱动机构，所述第一驱动机构安装到所述第五框架上；以及

第一推板，所述第一推板与所述第一驱动机构可操作地相关联，并且所述第一推板被构造成用于朝向所述箱子剔除输送机机构横扫过所述第二输送机机构。

13.根据权利要求10所述的系统，进一步包括箱子推动系统，所述箱子推动系统包括：

第二驱动机构；以及

第二推板，所述第二推板与所述第二驱动机构可操作地相关联，并且所述第二推板被构造成用于朝向所述垫料输送机机构横扫过所述第二输送机机构。

14.根据权利要求1所述的系统，其中，所述箱子包含多个物品，所述系统进一步包括袋取出子系统，所述袋取出子系统包括：

多个隔室，所述多个隔室中的每一个被构造成用于接纳所述多个物品中的一个，所述多个物品中的每一个被封装在静电屏蔽袋中；

袋抓持器，所述袋抓持器与所述多个隔室中的每一个相关联，并且所述袋抓持器被构造成用于抓持被接纳在相应隔室中的物品的静电屏蔽袋的底部；以及

袋切割元件，所述袋切割元件与所述多个隔室中的至少一个相关联，并且所述袋切割元件被构造成用于切割由所述袋抓持器抓持的所述静电屏蔽袋的底部。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述第一机械手臂被构造成使用所述第一多个抓持器来从所述多个隔室中取出封装所述多个物品的所述静电屏蔽袋的顶部，并且将所述静电屏蔽袋的顶部存放到垫料输送机机构上。

16.根据权利要求14所述的系统，进一步包括储箱输送机子系统，所述储箱输送机子系统布置在所述第二输送机机构的附近操作区域内，并且所述储箱输送机子系统包括：

空储箱输送机机构，所述空储箱输送机机构被构造成用于将空储箱输送到所述第二机械手臂的附近操作区域内；

满储箱输送机机构，所述满储箱输送机机构被构造成用于将满储箱从所述第二机械手臂输送走；以及

被剔除的储箱输送机机构，所述被剔除的储箱输送机机构被构造成用于将被剔除的储箱从所述第二机械手臂输送走。

17.根据权利要求16所述的系统，其中，所述储箱输送机子系统进一步包括：

第一横跨推动子系统，所述第一横跨推动子系统被构造成用于将所述空储箱从所述空储箱输送机机构推到所述满储箱输送机机构上；以及

第二横跨推动子系统，所述第二横跨推动子系统被构造成用于将被剔除的储箱从所述满储箱输送机机构推到所述被剔除的储箱输送机机构上。

18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述第一横跨推动子系统包括：

第三驱动机构；以及

第三推板，所述第三推板与第三驱动机构可操作地相关联，并且所述第三推板被构造成用于朝向所述满储箱输送机机构横扫过所述空储箱输送机机构，以及

其中所述第二横跨推动子系统包括：

第四驱动机构；以及

第四推板，所述第四推板与所述第四驱动机构以可操作方式相关联，并且所述第四推板被构造成用于朝向所述被剔除的储箱输送机机构横扫过所述满储箱输送机机构。

19.根据权利要求1所述的系统，其中，所述箱子包含多个物品，并且

其中，所述机械手系统进一步包括识别系统，所述识别系统被构造用于识别所述多个物品和所述储箱。

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