CN103129758B - 软包装食品袋的全自动装箱系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种软包装食品袋的全自动装箱系统，包括输送软包装食品袋的皮带输送机，皮带输送机的末端设有踢袋器，踢袋器的出口设有使软包装食品袋水平平整摆放整齐的颠袋输送机，颠袋输送机的出口上方设有将软包装食品袋提起并平移至码放区域向空包装箱内码放的装箱机器人；空箱分送机的末端设有空箱移载器；空箱移载器的出口设有将空箱垂直下落至下一层的落箱机，落箱机的出口下方设有将空箱水平输送至装箱机器人码放区域的装箱输送机；空箱分送机的正下方设有与空箱分送机平行设置将实箱送出的实箱输送机，实箱输送机的入口设有将实箱从装箱输送机末端移至实箱输送机首端的实箱移载器。该系统能够顺利将软包装食品袋自动装入包装箱。

Description

软包装食品袋的全自动装箱系统

技术领域

本发明涉及一种装箱系统，特别涉及一种软包装食品袋的全自动装箱系统。

背景技术

现有的粮食深加工、饲料加工企业在加工过程中基本都已实现自动化的生产方式，在粮食、饲料领域的生产过程都有成熟的成套自动化生产设备。但绝大部分的原粮加工企业和饲料加工企业中，从成品到仓储的过程都是由人力完成的。尤其是原粮加工企业，随着社会家庭单元人数的减少，包装小型化的趋势越来越明显，以前大包装的米、面等不需要进行二次包装如装箱，食品小型化后，由于仓储、运输、销售等原因，小型化后的食品包装需经过二次包装后进行仓储、运输和销售。

包装小型化的二次包装由于受到以前工厂设计的局限性，很难有可供二次包装工序的场地。现有的解决办法大都是将成品经过长距离输送至开阔的仓库，由人工对产品进行二次包装。包装过程包括开箱、装箱、封箱工序需要大量劳动力资源，人工装箱的缺点如下：1、人力成本高；2、包装质量稳定性差；3、输送距离长，包装破损率高；4、食品安全难保障。

为提高工作效率，减轻操作工劳动强度，市场上出现了自动装箱系统。现有的自动装箱系统通常包括空箱输入生产线、产品输入生产线、装箱机器人及实箱输出生产线，系统比较复杂，占地面积大，往往只能针对有固定外形的产品，对于米袋等软包装产品，由于其外形不固定，在输送过程中容易出现倒覆、坍塌、表面褶皱、袋口方向不确定等，给流水线装箱造成障碍。

发明内容

本发明的目的在于，克服现有技术中存在的问题，提供一种软包装食品袋的全自动装箱系统，能够顺利将米袋等软包装食品袋自动装入包装箱。

为解决以上技术问题，本发明所提供的一种软包装食品袋的全自动装箱系统，包括输送软包装食品袋的皮带输送机，所述皮带输送机的末端设有将所述软包装食品袋推离所述皮带输送机的踢袋器，所述踢袋器的出口设有使所述软包装食品袋水平平整摆放整齐的颠袋输送机，所述颠袋输送机的出口上方设有将所述软包装食品袋提起并平移至码放区域向空包装箱内码放的装箱机器人；还包括输送所述空包装箱的空箱分送机，所述空箱分送机的末端设有将空箱水平移出的空箱移载器；所述空箱移载器的出口设有将空箱垂直下落至下一层的落箱机，所述落箱机的出口下方设有将空箱水平输送至所述装箱机器人码放区域的装箱输送机；所述空箱分送机的正下方设有与空箱分送机平行设置将实箱送出的实箱输送机，所述实箱输送机的入口设有将实箱从所述装箱输送机末端移至所述实箱输送机首端的实箱移载器。

相对于现有技术，本发明取得了以下有益效果：软包装食品袋由皮带输送机运送至踢袋器的工作区域，然后踢袋器动作将软包装食品袋从皮带输送机转移至颠袋输送机；由于软包装食品袋在踢袋后往往处于不平整及方向不正的状态，颠袋输送机在水平输送过程中将软包装食品袋整理平整、方向调正且最终到达装箱机器人的抓袋区域；接着装箱机器人抓取软包装食品袋并水平移位将其码放至空包装箱中，码放完成后，空包装箱成为实包装箱；然后实箱移载器将实包装箱从装箱输送机转移至实箱输送机上，再由位于下层的实箱输送机将其送出。空包装箱由位于上层的空箱分送机运送至空箱移载器的工作区域，然后空箱移载器动作将空包装箱从空箱分送机转移至落箱机上，然后落箱机动作，空包装箱垂直下落至下层的装箱输送机上，由装箱输送机将空包装箱水平运送至装箱机器人的码放区域供软包装食品袋装箱。皮带输送机、踢袋器、颠袋输送机、装箱输送机和实箱输送机位于下层，空箱分送机、落箱机和装箱机器人位于上层，使系统更加紧凑，节约空间；在装箱过程中，空箱和软包装食品袋各行其道，空箱由上层的空箱分送机连续输送，经落箱机依次下落至装箱输送机上，再由装箱输送机连续不断地向装箱机器人的抓袋区域输送；与此同时，尽管软包装食品袋外形不固定、表面不平整及袋口方向不确定，但是经踢袋、颠袋后被整理成水平平整且摆放整齐，使装箱机器人能够顺利抓袋，然后投放装箱，装箱完毕后由下层的实箱输送机持续送出。

作为本发明的优选方案，所述踢袋器包括踢袋器支架、踢袋气缸和踢板组件，所述踢袋器支架包括两根相互平行的踢袋器立柱，两踢袋器立柱的顶部通过踢袋器上横梁相连接，两踢袋器立柱的下部通过踢袋器下横梁相连接，所述踢袋器立柱的上部设有踢袋转轴，所述踢袋转轴两端分别通过轴承座支撑在所述踢袋器立柱上，所述踢袋转轴上固定连接有将所述软包装食品袋踢出的踢板组件，所述踢袋转轴的中部固定连接有向后方伸出的踢袋转臂，所述踢袋器下横梁中部铰接有所述踢袋气缸，所述踢袋气缸的活塞杆上端与所述踢袋转臂的自由端相铰接。当软包装食品袋被皮带输送机运送至末端时，踢袋气缸动作，其活塞杆收缩，拉动踢袋转臂的自由端向下摆动，踢袋转臂带动踢袋转轴旋转，踢袋转轴带动踢板组件的下部向远离踢袋器支架的方向转出，将软包装食品袋踢离皮带输送机，进入颠袋输送机。

作为本发明的优选方案，所述踢板组件包括固定在踢袋转轴上且向下延伸的后踢袋板，所述后踢袋板的远端一侧连接有向前方伸出的踢袋连板，所述踢袋连板的前端下部连接有与所述后踢袋板相平行的前踢袋板，所述前踢袋板、踢袋连板及后踢袋板构成的U形槽面向软包装食品袋的前进方向。当软包装食品袋被皮带输送机运送至末端时，进入前踢袋板、踢袋连板及后踢袋板构成的U形槽中，软包装食品袋被限位，然后在踢袋气缸的驱动下，后踢袋板向外侧推动软包装食品袋，前踢袋板防止软包装食品袋出现倒覆，三者共同将软包装食品袋平稳踢离皮带输送机。

作为本发明的优选方案，所述颠袋输送机包括相互平行的颠袋输送机横梁，所述颠袋输送机横梁之间排列有多根相互平行的颠袋双链滚筒，各所述颠袋双链滚筒的芯轴两端分别通过轴承座支撑在所述颠袋输送机横梁上，各所述颠袋双链滚筒的筒体外壁分别焊接有沿筒体长度方向延伸的颠袋拨杆，各所述颠袋双链滚筒通过链条依次串联连接且由颠袋驱动电机驱动；所述颠袋输送机还包括相互平行的颠袋固定挡板及颠袋活动挡板，所述颠袋固定挡板固定在一侧所述颠袋输送机横梁的内侧且沿横梁长度方向延伸，所述颠袋活动挡板的背面设有调节颠袋固定挡板与颠袋活动挡板之间间距的活动挡板调节杆，所述活动挡板调节杆插接在活动挡板调节座上，所述活动挡板调节座固定在另一侧所述颠袋输送机横梁上，所述颠袋输送机靠近所述装箱机器人一侧的尾端设有颠袋尾部挡板，所述颠袋尾部挡板与所述颠袋固定挡板相垂直。软包装食品袋在踢袋后往往处于不平整及方向不正的状态，且各种软包装食品袋外形尺寸不一样，颠袋输送机可以将各种尺寸的软包装食品袋调整为水平状态、外表整理平整且顺长摆放；调节活动挡板调节杆在活动挡板调节座上的伸出长度，使颠袋活动挡板与颠袋固定挡板之间的距离与软包装食品袋的宽度相适配，软包装食品袋进入颠袋输送机即统一沿自身长度方向前进；颠袋双链滚筒一方面将软包装食品袋向前水平输送直至抵达颠袋尾部挡板，另一方面在输送过程中，筒体外壁的颠袋拨杆持续地对软包装食品袋进行扒平，使软包装食品袋的外表平整，便于装箱机器人的吸盘吸附抓取。

作为本发明的优选方案，所述装箱机器人包括装箱机器人支架，所述装箱机器人支架上安装有水平的X轴导轨，所述X轴导轨上设有在X轴电机减速机驱动下可沿X轴导轨移动的X轴滑块，所述X轴滑块上固定连接有Z轴滑座，Z轴升降杆嵌装在Z轴滑座的Z轴滑槽中且在Z轴电机减速机驱动下可沿Z轴滑槽上下移动，所述Z轴升降杆的下端固定连接有可以吸取软包装食品袋的真空吸袋组件。X轴电机减速机驱动X轴滑块沿X轴导轨水平移动，使真空吸袋组件到达软包装食品袋上方，然后Z轴电机减速机驱动Z轴升降杆沿Z轴滑槽向下移动，真空吸袋组件随之下降，由于软包装食品袋处于平整状态，真空吸袋组件可以顺利吸取软包装食品袋，接着Z轴电机减速机驱动Z轴升降杆沿Z轴滑槽向上移动，再由X轴电机减速机驱动X轴滑块沿X轴导轨水平移动，使真空吸袋组件到达空包装箱上方，最后Z轴升降杆向下移动，真空吸袋组件随之下降将软包装食品袋放入空包装箱中。

作为本发明的优选方案，所述空箱分送机包括相互平行的空箱分送机横梁，所述空箱分送机横梁之间排列有多根相互平行的空箱分送双链滚筒，各所述空箱分送双链滚筒的芯轴两端分别通过轴承座支撑在所述空箱分送机横梁上，各所述空箱分送双链滚筒通过链条依次串联连接且由空箱分送驱动电机驱动；所述空箱移载器包括横跨在所述空箱分送机及落箱机上方的空箱移载器横梁，所述空箱移载器横梁平行于所述空箱分送双链滚筒的轴线，所述空箱移载器横梁的两端连接在空箱移载器立柱上，所述空箱移载器横梁上固定有空箱移载气缸，所述空箱移载气缸的滑块上固定连接有向下方延伸的空箱推杆，所述空箱推杆的下端连接有与所述空箱分送机横梁平行的空箱推板。空包装箱由空箱分送双链滚筒向落箱机方向输送，到达空箱移载器区域时，空箱移载气缸动作，空箱移载气缸的滑块带动空箱推杆及空箱推板动作，空箱推板将空包装箱从空箱分送机上水平移至落箱机上。

作为本发明的优选方案，所述落箱机包括支撑在地面上的落箱机支腿，所述落箱机支腿的顶部连接有水平状的翻板门框架，所述翻板门框架上设有对开的两扇翻板门，各所述翻板门的外侧分别固定在翻板门连接耳上，各所述翻板门连接耳的根部分别通过翻板门转轴铰接在门框支耳上，所述门框支耳固定在所述翻板门框架上，各所述翻板门连接耳的自由端固定有平行于所述翻板门转轴的翻板门驱动轴，所述翻板门驱动轴的端部铰接有翻板牵手，所述翻板牵手的另一端与落箱驱动气缸的活塞杆端部相铰接，所述落箱驱动气缸的缸体铰接在所述落箱机支腿上。 空包装箱被置于翻板门上后，落箱驱动气缸动作，其活塞杆拉动翻板牵手向下摆动，翻板牵手带动翻板门连接耳及翻板门绕翻板门转轴转动，从而两扇翻板门形成对开。

作为本发明的优选方案，所述装箱输送机包括相互平行的装箱输送机横梁，所述装箱输送机横梁之间排列有多根相互平行的装箱输送双链滚筒，各所述装箱输送双链滚筒的芯轴两端分别通过轴承座支撑在所述装箱输送机横梁上，各所述装箱输送双链滚筒通过链条依次串联连接且由装箱驱动电机驱动；所述装箱输送机的末端位于所述装箱机器人的码放区域，所述装箱输送机的首端设有调整空包装箱位置的夹箱定位装置；所述夹箱定位装置包括空箱靠山、空箱夹板及夹箱气缸，所述夹箱气缸位于所述装箱输送双链滚筒下方且两者轴线相互平行，两所述空箱夹板分别位于所述装箱输送双链滚筒的间隙中且根部均连接在所述夹箱气缸的气缸滑块上，两所述空箱夹板所在平面平行于所述装箱输送机横梁的轴线，所述空箱靠山固定在与所述空箱夹板相对的一侧所述装箱输送机横梁上，所述装箱输送机的末端设有垂直于所述空箱夹板的装箱尾部挡板。空包装箱从上层落至装箱输送机上后，首先夹箱定位装置动作使空包装箱停留在装箱输送双链滚筒的相同部位；具体为夹箱气缸动作后，气缸滑块带动空箱夹板运动，空箱夹板推动空包装箱靠在空箱靠山上，然后装箱输送双链滚筒在装箱驱动电机驱动下，将空包装箱向前输送直至空包装箱接触到装箱尾部挡板，此时空包装箱到达装袋的位置。

作为本发明的优选方案，所述实箱输送机包括相互平行的实箱输送机横梁，所述实箱输送机横梁之间排列有多根相互平行的实箱输送双链滚筒，各所述实箱输送双链滚筒的芯轴两端分别通过轴承座支撑在所述实箱输送机横梁上，各所述实箱输送双链滚筒通过链条依次串联连接且由实箱输送驱动电机驱动；所述实箱移载器包括多根与所述实箱输送双链滚筒相垂直的流利滑条，各所述流利滑条分别位于所述实箱输送双链滚筒之间的间隙下方，各所述流利滑条沿长度方向分别设有多个内嵌滚轮，所述流利滑条的一端为举升端，所述举升端的下方与顶升气缸的活塞杆顶部相铰接，所述顶升气缸的缸体铰接在顶升气缸支座上，所述顶升气缸支座固定在所述装箱输送机下方，所述流利滑条的另一端为固定端，所述固定端通过流利滑条转轴铰接在流利滑条铰座上，所述流利滑条铰座固定在所述实箱输送机的下方。软包装食品袋装箱完成后，实箱移载器的顶升气缸动作，将流利滑条位于装箱输送机的一侧逐步举起，各流利滑条同时绕位于实箱输送机下方的流利滑条转轴转动，当流利滑条的举升端接触到实包装箱底面并继续举高时，实包装箱将沿流利滑条的内嵌滚轮向下方即实箱输送机一侧下滑，直至到达实箱输送机的实箱输送双链滚筒上，然后实箱输送驱动电机驱动实箱输送双链滚筒将实包装箱运出，实包装箱的前进方向与空包装箱的前进方向相反。

作为本发明的优选方案，所述皮带输送机、踢袋器、颠袋输送机、落箱机、装箱输送机及装箱机器人分别沿所述空箱分送机及实箱输送机设有多组。 共用一组空箱分送机及实箱输送机，可以同步进行多组装箱作业，生产效率进一步提高。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明，附图仅提供参考与说明用，非用以限制本发明。

图1为本发明软包装食品袋的全自动装箱系统的主视图。

图2为图1的俯视图。

图3为图1的左视图。

图4为本发明软包装食品袋的全自动装箱系统的立体图一。

图5为本发明软包装食品袋的全自动装箱系统的立体图二。

图6为本发明中踢袋器的立体图。

图7为本发明中颠袋输送机的立体图。

图8为本发明中空箱分送机的立体图。

图9为本发明中落箱机的立体图。

图10为本发明中装箱输送机的立体图。

图11为本发明中装箱机器人的立体图。

图12为装箱机器人的动作机构的立体图。

图13为装箱机器人中真空吸袋组件的立体图。

图14为本发明中实箱输送机的立体图。

图15为实箱输送机中实箱移载器的立体图。

图中：1.皮带输送机；2.踢袋器；2a.踢袋器立柱；2b.踢袋器上横梁；2c.踢袋器下横梁；2d.踢袋气缸；2e.踢袋转轴；2f.踢袋转臂；2g.踢板组件；2g1.前踢袋板；2g2.后踢袋板；2g3.踢袋连板；2g4.踢袋护板；3.颠袋输送机；3a.颠袋输送机横梁；3b.前吊挂；3c.后吊挂；3d.颠袋双链滚筒；3e.颠袋拨杆；3f.颠袋驱动电机；3g.颠袋尾部挡板；3h.颠袋固定挡板；3j.颠袋活动挡板；3m.活动挡板调节杆；3n.活动挡板调节座；4.空箱分送机；4a.空箱分送机横梁；4b.空箱分送双链滚筒；4c.空箱分送驱动电机；4d.空箱移载器；4d1.空箱移载器横梁；4d2.空箱移载器立柱；4d3.空箱移载气缸；4d4.空箱推杆；4d5.空箱推板； 5.落箱机；5a.落箱机支腿；5b.翻板门框架；5c.门框支耳；5d.翻板门；5e.翻板门连接耳；5f.翻板门转轴；5g.翻板门驱动轴；5h.翻板牵手；5j.落箱驱动气缸；6.装箱输送机；6a.装箱输送机支腿；6a1.调节杯脚；6b.装箱输送机横梁；6c.装箱输送双链滚筒；6d.装箱驱动电机；6e.空箱靠山；6f.装箱尾部挡板；6g.空箱夹板；6h.夹箱气缸；7.装箱机器人；7a.装箱机器人支架；7b.X轴导轨；7b1.X轴拖链；7c.X轴电机减速机；7d.X轴滑块；7e.Z轴滑座；7f.Z轴升降杆；7f1.Z轴拖链；7g.Z轴电机减速机；7h.真空吸袋组件；7h1.真空吸盘安装座；7h2.安装座连接板；7h3.真空吸盘；7h4.真空发生器；7h5.消音器； 8.实箱输送机；8a.实箱输送机横梁；8b.实箱输送双链滚筒；8c.实箱输送驱动电机；8d.实箱移载器；8d1.流利滑条；8d2.流利滑条转轴；8d3.流利滑条铰座；8d4.顶升气缸；8d5.顶升气缸支座。

具体实施方式

如图1至图5所示，本发明的软包装食品袋的全自动装箱系统，包括输送软包装食品袋的皮带输送机1，皮带输送机1的末端设有将软包装食品袋推离皮带输送机1的踢袋器2，踢袋器2的出口设有使软包装食品袋水平平整摆放整齐的颠袋输送机3，颠袋输送机3的出口上方设有将软包装食品袋提起并平移至码放区域向空包装箱内码放的装箱机器人7；还包括输送空包装箱的空箱分送机4，空箱分送机4的末端设有将空箱水平移出的空箱移载器4d；空箱移载器4d的出口设有将空箱垂直下落至下一层的落箱机5，落箱机5的出口下方设有将空箱水平输送至装箱机器人码放区域的装箱输送机6；空箱分送机4的正下方设有与空箱分送机4平行设置将实箱送出的实箱输送机8，实箱输送机8的入口设有将实箱从装箱输送机6末端移至实箱输送机8首端的实箱移载器8d。

如图6所示，踢袋器2包括踢袋器支架、踢袋气缸2d和踢板组件2g，踢袋器支架包括两根相互平行的踢袋器立柱2a，两踢袋器立柱2a的顶部通过踢袋器上横梁2b相连接，两踢袋器立柱2a的下部通过踢袋器下横梁2c相连接，踢袋器立柱2a的上部设有踢袋转轴2e，踢袋转轴2e两端分别通过轴承座支撑在踢袋器立柱2a上，踢袋转轴2e上固定连接有将软包装食品袋踢出的踢板组件2g，踢袋转轴2e的中部固定连接有向后方伸出的踢袋转臂2f，踢袋器下横梁2c中部铰接有踢袋气缸2d，踢袋气缸2d的活塞杆上端与踢袋转臂2f的自由端相铰接。

踢板组件2g包括固定在踢袋转轴2e上且向下延伸的后踢袋板2g2，后踢袋板2g2的远端一侧连接有向前方伸出的踢袋连板2g3，踢袋连板2g3的前端下部连接有与后踢袋板2g2相平行的前踢袋板2g1，前踢袋板2g1、踢袋连板2g3及后踢袋板2g2构成的U形槽面向软包装食品袋的前进方向。

后踢袋板2g2的近端一侧连接有向后方伸出的踢袋护板2g4，踢袋护板2g4为上窄下宽的扇形，当踢板组件2g到达最大踢出位置时，踢袋护板2g4仍遮挡住后踢袋板2g2与踢袋器立柱2a之间的间隙。

如图7所示，颠袋输送机3包括相互平行的颠袋输送机横梁3a，两颠袋输送机横梁3a上连接有前吊挂3b和后吊挂3c，用以将固定颠袋输送机3。两颠袋输送机横梁3a之间排列有多根相互平行的颠袋双链滚筒3d，各颠袋双链滚筒3d的芯轴两端分别通过轴承座支撑在颠袋输送机横梁3a上，各颠袋双链滚筒3d的筒体外壁分别焊接有沿筒体长度方向延伸的颠袋拨杆3e，各颠袋双链滚筒3d通过链条依次串联连接且由颠袋驱动电机3f驱动；颠袋输送机3还包括相互平行的颠袋固定挡板3h及颠袋活动挡板3j，颠袋固定挡板3h固定在一侧颠袋输送机横梁3a的内侧且沿横梁长度方向延伸，颠袋活动挡板3j的背面设有调节颠袋固定挡板3h与颠袋活动挡板3j之间间距的活动挡板调节杆3m，活动挡板调节杆3m插接在活动挡板调节座3n的通孔中并且可以锁固，活动挡板调节座3n固定在另一侧颠袋输送机横梁3a上，颠袋输送机靠近装箱机器人一侧的尾端设有颠袋尾部挡板，颠袋尾部挡板与颠袋固定挡板3h相垂直。 

如图8所示，空箱分送机4包括相互平行的空箱分送机横梁4a，空箱分送机横梁4a之间排列有多根相互平行的空箱分送双链滚筒4b，各空箱分送双链滚筒4b的芯轴两端分别通过轴承座支撑在空箱分送机横梁4a上，各空箱分送双链滚筒4b通过链条依次串联连接且由空箱分送驱动电机4c驱动；空箱移载器4d包括横跨在空箱分送机4及落箱机5上方的空箱移载器横梁4d1，空箱移载器横梁4d1平行于空箱分送双链滚筒4b的轴线，空箱移载器横梁4d1的两端连接在空箱移载器立柱4d2上，空箱移载器横梁4d1上固定有空箱移载气缸4d3，空箱移载气缸4d3的滑块上固定连接有向下方延伸的空箱推杆4d4，空箱推杆4d4的下端连接有与空箱分送机横梁4a平行的空箱推板4d5。

如图9所示，落箱机5包括支撑在地面上的落箱机支腿5a，落箱机支腿5a的顶部连接有水平状的翻板门框架5b，翻板门框架5b上设有对开的两扇翻板门5d，各翻板门5d的外侧分别固定在翻板门连接耳5e上，各翻板门连接耳5e的根部分别通过翻板门转轴5f铰接在门框支耳5c上，门框支耳5c固定在翻板门框架5b上，各翻板门连接耳5e的自由端固定有平行于翻板门转轴5f的翻板门驱动轴5g，翻板门驱动轴5g的端部铰接有翻板牵手5h，翻板牵手5h的另一端与落箱驱动气缸5j的活塞杆端部相铰接，落箱驱动气缸5j的缸体铰接在落箱机支腿5a上。 

如图10所示，装箱输送机6包括相互平行的装箱输送机横梁6b，装箱输送机横梁6b之间排列有多根相互平行的装箱输送双链滚筒6c，各装箱输送双链滚筒6c的芯轴两端分别通过轴承座支撑在装箱输送机横梁6b上，各装箱输送双链滚筒6c通过链条依次串联连接且由装箱驱动电机6d驱动；装箱输送机6的末端位于装箱机器人7的码放区域，装箱输送机6的首端设有调整空包装箱位置的夹箱定位装置；夹箱定位装置包括空箱靠山6e、空箱夹板6g及夹箱气缸6h，夹箱气缸6h位于装箱输送双链滚筒6c下方且两者轴线相互平行，两空箱夹板6g分别位于装箱输送双链滚筒6c的间隙中且根部均连接在夹箱气缸滑块上，两空箱夹板6g所在平面平行于装箱输送机横梁6b的轴线，空箱靠山6e固定在与空箱夹板6g相对的一侧装箱输送机横梁6b上，装箱输送机6的末端设有垂直于空箱夹板6g的装箱尾部挡板6f。装箱输送机横梁6b的下方设有装箱输送机支腿6a，各装箱输送机支腿6a底部设有调节杯脚6a1。

如图11、图12所示，装箱机器人7包括装箱机器人支架7a，装箱机器人支架7a上安装有水平的X轴导轨7b，X轴导轨7b上设有在X轴电机减速机7c驱动下可沿X轴导轨7b移动的X轴滑块7d，X轴滑块7d上固定连接有Z轴滑座7e，Z轴升降杆7f嵌装在Z轴滑座7e的Z轴滑槽中且在Z轴电机减速机7g驱动下可沿Z轴滑槽上下移动，Z轴升降杆7f的下端固定连接有可以吸取软包装食品袋的真空吸袋组件7h。

如图13所示，真空吸袋组件7h包括真空吸盘安装座7h1、真空吸盘7h3及保持各真空吸盘负压的真空发生器7h4，各真空吸盘7h3的吸口向下且均匀分布在真空吸盘安装座7h1的下端面上，真空吸盘安装座7h1的上端面中部固定有安装座连接板7h2，安装座连接板7h2与Z轴升降杆7f的下端相连。真空发生器7h4的排风口设有消音器7h5。

X轴拖链7b1一端固定在装箱机器人支架7a上，另一端固定在X轴滑块7d上，可随X轴滑块7d一起运动，X轴拖链7b1用于放置Z轴电机减速机7g的电源线。Z轴拖链7f1一端固定在X轴滑块7d上，另一端固定在Z轴升降杆7f上，气源与真空发生器7h4连接的气管和电池阀的控制线先从X轴拖链7b1穿过，再从Z轴拖链7f1穿过。

如图14所示，实箱输送机8包括相互平行的实箱输送机横梁8a，实箱输送机横梁8a之间排列有多根相互平行的实箱输送双链滚筒8b，各实箱输送双链滚筒8b的芯轴两端分别通过轴承座支撑在实箱输送机横梁8a上，各实箱输送双链滚筒8b通过链条依次串联连接且由实箱输送驱动电机8c驱动。

如图15所示，实箱移载器8d包括多根与实箱输送双链滚筒8b相垂直的流利滑条8d1，各流利滑条8d1分别位于实箱输送双链滚筒8b之间的间隙下方，各流利滑条8d1沿长度方向分别设有多个内嵌滚轮，流利滑条8d1的一端为举升端，举升端的下方与顶升气缸8d4的活塞杆顶部相铰接，顶升气缸8d4的缸体铰接在顶升气缸支座8d5上，顶升气缸支座8d5固定在装箱输送机6下方，流利滑条8d1的另一端为固定端，固定端通过流利滑条转轴8d2铰接在流利滑条铰座8d3上，流利滑条铰座8d3固定在实箱输送机8的下方。

皮带输送机1、踢袋器2、颠袋输送机3、落箱机5、装箱输送机6及装箱机器人7分别可以沿空箱分送机4及实箱输送机8设有多组，以提高装箱效率。

装箱时，软包装食品袋由皮带输送机1运送至踢袋器2的工作区域，然后踢袋器2动作将软包装食品袋从皮带输送机1转移至颠袋输送机3；由于软包装食品袋在踢袋后往往处于不平整及方向不正的状态，颠袋输送机3在水平输送过程中将软包装食品袋整理平整、方向调正且最终到达装箱机器人7的抓袋区域；接着装箱机器人7抓取软包装食品袋并水平移位将其码放至空包装箱中，码放完成后，空包装箱成为实包装箱；然后实箱移载器8d将实包装箱从装箱输送机6转移至实箱输送机8上，再由位于下层的实箱输送机8将其送出。

空包装箱由位于上层的空箱分送机4运送至空箱移载器4d的工作区域，然后空箱移载器4d动作将空包装箱从空箱分送机4转移至落箱机5上，然后落箱机5动作，空包装箱垂直下落至下层的装箱输送机6上，由装箱输送机6将空包装箱水平运送至装箱机器人7的码放区域供软包装食品袋装箱。

各单元动作原理如下：

当软包装食品袋被皮带输送机1运送至末端时，进入前踢袋板2g1、踢袋连板2g3及后踢袋板2g2构成的U形槽中，软包装食品袋被限位，然后在踢袋气缸2d动作，其活塞杆收缩，拉动踢袋转臂2f的自由端向下摆动，踢袋转臂2f带动踢袋转轴2e旋转，踢袋转轴2e带动踢板组件2g的下部向远离踢袋器支架的方向转出，后踢袋板2g2向外侧推动软包装食品袋，前踢袋板2g1防止软包装食品袋出现倒覆，三者共同将软包装食品袋平稳踢离皮带输送机1，进入颠袋输送机3。

软包装食品袋在踢袋后往往处于不平整及方向不正的状态，且各种软包装食品袋外形尺寸不一样，颠袋输送机3可以将各种尺寸的软包装食品袋调整为水平状态、外表整理平整且顺长摆放；调节活动挡板调节杆3m在活动挡板调节座3n上的伸出长度，使颠袋活动挡板3j与颠袋固定挡板3h之间的距离与软包装食品袋的宽度相适配，软包装食品袋进入颠袋输送机3即统一沿自身长度方向前进；颠袋双链滚筒3d一方面将软包装食品袋向前水平输送直至抵达颠袋尾部挡板，另一方面在输送过程中，筒体外壁的颠袋拨杆3e持续地对软包装食品袋进行扒平，使软包装食品袋的外表平整，便于装箱机器人7的吸盘吸附抓取。

X轴电机减速机7c驱动X轴滑块7d沿X轴导轨7b水平移动，使真空吸袋组件7h到达软包装食品袋上方，然后Z轴电机减速机7g驱动Z轴升降杆7f沿Z轴滑槽向下移动，真空吸袋组件7h随之下降，由于软包装食品袋处于平整状态，真空吸袋组件7h的真空吸盘7h3在真空发生器7h4的作用下顺利吸取软包装食品袋；接着Z轴电机减速机7g驱动Z轴升降杆7f沿Z轴滑槽向上移动，再由X轴电机减速机7c驱动X轴滑块7d沿X轴导轨7b水平移动，使真空吸袋组件7h到达空包装箱上方，最后Z轴升降杆7f向下移动，真空吸袋组件7h随之下降将软包装食品袋放入空包装箱中。

空包装箱由空箱分送双链滚筒4b向落箱机5方向输送，到达空箱移载器4d区域时，空箱移载气缸4d3动作，空箱移载气缸4d3的滑块带动空箱推杆4d4及空箱推板4d5动作，空箱推板4d5将空包装箱从空箱分送机4上水平移至落箱机5上。

空包装箱被置于翻板门5d上后，落箱驱动气缸5j动作，其活塞杆拉动翻板牵手5h向下摆动，翻板牵手5h带动翻板门连接耳5e及翻板门5d绕翻板门转轴5f转动，从而两扇翻板门5d形成对开。

空包装箱从上层落至装箱输送机6上后，首先夹箱定位装置动作使空包装箱停留在装箱输送双链滚筒6c的相同部位；具体为夹箱气缸6h动作后，气缸滑块带动空箱夹板6g运动，空箱夹板6g推动空包装箱靠在空箱靠山6e上，然后装箱输送双链滚筒6c在装箱驱动电机6d驱动下，将空包装箱向前输送直至空包装箱接触到装箱尾部挡板6f，此时空包装箱到达装袋的位置。

软包装食品袋装箱完成后，实箱移载器8d的顶升气缸8d4动作，将流利滑条8d1位于装箱输送机6的一侧逐步举起，各流利滑条8d1同时绕位于实箱输送机8下方的流利滑条转轴8d2转动，当流利滑条8d1的举升端接触到实包装箱底面并继续举高时，实包装箱将沿流利滑条8d1的内嵌滚轮向下方即实箱输送机8一侧下滑，直至到达实箱输送机8的实箱输送双链滚筒8b上，然后实箱输送驱动电机8c驱动实箱输送双链滚筒8b将实包装箱运出，实包装箱的前进方向与空包装箱的前进方向相反。

在装箱过程中，空箱和软包装食品袋各行其道，空箱由上层的空箱分送机4连续输送，经落箱机5依次下落至装箱输送机6上，再由装箱输送机6连续不断地向装箱机器人7的抓袋区域输送；与此同时，软包装食品袋经踢袋、颠袋后被整理成水平平整且摆放整齐，使装箱机器人7能够顺利抓袋，然后投放装箱，装箱完毕后由下层的实箱输送机8持续送出。

以上所述仅为本发明之较佳可行实施例而已，非因此局限本发明的专利保护范围。除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种软包装食品袋的全自动装箱系统，包括输送软包装食品袋的皮带输送机，将所述软包装食品袋提起并平移至码放区域向空包装箱内码放的装箱机器人，还包括输送所述空包装箱的空箱分送机，其特征在于：所述皮带输送机的末端设有将所述软包装食品袋推离所述皮带输送机的踢袋器，所述踢袋器的出口设有使所述软包装食品袋水平平整摆放整齐的颠袋输送机，所述颠袋输送机的出口上方设有所述装箱机器人；所述空箱分送机的末端设有将空箱水平移出的空箱移载器；所述空箱移载器的出口设有将空箱垂直下落至下一层的落箱机，所述落箱机的出口下方设有将空箱水平输送至所述装箱机器人码放区域的装箱输送机；所述空箱分送机的正下方设有与空箱分送机平行设置将实箱送出的实箱输送机，所述实箱输送机的入口设有将实箱从所述装箱输送机末端移至所述实箱输送机首端的实箱移载器。

2.根据权利要求1所述的软包装食品袋的全自动装箱系统，其特征在于：所述踢袋器包括踢袋器支架、踢袋气缸和踢板组件，所述踢袋器支架包括两根相互平行的踢袋器立柱，两踢袋器立柱的顶部通过踢袋器上横梁相连接，两踢袋器立柱的下部通过踢袋器下横梁相连接，所述踢袋器立柱的上部设有踢袋转轴，所述踢袋转轴两端分别通过轴承座支撑在所述踢袋器立柱上，所述踢袋转轴上固定连接有将所述软包装食品袋踢出的踢板组件，所述踢袋转轴的中部固定连接有向后方伸出的踢袋转臂，所述踢袋器下横梁中部铰接有所述踢袋气缸，所述踢袋气缸的活塞杆上端与所述踢袋转臂的自由端相铰接。

3.根据权利要求2所述的软包装食品袋的全自动装箱系统，其特征在于：所述踢板组件包括固定在踢袋转轴上且向下延伸的后踢袋板，所述后踢袋板的远端一侧连接有向前方伸出的踢袋连板，所述踢袋连板的前端下部连接有与所述后踢袋板相平行的前踢袋板，所述前踢袋板、踢袋连板及后踢袋板构成的U形槽面向软包装食品袋的前进方向。

4.根据权利要求1所述的软包装食品袋的全自动装箱系统，其特征在于：所述颠袋输送机包括相互平行的颠袋输送机横梁，所述颠袋输送机横梁之间排列有多根相互平行的颠袋双链滚筒，各所述颠袋双链滚筒的芯轴两端分别通过轴承座支撑在所述颠袋输送机横梁上，各所述颠袋双链滚筒的筒体外壁分别焊接有沿筒体长度方向延伸的颠袋拨杆，各所述颠袋双链滚筒通过链条依次串联连接且由颠袋驱动电机驱动；所述颠袋输送机还包括相互平行的颠袋固定挡板及颠袋活动挡板，所述颠袋固定挡板固定在一侧所述颠袋输送机横梁的内侧且沿横梁长度方向延伸，所述颠袋活动挡板的背面设有调节颠袋固定挡板与颠袋活动挡板之间间距的活动挡板调节杆，所述活动挡板调节杆插接在活动挡板调节座上，所述活动挡板调节座固定在另一侧所述颠袋输送机横梁上，所述颠袋输送机靠近所述装箱机器人一侧的尾端设有颠袋尾部挡板，所述颠袋尾部挡板与所述颠袋固定挡板相垂直。

5.根据权利要求1所述的软包装食品袋的全自动装箱系统，其特征在于：所述装箱机器人包括装箱机器人支架，所述装箱机器人支架上安装有水平的X轴导轨，所述X轴导轨上设有在X轴电机减速机驱动下可沿X轴导轨移动的X轴滑块，所述X轴滑块上固定连接有Z轴滑座，Z轴升降杆嵌装在Z轴滑座的Z轴滑槽中且在Z轴电机减速机驱动下可沿Z轴滑槽上下移动，所述Z轴升降杆的下端固定连接有可以吸取软包装食品袋的真空吸袋组件。

6.根据权利要求1所述的软包装食品袋的全自动装箱系统，其特征在于：所述空箱分送机包括相互平行的空箱分送机横梁，所述空箱分送机横梁之间排列有多根相互平行的空箱分送双链滚筒，各所述空箱分送双链滚筒的芯轴两端分别通过轴承座支撑在所述空箱分送机横梁上，各所述空箱分送双链滚筒通过链条依次串联连接且由空箱分送驱动电机驱动；所述空箱移载器包括横跨在所述空箱分送机及落箱机上方的空箱移载器横梁，所述空箱移载器横梁平行于所述空箱分送双链滚筒的轴线，所述空箱移载器横梁的两端连接在空箱移载器立柱上，所述空箱移载器横梁上固定有空箱移载气缸，所述空箱移载气缸的滑块上固定连接有向下方延伸的空箱推杆，所述空箱推杆的下端连接有与所述空箱分送机横梁平行的空箱推板。

7.根据权利要求1所述的软包装食品袋的全自动装箱系统，其特征在于：所述落箱机包括支撑在地面上的落箱机支腿，所述落箱机支腿的顶部连接有水平状的翻板门框架，所述翻板门框架上设有对开的两扇翻板门，各所述翻板门的外侧分别固定在翻板门连接耳上，各所述翻板门连接耳的根部分别通过翻板门转轴铰接在门框支耳上，所述门框支耳固定在所述翻板门框架上，各所述翻板门连接耳的自由端固定有平行于所述翻板门转轴的翻板门驱动轴，所述翻板门驱动轴的端部铰接有翻板牵手，所述翻板牵手的另一端与落箱驱动气缸的活塞杆端部相铰接，所述落箱驱动气缸的缸体铰接在所述落箱机支腿上。

8. 根据权利要求1所述的软包装食品袋的全自动装箱系统，其特征在于：所述装箱输送机包括相互平行的装箱输送机横梁，所述装箱输送机横梁之间排列有多根相互平行的装箱输送双链滚筒，各所述装箱输送双链滚筒的芯轴两端分别通过轴承座支撑在所述装箱输送机横梁上，各所述装箱输送双链滚筒通过链条依次串联连接且由装箱驱动电机驱动；所述装箱输送机的末端位于所述装箱机器人的码放区域，所述装箱输送机的首端设有调整空包装箱位置的夹箱定位装置；所述夹箱定位装置包括空箱靠山、空箱夹板及夹箱气缸，所述夹箱气缸位于所述装箱输送双链滚筒下方且两者轴线相互平行，两所述空箱夹板分别位于所述装箱输送双链滚筒的间隙中且根部均连接在所述夹箱气缸的气缸滑块上，两所述空箱夹板所在平面平行于所述装箱输送机横梁的轴线，所述空箱靠山固定在与所述空箱夹板相对的一侧所述装箱输送机横梁上，所述装箱输送机的末端设有垂直于所述空箱夹板的装箱尾部挡板。

9.根据权利要求1所述的软包装食品袋的全自动装箱系统，其特征在于：所述实箱输送机包括相互平行的实箱输送机横梁，所述实箱输送机横梁之间排列有多根相互平行的实箱输送双链滚筒，各所述实箱输送双链滚筒的芯轴两端分别通过轴承座支撑在所述实箱输送机横梁上，各所述实箱输送双链滚筒通过链条依次串联连接且由实箱输送驱动电机驱动；所述实箱移载器包括多根与所述实箱输送双链滚筒相垂直的流利滑条，各所述流利滑条分别位于所述实箱输送双链滚筒之间的间隙下方，各所述流利滑条沿长度方向分别设有多个内嵌滚轮，所述流利滑条的一端为举升端，所述举升端的下方与顶升气缸的活塞杆顶部相铰接，所述顶升气缸的缸体铰接在顶升气缸支座上，所述顶升气缸支座固定在所述装箱输送机下方，所述流利滑条的另一端为固定端，所述固定端通过流利滑条转轴铰接在流利滑条铰座上，所述流利滑条铰座固定在所述实箱输送机的下方。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的软包装食品袋的全自动装箱系统，其特征在于：所述皮带输送机、踢袋器、颠袋输送机、落箱机、装箱输送机及装箱机器人分别沿所述空箱分送机及实箱输送机设有多组。