CN118055898A - 用于利用协作的可编程运动装置动态地处理提供在车辆中的物体的系统和方法 - Google Patents

Abstract

公开了一种用于动态地从牵引拖车的拖车(12)移除物体的物体处理系统。所述物体处理系统包括：负载评估系统，所述负载评估系统用于评估所述拖车内的多个物体的负载特性并用于提供表示所述负载特性的负载评估数据；物体评估系统，所述物体评估系统用于响应于所述负载评估数据来评估所述多个物体中的物体的相对位置和相对环境并用于提供所述物体的物体评估数据；以及动态接合系统(10)，所述动态接合系统用于响应于所述物体评估数据而利用至少两个可协作操作的可编程运动装置(24、26)中的任一个来动态地接合所述拖车内的所述物体。

Description

用于利用协作的可编程运动装置动态地处理提供在车辆中的 物体的系统和方法

优先权

本申请要求2021年10月6日提交的美国临时专利申请63/252,811号的优先权，所述临时专利申请的公开内容特此通过全文引用的方式并入。

背景技术

本发明总体上涉及自动化的机器人和其他物体处理系统，例如分拣系统，并且具体涉及旨在用于需要例如多种物体(例如，小包裹、包裹和物品等)被处理和/或配送到几个输出目的地的环境中的自动化机器人系统。

许多小包裹配送系统从车辆(例如牵引拖车的拖车)接收小包裹。小包裹以杂乱的流被卸载并递送到处理站，所述流可以作为单独的小包裹或聚集成组(例如在袋子中)的小包裹提供，并且可以提供给几种不同的运输工具中的任何一种，例如输送机、托盘、盖洛德(Gaylord)或箱。然后，每个小包裹必须配送到如由与小包裹相关联的识别信息确定的正确目的地容器，所述识别信息通常由印在小包裹上或施加到小包裹的贴纸上的标签确定。目的地容器可以采用多种形式，例如袋子或箱。

分拣来自车辆的此类小包裹传统上至少部分地由人类工人来进行，工人们卸载车辆，然后例如用手持式条形码扫描仪扫描小包裹，然后将小包裹放置在指定位置。举例来说，许多订单履行操作通过采用称作波次拣选(wave picking)的过程来实现高效率。在波次拣选中，从仓库货架上拣选订单并将订单放置在含有在下游进行分拣的多个订单的位置(例如，放到箱中)。在分拣阶段，识别单个物品，并且将多物品订单合并例如到单个箱或货架位置，以便它们可以被打包，然后运送给客户。分拣这些物体的过程传统上是手工完成的。人工分拣员从进货箱中拾取物体，找到物体上的条形码，用手持式条形码扫描仪扫描条形码，根据扫描的条形码确定物体适合的箱或货架位置，然后将物体放置在这样确定的箱或货架位置，所述订单的所有物体已定义为属于所述位置。还提出了用于订单履行的自动化系统，但是如果物体通过车辆到达，则此类系统仍然需要首先从车辆移除物体以进行处理。

因此，此类系统没有充分考虑物体首先被例如牵引拖车的拖车的车辆递送到处理站并在处理站处提供的整个过程。另外，例如用于分拣小包裹的分拣站的许多处理站在可用占地面积和分拣资源方面有时处于或接近满负荷，因此还需要系统来卸载车辆并高效且有效地提供有序的物体流。

发明内容

根据一个方面，本发明提供了一种用于动态地从牵引拖车的拖车移除物体的物体处理系统。所述物体处理系统包括：负载评估系统，所述负载评估系统用于评估所述拖车内的多个物体的负载特性并用于提供表示所述负载特性的负载评估数据；物体评估系统，所述物体评估系统用于响应于所述负载评估数据来评估所述多个物体中的物体的相对位置和相对环境并用于提供所述物体的物体评估数据；以及动态接合系统，所述动态接合系统用于响应于所述物体评估数据而利用至少两个可协作操作的可编程运动装置中的任一个来动态地接合所述拖车内的所述物体。

根据另一个方面，本发明提供了一种用于动态地从牵引拖车的拖车移除物体的物体处理系统。所述物体处理系统包括：负载评估系统，所述负载评估系统用于评估所述拖车内的多个物体的负载特性并用于提供表示所述负载特性的负载评估数据；接合系统，所述接合系统包括至少两个可协作操作的可编程运动装置，用于响应于所述负载评估数据来接合所述拖车内的所述物体；以及稳固性检测系统，所述稳固性检测系统用于检测所述拖车内的所述多个物体中的任何一个是否被固定以防止相对于所述拖车或所述多个物体中的其他物体中的任一者移动。

根据又一个方面，本发明提供了一种用于动态地从牵引拖车的拖车移除物体的物体处理系统。所述物体处理系统包括：物体评估系统，所述物体评估系统用于评估多个物体中的物体的相对位置和直接环境并用于提供所述物体的物体评估数据；接合系统，所述接合系统用于响应于所述物体评估数据而利用至少两个可协作操作的可编程运动装置中的任一个来动态地接合所述拖车内的所述物体；以及稳固性检测系统，所述稳固性检测系统用于检测所述拖车内的所述多个物体中的任何一个是否被固定以防止相对于所述拖车或所述多个物体中的其他物体中的任一者移动。

根据又一个方面，本发明提供了一种从牵引拖车的拖车移除多个物体的方法。所述方法包括评估所述拖车内的多个物体的负载特性并用于提供表示所述负载特性的负载评估数据、响应于所述负载评估数据来评估所述多个物体中的物体的相对位置和相对环境并用于提供所述物体的物体评估数据以及响应于所述物体评估数据而利用至少两个可协作操作的可编程运动装置中的任一个来动态地接合所述拖车内的所述物体。

附图说明

参考附图可以进一步理解以下描述，在附图中：

图1示出了根据本发明的一个方面的物体处理系统的说明性图解视图；

图2示出了图1的物体处理系统的一部分的说明性图解放大图；

图3示出了根据本发明的一个方面的负载评估例程的说明性图解流程图；

图4示出了根据本发明的一个方面的物体评估例程的说明性图解流程图；

图5A和图5B示出了图1的物体处理系统的说明性图解视图，示出了对较低高度和较高高度处的物体的同时处理；

图6A和图6B示出了在每个可编程运动装置具有切换的下处理高度和上处理高度的情况下的图5A和图5B的物体处理系统的说明性图解视图；

图7A到图7D示出了在可编程运动装置协作以在它们之间传递物体的情况下的图1的物体处理系统的说明性图解视图，示出了用第一可编程运动装置来抓取物体(图7A)、使物体朝向第二可编程运动装置移动(图7B)、用两个可编程运动装置保持物体(图7C)以及用第二可编程运动装置使物体移动以进行放置(图7D)；

图8A到图8D示出了在可编程运动装置协作以将物体一起提升的情况下的图1的物体处理系统的说明性图解视图，示出了用第一可编程运动装置来抓取物体(图8A)、使物体朝向第二可编程运动装置移动(图8B)、用两个可编程运动装置保持物体(图8C)以及用第一可编程运动装置和第二可编程运动装置使物体移动以进行放置(图8D)；

图9示出了根据本发明的一个方面的保持系统检测例程的说明性图解流程图；

图10示出了处理由网状物保持在牵引拖车的拖车内的物体的物体处理系统的说明性图解视图；

图11示出了处理在有包裹托盘上保持在牵引拖车的拖车内的物体的物体处理系统的说明性图解视图；

图12A和图12B示出了图1的物体处理系统的说明性图解视图，示出了处于收回位置(图12A)和伸出位置(图12B)的托盘移除系统；

图13A和图13B示出了图12A和图12B的物体处理系统的说明性图解底面视图，示出了处于收回位置(图13A)和伸出位置(图13B)的托盘移除系统；

图14示出了图12A和图12B的托盘移除系统的说明性图解视图，示出了处于降低位置以接合托盘的升降叉；

图15示出了图12A和图12B的托盘移除系统的说明性图解放大图，示出了处于升高的降低位置的升降叉；

图16示出了图12A和图12B的托盘移除系统的说明性图解视图，示出了处于部分旋转位置的托盘移除系统；

图17示出了图12A和图12B的托盘移除系统的说明性图解视图，示出了处于完全旋转位置的托盘移除系统；

图18示出了图12A和图12B的托盘移除系统的说明性图解底面视图，示出了处于非旋转位置的托盘移除系统；

图19示出了图12A和图12B的托盘移除系统的说明性图解底面视图，示出了处于完全旋转位置的托盘移除系统；

图20示出了图12A和图12B的托盘移除系统的说明性图解侧视图，示出了从牵引拖车的拖车移除托盘；

图21示出了图20的托盘移除系统的说明性图解视图，示出了从拖车移除并旋转的托盘；

图22示出了图21的托盘移除系统的说明性图解背面视图，示出了下降到装运码头上的托盘；并且

图23示出了旋转并远离堆积的托盘收回的托盘移除系统的说明性图解背面视图。

附图仅为了说明目的而示出。

具体实施方式

根据各个方面，本发明提供了一种用于接合牵引拖车的拖车内的物体的动态接合系统。参考例如图1，动态接合系统10可以接合拖车12内的物体，并且包括经由联轴器18联接到仓库输送机16的底盘14。底盘14(和输送机16)能够在轮子上移动，以允许接合系统10进入(和退出)拖车12。底盘14上的轮子有动力装置并且控制系统远程耦合到一个或多个计算机处理系统100。

进一步参考图2，接合系统10包括两个可编程运动装置24、26，每个可编程运动装置包括具有例如联接至真空源的多个真空吸盘的末端执行器30。可编程运动装置24、26安装在自动可调节高度基座20、22上，基座20、22与可编程运动装置24、26协作以向末端执行器30提供进一步的垂直运动范围。基座20、22安装在支撑结构34上，支撑结构34还包括底盘输送机36，底盘输送机36经由联轴器18联接到仓库输送机16(在图1中示出)。根据各个方面，可编程运动装置24、26可协作操作以有效地从拖车12卸载物体，如下文更详细讨论的。

最初，可以对拖车内的物体的负载进行评估。参考图3，负载评估例程可以通过使输送机底盘朝向拖车移动(步骤1002)来开始(步骤1000)。然后，系统可以进行扫描，直到至少一个上部物体可见为止(步骤1004)。然后，使用感知单元28中的距离和位置检测传感器来确定至少一个上部物体的高度(步骤1006)以及与至少一个上部物体的距离(步骤1008)。然后，进一步降低托盘以确定拖车中是否提供了与动态接合系统的距离比至少一个上部物体更近的任何下部物体(如果是，确定在何处)(步骤1008)。记录最高物体高度、与最高物体的距离以及与任何较近物体的距离(步骤1012)，并且系统响应于最高物体高度、与最高物体的距离以及与任何较近物体的距离来设定要朝向拖车向前移动以进行卸载的距离(步骤1014)。特别地，底盘定位在最近的物体附近。

一旦底盘定位，就对每个面对的物体进行评估。特别地例如并且参考图4，物体评估例程可以通过评估物体边界来开始(步骤2000)。对于从上到下和横向遇到的每个物体，识别每个感兴趣物体的正面的所有边界(步骤2002)。对于每个感兴趣物体，系统还将确定与正面相关联的顶面的任何边界(步骤2004)。利用这个信息，系统可以确定顶面是否包括适合于真空吸盘抓取的表面，并且提供顶面喘息评估数据(步骤2006)。系统还可以确定正面是否包括适合于真空吸盘抓取的表面，并且提供正面喘息评估数据(步骤2008)。系统还可以确定任何暴露的侧面是否包括适合于真空吸盘抓取的表面，并且提供侧面喘息评估数据(步骤2010)。然后，系统可以响应于顶面抓取评估数据、正面抓取评估数据和侧面抓取评估数据来提供动态物体接合指令(步骤2012)。处理由与本文讨论的可编程运动装置、感知单元、输送机系统以及托盘移除系统(直接或无线)通信的一个或多个计算机处理系统100来执行。

根据各个方面，可编程运动装置24、26可协作操作以提供拖车中的物体的动态接合。举例来说，协作操作性可以使一个可编程运动装置必须等待另一个可编程运动装置的任何时间减到最小。这可以通过认识到处理拖车内更接近上部高度的物体可能需要比拖车内不靠近上部高度的物体更多的时间(进行抓取、移动并放置到输送机36上)来实现。参考图5A和图5B，可编程运动装置24、26均可以同时处理处于差不多的较低高度处的物体，同时(并且参考图6A和图6B)，可编程运动装置24、26均可以同时处理处于差不多的较高高度处的物体。以这种方式，装置24、26可以最有效地交替抓取拖车内的物体并将所述物体放置到底盘输送机36上。当两个装置抓取处于相同高度的物体时，装置24、26之间从抓取物体到放置在输送机36上的行进时间紧密匹配。

根据另外的方面，协作可操作性可以涉及一个可编程运动装置抓住物体，并且使物体朝向(两个装置24、26)共同可到达的位置移动。然后，另一个(第二)可编程运动装置可以抓取物体，然后第一可编程运动装置释放所述物体，然后第二可编程运动装置使所述物体移动到物体放置所在的输送机36。参考图7A到图7D，一个可编程运动装置(例如，26)可以抓取物体(例如，38)，如图7A所示。然后，可编程运动装置可以使物体移动到通常可到达的位置，如图7B所示。共同可达到的位置可以是两个可编程运动装置能够同时到达物体的位置。然后，另一个可编程运动装置24也可以抓取物体(如图7C所示)，然后第一可编程运动装置26可以释放物体。然后，可编程运动装置24使物体38移动到输送机36，并且将物体放置到输送机36上(如图7D所示)。在两个装置用这种方式一起工作的情况下，在例如可编程运动装置必须到达更远的距离来抓取物体或者需要将物体缓慢地放置到输送机36上的某些应用中，可以改善从拖车卸载物体的时间。

根据另外的方面，协作可操作性可以涉及两个可编程运动装置一起工作以提升重物。协作操作性可以涉及一个可编程运动装置抓取物体40，并使所述物体移动滑动到(两个装置24、26)通常可到达的位置。然后，另一个(第二)可编程运动装置也可以抓取物体，然后，第一可编程运动装置和第二可编程运动装置可以一起将物体提升到物体放置所在上的输送机36。参考图8A到图8D，一个可编程运动装置(例如，24)可以抓取物体(例如，40)，如图8A所示。如果确定物体很重(通过让装置24尝试提升物体，或者通过访问具有已知物体身份的数据库)，则可编程运动装置可以使物体朝向通常可到达的位置滑动，两个可编程运动装置24、26可以在通常可到达的位置处能够同时抓取物体(如图8B所示)。然后，另一个可编程运动装置(例如，26)也可以抓取物体，如图8C所示。还可以调整第一可编程运动装置24的抓取位置，并且可以使物体40进一步移动而具有新的抓取位置。如图8D所示，两个可编程运动装置接着可以协作以将物体提升到输送机36上。在两个装置用这种方式一起工作的情况下，系统可以能够处理较重的物体，可以提高处理较重物体的速度，并且可以通过减少各个可编程运动装置上的负载来延长系统寿命。动态接合系统的运动通过与感知系统28、铰接臂24、26、自动可调节基座20、22以及输送机轮致动器(例如，图13A和图13B所示的15)通信的一个或多个处理系统100来提供。

还可以采用保持检测系统来确定拖车内是否存在保持系统(例如，例如限制网、壁或例如包裹在一起并提供在托盘上的物体组)。参考图9，保持检测系统通过针对可能未被充分处理的每个物体被触发而开始(步骤3000)。具体地，对于每个对物体的不充分抓取或对物体的不充分尝试移动，收集以下数据(步骤3002)。进行这个步骤，直到面板降低到其最低点并且所有可触及和可移动的物体都被移动。然后，系统记录跨越保持物体的正面的网线实例(步骤3004)，然后记录水平地延伸跨越多个保持物体的网线实例(步骤3006)。然后，系统记录垂直地延伸跨越多个保持物体的网线实例(步骤3008)，然后记录拖车底板附近的托盘的任何部分的任何图像(步骤3010)。然后，系统响应于与多个保持物体相关的网线的任何实例来设定网检测信号(步骤3012)，和/或然后响应于与多个保持物体相关的在拖车底板附近的托盘的任何部分的任何图像来设定托盘检测信号(步骤3014)。然后，系统响应于托盘检测信号来接合自动托盘移除系统(步骤3016)。同样，所有处理可由一个或多个计算机处理系统100来执行。

因此，在移除物体期间，如果有任何物体无法移除(可能无法正确抓取或由于障碍物而无法移动)，系统将运行保持检测例程来确定是否有任何物体保留在拖车内。系统将继续移动到下一个物体，直到所有可以移动的物体为止。每当物体被识别为不可移动(同样不可抓取或被阻挡)时，系统将运行保持检测例程。保持检测例程可以利用来自感知单元28的感知数据在一个或多个计算机处理系统100上运行，并且可以结合物体抓取尝试数据来分析图像数据以识别是否有任何保持系统正在禁止从拖车移除物体。如果存在保持功能，则系统将为每个发现不可移动的物体运行。

例程的多次执行的结果的组合提供了重复的结果，所述重复的结果应该确认存在的保持特征的类型。举例来说，图10示出了紧固到跨越拖车的宽度和高度的附件安装座的网状物50。这种网状物可以在拖车装载时手动安装，并且可能需要在拖车拆包时手动移除。如果网状物被系统检测到并被人员移除，则会触发警报(灯光和/或声音)。

或者，当可移动物体被移除时，可以检测拖车底板处的托盘的暴露端部的图像。托盘上的物体可以被包裹(考虑到系统无法移动单个物体)，并且在检测到托盘时，系统将触发托盘移除命令。举例来说，图11示出了托盘60，托盘上的物体提供在包装物(例如，透明塑料)62内。托盘上的包装物62内的物体将不能被末端执行器30移动，并且系统将运行保持检测例程。一旦拖车的底部变得清晰，托盘60将对感知系统28变得可见，并且系统将记录托盘的存在。再次，如果系统检测到托盘，则将触发警报(光和/或声音)，并且托盘及其相关联的物体可以被人员移除。

根据另外的方面，当系统如上所述地检测到托盘的存在时，系统可以采用自动托盘移除系统。具体地并且参考图12A和图12B，系统可以包括托盘移除系统80，托盘移除系统80包括可滑动枢转端82，可滑动枢转端82首先沿着轨道83(如图13A、图13B、图18以及图19所示)线性移动，然后通过枢轴销84(如图14所示)相对于底盘输送机14旋转。系统还包括旋转摆动端86，并且两个端部82、86联接到摆动杆88，如图15所示。摆动杆88附接到由多个重型脚轮112支撑的配重部分110(如图22所示)。系统包括轨道83，当总成线性移动(由端部82、86上的主动轮提供动力)时，销84沿着轨道83被引导，以将总成移动到底盘14的端部。托盘移除系统80还包括安装到横杆98的一对叉94、96，并且横杆98可在一个或多个计算机处理系统的控制下沿着轨道102、104主动升高或降低。图20示出了处于升高位置的叉94、96和横杆98。托盘移除系统80还可以包括一个或多个感知系统106、108(如图14所示)以辅助托盘移除过程。

参考图16和图17，托盘移除系统80可以围绕销84相对于底盘14旋转(例如，到如图16所示的45度，和到如图17所示的90度)。图18示出了底盘输送机14下方的托盘移除系统80的底侧视图，并且图19示出了旋转90度的托盘移除系统的底侧视图(如图17中)。配重110有利于托盘的提升，并且脚轮112(与枢转端82和摆动端86下方的轮子一起)支撑配重110和托盘的重量。图20示出了物体托盘被从拖车移除，并且图21示出了通过移除系统旋转90度的物体托盘。图22示出了图21中的托盘旋转90度的相对侧视图，并且图23示出了从移除系统移除并卸载的托盘。移除并卸载的托盘不再阻碍从拖车移除物体，并且动态接合系统可以重新进入拖车并再次开始移除物体。移除并卸载的托盘可以由人员来处理。

本领域技术人员将了解，可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下对上文公开的实施方案作出许多修改和变化。

Claims (39)

1.一种用于动态地从牵引拖车的拖车移除物体的物体处理系统，所述物体处理系统包括：

负载评估系统，所述负载评估系统用于评估所述拖车内的多个物体的负载特性并用于提供表示所述负载特性的负载评估数据；

物体评估系统，所述物体评估系统用于响应于所述负载评估数据来评估所述多个物体中的物体的相对位置和相对环境并用于提供所述物体的物体评估数据；以及

动态接合系统，所述动态接合系统用于响应于所述物体评估数据而利用至少两个可协作操作的可编程运动装置中的任一个来动态地接合所述拖车内的所述物体。

2.如权利要求1所述的物体处理系统，其中所述负载评估系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个物体的高度。

3.如权利要求1到2中任一项所述的物体处理系统，其中所述负载评估系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个物体与所述拖车的后端的接近度。

4.如权利要求1到3中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置操作以在所述可协作操作的可编程运动装置之间维持差不多的抓取放置定时。

5.如权利要求1到3中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置操作以通过抓取所述拖车内的差不多高度处的物体来维持差不多的抓取放置定时。

6.如权利要求1到3中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置连续地操作，使得一个可编程运动装置先将物体传递到另一个可编程运动装置，然后再将物体放置在输出输送机上将物体。

7.如权利要求1到3中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置一起操作以提升物体以便一起移动到输出输送机。

8.如权利要求1到7中任一项所述的物体处理系统，其中所述物体处理系统还包括稳固性检测系统，所述稳固性检测系统用于检测所述拖车内的所述多个物体中的任何一个是否被固定以防止相对于所述拖车或所述多个物体中的其他物体中的任一者移动。

9.如权利要求8所述的物体处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个物体的子集是否提供在托盘上。

10.如权利要求9所述的物体处理系统，其中所述物体处理系统还包括托盘移除系统，所述托盘移除系统接合所述托盘并从所述拖车移除所述托盘和所述多个物体的所述子集。

11.如权利要求10所述的物体处理系统，其中所述托盘移除系统包括安装在所述动态接合系统下方的摆臂上的托盘升降叉。

12.如权利要求9所述的物体处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个物体的子集是否用网保持在所述拖车内。

13.一种用于动态地从牵引拖车的拖车移除物体的物体处理系统，所述物体处理系统包括：

负载评估系统，所述负载评估系统用于评估所述拖车内的多个物体的负载特性并用于提供表示所述负载特性的负载评估数据；

接合系统，所述接合系统包括至少两个可协作操作的可编程运动装置，用于响应于所述负载评估数据来接合所述拖车内的所述物体；以及

稳固性检测系统，所述稳固性检测系统用于检测所述拖车内的所述多个物体中的任何一个是否被固定以防止相对于所述拖车或所述多个物体中的其他物体中的任一者移动。

14.如权利要求13所述的物体处理系统，其中所述负载评估系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个物体的高度。

15.如权利要求13到14中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置操作以在所述可协作操作的可编程运动装置之间维持差不多的抓取放置定时。

16.如权利要求13到14中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置操作以通过抓取所述拖车内的差不多高度处的物体来维持差不多的抓取放置定时。

17.如权利要求13到14中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置连续地操作，使得一个可编程运动装置先将物体传递到另一个可编程运动装置，然后再将物体放置在输出输送机上将物体。

18.如权利要求13到14中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置一起操作以提升物体以便一起移动到输出输送机。

19.如权利要求13到18中任一项所述的物体处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个物体的子集是否提供在托盘上。

20.如权利要求19所述的物体处理系统，其中所述物体处理系统还包括托盘移除系统，所述托盘移除系统接合所述托盘并从所述拖车移除所述托盘和所述多个物体的所述子集。

21.如权利要求20所述的物体处理系统，其中所述托盘移除系统包括安装在所述动态接合系统下方的摆臂上的托盘升降叉。

22.如权利要求13到21中任一项所述的物体处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个物体的子集是否用网保持在所述拖车内。

23.一种用于动态地从牵引拖车的拖车移除物体的物体处理系统，所述物体处理系统包括：

物体评估系统，所述物体评估系统用于评估多个物体中的物体的相对位置和直接环境并用于提供所述物体的物体评估数据；

接合系统，所述接合系统用于响应于所述物体评估数据而利用至少两个可协作操作的可编程运动装置中的任一个来动态地接合所述拖车内的所述物体；以及

稳固性检测系统，所述稳固性检测系统用于检测所述拖车内的所述多个物体中的任何一个是否被固定以防止相对于所述拖车或所述多个物体中的其他物体中的任一者移动。

24.如权利要求23所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置操作以在所述可协作操作的可编程运动装置之间维持差不多的抓取放置定时。

25.如权利要求24所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置操作以通过抓取所述拖车内的差不多高度处的物体来维持差不多的抓取放置定时。

26.如权利要求23到25中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置连续地操作，使得一个可编程运动装置先将物体传递到另一个可编程运动装置，然后再将物体放置在输出输送机上将物体。

27.如权利要求23到25中任一项所述的物体处理系统，其中所述可协作操作的可编程运动装置一起操作以提升物体以便一起移动到输出输送机。

28.如权利要求23到27中任一项所述的物体处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个物体的子集是否提供在托盘上。

29.如权利要求28所述的物体处理系统，其中所述物体处理系统还包括托盘移除系统，所述托盘移除系统接合所述托盘并从所述拖车移除所述托盘和所述多个物体的所述子集。

30.如权利要求29所述的物体处理系统，其中所述托盘移除系统包括安装在所述动态接合系统下方的摆臂上的托盘升降叉。

31.如权利要求23到30中任一项所述的物体处理系统，其中所述稳固性检测系统确定所述多个物体的子集是否用网保持在所述拖车内。

32.如权利要求23到31中任一项所述的物体处理系统，其中所述物体处理系统还包括负载评估系统，所述负载评估系统用于评估所述拖车内的多个物体的负载特性并用于提供表示所述负载特性的负载评估数据。

33.如权利要求32所述的物体处理系统，其中所述负载评估系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个物体的高度。

34.如权利要求32所述的物体处理系统，其中所述负载评估系统包括提供感知数据的多个感知单元，并且其中所述负载特性包括所述多个物体与所述拖车的后端的接近度。

35.一种从牵引拖车的拖车移除多个物体的方法，所述方法包括：

评估所述拖车内的多个物体的负载特性并用于提供表示所述负载特性的负载评估数据；

响应于所述负载评估数据来评估所述多个物体中的物体的相对位置和相对环境并用于提供所述物体的物体评估数据；以及

响应于所述物体评估数据而利用至少两个可协作操作的可编程运动装置中的任一个来动态地接合所述拖车内的所述物体。

36.如权利要求35所述的方法，其中所述方法还包括操作所述可协作操作的可编程运动装置以在所述可协作操作的可编程运动装置之间维持差不多的抓取放置定时。

37.如权利要求35所述的方法，其中所述方法还包括操作所述可协作操作的可编程运动装置以通过抓取所述拖车内的差不多高度处的物体来维持差不多的抓取放置定时。

38.如权利要求35所述的方法，其中所述方法还包括连续地操作所述可协作操作的可编程运动装置，使得一个可编程运动装置先将物体传递到另一个可编程运动装置，然后再将物体放置在输出输送机上将物体。

39.如权利要求35所述的方法，其中所述方法还包括一起操作所述可协作操作的可编程运动装置以提升物体以便一起移动到输出输送机。