WO2022172887A1 - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム - Google Patents

情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム Download PDF

Info

Publication number
WO2022172887A1
WO2022172887A1 PCT/JP2022/004666 JP2022004666W WO2022172887A1 WO 2022172887 A1 WO2022172887 A1 WO 2022172887A1 JP 2022004666 W JP2022004666 W JP 2022004666W WO 2022172887 A1 WO2022172887 A1 WO 2022172887A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
processor
pallet
article
articles
communication unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/004666
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
秀隆 小島
琢磨 赤木
Original Assignee
株式会社 東芝
東芝インフラシステムズ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社 東芝, 東芝インフラシステムズ株式会社 filed Critical 株式会社 東芝
Priority to EP22752711.6A priority Critical patent/EP4292956A1/en
Publication of WO2022172887A1 publication Critical patent/WO2022172887A1/ja
Priority to US18/449,160 priority patent/US20230381822A1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C3/00—Sorting according to destination
    • B07C3/008—Means for collecting objects, e.g. containers for sorted mail items
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1371—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed with data records
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas

Definitions

  • the embodiments of the present invention relate to information processing devices, information processing methods, programs and systems.
  • a system that sorts items by destination. Such systems include sorters for sorting articles by destination.
  • the system also includes a mechanism for palletizing the articles sorted by destination by the sorter.
  • the system must have a mechanism for palletizing for each destination.
  • an information processing device an information processing method, a program, and a system that can effectively perform palletizing are provided.
  • an information processing device includes a communication unit and a processor.
  • the communication unit communicates with a host device that manages articles and sorting destinations of the articles, and an automatic guided vehicle that conveys a roll pallet on which articles are loaded for each sorting destination.
  • the processor acquires the article and information on the sorting destination of the article from the host device through the communication unit, and conveys the roll pallet set for each sorting destination to a predetermined area through the communication unit. control to transmit a control signal to the automatic guided vehicle so as to
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a configuration example of a physical distribution system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of a control system of the physical distribution system according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the WES according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of the first WCS according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example of the second WCS according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of the robot according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a configuration example of the AGV according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a configuration example of a physical distribution system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of a control system of the physical distribution system according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing
  • FIG. 8 is a diagram showing a configuration example of a sorting list according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram showing a configuration example of an inventory database according to the first embodiment.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an operation example of WES according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram schematically showing a configuration example of a physical distribution system according to the second embodiment.
  • FIG. 12 is a flow chart showing an operation example of WES according to the second embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram schematically showing a configuration example of a physical distribution system according to the third embodiment.
  • FIG. 14 is a block diagram showing a configuration example of an AGV according to the third embodiment.
  • FIG. 15 is a diagram showing an operation example of the physical distribution system according to the third embodiment.
  • FIG. 16 is a diagram showing an operation example of the physical distribution system according to the third embodiment.
  • FIG. 17 is a flow chart showing an operation example of WES according to the third embodiment.
  • a distribution system sorts articles stored in a warehouse by destination.
  • a physical distribution system uses an Automated Guided Vehicle (AGV) to call roll pallets on which articles are loaded for each destination. Also, the physical distribution system takes out warehouse pallets loaded with goods from the warehouse.
  • a physical distribution system uses a robot to move articles from a warehouse pallet to a roll pallet called out.
  • a physical distribution system carries in a truck or the like articles loaded on a roll pallet.
  • FIG. 1 schematically shows a configuration example of a distribution system 100 according to an embodiment.
  • a physical distribution system 100 includes a warehouse 1, a conveyor 2, a warehouse pallet 3, a robot, an AGV 7, a roll pallet 8, and the like.
  • the robot 4 grasps and moves the item.
  • the robot 4 grips an article present in areas A to D formed around it.
  • the robot 4 loads the gripped articles onto the areas A to D. As shown in FIG. The robot 4 will be detailed later.
  • the warehouse 1 stores in advance warehouse pallets 3 loaded with goods.
  • the warehouse 1 stores a plurality of warehouse pallets 3.
  • a warehouse 1 is delivered with a warehouse pallet 3 by a robot, an attendant, or the like.
  • the warehouse pallet 3 is loaded with goods.
  • the warehouse pallet 3 loads (single load) one type of article.
  • the warehouse pallet 3 may be one on which a plurality of articles of a predetermined type are loaded.
  • the conveyor 2 (dispensing mechanism) dispenses the warehouse pallet 3 from the warehouse 1 according to a control signal from the WES 10 (information processing device) described later. For example, the conveyor 2 loads the warehouse pallet 3 by the action of a robot, attendant, or the like. The conveyor 2 delivers the loaded warehouse pallet 3.
  • the conveyor 2 delivers the warehouse pallet 3 to areas C and D according to control signals such as WES10. Conveyor 2 also returns warehouse pallets 3 existing in areas C and D to warehouse 1 .
  • the conveyor 2 may be formed integrally with the warehouse 1 .
  • AGV 7 conveys roll pallet 8 .
  • the AGV 7 operates based on a control signal or the like from the WES 10 or the like. For example, the AGV 7 travels toward the specified loading position and picks up the roll pallet 8 at the specified loading position.
  • the AGV 7 travels toward the designated loading/unloading position (area A or B) and unloads the roll pallet 8 at the designated loading/unloading position.
  • AGV7 will be described in detail later.
  • a physical distribution system 100 includes a plurality of AGVs 7 .
  • a plurality of roll pallets 8 are arranged in a predetermined area.
  • the roll pallet 8 is a shelf for storing articles.
  • Each roll pallet 8 stores articles to be delivered to each destination.
  • the roll pallet 8 stands upright with four supports.
  • the height under the shelf of the roll pallet 8 (the height from the floor surface to the bottom of the shelf) is higher than the height of the AGV7.
  • the AGV 7 can get under the shelf of the roll pallet 8. - ⁇
  • the AGV 7 crawled under the shelf lifts the roll pallet 8 by a pusher to the extent that the tip of the column is separated from the floor surface by several centimeters, and travels with the roll pallet 8 lifted.
  • the AGV 7 conveys the roll pallet 8 in this manner.
  • shelf identification information that can be read by a fixed camera or a mobile camera may be attached to the roll pallet 8 .
  • Articles may also be labeled with article identification information that can be read by a fixed or mobile camera or the like.
  • the shelf identification information and article identification information are barcodes or two-dimensional codes.
  • the physical distribution system 100 may include a plurality of readers for reading the shelf identification information and article identification information, in addition to the fixed camera or mobile camera.
  • the roll pallet 8 may be provided with a basket or the like.
  • the roll pallet 8 may be one provided with casters such as a cart.
  • FIG. 2 shows a configuration example of a control system of the physical distribution system 100.
  • the logistics system 100 includes a warehouse 1, a conveyor 2, a robot 4, a WMS 5, an AGV 7, a WES 10, a first WCS 20, a second WCS 30, and so on.
  • the WES 10 is communicably connected to the warehouse 1, the conveyor 2, the WMS 5, the first WCS 20 and the second WCS 30. Also, the first WCS 20 is communicably connected to the robot 4 . Also, the second WCS 30 is communicably connected to the AGV 7 .
  • a WMS 5 (Warehouse Management System) (upper device) controls the entire physical distribution system 100 .
  • the WMS 5 transmits to the WES 10 a sorting list indicating the articles and their sorting destinations (destinations).
  • the sorting list will be detailed later.
  • WMS5 is comprised from PC etc.
  • the WES 10 (Warehouse Execution System) controls the robot 4 and AGV 7 according to the sorting list from the WMS 5.
  • WES 10 controls robot 4 through first WCS 20 .
  • WES 10 also controls AGV 7 through second WCS 30 .
  • the WES 10 will be detailed later.
  • a first WCS 20 (Warehouse Control System) controls the robot 4 according to control signals from the WES 10 .
  • a first WCS 20 functions as a controller for the robot 4 .
  • the first WCS 20 will be detailed later.
  • the second WCS 30 controls the AGV 7 according to the control signal from the WES 10.
  • the second WCS 30 functions as a controller for the AGV7.
  • the second WCS 30 will be detailed later.
  • the physical distribution system 100 may have a configuration according to need, or a specific configuration may be excluded from the physical distribution system 100.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the WES 10.
  • the WES 10 includes a processor 11, a ROM 12, a RAM 13, an NVM 14, a communication section 15, an operation section 16, a display section 17, and the like.
  • the processor 11, ROM 12, RAM 13, NVM 14, communication unit 15, operation unit 16, and display unit 17 are connected to each other via a data bus or the like. It should be noted that the WES 10 may have a configuration other than the configuration shown in FIG. 3 as necessary, or may exclude a specific configuration from the WES 10.
  • the processor 11 has the function of controlling the operation of the WES 10 as a whole.
  • Processor 11 may include an internal cache, various interfaces, and the like.
  • the processor 11 implements various processes by executing programs pre-stored in the internal memory, ROM 12 or NVM 14 .
  • processor 11 controls the functions performed by the hardware circuits.
  • the ROM 12 is a non-volatile memory in which control programs, control data, etc. are stored in advance.
  • the control programs and control data stored in the ROM 12 are installed in advance according to the specifications of the WES 10 .
  • the RAM 13 is a volatile memory.
  • the RAM 13 temporarily stores data being processed by the processor 11 .
  • RAM 13 stores various application programs based on instructions from processor 11 .
  • the RAM 13 may store data necessary for executing the application program, execution results of the application program, and the like.
  • the NVM 14 is a non-volatile memory in which data can be written and rewritten.
  • the NVM 14 is composed of, for example, a HDD (Hard Disk Drive), SSD (Solid State Drive), flash memory, or the like.
  • the NVM 14 stores control programs, applications, various data, etc. according to the operational use of the WES 10 .
  • the NVM 14 stores an inventory database that indicates the items stored in the warehouse 1.
  • the inventory database will be detailed later.
  • the communication unit 15 is an interface for communicating with the warehouse 1, the conveyor 2, the WMS 5, the first WCS 20, the second WCS 30, and the like.
  • the communication unit 15 is an interface for transmitting/receiving data to/from the warehouse 1, the conveyor 2, the WMS 5, the first WCS 20, the second WCS 30, etc. through the network.
  • the communication unit 15 connects to the robot 4 via the first WCS 20 .
  • the communication unit 15 connects to the AGV 7 via the second WCS 30 .
  • the communication unit 15 is an interface that supports wired or wireless LAN connection.
  • the communication unit 15 functions as an interface for controlling the robot 4 and AGV 7.
  • the operation unit 16 receives inputs for various operations from the operator.
  • the operation unit 16 transmits a signal indicating the input operation to the processor 11 .
  • the operation unit 16 may be composed of a touch panel.
  • the display unit 17 displays image data from the processor 11 .
  • the display unit 17 is composed of a liquid crystal monitor.
  • the display section 17 may be formed integrally with the operating section 16 .
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of the first WCS 20.
  • the first WCS 20 includes a processor 21, ROM 22, RAM 23, NVM 24, communication section 25, robot interface 26, operation section 27, display section 28, and the like.
  • the processor 21, ROM 22, RAM 23, NVM 24, robot interface 26, communication section 25, operation section 27 and display section 28 are connected to each other via a data bus or the like.
  • the first WCS 20 may have a configuration other than the configuration shown in FIG. 4 as necessary, or a specific configuration may be excluded from the first WCS 20 .
  • the processor 21 has the function of controlling the operation of the first WCS 20 as a whole.
  • Processor 21 may include an internal cache, various interfaces, and the like.
  • the processor 21 implements various processes by executing programs pre-stored in the internal memory, ROM 22 or NVM 24 .
  • processor 21 controls the functions performed by the hardware circuits.
  • the ROM 22 is a non-volatile memory in which control programs, control data, etc. are stored in advance.
  • the control programs and control data stored in the ROM 22 are preinstalled according to the specifications of the first WCS 20 .
  • the RAM 23 is a volatile memory.
  • the RAM 23 temporarily stores data being processed by the processor 21 .
  • RAM 23 stores various application programs based on instructions from processor 21 .
  • the RAM 23 may store data necessary for executing the application program, execution results of the application program, and the like.
  • the NVM 24 is a non-volatile memory in which data can be written and rewritten.
  • the NVM 24 is composed of, for example, an HDD, SSD, flash memory, or the like.
  • the NVM 24 stores control programs, applications, various data, etc. according to the operational use of the first WCS 20 .
  • the communication unit 25 is an interface for communicating with the WES 10 and the like.
  • the communication unit 25 is an interface for transmitting and receiving data to and from the WES 10 and the like via a network.
  • the communication unit 25 is an interface that supports wired or wireless LAN connection.
  • the robot interface 26 is an interface for communicating with the robot 4.
  • the robot interface 26 may also support a USB (Universal Serial Bus) connection.
  • USB Universal Serial Bus
  • the operation unit 27 receives inputs for various operations from the operator.
  • the operation unit 27 transmits a signal indicating the input operation to the processor 21 .
  • the operation unit 27 may be composed of a touch panel.
  • the display unit 28 displays image data from the processor 21 .
  • the display unit 28 is composed of a liquid crystal monitor.
  • the display section 28 may be formed integrally with the operating section 27 .
  • the communication unit 25 and the robot interface 26 may be integrally formed.
  • the processor 21 controls the robot 4 according to control signals from the WES 10. For example, the processor 21 causes the robot 4 to grip an article existing at a predetermined position (areas A to D). In addition, the processor 21 causes the robot 4 to load the article gripped onto a predetermined position (regions A to D).
  • FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example of the second WCS 30.
  • the second WCS 30 includes a processor 31, ROM 32, RAM 33, NVM 34, communication section 35, AGV interface 36, operation section 37, display section 38, and the like.
  • the processor 31, ROM 32, RAM 33, NVM 34, AGV interface 36, communication section 35, operation section 37 and display section 38 are connected to each other via a data bus or the like.
  • the second WCS 30 may have a configuration other than the configuration shown in FIG. 5 as necessary, or a specific configuration may be excluded from the second WCS 30 .
  • the processor 31 has the function of controlling the operation of the second WCS 30 as a whole.
  • Processor 31 may include internal caches, various interfaces, and the like.
  • the processor 31 implements various processes by executing programs pre-stored in the internal memory, ROM 32 or NVM 34 .
  • processor 31 controls the functions performed by the hardware circuits.
  • the ROM 32 is a non-volatile memory in which control programs, control data, etc. are stored in advance.
  • the control programs and control data stored in the ROM 32 are preinstalled according to the specifications of the second WCS 30 .
  • the RAM 33 is a volatile memory.
  • the RAM 33 temporarily stores data being processed by the processor 31 .
  • RAM 33 stores various application programs based on instructions from processor 31 .
  • the RAM 33 may store data necessary for executing the application program, execution results of the application program, and the like.
  • the NVM 34 is a non-volatile memory in which data can be written and rewritten.
  • the NVM 34 is composed of, for example, an HDD, SSD, flash memory, or the like.
  • the NVM 34 stores control programs, applications, various data, etc. according to the operational use of the second WCS 30 .
  • the communication unit 35 is an interface for communicating with the WES 10 and the like.
  • the communication unit 35 is an interface for transmitting/receiving data to/from the WES 10 or the like through a network.
  • the communication unit 35 is an interface that supports wired or wireless LAN connection.
  • the AGV interface 36 is an interface for communicating with the AGV7.
  • AGV interface 36 wirelessly connects to AGV 7 .
  • AGV interface 36 may support wireless LAN connectivity.
  • the operation unit 37 receives inputs for various operations from the operator.
  • the operation unit 37 transmits a signal indicating the input operation to the processor 31 .
  • the operation unit 37 may be composed of a touch panel.
  • the display unit 38 displays image data from the processor 31 .
  • the display unit 38 is composed of a liquid crystal monitor.
  • the display section 38 may be formed integrally with the operating section 37 .
  • communication unit 35 and the AGV interface 36 may be integrally formed.
  • the processor 31 controls the AGV 7 according to the control signal from the WES 10. For example, processor 31 causes AGV 7 to transport roll pallet 8 to areas A and B. The processor 31 also causes the AGV 7 to transport the roll pallet 8 from the areas A and B to its original position.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of the robot 4.
  • the robot 4 includes a processor 41, a ROM 42, a RAM 43, an NVM 44, a communication section 45, a robot arm 46, a grasping mechanism 47, and the like.
  • the processor 41, the ROM 42, the RAM 43, the NVM 44, the communication section 45, the robot arm 46, and the gripping mechanism 47 are connected to each other via a data bus or the like.
  • the robot 4 may have a configuration other than the configuration shown in FIG. 6 as necessary, or a specific configuration may be excluded from the robot 4 .
  • the processor 41 has a function of controlling the motion of the robot 4 as a whole.
  • the processor 41 may include an internal cache, various interfaces, and the like.
  • the processor 41 implements various processes by executing programs pre-stored in the internal memory, ROM 42 or NVM 44 .
  • processor 41 controls the functions performed by the hardware circuits.
  • the processor 41 is a CPU (Central Processing Unit).
  • the processor 41 may be realized by hardware such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • the ROM 42 is a non-volatile memory in which control programs, control data, etc. are stored in advance.
  • the control program and control data stored in the ROM 42 are installed in advance according to the specifications of the robot 4 .
  • the RAM 43 is a volatile memory.
  • the RAM 43 temporarily stores data being processed by the processor 41 .
  • RAM 43 stores various application programs based on instructions from processor 41 .
  • the RAM 43 may store data necessary for executing the application program, execution results of the application program, and the like.
  • the NVM 44 is a non-volatile memory in which data can be written and rewritten.
  • NVM44 is comprised from HDD, SSD, or flash memory, etc., for example.
  • the NVM 44 stores control programs, applications, various data, etc. according to the operational use of the robot 4 .
  • the communication unit 45 is an interface for communicating with the first WCS 20 and the like.
  • the communication unit 45 is an interface for transmitting/receiving data to/from the first WCS 20 or the like through a network.
  • the communication unit 45 is an interface that supports USB connection.
  • the robot arm 46 is a manipulator driven by the control of the processor 41.
  • the robot arm 46 is composed of a rod-shaped frame, a motor for driving the frame, and the like.
  • the robot arm 46 transports the gripping mechanism 47 to areas AD.
  • the gripping mechanism 47 is installed at the tip of the robot arm 46.
  • the gripping mechanism 47 moves as the robot arm 46 moves.
  • the gripping mechanism 47 moves to a position for gripping the article as the robot arm 46 moves in a predetermined direction.
  • the gripping mechanism 47 grips an article.
  • the gripping mechanism 47 has a suction pad.
  • the suction pad adheres to the article.
  • the suction pad adheres to the article by vacuum suction.
  • the suction pad creates a negative pressure inside based on control from the processor 41 .
  • the suction pad vacuum-sucks to the surface of the article by creating a negative pressure inside while in contact with the surface of the article.
  • the suction pad releases the article when the internal negative pressure is released.
  • the gripping mechanism 47 may be provided with a plurality of suction pads.
  • gripping mechanism 47 may include a gripper that grips an item.
  • the gripper includes a plurality of fingers and a plurality of joint mechanisms connecting the fingers.
  • the joint mechanism may be configured such that the fingers move in conjunction with the movement of the joint mechanism.
  • the gripper applies force to the load from opposite directions, for example, at two or more points of contact with multiple fingers. Thereby, the gripping mechanism 47 grips the article by the friction generated between the fingers and the load.
  • the configuration of the gripping mechanism 47 may use various gripping mechanisms capable of gripping an article, and is not limited to a specific configuration.
  • the processor 41 controls the robot arm 46 and the grasping mechanism 47 according to control signals from the first WCS 20 .
  • the processor 41 uses the robot arm 46 and the gripping mechanism 47 to grip items present in areas AD.
  • the processor 41 also releases the articles gripped by the robot arm 46 and the gripping mechanism 47 to areas A to D.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a configuration example of the AGV7.
  • the AGV 7 includes a processor 71, a ROM 72, a RAM 73, an NVM 74, a communication section 75, a driving section 76, a sensor 77, a battery 78, a charging mechanism 79, tires 70, and the like.
  • the AGV 7 may have a configuration other than the configuration shown in FIG. 7 as necessary, or a specific configuration may be excluded from the AGV 7.
  • the processor 71 has the function of controlling the operation of the entire AGV7.
  • Processor 71 may include internal caches, various interfaces, and the like.
  • the processor 71 implements various processes by executing programs pre-stored in the internal memory, ROM 72 or NVM 74 .
  • the processor 71 is a CPU.
  • the processor 71 may be realized by hardware such as LSI, ASIC, or FPGA.
  • the processor 71 performs operations such as acceleration, deceleration, stopping, direction change, and loading/unloading of the roll pallet 8, such as calculation and control.
  • the processor 71 executes a program stored in the ROM 72 or the like based on a control signal from the second WCS 30 or the like to generate a drive signal and output it to each part.
  • the second WCS 30 sends a control signal to move the AGV 7 from the current position to the first position (position of the target roll pallet 8) and move from the first position to the second position (area A or B). to send.
  • the second WCS 30 also sends a control signal to move the AGV 7 from the second position to the first position.
  • the processor 71 of the AGV 7 outputs drive signals according to control signals transmitted from the second WCS 30 .
  • the AGV 7 moves from the current position to the first position, from the first position to the second position, and from the second position to the first position.
  • the processor 71 also outputs a drive signal according to the loading/unloading instruction of the roll pallet 8 included in the control signal transmitted from the second WCS 30 .
  • the AGV 7 lifts the roll pallet 8 by the pusher and lowers the lifted roll pallet 8 .
  • the ROM 72 is a non-temporary computer-readable storage medium and stores the above program.
  • the ROM 72 also stores data or various set values used by the processor 71 in performing various processes.
  • the RAM 73 is a memory used for reading and writing data.
  • the RAM 73 is used as a so-called work area for storing data temporarily used when the processor 71 performs various processes.
  • the NVM 74 is a non-temporary computer-readable storage medium, and may store the above program. In addition, the NVM 74 stores data used by the processor 71 to perform various processes, data generated by the processes performed by the processor 71, various setting values, and the like.
  • the communication unit 75 is an interface that transmits/receives data to/from the second WCS 30 or the like through a wireless LAN access point or the like.
  • communication unit 75 supports wireless LAN connection.
  • the drive unit 76 is a motor or the like, and rotates or stops the motor based on a drive signal output from the processor 71 .
  • the power of the motor is transmitted to tires 70 and then to the steering mechanism.
  • the power from such a motor causes the AGV 7 to move to the target position.
  • the drive unit 76 rotates (forwards) the motor based on the drive signal output from the processor 71 .
  • the power from this motor lifts the pusher and lifts the roll pallet 8 .
  • the driving section 76 rotates (reversely rotates) the motor based on the driving signal output from the processor 71 .
  • the pusher is lowered by the power from this motor, and the roll pallet 8 is lowered to the floor surface.
  • the sensor 77 is a plurality of reflective sensors. Each reflective sensor is attached to the perimeter of the AGV7. Each reflection sensor emits a laser beam, detects the time from when the laser beam is emitted until the laser beam is reflected by an object and returns, detects the distance to the object based on the detected time, and outputs a detection signal. is notified to the processor 71 .
  • the processor 71 outputs a control signal for controlling travel of the AGV 7 based on the detection signal from the sensor 77 . For example, based on the detection signal from the sensor 77, the processor 71 outputs a control signal such as deceleration or stop to avoid collision with an object.
  • a camera may be provided, and the camera may photograph the surroundings and output the photographed image to the processor 71 .
  • the processor 71 analyzes the captured image and outputs a control signal such as deceleration or stop to avoid collision with the object.
  • the battery 78 supplies necessary power to the drive unit 76 and the like.
  • the charging mechanism 79 is a mechanism that connects the charging station and the battery 78 , and the battery 78 is charged with power supplied from the charging station or the like via the charging mechanism 79 .
  • the sorting list sent by WMS 5 to WES 10 will be described.
  • the sorting list indicates the items and the sorting destinations (destinations) of the items.
  • Fig. 8 shows a configuration example of the classification list.
  • the classification list stores records in which "Id”, "quantity” and “destination” are associated with each other.
  • Id is an identifier that identifies an article to be sorted (an article loaded on the roll pallet 8).
  • Id is a numerical value.
  • Quantity is the number of articles to be sorted.
  • the "destination” is the sorting destination of the goods. “Destination” corresponds to the roll pallet 8 . That is, the “destination” is information with which the processor 11 of the WES 10 can specify the roll pallet 8 . Note that the configuration of the sorted list is not limited to a specific configuration.
  • the inventory database stored by the NVM 14 of the WES 10 will be explained.
  • the inventory database indicates the items that warehouse 1 stores.
  • Fig. 9 shows a configuration example of an inventory database. As shown in FIG. 9, the inventory database stores 'Id', 'quantity', 'location' and 'size weight' in association with each other.
  • Id is an identifier that identifies an article stored in the warehouse 1 .
  • Quantity indicates the number of articles that the warehouse 1 stores.
  • “Location” indicates the location of the warehouse pallet 3 on which the item is loaded. “Location” indicates the X, Y and Z coordinates. For example, the X and Y coordinates indicate a position on the plane. For example, the Z coordinate indicates the floor.
  • Size Weight indicates the outer dimensions and weight of the article. Note that the configuration of the inventory database is not limited to a specific configuration.
  • the functions realized by the WES 10 are realized by the processor 11 executing programs stored in the internal memory, the ROM 12, the NVM 14, or the like.
  • the processor 11 has a function of obtaining a classification list.
  • Processor 11 receives the classification list from WMS 5 through communication unit 15 .
  • the processor 11 may transmit a request for a sorting list to the WMS 5 through the communication section 15 .
  • the processor 11 rearranges the records of the sorted list. For example, the processor 11 rearranges the records of the classification list so that the same "destination" is consecutive. Also, the processor 11 may rearrange the records in the sorting list so that the number of times the warehouse pallet 3 and the roll pallet 8 are called up is reduced. Note that the processor 11 does not have to rearrange the order of the records in the classification list.
  • the processor 11 also has a function of loading articles onto the roll pallet 8 according to the sorting list.
  • the processor 11 acquires the first unprocessed record from the classification list. Upon acquiring the record, the processor 11 identifies the roll pallet 8 corresponding to the "destination" of the acquired record. After specifying the roll pallet 8, the processor 11 transports the specified roll pallet 8 to the area A or B using the AGV7.
  • the processor 11 transmits a control signal to the second WCS 30 via the communication unit 15 to instruct transport of the specified roll pallet 8 to the area A or B.
  • the processor 31 of the second WCS 30 transmits a control signal through the AGV interface 36 to one of the AGVs 7 to move under the roll pallet 8 according to the control signal.
  • the processor 31 sends a control signal to the AGV 7 to lift the roll pallet 8 through the AGV interface 36 .
  • the processor 31 sends a control signal to the AGV 7 through the AGV interface 36 to move to area A or B.
  • the processor 31 sends a control signal to the AGV 7 through the AGV interface 36 to lower the roll pallet 8 .
  • the AGV 7 lowers the roll pallet 8 to area A or B according to the control signal.
  • the processor 11 conveys the roll pallet 8 to the area A using the AGV.
  • the processor 11 may specify the subsequent roll pallet 8 (the roll pallet 8 on which the article is to be loaded next).
  • the processor 11 may transport the identified roll pallet 8 to area B using the AGV 7 .
  • the processor 11 uses the conveyor 2 to deliver the warehouse pallet 3 loaded with the article indicated by the "Id" of the first record to the area C or D.
  • the processor 11 refers to the inventory database to identify the location where the warehouse pallet 3 corresponding to the "Id" of the record exists. After identifying the position where the warehouse pallet 3 exists, the processor 11 uses the conveyor 2 to deliver the warehouse pallet 3 at that position to the region C or D.
  • the processor 11 has delivered the warehouse pallet 3 to the area C using the conveyor 2 .
  • the processor 11 may specify the position where the warehouse pallet 3 corresponding to the "Id" of the next record exists.
  • the processor 11 may use the conveyor 2 to deliver the warehouse pallet 3 at that position to the area D.
  • the processor 11 uses the robot 4 to pick up the article from the warehouse pallet 3 in the area C (or D) and load it onto the roll pallet 8 in the area A (or B). do.
  • the processor 11 transmits a control signal to the first WCS 20 via the communication unit 15 to instruct loading of the goods on the warehouse pallet 3 in the area C onto the roll pallet 8 in the area A.
  • the processor 21 of the first WCS 20 causes the robot 4 to grip the article on the warehouse pallet 3 in area C according to the control signal.
  • the processor 21 causes the robot 4 to load the gripped article on the roll pallet 8 in the area A.
  • the processor 11 uses the robot 4 to load the goods on the warehouse pallet 3 in the area C onto the roll pallet 8 in the area A according to the "number" of the record.
  • the processor 11 After loading the goods onto the roll pallet 8 in area A, the processor 11 uses the conveyor 2 to return the warehouse pallet 3 in area C to its original position. When the warehouse pallet 3 in area C is returned to its original position, the processor 11 updates the inventory database based on the items and the number of items loaded on the roll pallet 8 . That is, the processor 11 subtracts the number of articles loaded on the roll pallet 8 from the number corresponding to the "Id" indicating the article.
  • the processor 11 uses the conveyor 2 to deliver the warehouse pallet 3 corresponding to the "Id" of the next record to the area D. If the warehouse pallet 3 has already been delivered to the area D in advance, the processor 11 may deliver to the area C the warehouse pallet 3 corresponding to the "Id" of the next record.
  • the processor 11 When the warehouse pallet 3 corresponding to the "Id" of the next record is delivered to the area D, the processor 11 similarly uses the robot 4 to take out the article from the warehouse pallet 3 in the area D and store it in the roll pallet in the area A. Load on 8.
  • the processor 11 loads the articles on the roll pallet 8 in the area A by repeating the above operations. Processor 11 repeats the above operation while the "destination" of the current record and the "destination" of the next record are the same.
  • the processor 11 uses the AGV 7 to convey the roll pallet 8 in area A to its original position. After transporting the roll pallet 8 in the area A to its original position, the processor 11 transports the roll pallet 8 corresponding to the "destination" of the next record to the area B using the AGV 7 .
  • processor 11 may transport the subsequent roll pallet 8 to the area A when the subsequent roll pallet 8 has been transported to the area B in advance.
  • the processor 11 When the subsequent roll pallet 8 is transported to area B, the processor 11 similarly delivers the warehouse pallet 3 to area C or D and loads the goods onto the roll pallet 8 .
  • the processor 11 repeats the above process until the process is completed for each record in the classification list.
  • FIG. 10 is a flowchart for explaining an operation example of the WES 10. As shown in FIG.
  • the processor 11 of the WES 10 receives the sorting list from the WMS 5 through the communication section 15 (S11). Upon receiving the sorted list, the processor 11 sorts the records of the received sorted list (S12).
  • the processor 11 uses the AGV 7 to transport the roll pallet 8 corresponding to the "destination" of the first unprocessed record to area A or B (S13).
  • the processor 11 uses the conveyor 2 to deliver the warehouse pallet 3 loaded with the goods indicated by the "Id" of the record from the warehouse 1 to the area C or D ( S14).
  • the processor 11 After unloading the warehouse pallet 3, the processor 11 uses the robot 4 to load the articles on the warehouse pallet 3 onto the roll pallet 8 (S15). After loading the articles onto the roll pallet 8, the processor 11 uses the conveyor 2 to return the warehouse pallet 3 to its original position (S16).
  • the processor 11 After returning the warehouse pallet 3 to its original position, the processor 11 updates the inventory database (S17). After updating the inventory database, the processor 11 determines whether loading onto the roll pallet 8 has been completed (S18). That is, the processor 11 determines whether the "destination" of the current record is different from the "destination" of the next record. 11 returns to S14.
  • the processor 11 uses the AGV 7 to return the roll pallet 8 in area A or B to its original position (S19). After returning the roll pallet 8 in the area A or B to its original position, the processor 11 determines whether the processing of each record in the sorting list is completed (S20).
  • the processor 11 may deliver the next warehouse pallet 3 to the area C or D while the goods on the warehouse pallet 3 are being loaded onto the roll pallet 8 .
  • the processor 11 may transport the following roll pallet 8 to area A or B while the roll pallet 8 is being loaded with articles.
  • the processor 11 may transport the same roll pallet 8 to the area A or B multiple times.
  • the robot 4 and the first WCS 20 may be integrally formed.
  • the WES 10, the first WCS 20 and the second WCS 30 may be integrally formed.
  • the physical distribution system 100 may include a plurality of robots 4 . Also, the distribution system 100 may include a plurality of warehouses 1 .
  • the physical distribution system configured as described above calls the roll pallet corresponding to the sorting destination and the warehouse pallet on which the goods are loaded according to the sorting list.
  • the physical distribution system uses robots to load articles on warehouse pallets onto roll pallets. As a result, the distribution system can sort the articles without using a sorter.
  • a second embodiment Next, a second embodiment will be described.
  • a physical distribution system according to the second embodiment differs from that according to the first embodiment in that goods are temporarily loaded on buffer pallets. Therefore, other points are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • FIG. 11 schematically shows a configuration example of a distribution system 100' according to the second embodiment.
  • the physical distribution system 100' includes a buffer pallet 9 (first buffer mechanism) in area D.
  • the buffer pallet 9 first buffer mechanism
  • the buffer pallet 9 is a pallet for temporarily loading articles.
  • the buffer pallet 9 temporarily loads articles taken out from the warehouse pallet 3 by the robot 4 .
  • the warehouse pallet 3 loads (consolidates) a plurality of types of articles.
  • the WES 10 according to the second embodiment further implements the following functions in addition to the functions thereof according to the first embodiment.
  • the processor 11 of the WES 10 has the function of temporarily loading the goods on the warehouse pallet 3 onto the buffer pallet 9.
  • the processor 11 has transported the roll pallet 8 to the area A (or B) using the AGV 7. It is also assumed that the processor 11 has delivered the warehouse pallet 3 to the area C using the conveyor 2 .
  • the processor 11 determines whether an item to be sorted (object item) can be taken out from the warehouse pallet 3 without withdrawing other items. For example, processor 11 determines whether the target item is loaded on the loading surface of warehouse pallet 3 .
  • the processor 11 uses the robot 4 to move the object (interfering item) from the warehouse to the warehouse. It is taken out from the pallet 3 and loaded on the buffer pallet 9. For example, the processor 11 picks up an article loaded on the target article as an obstructing article and loads it on the buffer pallet 9 .
  • the processor 11 uses the robot 4 to take the target article from the warehouse pallet 3 and load it onto the roll pallet 8 in area A (or B). After loading the target items onto the roll pallet 8 , the processor 11 uses the robot 4 to return the interfering items loaded on the buffer pallet 9 to the warehouse pallet 3 .
  • FIG. 12 is a flowchart for explaining an operation example of the WES 10. As shown in FIG.
  • the processor 11 of the WES 10 receives the sorting list from the WMS 5 through the communication section 15 (S21). Upon receiving the sorted list, the processor 11 rearranges the records of the received sorted list (S22).
  • the processor 11 uses the AGV 7 to transport the roll pallet 8 corresponding to the "destination" of the first unprocessed record to area A or B (S23).
  • the processor 11 uses the conveyor 2 to deliver the warehouse pallet 3 loaded with the article indicated by the record "Id" from the warehouse 1 to area C (S24). .
  • the processor 11 determines whether the item can be taken out without moving other items (S25). If it is determined that the article can be taken out without withdrawing other articles (S25, YES), the processor 11 uses the robot 4 to load the articles on the warehouse pallet 3 onto the roll pallet 8 (S26).
  • the processor 11 uses the robot 4 to load the interfering article on the warehouse pallet 3 onto the buffer pallet 9 (S27).
  • the processor 11 After loading the interfering goods onto the buffer pallet 9, the processor 11 uses the robot 4 to load the goods (target goods) of the warehouse pallet 3 onto the roll pallet 8 (S28). After loading the articles on the roll pallet 8, the processor 11 uses the robot 4 to return the interfering articles on the buffer pallet 9 to the warehouse pallet 3 (S29).
  • the processor 11 uses the conveyor 2 to return the warehouse pallet 3 to its original position (S30). .
  • the processor 11 After returning the warehouse pallet 3 to its original position, the processor 11 updates the inventory database (S31). After updating the inventory database, the processor 11 determines whether loading onto the roll pallet 8 has been completed (S32). That is, the processor 11 determines whether the "destination" of the current record is different from the "destination" of the next record. 11 returns to S24.
  • the processor 11 uses the AGV 7 to return the roll pallet 8 in area A or B to its original position (S33). After returning the roll pallet 8 in the area A or B to its original position, the processor 11 determines whether the processing of each record in the sorting list is completed (S34).
  • the processor 11 does not have to return the obstructing article to the warehouse pallet 3 when the obstructing article is an article to be loaded on the subsequent roll pallet 8 .
  • the processor 11 may remove the items from the buffer pallet 9 and load them onto the trailing roll pallet 8 .
  • the processor 11 may convey the subsequent roll pallet 8 to the area A or B while the roll pallet 8 is being loaded with articles.
  • the physical distribution system configured as described above, when goods are mixed on a warehouse pallet, the goods that are interfering with taking out are temporarily loaded on the buffer pallet. As a result, the physical distribution system can appropriately sort the articles even if the articles are mixed on the warehouse pallet.
  • the physical distribution system according to the third embodiment differs from that according to the first embodiment in that the goods are temporarily buffered and rearranged. Therefore, other points are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
  • FIG. 13 schematically shows a configuration example of a physical distribution system 100'' according to the third embodiment.
  • the physical distribution system 100'' includes a buffer conveyor mechanism 110 in an area including area A.
  • the physical distribution system 100'' includes an AGV80.
  • the warehouse pallet 3 loads (consolidates) a plurality of types of articles.
  • the buffer conveyor mechanism 110 is a mechanism for temporarily loading articles.
  • the buffer conveyor mechanism 110 temporarily loads articles taken out from the warehouse pallet 3 by the robot 4 .
  • the buffer conveyor mechanism 110 includes a first buffer conveyor 111 (first buffer mechanism), a second buffer conveyor 112 (second buffer mechanism), and the like.
  • the first buffer conveyor 111 is composed of belts or rollers for loading articles. One end of the first buffer conveyor 111 reaches a position (here, area A) where the robot 4 can load articles. That is, the first buffer conveyor 111 is loaded with articles by the robot 4 .
  • the first buffer conveyor 111 conveys the loaded articles in a predetermined direction or reverse direction.
  • the second buffer conveyor 112 is composed of belts or rollers for loading articles. One end of the second buffer conveyor 112 spans a position (here, area A) where the robot 4 can load articles. That is, the second buffer conveyor 112 is loaded with articles by the robot 4 .
  • the second buffer conveyor 112 conveys the loaded articles in a predetermined direction or reverse direction.
  • the second buffer conveyor 112 loads articles independently of the first buffer conveyor 111 . That is, the articles loaded on the first buffer conveyor 111 and the second buffer conveyor 112 may be independent or connected to each other.
  • the buffer conveyor mechanism 110 operates according to control signals from the WES 10.
  • the AGV 80 functions as a sorting mechanism that sorts the articles loaded on the second buffer conveyor 112 . For example, AGV 80 picks an item from the item queue of second buffer conveyor 112 . The AGV 80 puts the retrieved article between other articles. AGV 80 operates according to control signals from second WCS 30 .
  • FIG. 14 is a block diagram showing a configuration example of the AGV80.
  • the AGV 80 includes a processor 81, a ROM 82, a RAM 83, an NVM 84, a communication section 85, a driving section 86, a sensor 87, a battery 88, a charging mechanism 89, tires 90, a fork 91, and the like.
  • the processor 81 has a function of controlling the operation of the AGV 80 as a whole.
  • Processor 81 may include internal caches, various interfaces, and the like.
  • the processor 81 implements various processes by executing programs pre-stored in the internal memory, ROM 82 or NVM 84 .
  • the processor 81 is a CPU.
  • the processor 81 may be realized by hardware such as LSI, ASIC, or FPGA.
  • the processor 81 performs operations such as acceleration, deceleration, stoppage, direction change, and gripping of cargo, such as computation and control.
  • the processor 81 executes a program stored in the ROM 82 or the like based on a control signal from the second WCS 30 or the like to generate a drive signal and output it to each part.
  • the second WCS 30 transmits a control signal to move the AGV 80 from its current position to a predetermined position and from the first position to the second position.
  • the processor 81 of the AGV 80 outputs drive signals according to control signals transmitted from the second WCS 30 .
  • the AGV 80 moves from the current position to the predetermined position from the first position.
  • the processor 81 uses the fork 91 to grip the article according to the control signal transmitted from the second WCS 30 .
  • Processor 81 also uses fork 91 to increase the spacing between items. These actions cause the AGV 80 to remove items from the item queue and drop them among other items.
  • the ROM 82 is a non-temporary computer-readable storage medium and stores the above program. In addition, the ROM 82 stores data or various setting values used by the processor 81 to perform various processes.
  • the RAM 83 is a memory used for reading and writing data. The RAM 83 is used as a so-called work area for storing data temporarily used when the processor 81 performs various processes.
  • the NVM 84 is a non-temporary computer-readable storage medium, and may store the above program.
  • the NVM 84 stores data used by the processor 81 to perform various types of processing, data generated by processing by the processor 81, various setting values, and the like.
  • the communication unit 85 is an interface that transmits and receives data to and from the second WCS 30 or the like through a wireless LAN access point or the like.
  • the communication unit 85 supports wireless LAN connection.
  • the drive unit 86 is a motor or the like, and rotates or stops the motor based on a drive signal output from the processor 81 .
  • the power of the motor is transmitted to tires 90 and then to the steering mechanism.
  • the power from such a motor causes the AGV 80 to move to the target position.
  • the drive unit 86 drives the fork 91 based on the drive signal output from the processor 81.
  • the power of the driving portion 86 causes the fork 91 to grip the article. Further, the power of the drive unit 86 causes the fork 91 to widen the space between the articles.
  • the sensor 87 is a plurality of reflective sensors. Each reflective sensor is attached to the perimeter of the AGV 80 . Each reflection sensor emits a laser beam, detects the time from when the laser beam is emitted until the laser beam is reflected by an object and returns, detects the distance to the object based on the detected time, and outputs a detection signal. is notified to the processor 81 .
  • the processor 81 outputs a control signal for controlling travel of the AGV 80 based on the detection signal from the sensor 87 . For example, based on the detection signal from the sensor 87, the processor 81 outputs a control signal such as deceleration or stop to avoid collision with the object.
  • a camera may be provided in addition to the sensor 87 , and the camera may capture the surroundings and output the captured image to the processor 81 .
  • the processor 81 analyzes the captured image and outputs a control signal such as deceleration or stop to avoid collision with the object.
  • the battery 88 supplies necessary power to the drive unit 86 and the like.
  • the charging mechanism 89 is a mechanism that connects the charging station and the battery 88 , and the battery 88 is charged with power supplied from the charging station or the like via the charging mechanism 89 .
  • the fork 91 consists of two forks.
  • the fork 91 has a structure that protrudes horizontally.
  • the fork 91 grips the article by the power of the drive section 86 .
  • the fork 91 widens the space between the articles by spreading while being inserted between the articles.
  • the WES 10 according to the third embodiment further implements the following functions in addition to those functions according to the first and second embodiments.
  • the processor 11 of the WES 10 has the function of temporarily loading the interfering articles on the warehouse pallet 3 onto the first buffer conveyor 111 .
  • the robot 4 is used to remove the interfering item from the warehouse pallet 3 and load it onto the first buffer conveyor 111. do.
  • the processor 11 returns the interfering articles loaded on the first buffer conveyor 111 to the warehouse pallet 3 after taking out the target articles.
  • the processor 11 also has a function of loading the target article onto the second buffer conveyor 112 .
  • the processor 11 determines that the target item can be removed from the warehouse pallet 3 without dislodging the other items, or if the obstructing item is loaded onto the first buffer conveyor 111, the robot 4 is used to move the target item. An article is taken out from the warehouse pallet 3.
  • the processor 11 loads the target item taken out using the robot 4 onto the second buffer conveyor 112 .
  • the processor 11 repeats the above operation to load the articles to be loaded on the roll pallet 8 in area B onto the second buffer conveyor 112 . That is, the processor 11 repeats the above operation while the "destination" of the current record and the "destination” of the next record are the same.
  • the processor 11 also has a function of rearranging the articles on the second buffer conveyor 112 .
  • the processor 11 Upon completion of loading onto the second buffer conveyor 112, the processor 11 rearranges the articles on the second buffer conveyor 112 using the AGV80. For example, the processor 11 sorts the items on the second buffer conveyor 112 so that the heavier items are loaded from the bottom of the roll pallet 8 .
  • 15 and 16 show examples of the operation of the AGV 80 rearranging articles.
  • 15 and 16 are top views of AGV 80 and second buffer conveyor 112. FIG.
  • the AGV 80 is inserted between articles with the forks 91 closed.
  • the AGV 80 spreads the forks 91 when the forks 91 are inserted between the articles.
  • the spread of the fork 91 widens the space between the articles.
  • the AGV 80 picks up and grips an article from the article row of the second buffer conveyor 112 .
  • the AGV 80 inserts the forks 91 between the spread articles while gripping the articles with the forks 91 .
  • the AGV 80 spreads the forks 91 to release the articles onto the second buffer conveyor 112 .
  • the AGV 80 rearranges the articles on the second buffer conveyor 112 by the above operation.
  • processor 11 may rearrange the articles using the second buffer conveyor 112 .
  • processor 11 may use second buffer conveyor 112 to insert articles at the leading or trailing end of the line of articles.
  • the processor 11 also has a function of loading the articles loaded on the second buffer conveyor 112 onto the roll pallet 8 in the area B.
  • the processor 11 takes out the articles from the second buffer conveyor 112 and loads them on the roll pallet 8 .
  • the processor 11 controls the second buffer conveyor 112 to convey the head of the article line to the area A position.
  • the processor 11 uses the robot 4 to take out the leading article from the second buffer conveyor 112 and load it onto the roll pallet 8 .
  • the processor 11 controls the second buffer conveyor 112 to convey the next article to the position of area A.
  • the processor 11 repeats the above operation to load the articles loaded on the second buffer conveyor 112 onto the roll pallet 8 in area B.
  • FIG. 17 is a flowchart for explaining an operation example of the WES 10.
  • the processor 11 of the WES 10 receives the sorting list from the WMS 5 through the communication section 15 (S41). Upon receiving the sorted list, the processor 11 sorts the records of the received sorted list (S42).
  • the processor 11 uses the AGV 7 to transport the roll pallet 8 corresponding to the "destination" of the first unprocessed record to area B (S43).
  • the processor 11 uses the conveyor 2 to deliver the warehouse pallet 3 loaded with the article indicated by the record "Id" from the warehouse 1 to area C or D (S44). .
  • the processor 11 determines whether the item can be taken out without withdrawing other items (S45). If it is determined that the article can be taken out without moving other articles (S45, YES), the processor 11 uses the robot 4 to load the article on the warehouse pallet 3 onto the second buffer conveyor 112 (S46). .
  • the processor 11 uses the robot 4 to load the obstructing article on the warehouse pallet 3 onto the first buffer conveyor 111 (S47). .
  • the processor 11 After loading the interfering articles onto the first buffer conveyor 111, the processor 11 uses the robot 4 to load the article (target article) on the warehouse pallet 3 onto the second buffer conveyor 112 (S48). After loading the articles on the second buffer conveyor 112, the processor 11 uses the robot 4 to return the obstructing articles on the first buffer conveyor 111 to the warehouse pallet 3 (S49).
  • the processor 11 uses the conveyor 2 to return the warehouse pallet 3 to its original position. (S50).
  • the processor 11 After returning the warehouse pallet 3 to its original position, the processor 11 updates the inventory database (S51). After updating the inventory database, processor 11 determines whether loading onto second buffer conveyor 112 has been completed (S52). That is, the processor 11 determines whether the "destination" of the current record is different from the "destination" of the next record. ), the processor 11 returns to S44.
  • the processor 11 uses the AGV 80 or the like to rearrange the articles on the second buffer conveyor 112 (S53).
  • the processor 11 uses the robot 4 to load the articles on the second buffer conveyor 112 onto the roll pallet 8 in area B (S54). After loading the articles on the roll pallet 8, the processor 11 uses the AGV 7 to return the roll pallet 8 in area B to its original position (S55). After returning the roll pallet 8 in the area B to its original position, the processor 11 determines whether the processing of each record in the sorting list is completed (S56).
  • the physical distribution system 100'' may be equipped with a sorting mechanism other than the AGV 80.
  • the second buffer conveyor 112 may function as a sorting mechanism.
  • the processor 11 may deliver the next warehouse pallet 3 to the area C or D while the goods on the warehouse pallet 3 are being loaded onto the roll pallet 8 .
  • the logistics system configured as described above temporarily loads the items to be loaded on the roll pallet onto the buffer conveyor mechanism.
  • a logistics system sorts the items in a buffer conveyor mechanism. As a result, the logistics system can load the items onto the roll pallet in the proper order.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

効果的にパレタイズを行うことができる情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムを提供する。実施形態によれば、情報処理装置は、通信部と、プロセッサと、を備える。通信部は、物品と物品の仕分先とを管理する上位装置、及び、仕分先ごとに物品を積載するロールパレットを搬送する自動搬送車と通信する。プロセッサは、前記通信部を介して前記上位装置から前記物品と前記物品の仕分先の情報とを取得し、前記通信部を介して仕分先ごとに設定された前記ロールパレットを所定の領域に搬送するよう前記自動搬送車に制御信号を送信するよう制御する。

Description

情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム
　本発明の実施形態は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムに関する。
　物品を行先ごとに区分するシステムが提供されている。そのようなシステムは、物品を行先ごとに区分するためのソータを備える。また、システムは、ソータによって行先ごとに区分された物品をパレタイズするための機構を備える。システムは、パレタイズするための機構を区分先ごとに備える必要がある。
　そのため、従来、システムは、パレタイズを自動化しようとするとコスト高になるという課題がある。
日本国特開２０２０－１５２４６１号公報
　上記の課題を解決するために、効果的にパレタイズを行うことができる情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムを提供する。
　実施形態によれば、情報処理装置は、通信部と、プロセッサと、を備える。通信部は、物品と物品の仕分先とを管理する上位装置、及び、仕分先ごとに物品を積載するロールパレットを搬送する自動搬送車と通信する。プロセッサは、前記通信部を介して前記上位装置から前記物品と前記物品の仕分先の情報とを取得し、前記通信部を介して仕分先ごとに設定された前記ロールパレットを所定の領域に搬送するよう前記自動搬送車に制御信号を送信するよう制御する。
図１は、第１の実施形態に係る物流システムの構成例を概略的に示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る物流システムの制御系の構成例を示すブロック図である。 図３は、第１の実施形態に係るＷＥＳの構成例を示すブロック図である。 図４は、第１の実施形態に係る第１のＷＣＳの構成例を示すブロック図である。 図５は、第１の実施形態に係る第２のＷＣＳの構成例を示すブロック図である。 図６は、第１の実施形態に係るロボットの構成例を示すブロック図である。 図７は、第１の実施形態に係るＡＧＶの構成例を示すブロック図である。 図８は、第１の実施形態に係る仕分リストの構成例を示す図である。 図９は、第１の実施形態に係る在庫データベースの構成例を示す図である。 図１０は、第１の実施形態に係るＷＥＳの動作例を示すフローチャートである。 図１１は、第２の実施形態に係る物流システムの構成例を概略的に示す図である。 図１２は、第２の実施形態に係るＷＥＳの動作例を示すフローチャートである。 図１３は、第３の実施形態に係る物流システムの構成例を概略的に示す図である。 図１４は、第３の実施形態に係るＡＧＶの構成例を示すブロック図である。 図１５は、第３の実施形態に係る物流システムの動作例を示す図である。 図１６は、第３の実施形態に係る物流システムの動作例を示す図である。 図１７は、第３の実施形態に係るＷＥＳの動作例を示すフローチャートである。
実施形態
　以下、図面を参照して実施形態について説明する。　
（第１の実施形態）
　まず、第１の実施形態について説明する。　
　実施形態に係る物流システムは、倉庫に格納されている物品を行先ごとに仕分する。物流システムは、自動搬送車（Automated Guided Vehicle（ＡＧＶ））を用いて、行先ごとに物品を積載するロールパレットを呼び出す。また、物流システムは、倉庫から物品を積載した倉庫パレットを払い出す。物流システムは、ロボットを用いて、倉庫パレットから呼び出されたロールパレットに物品を移動させる。物流システムは、ロールパレットに積載されている物品をトラックなどに搬入する。
　図１は、実施形態に係る物流システム１００の構成例を概略的に示す。図１が示すように、物流システム１００は、倉庫１、コンベア２、倉庫パレット３、ロボット、ＡＧＶ７及びロールパレット８などを備える。
　ロボット４は、物品を把持し移動させる。ロボット４は、周囲に形成される領域Ａ乃至Ｄに存在する物品を把持する。また、ロボット４は、把持された物品を領域Ａ乃至Ｄに積載する。ロボット４については、後に詳述する。
　倉庫１は、物品を積載した倉庫パレット３を予め格納する。倉庫１は、複数の倉庫パレット３を格納する。倉庫１は、ロボット又は係員などによって倉庫パレット３を納入されている。
　倉庫パレット３は、物品を積載する。ここでは、倉庫パレット３は、１種類の物品を積載（単載）する。倉庫パレット３は、所定の種類の物品を複数個積載するものであってもよい。
　コンベア２（払出機構）は、後述するＷＥＳ１０（情報処理装置）などからの制御信号に従って、倉庫１から倉庫パレット３を払い出す。たとえば、コンベア２は、ロボット又は係員などの動作によって倉庫パレット３を積載する。コンベア２は、積載された倉庫パレット３を払い出す。
　コンベア２は、ＷＥＳ１０などの制御信号に従って、倉庫パレット３を領域Ｃ及びＤに払い出す。また、コンベア２は、領域Ｃ及びＤに存在する倉庫パレット３を倉庫１に戻す。なお、コンベア２は、倉庫１と一体的に形成されるものであってもよい。
　ＡＧＶ７は、ロールパレット８を搬送する。ＡＧＶ７は、ＷＥＳ１０などからの制御信号などに基づき動作する。たとえば、ＡＧＶ７は、指定された積み込み位置へ向かって走行し、指定された積み込み位置のロールパレット８を持ち上げる。ＡＧＶ７は、指定された積み降ろし位置（領域Ａ又はＢ）へ向かって走行し、指定された積み降ろし位置でロールパレット８を降ろす。ＡＧＶ７については、後に詳述する。　
　物流システム１００は、複数のＡＧＶ７を備える。
　ロールパレット８は、所定のエリアに複数個配置されている。ロールパレット８は、物品を格納する棚である。各ロールパレット８は、各行先に配送される物品を格納する。
　たとえば、ロールパレット８は、四本の支柱で直立する。ロールパレット８の棚下の高さは（床面から棚底までの高さ）、ＡＧＶ７の高さよりも高い。これにより、ＡＧＶ７は、ロールパレット８の棚下に潜り込むことができる。棚下に潜り込んだＡＧＶ７は、プッシャーにより床面から支柱の先端が数センチ離れる程度にロールパレット８を持ち上げて、ロールパレット８を持ち上げた状態で走行する。このようにしてＡＧＶ７は、ロールパレット８を搬送する。
　また、ロールパレット８には、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な棚識別情報が貼り付けられてもよい。物品にも、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な物品識別情報が貼り付けられてもよい。例えば、棚識別情報及び物品識別情報は、バーコードや二次元コードである。なお、物流システム１００は、固定式カメラ又は移動式カメラとは別に、これら棚識別情報及び物品識別情報を読み取る複数のリーダを備えてもよい。
　また、ロールパレット８は、カゴなどを備えるものであってもよい。また、ロールパレット８は、カゴ台車などキャスターを備えたものであってもよい。
　次に、物流システム１００の制御系について説明する。　
　図２は、物流システム１００の制御系の構成例を示す。図２が示すように、物流システム１００は、倉庫１、コンベア２、ロボット４、ＷＭＳ５、ＡＧＶ７、ＷＥＳ１０、第１のＷＣＳ２０、第２のＷＣＳ３０などを備える。
　ＷＥＳ１０は、倉庫１、コンベア２、ＷＭＳ５、第１のＷＣＳ２０及び第２のＷＣＳ３０と通信可能に接続する。また、第１のＷＣＳ２０は、ロボット４と通信可能に接続する。また、第２のＷＣＳ３０は、ＡＧＶ７と通信可能に接続する。
　ＷＭＳ５（Warehouse Management System）（上位装置）は、物流システム１００全体を制御する。ＷＭＳ５は、物品と物品の仕分先（行先）とを示す仕分リストをＷＥＳ１０に送信する。仕分リストについては、後に詳述する。　
　たとえば、ＷＭＳ５は、ＰＣなどから構成される。
　ＷＥＳ１０（Warehouse Execution System）は、ＷＭＳ５からの仕分リストに従って、ロボット４及びＡＧＶ７を制御する。ＷＥＳ１０は、第１のＷＣＳ２０を通じてロボット４を制御する。また、ＷＥＳ１０は、第２のＷＣＳ３０を通じてＡＧＶ７を制御する。ＷＥＳ１０については、後に詳述する。
　第１のＷＣＳ２０（Warehouse Control System）は、ＷＥＳ１０からの制御信号に従ってロボット４を制御する。第１のＷＣＳ２０は、ロボット４のコントローラとして機能する。第１のＷＣＳ２０については、後に詳述する。
　第２のＷＣＳ３０は、ＷＥＳ１０からの制御信号に従ってＡＧＶ７を制御する。第２のＷＣＳ３０は、ＡＧＶ７のコントローラとして機能する。第２のＷＣＳ３０については、後に詳述する。
　なお、物流システム１００は、図１及び２が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、物流システム１００から特定の構成が除外されたりしてもよい。
　次に、ＷＥＳ１０について説明する。　
　図３は、ＷＥＳ１０の構成例を示すブロック図である。図３が示すように、ＷＥＳ１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７などを備える。
　プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７と、は、データバスなどを介して互いに接続する。　
　なお、ＷＥＳ１０は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＷＥＳ１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
　プロセッサ１１は、ＷＥＳ１０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
　なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
　ＲＯＭ１２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ＷＥＳ１０の仕様に応じて予め組み込まれる。
　ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
　ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ１４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、ＷＥＳ１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
　また、ＮＶＭ１４は、倉庫１が格納する物品を示す在庫データベースを格納する。在庫データベースについては、後に詳述する。
　通信部１５は、倉庫１、コンベア２、ＷＭＳ５、第１のＷＣＳ２０及び第２のＷＣＳ３０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部１５は、ネットワークを通じて倉庫１、コンベア２、ＷＭＳ５、第１のＷＣＳ２０及び第２のＷＣＳ３０などとデータを送受信するためのインターフェースである。通信部１５は、第１のＷＣＳ２０を介してロボット４に接続する。また、通信部１５は、第２のＷＣＳ３０を介してＡＧＶ７に接続する。たとえば、通信部１５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
　通信部１５は、ロボット４及びＡＧＶ７を制御するためのインターフェースとして機能する。
　操作部１６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１６は、入力された操作を示す信号をプロセッサ１１へ送信する。操作部１６は、タッチパネルから構成されてもよい。
　表示部１７は、プロセッサ１１からの画像データを表示する。たとえば、表示部１７は、液晶モニタから構成される。操作部１６がタッチパネルから構成される場合、表示部１７は、操作部１６と一体的に形成されてもよい。
　次に、第１のＷＣＳ２０について説明する。　
　図４は、第１のＷＣＳ２０の構成例を示すブロック図である。図４が示すように、第１のＷＣＳ２０は、プロセッサ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、通信部２５、ロボットインターフェース２６、操作部２７及び表示部２８などを備える。
　プロセッサ２１と、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、ＮＶＭ２４、ロボットインターフェース２６、通信部２５、操作部２７及び表示部２８と、は、データバスなどを介して互いに接続する。　
　なお、第１のＷＣＳ２０は、図４が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、第１のＷＣＳ２０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
　プロセッサ２１は、第１のＷＣＳ２０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ２１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ２１は、内部メモリ、ＲＯＭ２２又はＮＶＭ２４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
　なお、プロセッサ２１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ２１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
　ＲＯＭ２２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ２２に記憶される制御プログラム及び制御データは、第１のＷＣＳ２０の仕様に応じて予め組み込まれる。
　ＲＡＭ２３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ２３は、プロセッサ２１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ２３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
　ＮＶＭ２４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ２４は、たとえば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ２４は、第１のＷＣＳ２０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
　通信部２５は、ＷＥＳ１０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部２５は、ネットワークを通じてＷＥＳ１０などとデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、通信部２５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
　ロボットインターフェース２６は、ロボット４と通信するためのインターフェースである。また、ロボットインターフェース２６は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）接続をサポートするものであってもよい。
　操作部２７は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部２７は、入力された操作を示す信号をプロセッサ２１へ送信する。操作部２７は、タッチパネルから構成されてもよい。
　表示部２８は、プロセッサ２１からの画像データを表示する。たとえば、表示部２８は、液晶モニタから構成される。操作部２７がタッチパネルから構成される場合、表示部２８は、操作部２７と一体的に形成されてもよい。
　なお、通信部２５とロボットインターフェース２６とは、一体的に形成されるものであってもよい。
　プロセッサ２１は、ＷＥＳ１０からの制御信号に従ってロボット４を制御する。たとえば、プロセッサ２１は、ロボット４に所定の位置（領域Ａ乃至Ｄ）に存在する物品を把持させる。また、プロセッサ２１は、ロボット４に把持された物品を所定の位置（領域Ａ乃至Ｄ）に積載させる。
　次に、第２のＷＣＳ３０について説明する。　
　図５は、第２のＷＣＳ３０の構成例を示すブロック図である。図５が示すように、第２のＷＣＳ３０は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、通信部３５、ＡＧＶインターフェース３６、操作部３７及び表示部３８などを備える。
　プロセッサ３１と、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、ＡＧＶインターフェース３６、通信部３５、操作部３７及び表示部３８と、は、データバスなどを介して互いに接続する。　
　なお、第２のＷＣＳ３０は、図５が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、第２のＷＣＳ３０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
　プロセッサ３１は、第２のＷＣＳ３０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ３１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ３１は、内部メモリ、ＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
　なお、プロセッサ３１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ３１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
　ＲＯＭ３２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ３２に記憶される制御プログラム及び制御データは、第２のＷＣＳ３０の仕様に応じて予め組み込まれる。
　ＲＡＭ３３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ３３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
　ＮＶＭ３４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ３４は、たとえば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ３４は、第２のＷＣＳ３０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
　通信部３５は、ＷＥＳ１０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部３５は、ネットワークを通じてＷＥＳ１０などとデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、通信部３５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
　ＡＧＶインターフェース３６は、ＡＧＶ７と通信するためのインターフェースである。ＡＧＶインターフェース３６は、無線でＡＧＶ７に接続する。たとえば、ＡＧＶインターフェース３６は、無線ＬＡＮ接続をサポートするものであってもよい。
　操作部３７は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部３７は、入力された操作を示す信号をプロセッサ３１へ送信する。操作部３７は、タッチパネルから構成されてもよい。
　表示部３８は、プロセッサ３１からの画像データを表示する。たとえば、表示部３８は、液晶モニタから構成される。操作部３７がタッチパネルから構成される場合、表示部３８は、操作部３７と一体的に形成されてもよい。
　なお、通信部３５とＡＧＶインターフェース３６とは、一体的に形成されるものであってもよい。
　プロセッサ３１は、ＷＥＳ１０からの制御信号に従ってＡＧＶ７を制御する。たとえば、プロセッサ３１は、ＡＧＶ７に、ロールパレット８を領域Ａ及びＢに搬送させる。また、プロセッサ３１は、ＡＧＶ７に、ロールパレット８を領域Ａ及びＢから元の位置に搬送させる。
　次に、ロボット４について説明する。　
　図６は、ロボット４の構成例を示すブロック図である。図６が示すように、ロボット４は、プロセッサ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ＮＶＭ４４、通信部４５、ロボットアーム４６及び把持機構４７などを備える。
　プロセッサ４１と、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ＮＶＭ４４、通信部４５、ロボットアーム４６及び把持機構４７と、は、データバスなどを介して互いに接続する。　
　なお、ロボット４は、図６が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ロボット４から特定の構成が除外されたりしてもよい。
　プロセッサ４１は、ロボット４全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ４１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ４１は、内部メモリ、ＲＯＭ４２又はＮＶＭ４４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
　なお、プロセッサ４１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ４１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
　たとえば、プロセッサ４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。なお、プロセッサ４１は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウエアにより実現されてもよい。
　ＲＯＭ４２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ４２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ロボット４の仕様に応じて予め組み込まれる。
　ＲＡＭ４３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ４３は、プロセッサ４１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ４３は、プロセッサ４１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ４３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
　ＮＶＭ４４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ４４は、たとえば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ４４は、ロボット４の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
　通信部４５は、第１のＷＣＳ２０などと通信するためのインターフェースである。たとえば、通信部４５は、ネットワークを通じて第１のＷＣＳ２０などとデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、通信部４５は、ＵＳＢ接続をサポートするインターフェースである。
　ロボットアーム４６は、プロセッサ４１の制御によって駆動するマニピュレータである。ロボットアーム４６は、棒状のフレーム及びフレームを駆動するモータなどから構成される。ロボットアーム４６は、把持機構４７を領域Ａ乃至Ｄに搬送する。
　把持機構４７は、ロボットアーム４６の先端に設置されている。把持機構４７は、ロボットアーム４６の移動に伴って移動する。把持機構４７は、ロボットアーム４６が所定の方向に移動することにより、物品を把持する位置まで移動する。
　把持機構４７は、物品を把持する。たとえば、把持機構４７は、吸着パットを備える。吸着パットは、物品に吸着する。たとえば、吸着パットは、真空吸着により物品に吸着する。吸着パットは、プロセッサ４１からの制御に基づいて内部を負圧にする。吸着パットは、物品の表面に接した状態で内部を負圧にすることで物品の表面に真空吸着する。吸着パットは、内部の負圧を解除すると、物品を解放する。　
　たとえば、把持機構４７は、複数の吸着パットを備えるものであってもよい。
　なお、把持機構４７には、吸着パット以外の種々の把持機構を採用してよい。たとえば、把持機構４７は、物品を把持するグリッパを含むものであってよい。グリッパは、複数の指と、複数の指を連結している複数の関節機構とを備える。関節機構は、関節機構の動作に連動して指が動作するように構成されてよい。グリッパは、例えば、複数の指による２点以上の接点で、対向する複数の方向から荷物に対して力を加える。これにより、把持機構４７は、指と荷物との間に生じる摩擦によって物品を把持する。把持機構４７の構成は、物品を把持可能な種々の把持機構を用いてよく、特定の構成に限定されるものではない。
　プロセッサ４１は、第１のＷＣＳ２０からの制御信号に従ってロボットアーム４６及び把持機構４７を制御する。たとえば、プロセッサ４１は、ロボットアーム４６及び把持機構４７を用いて領域Ａ乃至Ｄに存在する物品を把持する。また、プロセッサ４１は、ロボットアーム４６及び把持機構４７を用いて把持された物品を領域Ａ乃至Ｄに開放する。
　次に、ＡＧＶ７について説明する。図７は、ＡＧＶ７の構成例を示すブロック図である。ＡＧＶ７は、プロセッサ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、ＮＶＭ７４、通信部７５、駆動部７６、センサ７７、バッテリー７８、充電機構７９、及びタイヤ７０などを備える。
　なお、ＡＧＶ７は、図７が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＡＧＶ７から特定の構成が除外されたりしてもよい。
　プロセッサ７１は、ＡＧＶ７全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ７１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ７１は、内部メモリ、ＲＯＭ７２又はＮＶＭ７４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
　たとえば、プロセッサ７１は、ＣＰＵである。なお、プロセッサ７１は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、又はＦＰＧＡ等のハードウエアにより実現されてもよい。
　プロセッサ７１は、加速、減速、停止、方向転換、及びロールパレット８の積み降ろし等の動作に必要な演算及び制御などの処理を行う。プロセッサ７１は、第２のＷＣＳ３０などからの制御信号に基づき、ＲＯＭ７２等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し各部に出力する。
　たとえば、第２のＷＣＳ３０は、ＡＧＶ７を現在位置から第１の位置（目的のロールパレット８の位置）へ移動させて第１の位置から第２の位置（領域Ａ又はＢ）へ移動させる制御信号を送信する。また、第２のＷＣＳ３０は、ＡＧＶ７を第２の位置から第１の位置へ移動させる制御信号を送信する。ＡＧＶ７のプロセッサ７１は、第２のＷＣＳ３０から送信される制御信号に応じた駆動信号を出力する。これにより、ＡＧＶ７は、現在位置から第１の位置へ移動し、第１の位置から第２の位置へ移動し、第２の位置から第１の位置へ移動する。また、プロセッサ７１は、第２のＷＣＳ３０から送信される制御信号に含まれるロールパレット８の積み降ろし指示に応じた駆動信号を出力する。これにより、ＡＧＶ７は、プッシャーによりロールパレット８を持ち上げたり、持ち上げたロールパレット８を降ろしたりする。
　ＲＯＭ７２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ７２は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ７３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ７３は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
　ＮＶＭ７４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、ＮＶＭ７４は、プロセッサ７１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ７１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
　通信部７５は、無線ＬＡＮアクセスポイントなどを通じて第２のＷＣＳ３０などとデータを送受信するインターフェースである。たとえば、通信部７５は、無線ＬＡＮ接続をサポートする。
　駆動部７６は、モータ等であり、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力は、タイヤ７０に伝達され、操舵機構に伝達される。このようなモータからの動力により、ＡＧＶ７は、目的位置へ移動する。
　また、ＡＧＶ７がロールパレット８下に潜り込んだ状態で、駆動部７６は、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（順回転）する。このモータからの動力によりプッシャーが上昇しロールパレット８が持ち上げられる。また、ＡＧＶ７が目的位置に到達した後、駆動部７６は、プロセッサ７１から出力される駆動信号に基づきモータを回転（逆回転）する。このモータからの動力によりプッシャーが下降しロールパレット８が床面に降ろされる。
　センサ７７は、複数の反射センサである。各反射センサは、ＡＧＶ７の周囲に取り付けられる。各反射センサは、レーザ光を照射し、レーザ光を照射してからレーザ光が物体で反射して戻るまでの時間を検出し、検出された時間に基づき物体までの距離を検知し、検知信号をプロセッサ７１へ通知する。プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、ＡＧＶ７の走行を制御する制御信号を出力する。例えば、プロセッサ７１は、センサ７７からの検知信号に基づき、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。なお、センサ７７以外に、カメラを備え、カメラが、周辺を撮影し撮影画像をプロセッサ７１へ出力してもよい。この場合、プロセッサ７１は、撮影画像を解析し、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。
　バッテリー７８は、駆動部７６等に必要な電力を供給する。充電機構７９は、充電ステーションとバッテリー７８とを接続する機構であり、バッテリー７８は、充電機構７９を介して充電ステーションなどから供給される電力により充電される。
　次に、ＷＭＳ５がＷＥＳ１０に送信する仕分リストについて説明する。　
　前述の通り、仕分リストは、物品と物品の仕分先（行先）とを示す。
　図８は、仕分リストの構成例を示す。図８が示すように、仕分リストは、「Ｉｄ」、「個数」及び「行先」を対応付けたレコードを格納する。
　「Ｉｄ」は、仕分の対象となる物品（ロールパレット８に積載される物品）を特定する識別子である。ここでは、「Ｉｄ」は、数値である。　
　「個数」は、仕分ける物品の個数である。
　「行先」は、物品の仕分先である。「行先」は、ロールパレット８に対応する。即ち、「行先」は、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１がロールパレット８を特定することができる情報である。　
　なお、仕分リストの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
　次に、ＷＥＳ１０のＮＶＭ１４が格納する在庫データベースについて説明する。　
　前述の通り、在庫データベースは、倉庫１が格納する物品を示す。
　図９は、在庫データベースの構成例を示す。図９が示すように、在庫データベースは、「Ｉｄ」、「個数」、「Ｌｏｃａｔｉｏｎ」及び「サイズ重量」を対応付けて格納する。
　「Ｉｄ」は、倉庫１が格納している物品を特定する識別子である。　
　「個数」は、倉庫１が当該物品を格納している個数を示す。
　「Ｌｏｃａｔｉｏｎ」は、当該物品を積載する倉庫パレット３が存在する位置を示す。「Ｌｏｃａｔｉｏｎ」は、Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標を示す。たとえば、Ｘ座標及びＹ座標は、平面上の位置を示す。たとえば、Ｚ座標は、フロアを示す。
　「サイズ重量」は、当該物品の外寸及び重量を示す。　
　なお、在庫データベースの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
　次に、ＷＥＳ１０が実現する機能について説明する。ＷＥＳ１０が実現する機能は、プロセッサ１１が内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
　まず、プロセッサ１１は、仕分リストを取得する機能を有する。　
　プロセッサ１１は、通信部１５を通じて仕分リストをＷＭＳ５から受信する。プロセッサ１１は、通信部１５を通じて仕分リストを要求するリクエストをＷＭＳ５に送信してもよい。
　仕分リストを取得すると、プロセッサ１１は、仕分リストのレコードを並び替える。たとえば、プロセッサ１１は、仕分リストのレコードを同一の「行先」が連続するように並び替える。また、プロセッサ１１は、倉庫パレット３及びロールパレット８の呼び出し回数が少なくなるように仕分リストのレコードを並び替えてもよい。　
　なお、プロセッサ１１は、仕分リストのレコードの順序を並び替えなくともよい。
　また、プロセッサ１１は、仕分リストに従って物品をロールパレット８に積載する機能を有する。
　プロセッサ１１は、仕分リストから未処理の先頭のレコードを取得する。レコードを取得すると、プロセッサ１１は、取得されたレコードの「行先」に対応するロールパレット８を特定する。ロールパレット８を特定すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７を用いて、特定されたロールパレット８を領域Ａ又はＢに搬送する。
　たとえば、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、特定されたロールパレット８を領域Ａ又はＢに搬送することを指示する制御信号を第２のＷＣＳ３０に送信する。
　第２のＷＣＳ３０のプロセッサ３１は、当該制御信号に従って、ＡＧＶインターフェース３６を通じて、ＡＧＶ７の１つに当該ロールパレット８の下に移動するように制御信号を送信する。
　ＡＧＶ７が制御信号に従って当該ロールパレット８の下に移動すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３６を通じて、当該ＡＧＶ７に当該ロールパレット８を持ち上げるように制御信号を送信する。
　ＡＧＶ７が制御信号に従って当該ロールパレット８を持ち上げると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３６を通じて、当該ＡＧＶ７に領域Ａ又はＢに移動するように制御信号を送信する。
　ＡＧＶ７が制御信号に従って領域Ａ又はＢに移動すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３６を通じて、当該ＡＧＶ７に当該ロールパレット８を下ろすように制御信号を送信する。ＡＧＶ７は、当該制御信号に従って、当該ロールパレット８を領域Ａ又はＢに下ろす。
　ここでは、プロセッサ１１は、ＡＧＶを用いて、領域Ａに当該ロールパレット８を搬送したものとする。　
　なお、プロセッサ１１は、後続するロールパレット８（次に物品を積載されるロールパレット８）を特定してもよい。この場合、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７を用いて、特定されたロールパレット８を領域Ｂに搬送してもよい。
　ＡＧＶ７を用いてロールパレット８を領域Ａに搬送すると、プロセッサ１１は、コンベア２を用いて、先頭のレコードの「Ｉｄ」が示す物品を積載する倉庫パレット３を領域Ｃ又はＤに払い出す。
　たとえば、プロセッサ１１は、在庫データベースを参照して、レコードの「Ｉｄ」に対応する倉庫パレット３が存在する位置を特定する。倉庫パレット３が存在する位置を特定すると、プロセッサ１１は、コンベア２を用いて、当該位置の倉庫パレット３を領域Ｃ又はＤに払い出す。
　ここでは、プロセッサ１１は、コンベア２を用いて、領域Ｃに当該倉庫パレット３を払い出したものとする。　
　なお、プロセッサ１１は、次のレコードの「Ｉｄ」に対応する倉庫パレット３が存在する位置を特定してもよい。この場合、プロセッサ１１は、コンベア２を用いて、当該位置の倉庫パレット３を領域Ｄに払い出してもよい。
　コンベア２を用いて倉庫パレット３を払い出すと、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて、領域Ｃ（又はＤ）の倉庫パレット３から物品を取り出して領域Ａ（又はＢ）のロールパレット８に積載する。
　たとえば、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、領域Ｃの倉庫パレット３の物品を領域Ａのロールパレット８に積載することを指示する制御信号を第１のＷＣＳ２０に送信する。
　第１のＷＣＳ２０のプロセッサ２１は、当該制御信号に従って、ロボット４に領域Ｃの倉庫パレット３の物品を把持させる。ロボット４が物品を把持すると、プロセッサ２１は、ロボット４に、把持された物品を領域Ａのロールパレット８に積載させる。
　プロセッサ１１は、ロボット４を用いて、レコードの「個数」に従って、領域Ｃの倉庫パレット３の物品を領域Ａのロールパレット８に積載する。
　物品を領域Ａのロールパレット８に積載すると、プロセッサ１１は、コンベア２を用いて、領域Ｃの倉庫パレット３を元の位置に戻す。領域Ｃの倉庫パレット３を元の位置に戻すと、プロセッサ１１は、ロールパレット８に積載した物品及び個数に基づいて、在庫データベースを更新する。即ち、プロセッサ１１は、当該物品を示す「Ｉｄ」に対応する個数をロールパレット８に積載された個数分、減算する。
　在庫データベースを更新すると、プロセッサ１１は、コンベア２を用いて、次のレコードの「Ｉｄ」に対応する倉庫パレット３を領域Ｄに払い出す。なお、プロセッサ１１は、予め当該倉庫パレット３を領域Ｄに払い出している場合、さらに次のレコードの「Ｉｄ」に対応する倉庫パレット３を領域Ｃに払い出してもよい。
　次のレコードの「Ｉｄ」に対応する倉庫パレット３を領域Ｄに払い出すと、同様に、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて、領域Ｄの倉庫パレット３から物品を取り出して領域Ａのロールパレット８に積載する。
　プロセッサ１１は、上記の動作を繰り返して、領域Ａのロールパレット８に物品を積載する。プロセッサ１１は、現在のレコードの「行先」と次のレコードの「行先」とが同一である間において上記の動作を繰り返す。
　現在のレコードの「行先」と次のレコードの「行先」とが異なると、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７を用いて、領域Ａのロールパレット８を元の位置に搬送する。領域Ａのロールパレット８を元の位置に搬送すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７を用いて、次のレコードの「行先」に対応するロールパレット８（後続するロールパレット８）を領域Ｂに搬送する。
　なお、プロセッサ１１は、後続するロールパレット８を領域Ｂに予め搬送している場合、さらに後続するロールパレット８を領域Ａに搬送してもよい。
　後続するロールパレット８を領域Ｂに搬送すると、プロセッサ１１は、同様に、領域Ｃ又はＤに倉庫パレット３を払い出して、物品をロールパレット８に積載する。
　プロセッサ１１は、仕分リストの各レコードに対して処理が完了するまで、上記の処理を繰り返す。
　次に、ＷＥＳ１０の動作例について説明する。　
　図１０は、ＷＥＳ１０の動作例について説明するためのフローチャートである。
　まず、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１５を通じて、仕分リストをＷＭＳ５から受信する（Ｓ１１）。仕分リストを受信すると、プロセッサ１１は、受信された仕分リストのレコードを並び替える（Ｓ１２）。
　仕分リストのレコードを並び替えると、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７を用いて、未処理の先頭のレコードの「行先」に対応するロールパレット８を領域Ａ又はＢに搬送する（Ｓ１３）。
　ロールパレット８を領域Ａ又はＢに搬送すると、プロセッサ１１は、コンベア２を用いて、レコードの「Ｉｄ」が示す物品を積載している倉庫パレット３を倉庫１から領域Ｃ又はＤに払い出す（Ｓ１４）。
　倉庫パレット３を払い出すと、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて倉庫パレット３の物品をロールパレット８に積載する（Ｓ１５）。物品をロールパレット８に積載すると、プロセッサ１１は、コンベア２を用いて倉庫パレット３を元の位置に戻す（Ｓ１６）。
　倉庫パレット３を元の位置に戻すと、プロセッサ１１は、在庫データベースを更新する（Ｓ１７）。在庫データベースを更新すると、プロセッサ１１は、ロールパレット８への積載が完了したかを判定する（Ｓ１８）。即ち、プロセッサ１１は、現在のレコードの「行先」と次のレコードの「行先」とが異なっているかを判定する
　ロールパレット８への積載が完了していないと判定すると（Ｓ１８、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ｓ１４に戻る。
　ロールパレット８への積載が完了したと判定すると（Ｓ１８、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７を用いて領域Ａ又はＢのロールパレット８を元の位置に戻す（Ｓ１９）。領域Ａ又はＢのロールパレット８を元の位置に戻すと、プロセッサ１１は、仕分リストの各レコードの処理が完了したかを判定する（Ｓ２０）。
　仕分リストの各レコードの処理が完了していないと判定すると（Ｓ２０、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ｓ１３に戻る。
　仕分リストの各レコードの処理が完了したと判定すると（Ｓ２０、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、動作を終了する。
　なお、プロセッサ１１は、倉庫パレット３の物品をロールパレット８に積載している間に次の倉庫パレット３を領域Ｃ又はＤに払い出してもよい。また、プロセッサ１１は、ロールパレット８に物品を積載している間に、後続するロールパレット８を領域Ａ又はＢに搬送してもよい。
　また、プロセッサ１１は、同一のロールパレット８を領域Ａ又はＢに複数回搬送してもよい。
　また、ロボット４と第１のＷＣＳ２０とは、一体的に形成されるものであってもよい。　
　また、ＷＥＳ１０、第１のＷＣＳ２０及び第２のＷＣＳ３０とは、一体的に形成されるものであってもよい。
　また、物流システム１００は、複数のロボット４を備えるものであってもよい。　
　また、物流システム１００は、複数の倉庫１を備えるものであってもよい。
　以上のように構成された物流システムは、仕分リストに従って仕分先に対応するロールパレット及び物品を積載する倉庫パレットを呼び出す。また、物流システムは、ロボットを用いて倉庫パレットの物品をロールパレットに積載する。その結果、物流システムは、ソータを用いることなく物品を仕分けることができる。
（第２の実施形態）
　次に、第２の実施形態について説明する。　
　第２の実施形態に係る物流システムは、バッファパレットに一時的に物品を積載する点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
　図１１は、第２の実施形態に係る物流システム１００’の構成例を概略的に示す。図１１が示すように、物流システム１００’は、領域Ｄにバッファパレット９（第１のバッファ機構）を備える。
　バッファパレット９は、一時的に物品を積載するためのパレットである。バッファパレット９は、ロボット４が倉庫パレット３から取り出した物品を一時的に積載する。　
　また、ここでは、倉庫パレット３は、複数の種類の物品を積載（混載）する。
　次に、第２の実施形態に係るＷＥＳ１０が実現する機能について説明する。　
　第２の実施形態に係るＷＥＳ１０は、第１の実施形態に係るそれの機能に加えて、さらに以下の機能を実現する。
　ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、倉庫パレット３の物品を一時的にバッファパレット９に積載する機能を有する。
　ここでは、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７を用いてロールパレット８を領域Ａ（又はＢ）に搬送したものとする。また、プロセッサ１１は、コンベア２を用いて倉庫パレット３を領域Ｃに払い出したものとする。
　プロセッサ１１は、他の物品を退かさずに仕分の対象となる物品（対象物品）を倉庫パレット３から取り出すことができるかを判定する。たとえば、プロセッサ１１は、対象物品が倉庫パレット３の載上面に積載されているかを判定する。
　他の物品を退かさずに対象物品を倉庫パレット３から取り出すことができないと判定すると、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて、対象物品の取り出しの妨げとなっている物品（妨害物品）を倉庫パレット３から取り出してバッファパレット９に積載する。たとえば、プロセッサ１１は、妨害物品として対象物品の上に積載されている物品を取り出してバッファパレット９に積載する。
　妨害物品をバッファパレット９に積載すると、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて、対象物品を倉庫パレット３から取り出して領域Ａ（又はＢ）のロールパレット８に積載する。対象物品をロールパレット８に積載すると、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて、バッファパレット９に積載されている妨害物品を倉庫パレット３に戻す。
　次に、ＷＥＳ１０の動作例について説明する。　
　図１２は、ＷＥＳ１０の動作例について説明するためのフローチャートである。
　まず、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１５を通じて、仕分リストをＷＭＳ５から受信する（Ｓ２１）。仕分リストを受信すると、プロセッサ１１は、受信された仕分リストのレコードを並び替える（Ｓ２２）。
　仕分リストのレコードを並び替えると、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７を用いて、未処理の先頭のレコードの「行先」に対応するロールパレット８を領域Ａ又はＢに搬送する（Ｓ２３）。
　ロールパレット８を領域Ａ又はＢに搬送すると、プロセッサ１１は、コンベア２を用いて、レコードの「Ｉｄ」が示す物品を積載している倉庫パレット３を倉庫１から領域Ｃに払い出す（Ｓ２４）。
　倉庫パレット３を払い出すと、プロセッサ１１は、他の物品を退かさずに物品を取り出し可能であるかを判定する（Ｓ２５）。他の物品を退かさずに物品を取り出し可能であると判定すると（Ｓ２５、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて倉庫パレット３の物品をロールパレット８に積載する（Ｓ２６）。
　他の物品を退かさずに物品を取り出し可能でないと判定すると（Ｓ２５、ＮＯ）、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて倉庫パレット３の妨害物品をバッファパレット９に積載する（Ｓ２７）。
　妨害物品をバッファパレット９に積載すると、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて倉庫パレット３の物品（対象物品）をロールパレット８に積載する（Ｓ２８）。物品をロールパレット８に積載すると、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて、バッファパレット９の妨害物品を倉庫パレット３に戻す（Ｓ２９）。
　物品をロールパレット８に積載した場合（Ｓ２６）、又は、妨害物品を倉庫パレット３に戻した場合（Ｓ２９）、プロセッサ１１は、コンベア２を用いて倉庫パレット３を元の位置に戻す（Ｓ３０）。
　倉庫パレット３を元の位置に戻すと、プロセッサ１１は、在庫データベースを更新する（Ｓ３１）。在庫データベースを更新すると、プロセッサ１１は、ロールパレット８への積載が完了したかを判定する（Ｓ３２）。即ち、プロセッサ１１は、現在のレコードの「行先」と次のレコードの「行先」とが異なっているかを判定する
　ロールパレット８への積載が完了していないと判定すると（Ｓ３２、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ｓ２４に戻る。
　ロールパレット８への積載が完了したと判定すると（Ｓ３２、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７を用いて領域Ａ又はＢのロールパレット８を元の位置に戻す（Ｓ３３）。領域Ａ又はＢのロールパレット８を元の位置に戻すと、プロセッサ１１は、仕分リストの各レコードの処理が完了したかを判定する（Ｓ３４）。
　仕分リストの各レコードの処理が完了していないと判定すると（Ｓ３４、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ｓ２３に戻る。
　仕分リストの各レコードの処理が完了したと判定すると（Ｓ３４、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、動作を終了する。
　なお、プロセッサ１１は、妨害物品が後続するロールパレット８に積載する物品である場合、妨害物品を倉庫パレット３に戻さなくてもよい。この場合、プロセッサ１１は、バッファパレット９から物品を取り出して後続するロールパレット８に積載してもよい。
　また、プロセッサ１１は、ロールパレット８に物品を積載している間に、後続するロールパレット８を領域Ａ又はＢに搬送してもよい。
　以上のように構成された物流システムは、倉庫パレットに荷物が混載されている場合、取り出しを妨害している物品をバッファパレットに一時的に積載する。その結果、物流システムは、倉庫パレットに荷物が混載されている場合であっても、適切に物品を仕分けることができる。
（第３の実施形態）
　次に、第３の実施形態について説明する。　
　第３の実施形態に係る物流システムは、一時的に物品をバッファして並び替える点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
　図１３は、第３の実施形態に係る物流システム１００’’の構成例を概略的に示す。図１３が示すように、物流システム１００’’は、領域Ａを含む領域にバッファコンベア機構１１０を備える。また、物流システム１００’’は、ＡＧＶ８０を備える。　
　ここでは、倉庫パレット３は、複数の種類の物品を積載（混載）する。
　バッファコンベア機構１１０は、一時的に物品を積載するための機構である。バッファコンベア機構１１０は、ロボット４が倉庫パレット３から取り出した物品を一時的に積載する。
　バッファコンベア機構１１０は、第１のバッファコンベア１１１（第１のバッファ機構）及び第２のバッファコンベア１１２（第２のバッファ機構）などを備える。
　第１のバッファコンベア１１１は、物品を積載するベルト或いはローラーから構成される。第１のバッファコンベア１１１の一端は、ロボット４が物品を積載することができる位置（ここでは、領域Ａ）にかかる。即ち、第１のバッファコンベア１１１は、ロボット４によって物品を積載される。第１のバッファコンベア１１１は、積載された物品を所定の方向又は逆方向に搬送する。
　第２のバッファコンベア１１２は、物品を積載するベルト或いはローラーから構成される。第２のバッファコンベア１１２の一端は、ロボット４が物品を積載することができる位置（ここでは、領域Ａ）にかかる。即ち、第２のバッファコンベア１１２は、ロボット４によって物品を積載される。第２のバッファコンベア１１２は、積載された物品を所定の方向又は逆方向に搬送する。
　第２のバッファコンベア１１２は、第１のバッファコンベア１１１と独立して物品を積載する。即ち、第１のバッファコンベア１１１が積載する物品と第２のバッファコンベア１１２は、それぞれ独立していても良いし、相互に接続しても良い。
　バッファコンベア機構１１０は、ＷＥＳ１０からの制御信号に従って動作する。
　ＡＧＶ８０は、第２のバッファコンベア１１２が積載している物品を並び替える並替機構として機能する。たとえば、ＡＧＶ８０は、第２のバッファコンベア１１２の物品列から物品を取り出す。ＡＧＶ８０は、取り出した物品を他の物品の間に投入する。ＡＧＶ８０は、第２のＷＣＳ３０からの制御信号によって動作する。
　図１４は、ＡＧＶ８０の構成例を示すブロック図である。ＡＧＶ８０は、プロセッサ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、ＮＶＭ８４、通信部８５、駆動部８６、センサ８７、バッテリー８８、充電機構８９、タイヤ９０及びフォーク９１などを備える。
　プロセッサ８１は、ＡＧＶ８０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ８１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ８１は、内部メモリ、ＲＯＭ８２又はＮＶＭ８４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
　たとえば、プロセッサ８１は、ＣＰＵである。なお、プロセッサ８１は、ＬＳＩ、ＡＳＩＣ、又はＦＰＧＡ等のハードウエアにより実現されてもよい。
　プロセッサ８１は、加速、減速、停止、方向転換、及び荷物の把持等の動作に必要な演算及び制御などの処理を行う。プロセッサ８１は、第２のＷＣＳ３０などからの制御信号に基づき、ＲＯＭ８２等に記憶されたプログラムを実行することにより、駆動信号を生成し各部に出力する。
　たとえば、第２のＷＣＳ３０は、ＡＧＶ８０を現在位置から所定の位置へ移動させて第１の位置から第２の位置へ移動させる制御信号を送信する。ＡＧＶ８０のプロセッサ８１は、第２のＷＣＳ３０から送信される制御信号に応じた駆動信号を出力する。これにより、ＡＧＶ８０は、現在位置から第１の位置から所定の位置へ移動する。
　また、プロセッサ８１は、フォーク９１を用いて、第２のＷＣＳ３０から送信される制御信号に従って、物品を把持する。また、プロセッサ８１は、フォーク９１を用いて、物品同士の間隔を広げる。これらの動作により、ＡＧＶ８０は、物品を物品列から取り出して他の物品の間に投入する。
　ＲＯＭ８２は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する。また、ＲＯＭ８２は、プロセッサ８１が各種の処理を行う上で使用するデータ又は各種の設定値などを記憶する。ＲＡＭ８３は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ８３は、プロセッサ８１が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶しておく、いわゆるワークエリアなどとして利用される。
　ＮＶＭ８４は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であり、上記のプログラムを記憶する場合もある。また、ＮＶＭ８４は、プロセッサ８１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ８１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
　通信部８５は、無線ＬＡＮアクセスポイントなどを通じて第２のＷＣＳ３０などとデータを送受信するインターフェースである。たとえば、通信部８５は、無線ＬＡＮ接続をサポートする。
　駆動部８６は、モータ等であり、プロセッサ８１から出力される駆動信号に基づきモータを回転又は停止する。モータの動力は、タイヤ９０に伝達され、操舵機構に伝達される。このようなモータからの動力により、ＡＧＶ８０は、目的位置へ移動する。
　また、駆動部８６は、プロセッサ８１から出力される駆動信号に基づきフォーク９１を駆動する。駆動部８６の動力により、フォーク９１は、物品を把持する。また、駆動部８６の動力により、フォーク９１は、物品同士の間を広げる。
　センサ８７は、複数の反射センサである。各反射センサは、ＡＧＶ８０の周囲に取り付けられる。各反射センサは、レーザ光を照射し、レーザ光を照射してからレーザ光が物体で反射して戻るまでの時間を検出し、検出された時間に基づき物体までの距離を検知し、検知信号をプロセッサ８１へ通知する。プロセッサ８１は、センサ８７からの検知信号に基づき、ＡＧＶ８０の走行を制御する制御信号を出力する。例えば、プロセッサ８１は、センサ８７からの検知信号に基づき、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。なお、センサ８７以外に、カメラを備え、カメラが、周辺を撮影し撮影画像をプロセッサ８１へ出力してもよい。この場合、プロセッサ８１は、撮影画像を解析し、物体への衝突を回避する減速又は停止等の制御信号を出力する。
　バッテリー８８は、駆動部８６等に必要な電力を供給する。充電機構８９は、充電ステーションとバッテリー８８とを接続する機構であり、バッテリー８８は、充電機構８９を介して充電ステーションなどから供給される電力により充電される。
　フォーク９１は、２つのフォークから構成される。フォーク９１は、水平方向に突き出る構造である。フォーク９１は、駆動部８６の動力によって物品を把持する。また、フォーク９１は、物品同士の間に挿入された状態で広がることで物品同士の間を広げる。
　次に、第３の実施形態に係るＷＥＳ１０が実現する機能について説明する。　
　第３の実施形態に係るＷＥＳ１０は、第１及び第２の実施形態に係るそれの機能に加えて、さらに以下の機能を実現する。
　まず、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、倉庫パレット３の妨害物品を一時的に第１のバッファコンベア１１１に積載する機能を有する。
　プロセッサ１１は、他の物品を退かさずに対象物品を倉庫パレット３から取り出すことができないと判定すると、ロボット４を用いて、妨害物品を倉庫パレット３から取り出して第１のバッファコンベア１１１に積載する。
　また、プロセッサ１１は、対象物品を取り出した後に、第１のバッファコンベア１１１に積載されている妨害物品を倉庫パレット３に戻す。
　また、プロセッサ１１は、対象物品を第２のバッファコンベア１１２に積載する機能を有する。
　プロセッサ１１は、他の物品を退かさずに対象物品を倉庫パレット３から取り出すことができると判定した場合、又は、妨害物品を第１のバッファコンベア１１１に積載した場合、ロボット４を用いて対象物品を倉庫パレット３から取り出す。
　対象物品を倉庫パレット３から取り出すと、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて取り出した対象物品を第２のバッファコンベア１１２に積載する。
　プロセッサ１１は、上記の動作を繰り返して、領域Ｂのロールパレット８に積載する物品を第２のバッファコンベア１１２に積載する。即ち、プロセッサ１１は、現在のレコードの「行先」と次のレコードの「行先」とが同一である間において上記の動作を繰り返す。
　また、プロセッサ１１は、第２のバッファコンベア１１２において物品を並び替える機能を有する。
　第２のバッファコンベア１１２への積載を完了すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶ８０を用いて第２のバッファコンベア１１２の物品を並び替える。たとえば、プロセッサ１１は、ロールパレット８の底部から重量の重い物品が積載されるように第２のバッファコンベア１１２の物品を並び替える。
　図１５及び１６は、ＡＧＶ８０が物品を並び替える動作例を示す。図１５及び１６は、ＡＧＶ８０及び第２のバッファコンベア１１２の上面図である。
　図１５示すように、ＡＧＶ８０は、フォーク９１を閉じた状態で物品同士の間に挿入する。フォーク９１を物品同士の間に挿入すると、ＡＧＶ８０は、フォーク９１を広げる。フォーク９１が広がることで物品同士の間が広がる。
　また、図１６が示すように、ＡＧＶ８０は、第２のバッファコンベア１１２の物品列から物品を取り出して把持する。ＡＧＶ８０は、フォーク９１で物品を把持した状態で、広げた物品同士の間にフォーク９１を挿入する。フォーク９１を挿入すると、ＡＧＶ８０は、フォーク９１を広げて物品を第２のバッファコンベア１１２上に開放する。
　ＡＧＶ８０は、以上の動作によって第２のバッファコンベア１１２上において物品を並び替える。
　なお、プロセッサ１１は、第２のバッファコンベア１１２を用いて物品を並び替えてもよい。たとえば、プロセッサ１１は、第２のバッファコンベア１１２を用いて、物品列の先端又は後端に物品を挿入してもよい。
　また、プロセッサ１１は、第２のバッファコンベア１１２に積載されている物品を領域Ｂのロールパレット８に積載する機能を有する。
　第２のバッファコンベア１１２において物品の並べ替えが完了すると、プロセッサ１１は、第２のバッファコンベア１１２から物品を取り出してロールパレット８に積載する。
　たとえば、プロセッサ１１は、第２のバッファコンベア１１２を制御して物品列の先頭を領域Ａの位置に搬送する。プロセッサ１１は、ロボット４を用いて、第２のバッファコンベア１１２から先頭の物品を取り出してロールパレット８に積載する。
　プロセッサ１１は、ロボット４が先頭の物品を取り出すと、第２のバッファコンベア１１２を制御して次の物品を領域Ａの位置に搬送する。
　プロセッサ１１は、上記の動作を繰り返して、第２のバッファコンベア１１２に積載されている物品を領域Ｂのロールパレット８に積載する。
　次に、ＷＥＳ１０の動作例について説明する。　
　図１７は、ＷＥＳ１０の動作例について説明するためのフローチャートである。
　まず、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１５を通じて、仕分リストをＷＭＳ５から受信する（Ｓ４１）。仕分リストを受信すると、プロセッサ１１は、受信された仕分リストのレコードを並び替える（Ｓ４２）。
　仕分リストのレコードを並び替えると、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７を用いて、未処理の先頭のレコードの「行先」に対応するロールパレット８を領域Ｂに搬送する（Ｓ４３）。
　ロールパレット８を領域Ｂに搬送すると、プロセッサ１１は、コンベア２を用いて、レコードの「Ｉｄ」が示す物品を積載している倉庫パレット３を倉庫１から領域Ｃ又はＤに払い出す（Ｓ４４）。
　倉庫パレット３を払い出すと、プロセッサ１１は、他の物品を退かさずに物品を取り出し可能であるかを判定する（Ｓ４５）。他の物品を退かさずに物品を取り出し可能であると判定すると（Ｓ４５、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて倉庫パレット３の物品を第２のバッファコンベア１１２に積載する（Ｓ４６）。
　他の物品を退かさずに物品を取り出し可能でないと判定すると（Ｓ４５、ＮＯ）、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて倉庫パレット３の妨害物品を第１のバッファコンベア１１１に積載する（Ｓ４７）。
　妨害物品を第１のバッファコンベア１１１に積載すると、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて倉庫パレット３の物品（対象物品）を第２のバッファコンベア１１２に積載する（Ｓ４８）。物品を第２のバッファコンベア１１２に積載すると、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて、第１のバッファコンベア１１１の妨害物品を倉庫パレット３に戻す（Ｓ４９）。
　物品を第２のバッファコンベア１１２に積載した場合（Ｓ４６）、又は、妨害物品を倉庫パレット３に戻した場合（Ｓ４９）、プロセッサ１１は、コンベア２を用いて倉庫パレット３を元の位置に戻す（Ｓ５０）。
　倉庫パレット３を元の位置に戻すと、プロセッサ１１は、在庫データベースを更新する（Ｓ５１）。在庫データベースを更新すると、プロセッサ１１は、第２のバッファコンベア１１２への積載が完了したかを判定する（Ｓ５２）。即ち、プロセッサ１１は、現在のレコードの「行先」と次のレコードの「行先」とが異なっているかを判定する
　第２のバッファコンベア１１２への積載が完了していないと判定すると（Ｓ５２、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ｓ４４に戻る。
　第２のバッファコンベア１１２への積載が完了したと判定すると（Ｓ５２、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、ＡＧＶ８０などを用いて第２のバッファコンベア１１２において物品を並び替える（Ｓ５３）。
　物品を並び替えると、プロセッサ１１は、ロボット４を用いて第２のバッファコンベア１１２の物品を領域Ｂのロールパレット８に積載する（Ｓ５４）。物品をロールパレット８に積載すると、プロセッサ１１は、ＡＧＶ７を用いて領域Ｂのロールパレット８を元の位置に戻す（Ｓ５５）。領域Ｂのロールパレット８を元の位置に戻すと、プロセッサ１１は、仕分リストの各レコードの処理が完了したかを判定する（Ｓ５６）。
　仕分リストの各レコードの処理が完了していないと判定すると（Ｓ５６、ＮＯ）、プロセッサ１１は、Ｓ４３に戻る。
　仕分リストの各レコードの処理が完了したと判定すると（Ｓ５６、ＹＥＳ）、プロセッサ１１は、動作を終了する。
　なお、物流システム１００’’は、ＡＧＶ８０以外の並替機構を備えるものであってもよい。また、第２のバッファコンベア１１２は、並替機構として機能するものであってもよい。
　また、プロセッサ１１は、倉庫パレット３の物品をロールパレット８に積載している間に次の倉庫パレット３を領域Ｃ又はＤに払い出してもよい。
　以上のように構成された物流システムは、ロールパレットに積載する物品をバッファコンベア機構に一時的に積載する。物流システムは、バッファコンベア機構において物品を並び替える。その結果、物流システムは、適切な順序で物品をロールパレットに積載することができる。
　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

Claims (13)

  1. 　物品と物品の仕分先とを管理する上位装置、及び、仕分先ごとに物品を積載するロールパレットを搬送する自動搬送車と通信する通信部と、
    　　前記通信部を介して前記上位装置から前記物品と前記物品の仕分先の情報とを取得し、
    　　前記通信部を介して仕分先ごとに設定された前記ロールパレットを所定の領域に搬送するよう前記自動搬送車に制御信号を送信するよう制御する、
    　プロセッサと、
    を備える情報処理装置。
  2. 　前記通信部は、前記物品を把持するロボット、及び、前記物品を積載する倉庫パレットを払い出す払出機構と通信し
    　前記プロセッサは、
    　　前記通信部を介して前記倉庫パレットを払い出すよう前記払出機構に制御信号を送信するように制御し、
    　　前記通信部を介して前記倉庫パレットから前記物品を取り出し、取り出された前記物品を前記ロールパレットに積載するよう前記ロボットに制御信号を送信するよう制御する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記プロセッサは、前記通信部を介して前記物品の取り出しの妨げとなっている妨害物品を前記倉庫パレットから取り出し、取り出された前記妨害物品を第１のバッファ機構に積載するよう前記ロボットに制御信号を送信するよう制御する、
    請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記プロセッサは、前記通信部を介して前記物品を前記ロールパレットに積載した後に、前記ロボットを用いて前記第１のバッファ機構の前記妨害物品を前記倉庫パレットに積載するよう前記ロボットに制御信号を送信するよう制御する、
    請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記プロセッサは、前記通信部を介して前記ロボットを用いて前記第１のバッファ機構の前記妨害物品を前記倉庫パレットに積載した後に、前記払出機構を用いて前記倉庫パレットを戻すよう前記ロボットに制御信号を送信するよう制御する、
    請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 　前記第１のバッファ機構は、パレットから構成される、
    請求項３乃至５の何れか１項に記載の情報処理装置。
  7. 　前記第１のバッファ機構は、ベルトから構成される、
    請求項３乃至４の何れか１項に記載の情報処理装置。
  8. 　前記プロセッサは、
    　　前記通信部を介して前記倉庫パレットから前記物品を取り出し、取り出された前記物品を第２のバッファ機構に積載するよう前記ロボットに制御信号を送信するよう制御し、　　前記通信部を介して前記第２のバッファ機構の前記物品を前記ロールパレットに積載するよう前記ロボットに制御信号を送信するよう制御する、
    請求項２乃至７の何れか１項に記載の情報処理装置。
  9. 　前記通信部は、並替機構を通信し、
    　前記プロセッサは、前記通信部を介して前記第２のバッファ機構において前記物品を並べ替えるよう前記並替機構に制御信号を送信するよう制御する、
    請求項８に記載の情報処理装置。
  10. 　前記第２のバッファ機構は、ベルトから構成される、
    請求項８又は９に記載の情報処理装置。
  11. 　プロセッサによって実行される情報処理方法であって、
    　　上位装置から物品と前記物品の仕分先の情報とを取得し、
    　　仕分先ごとに設定されたロールパレットを所定の領域に搬送するよう前記ロールパレットを搬送する自動搬送車に制御信号を送信するよう制御する、
    情報処理方法。
  12. 　プロセッサによって実行されるプログラムであって、
    　前記プロセッサに、
    　　上位装置から物品と前記物品の仕分先の情報とを取得する機能と、
    　　仕分先ごとに設定されたロールパレットを所定の領域に搬送するよう前記ロールパレットを搬送する自動搬送車に制御信号を送信するよう制御する機能と、を実現させるプログラム。
  13. 　物品を把持するロボットと、
    　前記物品を積載する倉庫パレットを払い出す払出機構と、
    　仕分先ごとに前記物品を積載するロールパレットを搬送する自動搬送車と、
    　　物品と物品の仕分先とを管理する上位装置、前記ロボット、前記払出機構及び前記自動搬送車と通信する通信部と、
    　　　前記通信部を介して前記上位装置から前記物品と前記物品の仕分先の情報とを取得し、
    　　　前記通信部を介して仕分先ごとに設定された前記ロールパレットを所定の領域に搬送するよう前記自動搬送車に制御信号を送信するよう制御し、
    　　　前記通信部を介して前記倉庫パレットを払い出すよう前記払出機構に制御信号を送信するように制御し、
    　　　前記通信部を介して前記倉庫パレットから前記物品を取り出し、取り出された前記物品を前記ロールパレットに積載するよう前記ロボットに制御信号を送信するよう制御する、
    　　プロセッサと、
    　を備える情報処理装置と、
    を備えるシステム。
    　
PCT/JP2022/004666 2021-02-15 2022-02-07 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム WO2022172887A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP22752711.6A EP4292956A1 (en) 2021-02-15 2022-02-07 Information processing device, information processing method, program, and system
US18/449,160 US20230381822A1 (en) 2021-02-15 2023-08-14 Information processing device, information processing method, computer-readable storage medium, and system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021-021810 2021-02-15
JP2021021810A JP2022124193A (ja) 2021-02-15 2021-02-15 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US18/449,160 Continuation US20230381822A1 (en) 2021-02-15 2023-08-14 Information processing device, information processing method, computer-readable storage medium, and system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022172887A1 true WO2022172887A1 (ja) 2022-08-18

Family

ID=82837833

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/004666 WO2022172887A1 (ja) 2021-02-15 2022-02-07 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230381822A1 (ja)
EP (1) EP4292956A1 (ja)
JP (1) JP2022124193A (ja)
WO (1) WO2022172887A1 (ja)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017019588A (ja) * 2015-07-07 2017-01-26 株式会社東芝 通信装置、搬送補助具、および搬送システム
JP2019137543A (ja) * 2018-02-14 2019-08-22 株式会社日立物流 ピッキングシステム及びピッキングシステムの制御方法
WO2020017497A1 (ja) * 2018-07-20 2020-01-23 株式会社 東芝 荷役装置
JP2020104986A (ja) * 2018-12-27 2020-07-09 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 物品出荷方法、プログラム及び物品出荷システム
US20200270071A1 (en) * 2019-02-22 2020-08-27 Dexterity, Inc. Robotic multi-item type palletizing & depalletizing
JP2020152461A (ja) 2019-03-18 2020-09-24 株式会社東芝 物品搬送制御装置、物品搬送制御システム、及びプログラム

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017019588A (ja) * 2015-07-07 2017-01-26 株式会社東芝 通信装置、搬送補助具、および搬送システム
JP2019137543A (ja) * 2018-02-14 2019-08-22 株式会社日立物流 ピッキングシステム及びピッキングシステムの制御方法
WO2020017497A1 (ja) * 2018-07-20 2020-01-23 株式会社 東芝 荷役装置
JP2020104986A (ja) * 2018-12-27 2020-07-09 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 物品出荷方法、プログラム及び物品出荷システム
US20200270071A1 (en) * 2019-02-22 2020-08-27 Dexterity, Inc. Robotic multi-item type palletizing & depalletizing
JP2020152461A (ja) 2019-03-18 2020-09-24 株式会社東芝 物品搬送制御装置、物品搬送制御システム、及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
US20230381822A1 (en) 2023-11-30
JP2022124193A (ja) 2022-08-25
EP4292956A1 (en) 2023-12-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111823226B (zh) 具有协调机制的机器人系统及其操作方法
CN109279252B (zh) 货物拣选系统和方法
CN112389916B (zh) 自动化仓库系统、控制方法、存储介质以及电子设备
CN112215557A (zh) 仓储管理系统及方法
JP6885644B2 (ja) 倉庫管理収容・取出システムおよび方法
EP4033315A1 (en) Goods processing system and goods processing method
US20220366359A1 (en) Sorting system and method
CN109414729B (zh) 分类传输货物的方法、系统及存储装置
JPWO2006059676A1 (ja) 自動倉庫
US20220402698A1 (en) Transport control device, transport control method, and computer-readable storage medium
CN113511447B (zh) 料箱处理系统、方法、设备、电子设备及存储介质
WO2020235186A1 (ja) 自動倉庫システム
WO2022172887A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム
US20220411190A1 (en) Handling system, instruction device, handling method, and storage medium
CN112896902A (zh) 基于搬运机器人的日常盘点方法、搬运机器人及盘点系统
US20220297958A1 (en) Robotic palletization system with variable conveyor height
KR20230137976A (ko) 화물 분류 시스템, 로봇 및 화물 분류 방법
CN215709064U (zh) 中转装置及仓储系统
WO2023234298A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、システム、及びコンピュータ可読記憶媒体
JP2024082210A (ja) ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラム
WO2023047907A1 (ja) 棚処理システム、棚搬送制御システム、及び棚搬送制御方法
EP4001184B1 (en) Arrangement position determination method of object, control device, program, cargo handling device, and cargo handling system
CN219708017U (zh) 货物搬运系统
JP2022112191A (ja) プログラム
WO2024122475A1 (ja) ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22752711

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2022752711

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022752711

Country of ref document: EP

Effective date: 20230915