JP2020152461A - 物品搬送制御装置、物品搬送制御システム、及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係る物品搬送制御システムの概略構成の一例を示す図である。
図1に示すように、物品搬送制御システムSは、情報処理部1、ソーター2、及びAGV(automated guided vehicle)3等を備える。また、物品搬送制御システムSは、物品投入部4、物品測定部5、物品情報読取部6、分岐装置7、及び搬送ベルト9a、9b、9c、9d、9e等を備える。
図2Aに示すように、ソーター2は、搬送トレイが目的の仕分け先であるワゴン24bに対応する位置に到達するタイミングで、底部ゲート24aを開放し、物品Bを投下し、シューター25を介して物品Bをワゴン24bへ送り込む。
図3に示すように、情報処理部1は、ソーターコントローラ11、AGVコントローラ12、及びストレージ13を備え、これらはネットワークを介して接続される。なお、ソーターコントローラ11及びAGVコントローラ12を1台のコントローラで実現するようにしてもよい。また、上位サーバをネットワークに接続し、この上位サーバによりソーターコントローラ11及びAGVコントローラ12を統括制御するようにしてもよい。
図4に示すように、ソーターコントローラ11は、プロセッサ111、ROM(read-only memory)112、RAM(random-access memory)113、補助記憶デバイス114、通信インタフェース115、及び入出力部116を備える。
図5に示すように、補助記憶デバイス114は、記憶部として機能し、物品管理テーブルTA11等を記憶する。物品管理テーブルTA11は、検知された全ての物品B1〜B8に付される物品検知IDに関連付けて、物品ID、仕分け先情報、物品測定情報、物品供給先情報、及びAGV識別情報(以下、AGVID)を記憶する。なお、物品搬送制御システムSで処理される全ての物品Bから物品IDを取得できる場合には、物品検知IDは必須ではなく、物品管理テーブルTA11は、取得される物品IDに関連付けて、仕分け先情報、物品測定情報、物品供給先情報、及びAGV識別情報を記憶する。この場合、プロセッサ111は、物品IDに対応する物品B1〜B8の動きをトレースし、物品B1〜B8がどこに位置するのか検知又は推定する。本実施形態では、物品管理テーブルTA11をソーターコントローラ11の補助記憶デバイス114が記憶するケースについて説明するが、物品管理テーブルTA11をネットワークに接続されたストレージ13が記憶するようにしてもよい。
AGVコントローラ12は、AGV3による物品B(カゴ台車C)の搬送動作等を制御する物品搬送制御装置に相当する。例えば、AGVコントローラ12は、所定位置で待機するカゴ台車CをAGV3により回収し搬送する動作、及びAGV3により物品B(カゴ台車C)を目的位置へ搬送し物品B(カゴ台車C)を目的位置へ降ろして配置する動作等を制御する。図6に示すように、AGVコントローラ12は、プロセッサ121、ROM122、RAM123、補助記憶デバイス124、通信インタフェース125、及び入出力部126を備える。
図7に示すように、補助記憶デバイス124は記憶部として機能し、補助記憶デバイス124は、仕分け先対応位置管理テーブルTA21、AGV管理テーブルTA22、及びAGV搬送用物品管理テーブルTA23等を記憶する。
AGV3は、車輪付きの自走ロボットであり、AGVコントローラ12からの搬送制御信号に基づき、空のカゴ台車C又は物品Bを収納したカゴ台車Cを目的位置へ搬送する。例えば、AGV3は、搬送制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データに基づき、目的位置までカゴ台車Cを搬送する。例えば、AGV3は、移動距離及び移動方向を検知しながら目的位置まで自走する。又は、AGV3は、走行路に取り付けられた磁気テープ又は二次元バーコードを辿って目的位置まで自走する。加えて、AGV3は、障害物(他のAGV3を含む)を検知するレーザ検知センサ又はカメラ等を備え、レーザ検知センサで検知される障害物、又はカメラで撮影された画像解析により検知される障害物を避けて走行することもできる。
プロセッサ31は、カゴ台車Cの搬送の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ31は、ROM32又は補助記憶デバイス34などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、AGV3の各種の機能を実現するべく制御を実行する。プロセッサ31は、例えば、CPU、MPU、又はDSPである。あるいは、プロセッサ111は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。例えば、AGVコントローラ12は、AGV3を目的位置へ移動させるための搬送制御信号を送信し、プロセッサ31は、AGVコントローラ12から送信される搬送制御信号に含まれるマップデータ、目的位置データ、及び現在位置データ等に応じた駆動信号を出力する。或いは、プロセッサ31は、AGVコントローラ12から送信される搬送制御信号に含まれる連結制御信号に応じた連結のための駆動信号を出力する。
例えば、上位サーバは、事前に、処理対象となる物品Bの物品ID及び仕分け先情報をソーターコントローラ11へ送信し、ソーターコントローラ11のプロセッサ111は、物品管理テーブルTA11は、これら物品ID及び仕分け先情報を登録する。
次に、図10及び図11を参照して、AGVコントローラを主とする代替位置への搬送制御について説明する。
図10は、実施形態に係る物品搬送制御システムのAGVコントローラによる第1の搬送制御の一例を示すフローチャートである。
ソーターコントローラ11のプロセッサ111は、物品供給先情報がAGV3と判定された物品ID、及び物品IDに関連付けられた仕分け先情報を選択し、通信インタフェース115は、選択された物品ID、及び物品IDに関連付けられた仕分け先情報を送信する。AGVコントローラ12の通信インタフェース125は、選択された物品ID、及び物品IDに関連付けられた仕分け先情報を受信し、プロセッサ121は、AGV搬送用物品管理テーブルTA23を登録する。AGV搬送用物品管理テーブルTA23は、AVG3の搬送対象となる物品ID、及び物品IDに関連付けられた仕分け先情報を含む。
AGV3は、搬送制御信号S21に基づき、ワゴン24bに対応する搬送位置L11にカゴ台車Cを搬送し配置すると、ワゴン24bに対応する搬送位置L11にカゴ台車Cの搬送が完了したことを示す搬送完了通知を送信する。
通信インタフェース125は、ワゴン24bに対応する搬送位置L11にカゴ台車Cの搬送が完了したことを示す搬送完了通知を受信し(ST25)、プロセッサ121は、この搬送完了通知の受信に基づき、ワゴン24bに対応する環境情報INF1を搬送位置L11にカゴ台車Cが有ることを示す環境情報INF2へ更新する(ST26)。
AGV3は、搬送制御信号S22に基づき、ワゴン24bに対応する搬送位置L11の代わりの代替位置L21にカゴ台車Cを搬送し配置すると、この代替位置L21にカゴ台車Cの搬送が完了したことを示す搬送完了通知を送信する。
通信インタフェース125は、この代替位置L21にカゴ台車Cの搬送が完了したことを示す搬送完了通知を受信し(ST25)、プロセッサ121は、この搬送完了通知の受信に基づき、ワゴン24bに対応する環境情報INF2を代替位置L21にカゴ台車Cが有ることを示す環境情報INF3へ更新する(ST26)。
AGV3は、AGVコントローラ12の制御に従い、物品を受け取るための待機位置E2で待機する(ST30)。ソーターコントローラ11は、複数の物品検知センサからの検知信号を監視し、このAGV3に物品を積載したことを検知又は推定し、物品積載完了通知を送信する。AGVコントローラ12は、環境情報に基づいて、搬送制御信号S21、S22、又はS23を選択し、物品積載完了通知の受信に応じて、選択した搬送制御信号S21、S22、又はS23を送信する。
次に、図12及び図13を参照して、AGVを主とする代替位置への搬送について説明する。この第2の搬送制御では、環境情報を必須としない。なお、第1の搬送制御と共通する部分についてはその説明を適宜省略する。
図12は、実施形態に係る物品搬送制御システムのAGVコントローラによる第2の搬送制御の一例を示すフローチャートである。
AGVコントローラ12のプロセッサ121は、AGV搬送用物品管理テーブルTA23を登録する。AGV搬送用物品管理テーブルTA23は、AVG3の搬送対象となる物品ID、及び物品IDに関連付けられた仕分け先情報を含む。プロセッサ121は、所定のAGV3と通信し、AGV3は、空のカゴ台車Cを保持し待機位置E2で待機する。
AGV3は、AGVコントローラ12の制御に従い、物品を受け取るための待機位置E2で待機する(ST60)。ソーターコントローラ11は、複数の物品検知センサからの検知信号を監視し、このAGV3に物品を積載したことを検知又は推定し、物品積載完了通知を送信する。AGVコントローラ12は、搬送制御信号S21を選択し、物品積載完了通知の受信に応じて、選択した搬送制御信号S21を送信する。
例えば、AGVコントローラ12のプロセッサ121は、仕分け先対応位置管理テーブルTA21、AGV管理テーブルTA22、及びAGV搬送用物品管理テーブルTA23等を参照し、物品Bの仕分け先情報に対応する搬送位置L11の状況を示す環境情報に基づいて搬送位置L11に対応する位置情報L12を含む搬送制御信号S21、又は搬送位置L11の代替位置L21に対応する位置情報L22を含む搬送制御信号S22を選択する。AGVコントローラ12の通信インタフェース125は、AGV3に対して搬送制御信号S21又はS22を送信する。
1…情報処理部
2…ソーター
4…物品投入部
5…物品測定部
6…物品情報読取部
7…分岐装置
9a、9b、9c、9d、9e…搬送ベルト
11…ソーターコントローラ
12…AGVコントローラ
13…ストレージ
14…補助記憶デバイス
25…シューター
31…プロセッサ
34…補助記憶デバイス
35…通信インタフェース
36…駆動部
111…プロセッサ
114…補助記憶デバイス
115…通信インタフェース
116…入出力部
121…プロセッサ
124…補助記憶デバイス
125…通信インタフェース
126…入出力部
Claims (12)
- 物品を仕分ける仕分け装置による前記物品の仕分け先情報に対応する搬送位置の状況を示す環境情報に基づいて、前記物品を搬送する搬送車を前記搬送位置へ搬送させるための第1の搬送制御信号、又は前記搬送車を前記搬送位置の代替位置へ搬送させるための第2の搬送制御信号を選択するプロセッサと、
前記搬送車に対して前記第1又は第2の搬送制御信号を送信する通信部と、を備える物品搬送制御装置。 - 前記環境情報は、前記物品が収容されたコンテナが前記搬送車により搬送され配置されることにより動的に変化する情報を含む、請求項1の物品搬送制御装置。
- 前記プロセッサは、前記搬送位置にコンテナが無いことを示す第1の環境情報に基づいて前記第1の搬送制御信号を選択し、前記搬送位置にコンテナが有ることを示す第2の環境情報に基づいて前記第2の搬送制御信号を選択する、請求項2の物品搬送制御装置。
- 前記通信部は、前記仕分け先情報に従い前記仕分け装置によって仕分けるに適さないと判定される前記物品を搬送する前記搬送車に対して前記第1又は第2の搬送制御信号を送信する、請求項1乃至3の何れか一つの物品搬送制御装置。
- 前記環境情報、前記搬送位置を示す第1の位置情報、及び前記代替位置を示す第2の位置情報を記憶する記憶部を備える請求項1乃至4の何れか一つの物品搬送制御装置。
- 前記通信部は、前記搬送位置へコンテナの搬送が完了したことを示す搬送完了通知を前記搬送車から受信し、
前記プロセッサは、前記搬送完了通知の受信に基づいて前記第1の環境情報を前記第2の環境情報へ更新する、請求項3の物品搬送制御装置。 - 前記第2の搬送制御信号は、前記搬送位置の配置済みコンテナに前記代替位置へ向けて搬送されるコンテナを連結させるための連結制御信号を含む、請求項3の物品搬送制御装置。
- 請求項1乃至7の何れか一つの前記物品搬送制御装置と、
前記仕分け装置と、
前記物品を測定して得られる物品測定情報に基づいて、前記仕分け装置によって仕分けるに適さないと判定される前記物品を搬送する前記搬送車と、を備える物品搬送制御システム。 - 前記搬送車は、前記第1の搬送制御信号に基づき前記物品を収容したコンテナを前記搬送位置へ搬送し、搬送完了通知を送信し、
前記物品搬送制御装置は、前記搬送完了通知を受信し、前記搬送位置にコンテナが無いことを示す第1の環境情報を前記搬送位置にコンテナが有ることを示す第2の環境情報へ更新する、請求項8の物品搬送制御システム。 - 物品を仕分ける仕分け装置による前記物品の仕分け先情報に対応する搬送位置へ前記物品を収容した第1のコンテナを搬送する搬送車を搬送させるための搬送制御信号を送信する物品搬送制御装置と、
前記搬送制御信号に基づき、前記物品を収容した第1のコンテナを前記搬送位置へ搬送する搬送車と、を備え、
前記搬送車は、前記搬送位置において配置済みの第2のコンテナを検知した場合、前記搬送位置の代替位置へ前記第1のコンテナを配置する物品搬送制御システム。 - 前記搬送車は、前記第2のコンテナに前記第1のコンテナを連結させる、請求項10の物品搬送制御システム。
- 物品を仕分ける仕分け装置による前記物品の仕分け先情報に対応する搬送位置の状況を示す環境情報に基づいて、前記物品を搬送する搬送車を前記搬送位置へ搬送させるための第1の搬送制御信号、又は前記搬送車を前記搬送位置の代替位置へ搬送させるための第2の搬送制御信号を選択する手順と、
前記搬送車に対して前記第1又は第2の搬送制御信号を送信する手順と、をコンピュータに実行させる物品管理プログラム。
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