JP2002116823A

JP2002116823A - 搬送制御方法、搬送制御装置および搬送装置

Info

Publication number: JP2002116823A
Application number: JP2000311827A
Authority: JP
Inventors: Tomomasa Takebe; 智全武部; Osamu Habatake; 修羽畑; Shigeyuki Takino; 茂之瀧野
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 2000-10-12
Filing date: 2000-10-12
Publication date: 2002-04-19
Anticipated expiration: 2020-10-12
Also published as: JP3619900B2

Abstract

(57)【要約】【課題】比較的単純な制御ロジックにより、安定的か
つ効率的に各種物品を搬送するように制御することがで
きる搬送制御方法および搬送制御装置、ならびにこれら
制御方法および制御装置が適用された搬送装置を提供す
る。【解決手段】複数の台車ＪでコイルＣなどの物品を搬
送するもので、物品を載置するための複数のスキッドＫ
などの置き台を有する単一のラインＬを複数のゾーンＺ
に分割し、各ゾーンＺに１台の台車Ｊを割り当てるとと
もに、各ゾーンＺに割り当てられた台車Ｊが、当該ゾー
ンＺの上流端の置き台に載置される物品を当該ゾーンＺ
の下流端の置き台を先頭に前詰めに搬送していくように
制御するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送制御方法、搬
送制御装置および搬送装置に関する。さらに詳しくは、
複数の搬送台車で各種製品を製造後直ちに倉庫などの保
管場所まで搬送するように制御する搬送制御方法および
搬送制御装置、ならびにそのような制御方法または制御
装置が適用される搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、各種製品の製造設備においては、
生産性の向上および省力化を図るために、製品搬送装置
を生産ライン下流端と直結するように設けて、製品を製
造後直ちに倉庫などの保管場所まで自動的に搬送するよ
うにした製品搬送システムが設けられるようになってき
ている。

【０００３】また、近年、例えば薄板帯鋼を圧延加工に
より製造する圧延設備においては、製品の多品種化に対
応するために、１本の圧延ラインで複数品種の帯鋼を製
造する場合が多くなってなってきている。このような圧
延設備においては、各種製品を品種毎に仕分けして保管
場所に保管することが多く、このため、製品の品種毎に
自走式の搬送台車を割り当てて、圧延ラインの下流端で
直接各搬送台車に製品を引き渡すようにしている場合が
多い。

【０００４】ところが、このような製品搬送方法では、
一部の台車に故障が発生した場合にも圧延ライン下流端
での製品の受渡ができなくなり、製品が滞留して圧延ラ
インそのものを停止しなければならなくなったり、台車
相互の干渉を避けるために複雑な制御を行わなければな
らず、制御プログラムが複雑となって変更が困難となり
システムの柔軟性が失われるなどの問題がある。

【０００５】この点に関して、例えば特開平１０−９１
２３８号公報は、複数の搬送台車が１本の軌道上を一定
方向に周回走行するようにした搬送システムにおいて、
積み荷のある搬送台車が所定の荷下ろし場所で荷下ろし
できないときには、後続の台車に進路を譲る必要がある
場合にも、所定の最低待機時間が経過するまでは前記所
定の荷下ろし場所で待機させるように制御する搬送制御
システムを提案している。

【０００６】このシステムは、台車自体の構造を単純化
できるという利点はあるが、各台車の待機時間が長くな
る場合があり、効率が悪く、したがって生産ライン下流
端に直結される搬送システムとして利用する場合、生産
性に悪影響を及ぼすおそれがあるという問題がある。

【０００７】また、特開平１１−２５９１３１号公報
は、複数の無人搬送台車から構成される搬送システムに
おいて、台車の走行エリア内において台車相互の干渉が
予想される干渉ゾーンを設定し、各台車の予定走行ルー
トおよび前記干渉ゾーンを参照して、干渉が予測される
場合に、それを回避するように各台車の予定走行ルート
を変更するように制御する搬送制御システムを提案して
いる。

【０００８】この搬送制御システムは、各台車を独立し
て動作させる方式であるため効率を向上させることは可
能であるが、各台車への搬送対象物の割当、干渉ゾーン
の設定、干渉の予測、および予定走行ルートの変更など
複雑な制御ロジックが必要となり、システムの複雑化お
よび高コスト化を招くとともに、前述の通りシステムの
柔軟性が失われるという問題がある。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、比較的単純な制
御ロジックにより、安定的かつ効率的に各種物品を搬送
するように制御することができる搬送制御方法および搬
送制御装置、ならびにこれら制御方法および制御装置が
適用された搬送装置を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の第１形態は、複
数の搬送台車で物品を搬送するための搬送制御方法であ
って、物品を載置するための複数の置き台を有する単一
のラインを複数のゾーンに分割し、それら各ゾーンに１
台の搬送台車を割り当てるとともに、各ゾーンに割り当
てられた搬送台車が、当該ゾーンの上流端の置き台に載
置される物品を当該ゾーンの下流端の置き台を先頭に前
詰めに搬送していくように制御することを特徴とする搬
送制御方法に関する。

【００１１】本発明の第１形態の搬送制御方法において
は、各ゾーン内にある物品のうち上流端の置き台に載置
されている物品が搬送台車により優先的に搬送されるの
が好ましい。

【００１２】また、本発明の第１形態の搬送制御方法に
おいては、各物品に対して当該物品が搬出されるゾーン
が指定された搬送用データを付与し、該搬送用データに
基づいて搬出されるゾーンに属するいずれの取り込み置
き台からも搬出可能に構成されることが好ましい。その
場合、物品が搬送用データにより指定されたゾーンのい
ずれかの取り込み置き台に載置されると、当該物品の搬
送台車による搬送のみが禁止され、その他の物品の搬送
は許可されることがより好ましい。

【００１３】本発明の第２形態は、複数の搬送台車で物
品を搬送するための制御を行う搬送制御装置であって、
物品を載置するための複数の置き台を有する、単一のラ
インを分割してなる複数のゾーンの各々に割り当てられ
た各１台の搬送台車を、当該ゾーンの上流端の置き台に
載置される物品を、当該ゾーンの下流端の置き台を先頭
に前詰めに搬送していくように制御する台車制御手段を
備えてなることを特徴とする搬送制御装置に関する。

【００１４】本発明の第２形態の搬送制御装置において
は、台車制御手段が、各ゾーン内にある物品のうち上流
端の置き台に載置されている物品を搬送台車に優先的に
搬送させるように制御するのが好ましい。

【００１５】また、本発明の第２形態の搬送制御装置に
おいては、台車制御手段が、数値化された各物品の材荷
情報に基づく搬送台車への指示内容を規定した台車動作
テーブルを有してなるのも好ましい。

【００１６】さらに、本発明の第２形態の搬送制御装置
においては、台車制御手段が、各物品に対して当該物品
を搬出するゾーンを指定した搬送用データに基づいて搬
送台車を制御するのも好ましい。その場合、台車制御手
段が、取り込み置き台に載置された物品の搬送台車によ
る搬送のみを禁止し、他物品の搬送を可能とするのがさ
らに好ましい。

【００１７】本発明の第３形態は、複数の置き台を有す
る単一のラインと、前記ラインを分割してなる複数のゾ
ーンと、前記各ゾーンの各々に割り当てられる各１台の
搬送台車と、前記複数のゾーンの各々に割り当てられた
各１台の搬送台車が、当該ゾーンの上流端の置き台に載
置される物品を、当該ゾーンの最下流端の置き台から順
次前詰めに搬送していくように制御する台車制御手段と
を備えてなることを特徴とする搬送装置に関する。

【００１８】本発明の第３形態の搬送装置においては、
特定のゾーンに属する複数の取り込み置き台から物品を
搬出する搬出手段が備えられてなるのが好ましい。

【００１９】

【作用】本発明は、前記の如く構成されているので、簡
単な制御ロジックにより複数の搬送台車が相互に干渉し
ないようにその動作を制御することが可能となり、安定
的かつ効率的に物品を搬送できる。

【００２０】また、本発明の好ましい形態は、前記の如
く構成されているので、単一のラインにおいて複数品種
の物品を混在させながら搬送できる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。

【００２２】実施形態１図１に、本発明の実施形態１に係る搬送制御方法が適用
される製品搬送システムの概略構成を示し、この製品搬
送システムＡは、圧延設備Ｂにより圧延加工された帯鋼
をコイル状に捲いてなる製品（以下、単にコイルとい
う）Ｃを圧延設備Ｂの下流端から直接的に受け取るよう
に設けられるとともに、各コイルＣを直ちに倉庫などの
保管場所Ｄまで搬送するものとされる。

【００２３】すなわち、製品搬送システムＡは、圧延設
備Ｂの下流端に直結するように一列に並べて配置され
る、各コイルＣが保管場所Ｄに搬送されるまでの間、一
時的に各コイルＣを保管・載置する置き台としての複数
のスキッドＫ₁〜Ｋ₁₉と、圧延設備Ｂの下流端で受け取
ったコイルＣを各スキッドＫ₁〜Ｋ₁₉からなるラインＬ
の下流側に移置していくように搬送する複数の自走式搬
送台車（以下単に台車という）Ｊ₁〜Ｊ₃と、各スキッド
Ｋ₁〜Ｋ₁₉に載置されたコイルＣをハンドＨ₁、Ｈ ₂によ
りピックアップして、保管場所Ｄまで運搬する複数のク
レーン（搬出手段）Ｍ₁、Ｍ₂と、各台車Ｊ₁〜Ｊ₃の動作
を例えば無線通信回線Ｒを介して制御する台車制御装置
Ｎとから構成される。

【００２４】各スキッドＫ₁〜Ｋ₁₉は、コイルＣを転が
ることなく保持できる上面形状を有するとともに、下方
を各台車Ｊ₁〜Ｊ₃が移動できるように床面から所定距離
隔てた状態で不図示の支持機構により支持されている。

【００２５】また、各スキッドＫ₁〜Ｋ₁₉から構成され
るラインＬは、複数のゾーンＺ₁〜Ｚ ₄に区分される。す
なわち、ラインＬは、第１スキッドＫ₁〜第５スキッド
Ｋ₅に相当する部分からなる第１ゾーンＺ₁と、第５スキ
ッドＫ₅〜第１０スキッドＫ₁₀に相当する部分からなる
第２ゾーンＺ₂と、第１０スキッドＫ₁₀〜第１５スキッ
ドＫ₁₅に相当する部分からなる第３ゾーンＺ₃と、第１
５スキッドＫ₁₅〜第１９スキッドＫ₁₉に相当する部分か
らなる第４ゾーンＺ₄とに区分される。

【００２６】これら各ゾーンＺ₁〜Ｚ₄の中で、第１ゾー
ンＺ₁では、ウォーキングビーム（walking beam、図示
省略）により当該ゾーンＺ₁の最上流端のスキッド（第
１スキッドＫ₁）に載置されるコイルＣを最下流端のス
キッド（第５スキッドＫ₅）まで各スキッドＫ₁〜Ｋ₅の
間を順次移送するものとされる。この第１ゾーンＺ₁に
おいては、各コイルＣに対して外観検査、結束、秤量お
よびマーキングなどの各種処理が行われる。

【００２７】また、第２ゾーンＺ₂〜第４ゾーンＺ₄の各
ゾーンには、各台車Ｊ₁〜Ｊ₃がそれぞれ割り当てられて
おり、この割り当てられた台車Ｊ₁〜Ｊ₃によりコイルＣ
が搬送される。すなわち、第２ゾーンＺ₂には第１台車
Ｊ₁が割り当てられ、第３ゾーンＺ₃には第２台車Ｊ₂が
割り当てられ、第４ゾーンＺ₄には第３台車Ｊ₃が割り当
てられる。これら各台車Ｊ₁〜Ｊ₃は、各ゾーンの最上流
端のスキッド（以下、上流側受渡点という）、すなわち
第２ゾーンＺ₂では第５スキッドＫ₅、第３ゾーンＺ₃で
は第１０スキッドＫ₁₀、第４ゾーンＺ₄では第１５スキ
ッドＫ₁₅に載置されるコイルＣを、当該ゾーンの最下流
端のスキッド（以下、下流側受渡点という）、すなわち
第２ゾーンＺ₂では第１０スキッドＫ₁₀、第３ゾーンＺ₃
では第１５スキッドＫ₁₅、第４ゾーンＺ₄では第１９ス
キッドＫ₁₉を先頭に前詰めで搬送するように台車制御装
置Ｎにより制御される。このとき、台車制御装置Ｎは、
各ゾーンＺ₂〜Ｚ₄の上流側受渡点の各スキッドＫ₅，Ｋ
₁₀，Ｋ₁₅にコイルＣが載置されている場合は、そのよう
なコイルＣを優先的に搬送するように制御する。この制
御の内容は後で詳細に説明する。

【００２８】また、第３ゾーンＺ₃および第４ゾーンＺ₄
には、各スキッドＫに載置された状態のコイルＣを保管
場所Ｄに運搬するクレーンＭ₁、Ｍ₂がそれぞれ割り当て
られている。

【００２９】すなわち、第３ゾーンＺ₃には第１クレー
ンＭ₁が割り当てられており、この第１クレーンＭ₁が当
該ゾーンＺ₃の各スキッドＫ₁₀〜Ｋ₁₅の中の所定のスキ
ッド（例えば、第１１スキッドＫ₁₁〜第１５スキッドＫ
₁₅の各スキッド。以下、このようなスキッドを取り込み
スキッドという）に載置されているコイルＣを保管場所
Ｄまで運搬する。第４ゾーンＺ₄には第２クレーンＭ₂が
割り当てられており、この第２クレーンＭ₂が当該ゾー
ンＺ₄の各スキッドＫ₁₅〜Ｋ₁₉の中の取り込みスキッド
（例えば、第１７スキッドＫ₁₇〜第１９スキッドＫ₁₉の
各スキッド）に載置されているコイルＣを保管場所Ｄま
で運搬する。なお、第１および第２のクレーンＭ₁、Ｍ₂
は、例えば人が操作するものとされ、そしてどのコイル
Ｃを運搬するかは基本的にはコイルＣに付与されている
トラッキング・データ（搬送データ）に基づいてなされ
るものとする。

【００３０】以下、台車制御装置Ｎにより実行される製
品移送処理を図２および図３を参照して説明する。

【００３１】図２は製品移送処理の手順を示すフローチ
ャートであり、図３は製品移送処理の具体例を示す。な
お、図２中、符号Ｓ₁〜Ｓ₇はステップ番号を示す。

【００３２】図２のステップＳ₁では、当該ゾーンＺ
_k（ｋは２以上４以下の整数）内のいずれかのスキッド
ＫにコイルＣが載置されているか否かが判断される。こ
の判断は、例えば各スキッドＫ毎にコイルＣが載置され
ているか否かを検出するコイル検出センサを設け、その
出力信号に基づいて行うようにする。

【００３３】ステップＳ₁で当該ゾーンＺ_k内のいずれか
のスキッドＫにコイルＣが載置されているものと判断さ
れたときは、ステップＳ₂に進み、上流側受渡点のスキ
ッドＫにコイルＣが載置されているか否かが判断され
る。また、ステップＳ₁で当該ゾーンＺｋ内のいずれの
スキッドＫにもコイルＣが載置されていないと判断され
たときは、一旦処理を終了した後、所定時間経過した時
点に再度ステップＳ₁の処理を実行する。

【００３４】ステップＳ₂で、上流側受渡点のスキッド
ＫにコイルＣが載置されていないと判断されたときは、
ステップＳ₃に進み、搬送可能な状態にある最下流側の
コイルＣが選択され、下流側受渡点を先頭に前詰めで搬
送される。ここで、搬送可能な状態にあるとは、当該ゾ
ーンＺ_k内の下流側に空きスキッドＫがあり、かつ搬送
制限命令により搬送禁止となっていない場合をいう。搬
送制限命令の内容は後で詳細に説明する。この搬送が終
了した時点に再度ステップＳ₁の処理が実行される。

【００３５】また、ステップＳ₂で、上流側受渡点にコ
イルＣが載置されているものと判断されたときは、ステ
ップＳ₄に進み、上流側受渡点のコイルＣ以外に他のコ
イルＣがあるか否かが判断される。

【００３６】ステップＳ₄で、上流側受渡点のコイルＣ
以外にコイルは存在しないと判断されたときは、ステッ
プＳ₅に進み、当該コイルＣを下流側受渡点のスキッド
Ｋまで搬送する。この搬送が終了した時点に、再度ステ
ップＳ₁の処理を実行する。また、ステップＳ₄で、上流
側受渡点のコイルＣ以外にコイルがあるときには、ステ
ップＳ₆に進み、当該コイルと上流側受渡点のコイルＣ
との間に空きスキッドがあるか否かが判断される。

【００３７】ステップＳ₆で空きスキッドがあると判断
されたときには、ステップＳ₇に進み、上流側受渡点の
コイルＣを下流側のコイルＣを飛び越さない範囲で最下
流の空きスキッドＫまで移送する。この移送が終了した
時点に再びステップＳ₁の処理を実行する。

【００３８】また、ステップＳ₆で、上流側受渡点のコ
イルＣの下流側に空きスキッドＫがないときは、前記ス
テップＳ₃の処理に進み、搬送可能な状態にある最下流
側のコイルＣが選択され、前詰めで下流側に移送され
る。ここで、前記ステップＳ₃の処理が終了すると、再
びステップＳ₁の処理が実行される。

【００３９】次に、図３を参照して、前記製品搬送処理
を具体例により説明する。ここでは、第３ゾーンＺ₃に
おいて、第１０スキッドＫ₁₀に第１コイルＣ₁が載置さ
れ、第１３スキッドＫ₁₃に第２コイルＣ₂が載置されて
いる場合について説明する。この例では、他のゾーンＺ
₂、Ｚ₄との間のコイルＣのやりとりもなく、クレーンＭ
₁によるコイルＣの持ち出しもないものとする。

【００４０】（１）図２のステップＳ₁、Ｓ₂、Ｓ₄およ
びＳ₆における各判断の結果に従って、上流側受渡点の
第１０スキッドＫ₁₀に載置されているコイルＣ₁が選択
され、台車Ｊ₁によりピックアップされる（図３中、動
作）。

【００４１】（２）次に、ステップＳ₇の処理にしたが
って、手順（１）で台車Ｊ₁によりピックアップされた
コイルＣ₁がコイルＣ₂の直上流にある第１２スキッドＫ
₁₂に置かれる（動作）。

【００４２】（３）スキッドＫ₁₂、Ｋ₁₃に各コイル
Ｃ₁、Ｃ₂が置かれた状態で再度ステップＳ ₁からの処理
が繰り返され、ステップＳ₁、Ｓ₂の各判断結果およびス
テップＳ₃の処理にしたがって、コイルＣ₂が台車Ｊ₁に
よりピックアップされ（動作）、第１５スキッドＫ₁₅
に置かれる（動作）。

【００４３】（４）スキッドＫ₁₂、Ｋ₁₅に各コイル
Ｃ₁、Ｃ₂が置かれた状態で再度ステップＳ ₁からの処理
が繰り返され、ステップＳ₁、Ｓ₂の各判断結果およびス
テップＳ₃の処理にしたがって、コイルＣ₁が台車Ｊ₁に
よりピックアップされ（動作）、第１４スキッドＫ１
４に置かれる（動作）。

【００４４】このように、実施形態１の製品搬送システ
ムＡによれば、１列に並べられる、複数のスキッドＫか
らなるラインＬを複数のゾーンＺに分割し、各ゾーンＺ
に１台ずつ搬送台車Ｊを割り当てるとともに、各搬送台
車Ｊが割当ゾーンＺ内の上流側受渡点に置かれたコイル
Ｃを下流側受渡点を先頭に前詰めで下流側に搬送するよ
うに制御するので、各台車相互の干渉を完全に排除して
コイルＣを所定の保管場所Ｄまで搬送することが可能と
なる。

【００４５】また、上流側受渡点のスキッドＫに載置さ
れているコイルＣを優先的に搬送するように制御するの
で、圧延設備Ｂの下流端におけるコイルＣの滞留が起こ
りにくく、生産性の低下を招くことなく効率的にコイル
Ｃを搬送することが可能となる。

【００４６】また、前述したような単純な制御ロジック
により製品搬送処理が実行されるので、システムを簡素
化できてコストダウンを図ることができ、しかも状況に
応じて制御内容を変更できる柔軟性のあるシステムを構
築することが可能となる。

【００４７】実施形態２次に、図４および図５を参照して、本発明の実施形態２
に係る搬送制御方法を説明する。実施形態２の搬送制御
方法は、実施形態１の製品搬送処理における制御ロジッ
クによる各台車Ｊへの指示内容を予め台車動作テーブル
Ｔとして台車制御装置Ｎに与えるようにしてなるもので
ある。これによって、台車制御装置Ｎが各具体的状況に
おいて前記制御ロジックによる演算を実行することなく
各台車Ｊに適切な動作を指示できるようにし、以て台車
制御装置Ｎの構成の簡素化および処理の高速化を図るこ
とを可能とするものである。なお、本搬送制御方法が適
用される製品搬送システムのその余の構成は、実施形態
１の製品搬送システムＡと同一とされる。

【００４８】図４に、本製品搬送システムにおける台車
制御装置Ｎ１の概略構成を示し、台車制御装置Ｎ１は、
下記表１に示すような内容の台車動作テーブルＴを含む
ものとされる。つまり、数値化された各物品の材荷情報
に基づく搬送台車への指示内容を規定した台車動作テー
ブルＴを有してなるものとされる。

【００４９】

【表１】

【００５０】台車動作テーブルＴは、各ゾーンＺ（表１
は、第２ゾーンＺ₂の場合を示す）に属する各スキッド
Ｋ（表１では、第５スキッドＫ₅〜第１０スキッド
Ｋ₁₀）のいずれにコイルＣが載置されているかという各
状況に対応させて、搬送すべきコイルＣが載置されてい
る搬送元スキッドＫおよび当該コイルＣの搬送先スキッ
ドＫを指示するものとされる。

【００５１】例えば、図５に示すように、第２ゾーンＺ
₂の第６スキッドＫ₆、第７スキッドＫ₇および第１０ス
キッドＫ₁₀にコイルＣが載置され、第５スキッドＫ₅、
第８スキッドＫ₈および第９スキッドＫ₉が空きスキッド
である状況では、コイルＣが載置されている各スキッド
Ｋ₆、Ｋ₇およびＫ₁₀のコイル検出センサの出力信号を値
１とし、コイルＣが載置されていない空きスキッド
Ｋ₅、Ｋ₈およびＫ₉の各コイル検出センサの出力信号を
値０とすると、これら各コイル検出センサの出力信号を
下流側のスキッドＫのものから並べることによって、
「１００１１０」という２進数が得られる。したがっ
て、このようにして得られる２進数により当該ゾーンＺ
内の各スキッドＫにおけるコイルＣの載置状況が特定さ
れることになり、この２進数を台車動作テーブルＴと照
合することによって、当該載置状況に応じた搬送元スキ
ッドおよび搬送先スキッドを得ることが可能となる。

【００５２】より具体的には、表１中のＮｏ．０１は、
第５スキッドＫ₅のみにコイルＣが載置されていること
を示しており、この状況では搬送元スキッドとして第５
スキッドＫ₅が指定され、搬送先スキッドとして第１０
スキッドＫ₁₀が指定される。

【００５３】また、例えば、Ｎｏ．０５は、第５スキッ
ドＫ₅および第７スキッドＫ₇にコイルＣがそれぞれ載置
されていることを示しており、この状況では搬送元スキ
ッドとして第５スキッドＫ₅が指定され、搬送先スキッ
ドとして第６スキッドＫ₆が指定される。

【００５４】このように、第２ゾーンＺ₂であれば、第
５スキッドＫ₅〜第１０スキッドＫ₁₀の６個の各スキッ
ドＫのそれぞれにコイルＣが載置されているか否かとい
う２の６乗通り、すなわち６４通りの各状況毎に、前記
製品搬送処理における制御ロジックに従って予め搬送元
スキッドおよび搬送先スキッドが設定され、台車動作テ
ーブルＴとして台車制御装置Ｎ１に与えられる。

【００５５】また、第３ゾーンＺ₃であれば、第１０ス
キッドＫ₁₀〜第１５スキッドＫ₁₅の６個の各スキッドＫ
のそれぞれにコイルＣが載置されているか否かという２
の６乗通り、すなわち６４通りの各状況毎に、前記製品
搬送処理における制御ロジックに従って予め搬送元スキ
ッドＫおよび搬送先スキッドＫが設定され、台車動作テ
ーブルＴとして台車制御装置Ｎ１に与えられる。

【００５６】また、第４ゾーンＺ₄についても同様にし
て、第１５スキッドＫ₁₅〜第１９スキッドＫ₁₉の５個の
各スキッドＫそれぞれにコイルＣが載置されているか否
かという２の５乗通り、すなわち３２通りの各状況毎
に、前記製品搬送処理における制御ロジックに従って、
予め搬送元スキッドＫおよび搬送先スキッドＫが設定さ
れ、台車動作テーブルＴとして台車制御装置Ｎ１に与え
られる。

【００５７】このように、実施形態２の搬送制御方法に
おいては、実施形態１の製品搬送処理における制御ロジ
ックによる各台車Ｊ₁〜Ｊ₃への指示内容を予め台車動作
テーブルＴとして台車制御装置Ｎ１に与えるようにして
いるので、台車制御装置Ｎ１が各具体的状況において前
記制御ロジックによる演算を実行することなく各台車Ｊ
₁〜Ｊ₃に適切な動作を指示することができる。

【００５８】実施形態３図６に、本発明の実施形態３に係る搬送制御方法が適用
される搬送システムの概略構成を示し、この製品搬送シ
ステムＡ１は、実施形態１の製品搬送システムＡにおけ
る製品の保管場所Ｄを製品の品種毎に設けるように改変
するとともに、これにともなって台車制御装置Ｎ２の制
御内容を改変するようにしてなるものとされる。なおそ
の余の構成は、実施形態１の搬送システムＡと同一とさ
れる。

【００５９】すなわち、本製品搬送システムＡ１では、
製品の品種数（ここでは、２種類とする）に応じた数の
保管場所Ｄ₁、Ｄ₂を備えるとともに、一方の品種（以
下、Ａ品種という）のコイルは、第３ゾーンＺ₃の各ス
キッドＫ₁₀〜Ｋ₁₅内の所定スキッド（例えば、第１１ス
キッドＫ₁₁〜第１５スキッドＫ₁₅の各スキッド。以下、
これら各スキッドを取り込みスキッドという）に載置さ
れているときに第１クレーンＭ₁により第１保管場所Ｄ₁
まで運搬するものとされ、他方の品種（以下、Ｂ品種と
いう）のコイルは、第４ゾーンＺ₄の各スキッドＫ₁₅〜
Ｋ₁₉内の取り込みスキッド（例えば、第１７スキッドＫ
₁₇〜第１９スキッドＫ₁₉の各スキッド）に載置されてい
るときに第２クレーンＭ₂により第２保管場所Ｄ₂まで運
搬するものとされる。

【００６０】ここで、各コイルＣが、第１保管場所Ｄ₁
に運搬されるべきものであるか、第２保管場所Ｄ₂に運
搬されるべきものであるかは、各コイルＣのトラッキン
グデータにより知ることができるようにされ、各品種の
コイルＣが、対応する各取り込みスキッドに載置された
時点で、当該コイルＣは各クレーンＭ₁，Ｍ₂の運搬対象
としての運搬対象コイルになったものとして台車制御装
置Ｎ２に通知される。

【００６１】また、各クレーンＭ₁，Ｍ₂が運搬対象コイ
ルを保管場所Ｄ₁，Ｄ₂まで運搬する際には、各クレーン
Ｍ₁，Ｍ₂から台車制御装置Ｎ２に対して運搬対象コイル
の各台車Ｊによる搬送を禁止する搬送制限命令が送出さ
れ、これにより、運搬対象コイルの搬送および当該コイ
ルＣが載置されているスキッドＫへの他のスキッドＫか
らのコイルＣの搬送が禁止される。この搬送制限命令
は、各クレーンＭ₁，Ｍ₂がいずれかのコイルＣを吊り上
げた時点で解除される。

【００６２】以下、図７を参照して、第３ゾーンＺ₃に
おける場合を例に実施形態３の製品搬送処理を説明す
る。

【００６３】図７（ａ）は、第３ゾーンＺ₃の取り込み
スキッドである第１１スキッドＫ₁₁〜第１５スキッドＫ
₁₅の各スキッドの中で、第１３スキッドＫ₁₃および第１
４スキッドＫ₁₄にＡ品種であるコイルＣ₃、Ｃ₂がそれぞ
れ載置され、第１５スキッドＫ₁₅にＢ品種のコイルＣ₁
が載置されるとともに、Ｂ品種であるコイルＣ₄が台車
Ｊ₂により現在搬送途中である状態を示す。この状態で
は、Ｂ品種でありかつ搬送途中ではないコイルＣ₂およ
びコイルＣ₃が運搬対象コイルとして台車制御装置Ｎ２
に通知される。

【００６４】この状態で、第１クレーンＭ₁から搬送制
限命令が出力されると、運搬対象コイルＣ₂、Ｃ₃の搬送
が禁止される一方、Ｂ品種のコイルＣ₁および搬送途中
であるＢ品種のコイルＣ₄は、搬送制限命令に関わりな
く、前記制御ロジックに従って通常通り搬送される（同
図（ｂ）参照）。

【００６５】同図（ｂ）の状態では、コイルＣ₂，Ｃ₃の
各コイルがクレーンＭ₁により運搬可能であり、操作者
の判断により運搬すべきコイルが選択されるが、ここで
は下流側のコイルＣ₂から運搬されるものとする。

【００６６】同図（ｃ）に示すように、コイルＣ₂が吊
り上げられた時点で搬送制限命令は解除され、各運搬対
象コイルＣ₃、Ｃ₄の搬送も通常通り行われるようにな
る。ここでは、前記制御ロジックに従って、コイルＣ₃
が第１５スキッドＫ₁₅に搬送される（同図（ｄ）参
照）。

【００６７】なお、第４ゾーンＺ₄の上流側受渡点であ
る第１５スキッドＫ₁₅にＢ品種であるコイルＣ₄が載置
されたときには、コイルＣ₄は前記制御ロジックに従っ
て台車Ｊ₃により最下流スキッド第１９スキッドＫ₁₉に
搬送されるというように処理される。

【００６８】このように、実施形態３の製品搬送システ
ムＡ１によれば、コイルＣの品種毎に保管場所Ｄ₁，Ｄ₂
が決められるとともに、各クレーンＭ₁，Ｍ₂の運搬対象
となる運搬対象コイル以外の各コイルＣは、搬送制限命
令に関わりなく各台車Ｊにより搬送されるので、保管場
所へのコイルＣの払い出しを優先するか、搬送を優先す
るかという問題を生じることなく、効率的にコイルＣを
保管場所に搬送することが可能となる。また、単一のラ
インにより複数品種の物品を混在させて搬送することも
できる。

【００６９】以上、本発明を実施形態に基づいて説明し
てきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるも
のではなく、種々改変が可能である。例えば、実施形態
では搬送対象はコイルとされているが、搬送対象はコイ
ルに限定されるものではなく、各種とでき、例えばスラ
ブとすることもできる。

【００７０】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
複数の置き台を有する単一のラインを複数のゾーンに分
割し、その各ゾーンに１台の搬送台車を割り当てるとと
もに、各ゾーンに割り当てられた搬送台車が、当該ゾー
ンの上流端の置き台に載置される物品を当該ゾーンの下
流端の置き台を先頭に前詰めに移置していくように制御
するので、比較的単純な制御ロジックにより、安定的か
つ効率的に各種物品を搬送することができるという優れ
た効果が得られる。

【００７１】また、本発明の好ましい形態によれば、複
数品種の物品を単一のラインに混在させて搬送させるこ
とができるという優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態１に係る搬送制御方法が適用
される搬送システムの概略構成を示す模式図である。

【図２】同システムにおける製品搬送処理の手順を示す
フローチャートである。

【図３】製品搬送処理の具体例を示す模式図である。

【図４】本発明の実施形態２に係る搬送制御方法が適用
される搬送システムの台車制御装置の概略構成を示すブ
ロック図である。

【図５】台車動作テーブルの原理を説明するための模式
図である。

【図６】本発明の実施形態３に係る搬送制御方法が適用
される搬送システムの概略構成を示す模式図である。

【図７】同システムにおける製品搬送処理を説明するた
めの模式図である。

【符号の説明】

Ａ製品搬送システムＢ圧延設備ＣコイルＤ保管場所ＨハンドＪ搬送台車ＭクレーンＮ台車制御装置Ｒ無線通信回線Ｔ台車動作テーブル

フロントページの続き (72)発明者瀧野茂之神戸市中央区東川崎町３丁目１番１号川崎重工業株式会社神戸工場内Ｆターム(参考） 3F022 CC06 JJ02 LL07 MM08 MM11 MM45 NN31 QQ01 5H301 AA02 AA09 BB05 BB08 CC03 DD07 DD17 KK02 KK04 KK06 KK19

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の搬送台車で物品を搬送するための
搬送制御方法であって、物品を載置するための複数の置き台を有する単一のライ
ンを複数のゾーンに分割し、それら各ゾーンに１台の搬
送台車を割り当てるとともに、各ゾーンに割り当てられ
た搬送台車が、当該ゾーンの上流端の置き台に載置され
る物品を当該ゾーンの下流端の置き台を先頭に前詰めに
搬送していくように制御することを特徴とする搬送制御
方法。
【請求項２】各ゾーン内にある物品のうち上流端の置
き台に載置されている物品が搬送台車により優先的に搬
送されることを特徴とする請求項１記載の搬送制御方
法。
【請求項３】各物品に対して当該物品が搬出されるゾ
ーンが指定された搬送用データを付与し、該搬送用デー
タに基づいて搬出されるゾーンに属するいずれの取り込
み置き台からも搬出可能に構成されてなることを特徴と
する請求項１記載の搬送制御方法。
【請求項４】物品が搬送用データにより指定されたゾ
ーンの取り込み置き台に載置されると、当該物品の搬送
台車による搬送のみが禁止され、他物品の搬送は許可さ
れことを特徴とする請求項３記載の搬送制御方法。
【請求項５】複数の搬送台車で物品を搬送するための
制御を行う搬送制御装置であって、物品を載置するための複数の置き台を有する、単一のラ
インを分割してなる複数のゾーンの各々に割り当てられ
た各１台の搬送台車を、当該ゾーンの上流端の置き台に
載置される物品を、当該ゾーンの下流端の置き台を先頭
に前詰めに搬送していくように制御する台車制御手段を
備えてなることを特徴とする搬送制御装置。
【請求項６】台車制御手段が、各ゾーン内にある物品
のうち上流端の置き台に載置されている物品を搬送台車
に優先的に搬送させるように制御することを特徴とする
請求項５記載の搬送制御装置。
【請求項７】台車制御手段が、数値化された各物品の
材荷情報に基づく搬送台車への指示内容を規定した台車
動作テーブルを有してなることを特徴とする請求項５記
載の搬送制御装置。
【請求項８】台車制御手段が、各物品に対して当該物
品を搬出するゾーンを指定した搬送用データに基づいて
搬送台車を制御することを特徴とする請求項５記載の搬
送制御装置。
【請求項９】台車制御手段が、取り込み置き台に載置
された物品の搬送台車による搬送のみを禁止し、他物品
の搬送は許可するように制御することを特徴とする請求
項８記載の搬送制御装置。
【請求項１０】複数の置き台を有する単一のライン
と、前記ラインを分割してなる複数のゾーンと、前記各ゾーンの各々に割り当てられる各１台の搬送台車
と、前記複数のゾーンの各々に割り当てられた各１台の搬送
台車が、当該ゾーンの上流端の置き台に載置される物品
を、当該ゾーンの最下流端の置き台から順次前詰めに搬
送していくように制御する台車制御手段とを備えてなる
ことを特徴とする搬送装置。
【請求項１１】特定のゾーンに属する複数の取り込み
置き台から物品を搬出する搬出手段が備えられてなるこ
とを特徴とする請求項１０記載の搬送装置。