JP2581704B2 - ループ台車の配車制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔概 要〕 本発明はそれぞれ天井クレーンを備えるヤード間にル
ープ状に敷設された軌道を一方向に走行するループ台車
の配車制御装置に関し、 目的ステーションまでの間に他のループ台車が存在し
ないように予め制御して運行効率を改善することを目的
とし、 ヤード間にループ状に敷設されそれぞれのヤード内に
複数のステーションを有する軌道と、該軌道を一方向に
自動走行して他方のヤードに物品を搬送する複数のルー
プ台車と、それぞれのヤード内に設けられ当該ヤード内
の荷捌きを行う天井クレーンと、該ループ台車の状態を
監視しつつそれぞれのループ台車に順次目的ステーショ
ンを指示して走行せしめるとともに該目的ステーション
に停止した該ループ台車の荷捌きを該天井クレーンに指
示するヤード制御部とを備えるシステムにおけるループ
台車の配車制御装置であって、第１のループ台車を所定
の第１の目的ステーションに配車する際、次に配車予定
の第２のループ台車の位置と第１の目的ステーションと
の間に第１のループ台車を除く他のループ台車が存在し
ているか否かを検証し、存在していなければ第２の目的
ステーションが第１の目的ステーションと同一ヤード内
で、且つ走行方向に対し前方に設定されているか否かの
検出する検出部と、前記検出部により第２の目的ステー
ションが同一ヤード内で第１の目的ステーションより前
方に設定されていると検出された場合、第１のループ台
車と第１の目的ステーションとの間に他のループ台車が
存在しない条件の下で、該配車先ヤード内において第１
の目的ステーション位置と第２の目的ステーション位置
のいずれか一方または両方を変更して第２の目的ステー
ション位置を走行方向に対し第１の目的ステーション位
置の後方に再設定する配車処理部とを設けるように構成
する。

〔産業上の利用分野〕

本発明はそれぞれ天井クレーンを備えたヤード間にル
ープ状に敷設された軌道上を一方向に走行してヤード間
の物品搬送を行うループ台車の配車制御装置の改良に関
する。

例えば、鉄鋼業におけるコイル等中間製品を処理する
ヤードでは天井クレーンによって物品を移動して所定の
作業を行い、次の作業を隣接するヤードで行うときは、
その物品をヤード間を走行する台車で運搬するように構
成されている。

この台車（以下ループ台車）は、ヤード間をループ上
に敷設された軌道を地上からの指令により配車先ステー
ション（目的ステーション）まで一方向に自動走行する
ものでループ台車の荷捌きはそれぞれのヤードの天井ク
レーンで行われる。

このようなループ状の軌道に複数台のループ台車を運
行させると、作業，荷捌きの遅れ等から、配車対象のル
ープ台車の目的ステーションが他のループ台車で使用さ
れている状態が発生し、このときその目的ステーション
が空になるまで待機させると運搬効率が大幅に低下する
という問題点がある。

このため、上記運搬効率を向上させるループ台車の配
車制御装置が求められている。

〔従来の技術〕

第４図にループ台車の配車制御方式説明図を示す。

第４図において、ヤードI,IIはそれぞれコイル等中間
製品に対して所定の処理を行う作業用のヤードであっ
て、作業場，コイル置場等が設けられ、ヤード内の天井
クレーン６によって製品を移動し所定の処理を行う。

ここで天井クレーン６はオペレータによって運転され
るもので、運転室に設けられた表示装置にホストコンピ
ュータ（ホストCPU）からの作業指令を表示して、コイ
ルの移動，ループ台車の荷捌きをオペレータに指示す
る。

ヤードＩで所定の処理が施されたコイルは次の作業場
であるヤードIIに移動させられるが、この運搬にはルー
プ台車が使用される。

ループ台車はヤード間にループ状に敷設された軌道10
0を一方向（図では反時計方向）に走行するように構成
されたもので、複数台のループ台車A,Bが配置される。

このため、軌道100は複数の区間に分割され、ループ
台車A,Bの存在する区間の直後の区間を閉塞するように
構成するとともに、ループ台車には自動走行制御を行う
台車制御装置が搭載され、一定の速度でループ台車を走
行せしめるとともに閉塞区間に侵入したときループ台車
をその区間内で停車させ衝突を防止している。

ステーションはこの区間（STa〜STz）を単位として構
成されており、例えば地上より目的ステーションを閉塞
するか、または目的ステーションをループ台車A,Bに通
知する機構を軌道上に設けてループ台車A,Bを目的ステ
ーションに停車せしめている。

なお、各区間の出入り口には台車通過検出機構が設け
らており、ループ台車の通過を検出して閉塞制御を行う
とともにループ台車A,Bの状態（位置）を監視する。

ヤード制御部２は、天井クレーン６およびループ台車
A,Bの状態を管理するとともに、ホストCPU1から通知さ
れる作業指示に基づき、天井クレーン６への作業指示ル
ープ台車A,Bの配車制御等を行う。

このうち、ループ台車の配車制御に関しては、以下の
ような制御が行われる。

（１） 空ループ台車（例えばループ台車Ａ）をヤード
Ｉの所定ステーションSTa（目的ステーション）に配車
する。

（２） ループ台車Ａへの荷積みをヤードＩの天井クレ
ーン６に指示する。

（３） ヤードIIの目的ステーションSTyを指定して走
行制御部２の走行を指示する。

（４） ループ台車Ａの走行状態を監視し、目的ステー
ションSTyに停車した後、荷下しをヤードIIの天井クレ
ーン６に指示する。

以上のような一連の配車制御において、目的ステーシ
ョンSTyおよびその間に他のループ台車Ｂが存在したと
き、そのループ台車Ｂの荷捌が終了し移動させて目的ス
テーションSTyまでの区間が空になるまでループ台車を
待機させている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

配車スケジュールは作業手順に対応して予め設定され
ているが、天井クレーンによる荷捌きの遅れ等によっ
て、配車対象のループ台車の目的ステーションまでの間
に他のループ台車が存在するという状態が発生する。

このため、その目的ステーションまでの区間が空にな
るまで待機して配車すると、ループ台車は特に低速であ
るため、運行効率が低下するという問題点が生じる。

本発明は、上記問題点に鑑み、目的ステーションまで
の間に他のループ台車が存在する状態を回避するループ
台車の配車制御装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明のループ台車の配車制御装置は、第１図本発明
の原理説明図および第２図に示すように、 ヤードとヤードとの間にループ状に敷設されそれぞれ
のヤード内に複数のステーションを有する軌道100と、
軌道100を一方向に自動走行して他方のヤードに物品を
搬送する複数のループ台車A,Bと、それぞれのヤード内
に設けられ当該ヤード内の荷捌きを行う天井クレーン６
と、ループ台車A,Bの状態を監視しつつそれぞれのルー
プ台車A,Bに順次目的ステーションを指示して走行せし
めるとともに目的ステーションに停止したループ台車の
荷捌きを天井クレーン６に指示するヤード制御部10とを
備えるシステムにおけるループ台車の配車制御装置であ
って、第１のループ台車Ａを所定の第１の目的ステーシ
ョンSTxに配車する際、次に配車予定の第２のループ台
車Ｂの位置と第１の目的ステーションSTxとの間に第１
のループ台車Ａを除く他のループ台車が存在しているか
否かを検証し、存在していなければ第２の目的ステーシ
ョンSTyが第１の目的ステーションSTxと同一ヤード内
で、且つ走行方向に対して前方に設定されているか否か
を検出する検出部12と、 前記検出部12により第２の目的ステーションSTyが同
一ヤード内で第１の目的ステーションSTx前方に設定さ
れていると検出された場合、第１のループ台車Ａと第１
の目的ステーションSTxとの間に他のループ台車が存在
しない条件の下で、該配車先ヤード内において第１の目
的ステーション位置と第２の目的ステーション位置のい
ずれか一方または両方を変更して第２の目的ステーショ
ン位置を走行方向に対し第１の目的ステーション位置の
後方に再設定する配車処理部13とを設けるように構成す
る。

〔作 用〕

第１のループ台車Ａを配車するとき、次に配車予定の
第２のループ台車Ｂの停車しているステーションより第
１のループ台車Ａに設定されている第１の目的ステーシ
ョンSTxまでの間に第１のループ台車Ａを除く他のルー
プ台車が存在しないことを確認する。即ち、第１のルー
プ台車Ａから第１の目的ステーションSTxまでの間に障
害となる他のループ台車が存在せず、且つ次に配車され
る第２のループ台車Ｂが第１のループ台車Ａに後続する
ループ台車であることを確認する。その結果存在しなけ
れば第２のループ台車Ｂに設定されている第２の目的ス
テーションSTyが第１の目的ステーションSTxの前方に設
定されているか否かを検索する。

第２の目的ステーションSTyが第１の目的ステーショ
ンSTxの前方に位置する状態であると、第２のループ台
車Ｂを配車するときに第２の目的ステーションSTyまで
の間に第１のループ台車Ａが存在する可能性が生じるた
め、第１の目的ステーションSTxが第２の目的ステーシ
ョンSTyの前方に位置するように第１の目的ステーショ
ン位置および第２の目的ステーション位置のいずれか一
方または両方を同一配車先（第１および第２の目的ステ
ーションが存在するヤード）ヤード内で、且つ第１のル
ープ台車Ａと第１の目的ステーションSTxまでの間に障
害となる他のループ台車が存在しない範囲で変更、例え
ばステーションを交換して第１のループ台車Ａを走行さ
せる。

変更後の目的ステーションが本来の目的ステーション
と同一ヤード内であれば、天井クレーンにより移動させ
ることができ、ヤード間運搬の目的は達成できる。

以上の配車処理を配車ごとに行うことにより、目的ス
テーションまでの間に他のループ台車が存在する状態が
回避され、運行効率が改善される。

〔実施例〕

本発明の実施例を図を用いて詳細に説明する。

第２図は実施例のヤード制御ブロック図、第３図は配
車制御フローチャート図である。

第２図はヤード制御部10のうち、配車処理にかかわる
部分を示したものである。図中、 11は作業管理部であって、ホストCPU1から通知された
作業a,b,cの指示内容を作業テーブル14に登録するとと
もに、各部に指示して所定の作業を遂行せしめるもの
で、ヤード間の物品運搬時には配車処理部13に運搬を依
頼する。

12は配車処理部13に含まれる検出部であって、作業管
理部11より配車依頼されたとき、作業テーブル14と状態
テーブル15とを検索し、次に配車される予定のループ台
車（通常配車対象のループ台車に後続するループ台車
Ｂ）の停車しているステーションより配車対象である第
１のループ台車Ａの目的ステーション（第１の目的ステ
ーション）STxまでの間に他のループ台車が存在しない
ことを確認した後、第２のループ台車Ｂに設定されてい
る第２の目的ステーションSTyが第１の目的ステーショ
ンSTxの前方であるか否かを検索し、第２の目的ステー
ションSTyが第１の目的ステーションSTxの前方であるこ
と（第１図に図示した状態）を検出したとき、配車効率
低下通知を配車処理部13に出力する。

13は配車処理部であって、ヤードI,IIの天井クレーン
６およびループ台車A,Bの状態を状態テーブル15に記録
更新して監視する機能と、ヤードI,IIの天井クレーン６
にループ台車A,Bの荷捌きを指示する機能と、空ループ
台車（Ａとする）をヤードＩ内の荷積みステーション
（発車ステーション）STaに配車するとともに荷積みの
終了したループ台車ＡをヤードIIの荷下し先ステーショ
ン（目的ステーション）STyに走行せしめる配車制御機
能とを備えるものであり、検出部12より配車効率低下通
知を受けたとき、第１および第２の目的ステーションを
交換処理する。

14は作業テーブルであって、ホストCPU1から通知され
る作業a,b,c等の内容、例えば製品番号，作業内容、荷
積みステーション，荷卸しステーション等の作業指示を
登録するもの、 ３は走行制御部であって、発車ステーションと目的ス
テーションとが通知されたとき、ループ台車のその間に
おける走行制御を行うもの、 15は状態テーブルであって、ヤードI,IIのそれぞれの
天井クレーン６およびループ台車A,Bの位置，荷捌き中
か否か等の状態データを記録するもの、 であり、その他第４図と同一符号は同一対象物を表す。

以下配車制御動作例を第３図を参照しつつ説明する。

なお、以下の説明では、配車対象のループ台車が停止
しているステーションを発車ステーションと称する。

（１） 作業管理部11の指示に基づき、作業テーブル15
を参照し、ステーションSTaに空ループ台車Ａを配車す
る。

（２） 天井クレーン６に荷積み作業を指示し、天井ク
レーン６は指示されたコイルを所定位置からループ台車
Ａに荷積する。

（３） 荷積みを完了したとき配車制御が開始され、検
出部12は状態テーブル15と作業テーブル14とを参照し
て、ループ台車Ａに後続する第２のループ台車Ｂが次に
配車予定ならば、その停止ステーション位置と配車先ス
テーション（第２の目的ステーションSTy）位置とを抽
出する。そして、第２の目的ステーションSTyが第１の
目的ステーションSTxより前方か否かを調べ、第２の目
的ステーションSTyが第１の目的ステーションSTxより前
方ならば、配車効率低下通知を配車処理部13に通知す
る。

（４） 上記通知を受けた配車処理部13は、例えば第1,
第２のループ台車A,Bの目的ステーションをそれぞれ交
換処理（第１のループ台車Ａの目的ステーションをステ
ーションSTyに，第２のループ台車Ｂの目的ステーショ
ンをステーションSTxに設定;STx,STyはステーション名
とする）して第１のループ台車Ａを走行せしめる。

なお、変更後の目的ステーションは作業テーブル14に
記録更新される。ループ台車が目的ステーションに停止
したとき、配車処理部13は作業テーブル14を参照してこ
の更新された目的ステーションとヤード内積卸し先位置
とを指示してループ台車からの積卸しを天井クレーン６
に指示する。天井クレーン６はそのヤード内では自在に
荷捌き可能であるから、これにより、変更された目的ス
テーションのループ台車から物品を積卸して所定位置に
運搬する。なお、上記（１）項，即ち空ループ台車を配
車する際も本配車処理が実施される。

以上の配車処理を配車ごとに行うことにより、目的ス
テーションまでの間に他のループ台車が存在する状態を
回避することができ、運行効率を大幅に改善することが
できる。

なお、上記ループ台車の走行制御方法はその１例であ
り、本発明は周知の自動運転制御方式すべてに適用でき
るものである。

〔発明の効果〕

本発明は、それぞれ天井クレーンを備えるヤード間に
敷設されたループ状の軌道を一方向に走行するループ台
車の配車制御において、次に配車予定の目的ステーショ
ンが配車対象の目的ステーションの後方に位置するよう
に配車制御して、目的ステーションまでの間に他のルー
プ台車が存在する状態を回避する方式を提供するもの
で、運行効率が改善できる効果は多大なものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、 第２図は実施例のヤード制御部ブロック図、 第３図は配車制御フローチャート図、 第４図はループ台車の配車制御方式説明図、 である。図中、 10はヤード制御部、11は作業管理部、 12は検出部、13は配車処理部、 14は作業テーブル、15は状態テーブル、 A,Bはループ台車で、Ａは配車対象の第１のループ台
車、Ｂは次に配車予定の第２のループ台車、 STa,STx,STy,STzはステーション，閉塞区間でSTxは第１
の目的ステーション,STyは第２の目的ステーション、 である。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ヤードとヤードとの間にループ状に敷設さ
   れそれぞれのヤード内に複数のステーションを有する軌
   道と、該軌道を一方向に自動走行して他方のヤードに物
   品を搬送する複数のループ台車と、それぞれのヤード内
   に設けられ当該ヤード内の荷捌きを行う天井クレーン
   と、該ループ台車の状態を監視しつつそれぞれのループ
   台車に順次目的ステーションを指示して走行せしめると
   ともに該目的ステーションに停止した該ループ台車の荷
   捌きを該天井クレーンに指示するヤード制御部とを備え
   るシステムにおけるループ台車の配車制御装置であっ
   て、 第１のループ台車を所定の第１の目的ステーションに配
   車する際、次に配車予定の第２のループ台車の位置と第
   １の目的ステーションとの間に第１のループ台車を除く
   他のループ台車が存在しているか否かを検証し、存在し
   ていなければ第２の目的ステーションが第１の目的ステ
   ーションと同一ヤード内で、且つ走行方向に対して前方
   に設定されているか否かを検出する検出部と、 前記検出部により第２の目的ステーションが同一ヤード
   内で第１の目的ステーションより前方に設定されている
   と検出された場合、第１のループ台車と第１の目的ステ
   ーションとの間に他のループ台車が存在しない条件の下
   で、該配車先ヤード内において第１の目的ステーション
   位置と第２の目的ステーション位置のいずれか一方また
   は両方を変更して第２の目的ステーション位置を走行方
   向に対し第１の目的ステーション位置の後方に再設定す
   る配車処理部と を設けたことを特徴とするループ台車の配車制御装置。