JP2006056631A

JP2006056631A - 物品搬送装置

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Publication number: JP2006056631A
Application number: JP2004238411A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Sugano; 茂菅野; Fumiaki Tatsumi; 文明立見
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2004-08-18
Filing date: 2004-08-18
Publication date: 2006-03-02
Anticipated expiration: 2024-08-18
Also published as: TWI455860B; TW200609164A; KR20060050515A; CN1736824B; US20060062656A1; CN1736824A; KR101096549B1; US7584017B2; JP4329035B2

Abstract

【課題】搬送能力の向上を図ることができる物品搬送装置の提供。
【解決手段】複数の物品移載箇所を経由するように設置される有端形式の軌道２上を走行する複数台の物品搬送台車３ａ，３ｂと、それら複数台の物品搬送台車３ａ，３ｂの走行を管理する制御手段とが設けられ、制御手段は、複数の物品移載箇所１ａ〜１ｅのうちから搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所を指示する搬送要求情報に基づいて、今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元の物品移載箇所が同じであり、かつ、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した物品搬送台車３ａ，３ｂが現在搬送処理中であるときには、現在搬送処理中ではない物品搬送台車３ａ，３ｂを搬送処理用の物品搬送台車として選択するように構成されている。
【選択図】図４

Description

本発明は、複数の物品移載箇所を経由するように設置される有端形式の軌道上を走行する複数台の物品搬送台車と、それら複数台の物品搬送台車の走行を管理する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のうちから搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所を指示する搬送要求情報に基づいて、前記複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択して、その選択した搬送処理用の物品搬送台車を搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所に走行させるように構成されている物品搬送装置に関する。

上記のような物品搬送装置は、自動倉庫などに適応されるものであり、制御手段が、順次発生する搬送要求情報に基づいて搬送処理用の物品搬送台車を選択して、その選択した搬送処理用の物品搬送台車を搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所に走行させることにより、搬送要求情報が発生するごとに複数台の物品搬送台車のいずれかにて搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所へ物品を搬送する搬送処理を繰り返し行いながら、複数の物品移載箇所の間での物品の搬送を行うようにしている。

このような物品搬送装置において、物品搬送台車が二台設けられ、制御手段が、物品搬送台車どうしの衝突を回避しながら、二台の物品搬送台車の運転を管理するように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
上記特許文献１に示した物品搬送装置において、従来、二台の物品搬送台車のうちから、搬送要求情報に基づいて搬送処理用の物品搬送台車を選択するための構成として、制御手段が、二台の物品搬送台車のうちで、搬送元の物品移載箇所に近くに位置する物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択するように構成されているものがある。

説明を加えると、図１に示すように、物品移載箇所としてのステーション１を軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数配置され、物品搬送台車としての荷捌き台車３が第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとの二台設けられている。
複数のステーション１としては、自動倉庫の物品収納棚１９から出庫する物品２０を搬送する出庫コンベヤを設けた出庫用のステーション１ａ、自動倉庫の物品収納棚１９へ入庫する物品２０を搬送する入庫コンベヤを設けた入庫用のステーション１ｂ、外部から搬入する物品２０を搬送する搬入コンベヤを設けた搬入用のステーション１ｃ、外部へ搬出する物品２０を搬送する搬出コンベヤを設けた搬出用のステーション１ｄ、および、物品２０の段積みやピッキングなどの処理を行うための処理用のステーション１ｅなどを組み合わせて構成されている。

そして、二台の荷捌き台車３の運転を管理する制御手段が、搬送要求情報に基づいて、二台の物品搬送台車３のうちで、搬送元のステーション１に近くに位置する荷捌き台車３を搬送処理用の物品搬送台車３として選択するように構成されている。

特開２００２−１７５１１７号公報

上記従来の物品搬送装置では、制御手段が、搬送要求情報が発生したときには、二台の物品搬送台車のうちで、搬送元のステーションに近くに位置する荷捌き台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択するので、同じ物品搬送台車が搬送処理用の物品搬送台車として選択されることを繰り返すことがある。
したがって、複数台の物品搬送台車を設けているにもかかわらず、その一部の物品搬送台車だけしか搬送処理を行うことができず、搬送能力の向上を図ることができない虞がある。

図１に基づいて説明を加えると、例えば、外部から搬入される物品２０を自動倉庫の物品収納棚１９に入庫する作業が集中する時間帯があり、このような時間帯では、今回発生した搬送要求情報と前回発生した搬送要求情報とが、同じ搬入用のステーション１ｃを搬送元のステーションとすることになる。
そして、搬入用のステーション１ｃは、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、第２荷捌き台車３ｂに近い側に配置されているので、制御手段が、二台の物品搬送台車のうちで、搬送元のステーションに近くに位置する荷捌き台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択すると、第２荷捌き台車３ｂを搬送処理用の物品搬送台車として選択することを繰り返すことになる。
したがって、第２荷捌き台車３ｂにて搬送処理を行うことを繰り返すことになり、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、第２荷捌き台車３ｂでしか搬送処理を行うことができず、搬送能力の向上を図ることができないことになる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、搬送能力の向上を図ることができる物品搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所を経由するように設置される有端形式の軌道上を走行する複数台の物品搬送台車と、それら複数台の物品搬送台車の走行を管理する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のうちから搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所を指示する搬送要求情報に基づいて、前記複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択して、その選択した搬送処理用の物品搬送台車を搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所に走行させるように構成されている物品搬送装置において、
前記制御手段が、今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元の物品移載箇所が同じであり、かつ、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した物品搬送台車が現在搬送処理中であるときには、現在搬送処理中ではない物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元の物品移載箇所が同じであり、かつ、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した物品搬送台車が現在搬送処理中であるときには、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した搬送処理中の物品搬送台車とは別の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することができることになる。
そして、制御手段が、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した搬送処理中の物品搬送台車とは別の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することにより、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した物品搬送台車と今回発生した搬送要求情報に基づいて選択した物品搬送台車との両物品搬送台車が搬送処理を行うことができることになる。

したがって、複数台の物品搬送台車を活用して搬送処理を繰り返し行うことができることとなって、搬送能力の向上を図ることができる物品搬送装置を提供できるに至った。

本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記物品搬送台車が二台であり、
前記制御手段が、今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元の物品移載箇所が異なるとき、または、現在搬送処理中の物品搬送台車が存在しない状態で搬送要求情報が発生したときには、二台の前記物品搬送台車のうちで、搬送元の物品移載箇所に近くに位置する物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択し、
今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元の物品移載箇所が同じであり、かつ、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した物品搬送台車が現在搬送処理中であるときには、現在搬送処理中ではない残りの一台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元の物品移載箇所が異なるとき、または、現在搬送処理中の物品搬送台車が存在しない状態で搬送要求情報が発生したときには、搬送元の物品移載箇所に近くに位置する物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することにより、搬送元の物品移載箇所に対して短時間で走行できる物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することができることになる。
また、制御手段が、今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元の物品移載箇所が同じであり、かつ、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した物品搬送台車が現在搬送処理中であるときには、現在搬送処理中ではない残りの一台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することにより、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した搬送処理中の物品搬送台車とは別の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することができることになる。

したがって、制御手段が、搬送能力の向上を図ることが可能な物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することができ、それだけ搬送能力の向上を図ることができることになる。

本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記複数の物品移載箇所が、外部から物品を搬入するための搬入用の物品移載箇所と、外部に物品を搬出するための搬出用の物品移載箇所と、自動倉庫へ物品を入庫するための入庫用の物品移載箇所と、前記自動倉庫から物品を出庫するための出庫用の物品移載箇所とを組み合わせて構成されている点にある。

すなわち、複数の物品移載箇所が、搬入用の物品移載箇所と搬出用の物品移載箇所と入庫用の物品移載箇所と出庫用の物品移載箇所とを組み合わせて構成されているので、例えば、外部から搬入される物品を自動倉庫の物品収納棚に入庫する作業が集中する時間帯が生じることがある。
そして、そのような時間帯には、今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元の物品移載箇所が同じであり、かつ、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した物品搬送台車が現在搬送処理中であるときが続く可能性が高い。

したがって、外部から搬入される物品を自動倉庫の物品収納棚に入庫する作業が集中する時間帯などに、複数台の物品搬送台車を活用して搬送処理を繰り返し行いながら作業を行うことができるので、作業の効率化を図ることができ、自動倉庫に適応する物品搬送装置として有用なものとなる。

本発明にかかる物品搬送装置の実施形態について、図面に基づいて説明を加える。
この物品搬送装置は、図１に示すように、物品収納棚１９を設けた自動倉庫などに適応され、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる軌道２上を走行する物品搬送台車としての荷捌き台車３を複数台設け、それら複数台の荷捌き台車３が、軌道２上を往復走行して、複数のステーション１の間で物品２０を搬送するように構成されている。

前記軌道２は、両端部が定められた有端式の直線状に構成され、この軌道２の左右両側に軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数のステーション１が配設されている。
そして、複数のステーション１としては、物品収納棚１９から出庫する物品２０を搬送する出庫コンベヤが設けられた出庫用のステーション１ａ、物品収納棚１９へ入庫する物品２０を搬送する入庫コンベヤが設けられた入庫用のステーション１ｂ、外部から搬入する物品２０を搬送する搬入コンベヤが設けられた搬入用のステーション１ｃ、外部へ搬出する物品２０を搬送する搬出コンベヤが設けられた搬出用のステーション１ｄ、および、物品２０の段積みやピッキングなどの処理を行うための処理用のステーション１ｅなどを組み合わせて構成されている。

ちなみに、物品収納棚１９は、図示はしないが、物品収納部を上下方向および左右方向に複数設けたものであり、複数の物品収納棚１９が、出庫用のステーション１ａと入庫用のステーション１ｂに対応して、物品収納棚１９どうしが平行になるように間隔を隔てて配置されている。
そして、物品収納棚１９どうしの間口には、図示はしないが、物品収納棚１９と出庫用のステーション１ａとの間および入庫用のステーション１ｂと物品収納棚１９との間で物品２０を搬送するスタッカークレーンが設けられている。

前記荷捌き台車３は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの二台設けられており、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、自己とステーション１との間で物品２０を移載するローラコンベヤなどの電動式の移載装置４、軌道２に沿って配設された走行レールを走行する複数の走行車輪５などが設けられている。
前記走行車輪５は、インバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪５と、従動回転自在な従動用の走行車輪５とから構成されている。

また、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、図２に示すように、走行モータ６を作動させて荷捌き台車３を走行駆動させる走行用インバータ７、相手の荷捌き台車３との車間距離を検出する車間距離センサ８、相手の荷捌き台車３との間で情報を通信するための台車間光伝送装置９、車間距離センサ８や光伝送装置９などの作動を制御するスレーブコントローラ１０、移載装置４を作動させる移載用インバータ１１、移載装置４における物品２０の状態などを検出するセンサ類１２、そのセンサ類１２の検出情報を出力するための入出力装置１３などが設けられている。

そして、床面などの地上側には、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの運転を管理する制御手段としての地上側コントローラ１４が一つ設けられ、その地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂにおける走行用インバータ７や移載用インバータ１１などの作動を制御するように構成されている。
また、軌道２の両端部の夫々には、その端部から荷捌き台車３までの距離を検出することにより、軌道２上における荷捌き台車３の位置を検出する位置検出センサ１５が設けられている。

地上側に設けられた地上側コントローラ１４、荷捌き台車３側に設けられた走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３の夫々には、図示はしないが、通信コントローラが備えられており、地上側コントローラ１４と第１荷捌き台車３ａとの間で情報の授受を行うための第１光伝送装置１６と、地上側コントローラ１４と第２荷捌き台車３ｂとの間で情報の授受を行うための第２光伝送装置１７とが設けられている。
そして、地上側コントローラ１４側に備えられた通信コントローラ、荷捌き台車３側に備えられた通信コントローラ、第１光伝送装置１６、第２光伝送装置１７により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ１４がマスタに構成され、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３がスレーブに構成されている。

また、軌道２の両端部に配設された位置検出センサ１５の検出情報は、地上側コントローラ１４に入力されるように構成されており、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、軌道２上における第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの位置を管理するように構成されている。

このようにして、地上側コントローラ１４は、軌道２上における第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの位置を管理しながら、通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂとに各種指令情報を与えることにより、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの運転を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、複数のステーション１のうちから搬送元のステーションと搬送先のステーションを指示する搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとのいずれかにて搬送元のステーションから搬送先のステーションへ物品２０を搬送すべく、二台の荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。

前記地上側コントローラ１４にて二台の荷捌き台車３を運転する構成について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理用の荷捌き台車３を選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択した搬送処理用の荷捌き台車３を搬送元のステーションに走行させて搬送元のステーションから物品２０を掬い取ったのち、搬送先のステーションに走行させて搬送先のステーションに物品２０を卸すことにより、搬送元のステーションから搬送先のステーションへ物品２０を搬送する搬送処理を行うように構成されている。

ちなみに、搬送要求情報については、キーボードなどの人為操作式の入力装置や上位コンピュータなどにより、地上側コントローラ１４に対して搬送要求情報を入力可能であり、例えば、物品２０を掬い取るための搬送元のステーションと物品２０を卸すための搬送先のステーションとを指示する搬送要求情報としている。

前記選択処理について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが現在搬送処理中であるか否か、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが軌道２上のどこに位置するか、搬送要求情報における搬送元のステーションがどのステーション１であるかなどの各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうちから、搬送処理用の荷捌き台車３を選択するように構成されている。

具体的に説明を加えると、地上側コントローラ１４は、今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元のステーションが異なるとき、または、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在しない状態で搬送要求情報が発生したときには、二台の荷捌き台車３のうちで、搬送元のステーションに近くに位置する荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。

図３に基づいて説明を加えるが、図３の（イ）においては、前回の搬送要求情報に基づいて第２荷捌き台車３ｂが搬送元のステーションＡから搬送先のステーションＢへの搬送処理中に、搬送元のステーションＣと搬送先のステーションＤを指示する搬送要求情報が発生した状態を示している。
また、図３の（ロ）においては、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂがともに搬送処理中ではないときに、搬送元のステーションＡと搬送先のステーションＢを指示する搬送先のステーション搬送要求情報が発生した状態を示している。

前記地上側コントローラ１４は、図３の（イ）に示すように、前回発生した搬送要求情報の搬送元のステーションＡと今回発生した搬送要求情報の搬送元のステーションＣが異なるので、今回発生した搬送要求情報の搬送元のステーションＣに近くに位置する第１荷捌き台車３ａを搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、図３の（ロ）に示すように、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在しない状態で搬送要求情報が発生したときには、今回発生した搬送要求情報の搬送元のステーションＡに近くに位置する第１荷捌き台車３ａを搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。

そして、地上側コントローラ１４は、今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元のステーションが同じであり、かつ、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した荷捌き台車３が現在搬送処理中であるときには、現在搬送処理中ではない残りの一台の荷捌き台車３を搬送処理用の物品搬送台車３として選択するように構成されている。

図４および図５に基づいて説明を加えるが、図４の（イ）においては、前回発生した搬送要求情報に基づいて第１荷捌き台車３ａが搬送元のステーションＡから搬送先のステーションＢへの搬送処理中に、搬送元のステーションＣと搬送先のステーションＤを指示する搬送要求情報が発生した状態を示している。
そして、図４の（ロ）においては、図４の（イ）から、第１荷捌き台車３ａが搬送処理を終了したのち、第２荷捌き台車３ｂが搬送元のステーションＣから搬送先のステーションＤへの搬送処理中に、搬送元のステーションＥと搬送先のステーションＦを指示する搬送要求情報が発生した状態を示している。
また、図５の（ハ）においては、図４の（ロ）から、第２荷捌き台車３ｂが搬送処理を終了したのち、第１荷捌き台車３ａが搬送元のステーションＥから搬送先のステーションＦへの搬送処理中に、搬送元のステーションＧと搬送先のステーションＨを指示する搬送要求情報が発生した状態を示している。

前記地上側コントローラ１４は、図４の（イ）に示すように、前回発生した搬送要求情報の搬送元のステーションＡと今回発生した搬送要求情報の搬送元のステーションＣが同じであり、かつ、第１荷捌き台車３ａが搬送元のステーションＡから搬送先のステーションＢへの現在搬送処理中であるときには、現在搬送処理中ではない残りの一台の第２荷捌き台車３ｂを搬送処理用の物品搬送台車３として選択するように構成されている。

そして、地上側コントローラ１４は、次の搬送要求情報が発生したときにも、図４の（ロ）に示すように、前回発生した搬送要求情報の搬送元のステーションＣと今回発生した搬送要求情報の搬送元のステーションＥが同じであり、かつ、第２荷捌き台車３ｂが搬送元のステーションＣから搬送先のステーションＤへの現在搬送処理中であると、現在搬送処理中ではない残りの一台の第１荷捌き台車３ａを搬送処理用の物品搬送台車３として選択するように構成されている。

さらに、地上側コントローラ１４は、あらたに次の搬送要求情報が発生したときにも、図５の（ハ）に示すように、前回発生した搬送要求情報の搬送元のステーションＥと今回発生した搬送要求情報の搬送元のステーションＧが同じであり、かつ、第１荷捌き台車３ａが搬送元のステーションＥから搬送先のステーションＦへの現在搬送処理中であると、現在搬送処理中ではない残りの一台の第２荷捌き台車３ｂを搬送処理用の物品搬送台車３として選択するように構成されている。

このようにして、地上側コントローラ１４は、前回発生した搬送要求情報の搬送元のステーションと今回発生した搬送要求情報の搬送元のステーションが同じであり、かつ、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した荷捌き台車３が現在搬送処理中であることが続いたときには、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとを交互に搬送処理用の物品搬送台車３として選択するように構成されている。
そして、例えば、外部から搬入する物品２０を物品収納棚１９に入庫する作業が集中する時間帯には、搬入用のステーション１ｃを搬送元のステーションとする搬送要求情報が繰り返し発生することなり、このような場合に、前回発生した搬送要求情報の搬送元のステーションと今回発生した搬送要求情報の搬送元のステーションが同じであり、かつ、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した荷捌き台車３が現在搬送処理中であることが続くことになる。

したがって、例えば、外部から搬入する物品２０を物品収納棚１９に入庫する作業が集中する時間帯には、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとを交互に搬送処理用の物品搬送台車３として選択し、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとを活用して搬送処理を繰り返し行うことができ、搬送能力の向上を図り、作業の効率化を図ることができることになる。

また、上述の如く、例えば、外部から搬入する物品２０を物品収納棚１９に入庫する作業が集中する時間帯には、搬送要求情報について、前回発生した搬送要求情報と今回発生した搬送要求情報とで搬送先のステーションを異ならせる状態で発生させることにより、前回発生した搬送要求情報に基づいて搬送先のステーションに搬送された物品２０を物品収納棚１９へ搬送する作業と、今回発生した搬送要求情報に基づいて搬送先のステーションに搬送された物品２０を物品収納棚１９へ搬送する作業とを独立させて、その両作業を同時に行うことも可能となり、さらなる作業の効率化を図ることも可能となる。

前記地上側コントローラ１４の選択処理における動作を、図６のフローチャートに基づいて説明する。
前記地上側コントローラ１４は、搬送要求情報が発生すると、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在しない場合には、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうちで、搬送元のステーションに近くに位置する荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択する（ステップ１〜３）。
また、地上側コントローラ１４は、今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元のステーションが異なる場合には、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうちで、搬送元のステーションに近くに位置する荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択する（ステップ４，３）

前記地上側コントローラ１４は、今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元のステーションが同じであり、かつ、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した荷捌き台車３が現在搬送処理中である場合には、現在搬送処理中ではない残りの一台の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択する（ステップ５，６）。

以下、選択処理において、例えば、第１荷捌き台車３ａを搬送処理用の荷捌き台車３として選択し、その第１荷捌き台車３ａにて搬送処理を行う場合について説明を加える。
前記地上側コントローラ１４が、設定時間が経過するごとに、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に走行開始指令や速度指令情報などの走行指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの走行指令情報に基づいて、走行モータ６に対する電流値を調整することにより、第１荷捌き台車３ａの走行速度を調整しながら走行駆動させるように構成されている。
また、地上側コントローラ１４に対して位置検出センサ１５の検出情報が入力されているので、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａの走行位置を管理しながら、第１荷捌き台車３ａを走行駆動させるように構成されている。

このようにして、地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａの走行位置を管理しながら走行駆動させている状態において、第１荷捌き台車３ａの走行位置が搬送元のステーション１あるいは搬送先のステーションに対応する目標停止位置に達すると、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に停止指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの停止指令情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａを目標停止位置に停止させるように構成されている。

前記地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａを目標停止位置に停止させた状態において、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの移載用インバータ１１に移載指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの移載用インバータ１１は、地上側コントローラ１４からの移載指令情報に基づいて、移載装置４を作動させて、搬送元のステーションに存在する物品２０を掬い取るあるいは搬送先のステーションに物品２０を卸すように構成されている。

また、入出力装置１３は、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、センサ類１２の検出情報を地上側コントローラ１４に送信するように構成されており、地上側コントローラ１４は、入出力装置１３からの情報に基づいて、搬送処理が終了したことを認識するように構成されている。

前記地上側コントローラ１４は、上述の如く、選択処理にて選択した荷捌き台車３にて搬送処理を行うのであるが、搬送処理用の荷捌き台車３にて搬送処理を行うときに、現在搬送処理中の荷捌き台車３が存在する場合には、その現在搬送処理中の荷捌き台車３と干渉しないように、搬送処理用の荷捌き台車３を走行させるように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３の走行範囲および搬送処理用の荷捌き台車３の走行範囲とに基づいて、現在搬送処理中の荷捌き台車３と搬送処理用の荷捌き台車３とが干渉するか否かを判別するように構成されている。
ちなみに、走行範囲については、搬送元のステーション１、搬送先のステーション１、および、荷捌き台車３の現在位置から求めるようにしている。

そして、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３と搬送処理用の荷捌き台車３とが干渉しない場合には、搬送処理用の荷捌き台車３を搬送元のステーション１に走行させて搬送処理を行うように構成されている。

また、地上側コントローラ１４は、現在搬送処理中の荷捌き台車３と搬送処理用の荷捌き台車３とが干渉する場合には、現在搬送処理中の荷捌き台車３が搬送処理を終了するまで、搬送処理用の荷捌き台車３を現在位置に待機させるか、あるいは、搬送処理用の荷捌き台車３を現在搬送処理中の荷捌き台車３と干渉しない位置に移動させるように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、搬送処理用の荷捌き台車３を現在位置に待機させる、あるいは、搬送処理用の荷捌き台車３を現在搬送処理中の荷捌き台車３と干渉しない位置に移動させた状態において、現在搬送処理中の荷捌き台車３が搬送処理を終了すると、その搬送処理を終了した荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３と干渉しない位置に移動させるとともに、搬送処理用の荷捌き台車３を搬送元のステーション１に走行させて搬送処理を行うように構成されている。

また、地上側コントローラ１４は、搬送処理中ではない荷捌き台車３について、残りの一台の荷捌き台車３が搬送処理中であれば、その搬送処理中の荷捌き台車３に干渉するか否かを判別し、干渉するときには、搬送処理中ではない荷捌き台車３を搬送処理中の荷捌き台車３と干渉しない位置に移動させるように構成されている。

前記第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂには、地上側コントローラ１４とは独立した車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設けることにより、地上側コントローラ１４の暴走などにより誤って荷捌き台車３どうしが衝突する虞がある場合でも、その衝突を防止するように構成されている。
説明を加えると、スレーブコントローラ１０は、車間距離センサ８の検出情報に基づいて、荷捌き台車３どうしの相対車間距離および相対速度を監視し、荷捌き台車３どうしが衝突する虞のある場合には、荷捌き台車３を強制的に走行停止させるように構成されている。

すなわち、スレーブコントローラ１０は、相対車間距離が許容車間距離以上となるかあるいは相対速度が許容相対速度以上となると、走行モータ６への電力供給を停止する電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
また、スレーブコントローラ１０は、台車間光伝送装置９にて相手の荷捌き台車３におけるスレーブコントローラ１０に対して荷捌き台車３を走行停止させるように停止指令情報を送信するように構成されており、その停止指令情報を受信したスレーブコントローラ１０は、電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、複数台の荷捌き台車３の軌道２上での位置を管理するように構成されているが、例えば、荷捌き台車３の夫々にエンコーダを設けて、そのエンコーダの検出情報を入出力装置１３にて地上側コントローラ１４に通信することにより、地上側コントローラ１４が、複数台の荷捌き台車３の軌道２上での位置を管理するようにして実施することも可能である。

（２）上記実施形態では、ステーション１の配置位置について、図１に示すレイアウトを例示したが、その他のレイアウトを適応することも可能であり、ステーション１の数やどの位置にステーション１を配置するかについては適宜変更可能である。

（３）上記実施形態では、二台の荷捌き台車３の夫々に、車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設けた例を示したが、二台の荷捌き台車３の一方のみに、車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設け、相対車間距離が許容車間距離以上となるかあるいは相対速度が許容相対速度以上となり衝突の可能性がある場合には、台車間光伝送装置９にて相手の荷捌き台車３に対して衝突の可能性があることを通信し、その通信により相手の荷捌き台車３を停止させるように構成して実施することも可能である。

（４）上記実施形態では、荷捌き台車３を二台設けた例を示したが、荷捌き台車３の台数については適宜変更可能である。

（５）上記実施形態では、物品搬送台車として荷捌き台車３を例示したが、物品搬送台車としては、例えば、一対の物品収納棚の間口に沿う軌道上を往復走行するスタッカークレーンを適応することも可能であり、荷捌き台車３以外の物品搬送台車も適応可能である。

物品搬送装置の平面図物品搬送装置のブロック図物品搬送装置の一部省略平面図物品搬送装置の一部省略平面図物品搬送装置の一部省略平面図地上側コントローラの選択処理における動作を示すフローチャート

符号の説明

１物品移載箇所
１ａ出庫用の物品移載箇所
１ｂ入庫用の物品移載箇所
１ｃ搬入用の物品移載箇所
１ｄ搬出用の物品移載箇所
２軌道
３物品搬送台車
１４制御手段

Claims

複数の物品移載箇所を経由するように設置される有端形式の軌道上を走行する複数台の物品搬送台車と、それら複数台の物品搬送台車の走行を管理する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のうちから搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所を指示する搬送要求情報に基づいて、前記複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択して、その選択した搬送処理用の物品搬送台車を搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所に走行させるように構成されている物品搬送装置であって、
前記制御手段が、
今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元の物品移載箇所が同じであり、かつ、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した物品搬送台車が現在搬送処理中であるときには、現在搬送処理中ではない物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択するように構成されている物品搬送装置。
前記物品搬送台車が二台であり、
前記制御手段が、
今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元の物品移載箇所が異なるとき、または、現在搬送処理中の物品搬送台車が存在しない状態で搬送要求情報が発生したときには、二台の前記物品搬送台車のうちで、搬送元の物品移載箇所に近くに位置する物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択し、
今回発生した搬送要求情報が前回発生した搬送要求情報と搬送元の物品移載箇所が同じであり、かつ、前回発生した搬送要求情報に基づいて選択した物品搬送台車が現在搬送処理中であるときには、現在搬送処理中ではない残りの一台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
前記複数の物品移載箇所が、外部から物品を搬入するための搬入用の物品移載箇所と、外部に物品を搬出するための搬出用の物品移載箇所と、自動倉庫へ物品を入庫するための入庫用の物品移載箇所と、前記自動倉庫から物品を出庫するための出庫用の物品移載箇所とを組み合わせて構成されている請求項１または２に記載に物品搬送装置。