JP2007015780A - 物品収納設備 - Google Patents

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Abstract

【課題】 搬送能力の向上を図ることができる物品収納設備の提供。
【解決手段】 移動体4として、同じ軌道7を水平移動する状態で複数台が設けられ、水平移動方向に隣接する二台の移動体4は、それに備えさせた物品移載手段12を上下方向に重複させる状態に位置させることが可能に構成され、制御手段は、複数の収納部のうち、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部を移載対象として複数の物品の移載を行う場合には、二台の移動体4に備えさせた物品移載手段12を上下方向に重複させる状態で移載対象の収納部に対応する棚側の物品移載位置の夫々に位置させて、物品移載手段12にて移載対象の収納部との間で移載すべく、複数台の移動体4の水平移動、複数の物品移載手段12の昇降作動、および、複数の物品移載手段12の移載作動を制御する同時移載処理を実行する。
【選択図】 図3

Description

本発明は、複数の収納部を上下左右に並べて備えた物品収納棚と、その物品収納棚と入出庫用の物品支持部との間で物品を搬送すべく、軌道上を水平移動自在でかつ物品移載手段を昇降自在に備えた物品搬送用の移動体と、その移動体の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記複数の収納部の夫々に対応する棚側の物品移載位置および前記入出庫用の物品支持部に対応する入出庫側の物品移載位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記移動体の水平移動および前記物品移載手段の昇降作動を制御し、かつ、前記棚側の物品移載位置および前記入出庫側の物品移載位置において前記物品移載手段が前記収納部および前記入出庫用の物品支持部に対して物品移載を行うべく、前記物品移載手段の移載作動を制御するように構成されている物品収納設備に関する。
上記のような物品収納設備は、物品搬送用の移動体が物品収納棚と入出庫用の物品支持部との間で物品の搬送を行うことにより、入出庫用の物品支持部に存在する物品を物品収納棚の収納部に収納する入庫、あるいは、物品収納棚の収納部に収納されている物品を入出庫用の物品支持部に取り出す出庫を行うものである。
このような物品収納設備として、従来、物品搬送用の移動体が、同じ軌道を水平移動する状態で二台設けられ、入出庫用の物品支持部が、物品収納棚の両側脇に設置する状態で二つ設けられているものがある(例えば、特許文献1参照。)。
この特許文献1では、二台の移動体のうち、一方の移動体が一方の入出庫用の物品支持部と物品収納棚との間で物品搬送を行い、他方の移動体が他方の入出庫用の物品支持部と物品収納棚との間で物品搬送を行い、二台の移動体が同時に物品搬送を行うことにより搬送能力の向上を図っている。
特開2002−175117号公報
上記特許文献1では、二台の移動体が物品収納棚の収納部を移載対象とする場合に、一方の移動体の移載対象の収納部と他方の移動体の移載対象の収納部とが、棚水平方向に異なる位置となるようにしている。
したがって、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部を移載対象として複数の物品の移載を行う場合には、二台の移動体が一台ずつ物品を移載することになり、それだけ搬送能力の低下を招く虞がある。
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、搬送能力の向上を図ることができる物品収納設備を提供する点にある。
この目的を達成するために、本発明にかかる物品収納設備の第1特徴構成は、複数の収納部を上下左右に並べて備えた物品収納棚と、その物品収納棚と入出庫用の物品支持部との間で物品を搬送すべく、軌道上を水平移動自在でかつ物品移載手段を昇降自在に備えた物品搬送用の移動体と、その移動体の作動を制御する制御手段とが設けられ、前記制御手段が、前記複数の収納部の夫々に対応する棚側の物品移載位置および前記入出庫用の物品支持部に対応する入出庫側の物品移載位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記移動体の水平移動および前記物品移載手段の昇降作動を制御し、かつ、前記棚側の物品移載位置および前記入出庫側の物品移載位置において前記物品移載手段が前記収納部および前記入出庫用の物品支持部に対して物品移載を行うべく、前記物品移載手段の移載作動を制御するように構成されている物品収納設備において、
前記移動体として、同じ軌道を水平移動する状態で複数台が設けられ、水平移動方向に隣接する二台の前記移動体は、それに備えさせた前記物品移載手段を上下方向に重複させる状態に位置させることが可能に構成され、前記制御手段は、前記物品収納棚における複数の収納部のうち、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部を移載対象として複数の物品の移載を行う場合には、二台の前記移動体に備えさせた前記物品移載手段を上下方向に重複させる状態で移載対象の収納部に対応する棚側の物品移載位置の夫々に位置させて、前記物品移載手段にて移載対象の収納部との間で移載すべく、前記複数台の移動体の水平移動、前記複数の物品移載手段の昇降作動、および、前記複数の物品移載手段の移載作動を制御する同時移載処理を実行するように構成されている点にある。
すなわち、物品収納棚における複数の収納部のうち、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部を移載対象として複数の物品の移載を行う場合には、制御手段は同時移載処理を実行することができる。
この同時移載処理では、水平移動方向に隣接する二台の移動体に備えさせた物品移載手段を上下方向に重複させる状態で移載対象の収納部に対応する棚側の物品移載位置の夫々に位置させて、二台の移動体に備えさせた物品移載手段にて移載対象の収納部との間で移載すべく、複数台の移動体の水平移動、複数の物品移載手段の昇降作動、および、複数の物品移載手段の移載作動を制御する。
したがって、水平移動方向に隣接する二台の移動体の一方にて物品を移載する動作と他方にて物品を移載する動作とを同時に行うことができるので、複数台の移動体にて効率よく物品搬送することができることとなって、搬送能力の向上を図ることができる物品収納設備を提供できるに至った。
本発明にかかる物品収納設備の第2特徴構成は、水平移動方向に隣接する二台の移動体は、水平移動方向に隣接する前記移動体が位置する側とは反対側に立設された単一の昇降ポストに沿って前記物品移載手段を昇降自在に備え、かつ、それに備えさせた前記物品移載手段を上下方向に重複させる状態に位置させるべく、水平移動方向に隣接する前記移動体に対して接近可能に構成されている点にある。
すなわち、物品移載手段の昇降を案内するために、移動体に単一の昇降ポストを立設するだけでよく、それだけ構成の簡素化を図ることができる。昇降ポストを立設する箇所は、水平移動方向において隣接する移動体が位置する側とは反対側であるので、昇降ポストが邪魔になることなく、水平移動方向に隣接する二台の移動体を接近させることができる。
そして、水平移動方向に隣接する二台の移動体は、水平移動方向に隣接する移動体に対して接近するだけで、それに備えさせた物品移載手段を上下方向に重複させる状態に位置させることができ、構成の簡素化を図ることができる。
本発明にかかる物品収納設備の第3特徴構成は、前記制御手段は、前記同時移載処理において、水平移動方向に隣接する二台の移動体のうち、一方の移動体については、それに備えさせた前記物品移載手段を前記棚側の物品移載位置に位置させるべく、前記移動体を水平移動および前記物品移載手段を昇降作動させ、かつ、他方の移動体については、それに備えさせた前記物品移載手段を一方の移動体に備えさせた前記物品移載手段と上下方向において干渉しない非干渉範囲内に位置させた状態で水平移動させる形態で、前記物品移載手段を前記棚側の物品移載位置に位置させるべく、前記移動体を水平移動および前記物品移載手段を昇降作動させるように構成されている点にある。
すなわち、同時移載処理において、まず、水平移動方向に隣接する二台の移動体のうち、一方の移動体に備えさせた物品移載手段を棚側の物品移載位置に位置させ、次に、他方の移動体に備えさせた物品移載手段を非干渉範囲内に位置させた状態で水平移動させる形態で、他方の移動体に備えさせた物品移載手段を棚側の物品移載位置に位置させる。
このようにすると、水平移動方向に隣接する二台の移動体のうち、一方の移動体については、それに備えさせた物品移載手段を棚側の物品移載位置に位置させることを極力早く行うことができ、他方の移動体については、一方の移動体に備えさせた物品移載手段と衝突することを防止しながら、それに備えさせた物品移載手段を棚側の物品移載位置に位置させることができる。
したがって、水平移動方向に隣接する二台の移動体を上下方向に重複させる状態に位置させることが極力早く行うことができて搬送能力の向上を図りながら、物品移載手段どうしの衝突を防止することができる。
本発明にかかる物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図1に示すように、複数の収納部1を上下左右に並べて備えた物品収納棚2と、その物品収納棚2と入出庫用の物品支持部3との間で物品Bを搬送する物品搬送用の移動体としてのスタッカークレーン4とから構成されている。
前記物品収納棚2は、前後一対の支柱5が水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱5の夫々には、水平方向に延びる載置支持部6が上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、前後一対の支柱5と左右一対の載置支持部6とにより一つの収納部1が形成され、この収納部1が上下左右に複数並べて設けられている。
前記物品収納棚2は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置され、入出庫用の物品支持部3は、物品収納棚2の側脇など物品収納棚2の水平方向に隣接する箇所において、互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置されている。
前記物品収納棚2における複数の収納部1の夫々および入出庫用の物品支持部3の夫々が、物品移載箇所として構成されている。
二つの物品収納棚2の間には、物品収納棚2の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部3にわたる軌道としての走行レール7が床面に設置され、物品収納棚2の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部3にわたるガイドレール8が上方側に設置されている。そして、スタッカークレーン4がガイドレール8にて案内されながら走行レール7上を水平移動するように設けられている。
前記走行レール7の両端部のうち、入出庫用の物品支持部3側の端部には、スタッカークレーン4の運転を管理する地上側コントローラ9が設けられ、この地上側コントローラ9が、どの収納部1にどの物品を収納しているかなどの収納情報を管理している。
前記スタッカークレーン4は、同じ走行レール7を水平移動する状態で二台設けられている。二台のスタッカークレーン4の夫々は、図2に示すように、走行レール7に沿って走行して水平移動自在な走行台車10と、この走行台車10に対して昇降自在な昇降台11と、この昇降台11に備えさせた物品移載手段としての移載装置12(例えば、フォーク式の移載装置)とから構成されている。
そして、スタッカークレーン4は、走行台車10の水平移動、昇降台11の昇降作動、および、移載装置12の移載作動により、入出庫用の物品支持部3に存在する物品Bを物品収納棚2の収納部1に収納する入庫、あるいは、物品収納棚2の収納部1に収納されている物品Bを入出庫用の物品支持部3に取り出す出庫を行うように構成されている。
また、入出庫用の物品支持部3として、図1に示すように、物品Bを載置する荷受台13がスタッカークレーン4の水平移動方向に並ぶ状態で二つ設けられている。このようにして、入出庫用の物品支持部3が、二台のスタッカークレーン4を水平移動方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた移載装置12により荷受台13との間で物品Bを移載することができるように構成されている。
この実施形態では、二台のスタッタークレーン4のうち、入出庫用の物品支持部3側に位置するものを第一スタッカークレーン4aとし、物品収納棚2側に位置するものを第二スタッカークレーン4bとしている。
二つの荷受台13のうち、物品収納棚2から遠い側に位置するものを第一荷受台13aとし、物品収納棚2に近い側に位置するものを第二荷受台13bとしている。
そして、第一スタッカークレーン4aは、第一荷受台13aと物品収納棚2との間での物品搬送を行い、第二スタッカークレーン4bは、第二荷受台13bと物品収納棚2との間での物品搬送を行う。
前記走行台車10には、昇降台11を昇降操作自在に案内支持する単一の昇降ポスト14が立設され、この昇降ポスト14の立設箇所は、スタッカークレーン4の水平移動方向において残りの一台のスタッカークレーン4が位置する側とは反対側に立設されている。
前記昇降台11は、昇降用チェーン15にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン15は、ガイドレール8に沿って案内される上部フレーム16に設けた案内スプロケット17と昇降ポスト14の下方側に設けた案内スプロケット18とに巻き掛けられて、走行台車10の一端に装備した巻き取りドラム19に連結されている。
そして、巻き取りドラム19をインバータ式の昇降用電動モータ20にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン15の繰り出し操作や巻き取り操作で昇降台11を昇降作動させるように構成されている。
前記昇降台11には、昇降経路における昇降台11の昇降位置を検出する昇降用ロータリーエンコーダ22が設けられている。
この昇降用ロータリーエンコーダ22については、詳細な図示は省略するが、昇降用ロータリーエンコーダ22の回転軸に、昇降ポスト14の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台11の昇降によりスプロケットが回転して、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台11の昇降距離を検出することにより、昇降台11の昇降位置を検出するように構成されている。
前記走行台車10には、走行レール7上を走行自在な前後二つの車輪24が設けられ、二つの車輪24のうちの水平移動方向の一端側の車輪が、インバータ式の走行用電動モータ25にて駆動される駆動輪24aとして構成され、水平移動方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪24bとして構成されている。
そして、走行用電動モータ25にて駆動輪24aを正逆に回転駆動することにより、走行台車10を水平移動させるように構成されている。
また、走行台車10には、前後二つの車輪24の配設位置の夫々に、走行レール7に対して上方への移動が規制されるように接触して車輪24の走行レール7からの浮上を規制する水平軸心周りで回転自在なガイドローラ21が設けられている。
前記走行台車10には、走行経路における走行台車10の走行位置を検出する走行用ロータリーエンコーダ23が設けられている。
この走行用ロータリーエンコーダ23については、詳細な図示は省略するが、走行用ロータリーエンコーダ23の回転軸に、走行レール7に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車10の水平移動によりスプロケットが回転して、走行レール7の一端部に設定された基準位置からの走行台車10の水平移動距離を検出することにより走行台車10の走行位置を検出するように構成されている。
図3に示すように、二台のスタッカークレーン4は、それに備えさせた移載装置12を上下方向に重複させる状態に位置させることが可能に構成されている。そして、二台のスタッカークレーン4は、水平移動方向に隣接する残りの一台のスタッカークレーン4に対して接近することにより、それに備えさせた移載装置12を上下方向に重複させる状態に位置させることができる。
このようにして、二台のスタッカークレーン4は、それに備えさせた移載装置12を上下方向に重複させる状態に位置させることにより、物品収納棚2における複数の収納部1のうち、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる二つの収納部1に対して同時に物品Bを移載することができる。
二台のスタッカークレーン4は、互いに隣接するように接近したときに、移載装置12を上下方向に重複させる状態に位置させながら、走行台車10どうしが接触しないように、走行台車10における水平方向での昇降ポスト14の立位置が調整されている。また、上部フレーム16についても、二台のスタッカークレーン4が互いに隣接するように接近したときに、移載装置12を上下方向に重複させる状態に位置させながら、上部フレーム16どうしが接触しないようにその水平方向での幅が調整されている。
二台のスタッカークレーン4の夫々には、図4に示すように、スタッカークレーン4の運転を制御するクレーン制御装置26が設けられている。この図4では、第一スタッカークレーン4aに設けられたクレーン制御装置26を第一クレーン制御装置26Aとし、第二スタッカークレーン4bに設けられたクレーン制御装置26を第二クレーン制御装置26Bとしている。
そして、クレーン制御装置26に対しては、昇降用ロータリーエンコーダ22の検出情報および走行用ロータリーエンコーダ23の検出情報が入力されるように構成されている。
第一クレーン制御装置26Aと第二クレーン制御装置26Bとは、同様の構成をしている。
そして、クレーン制御装置26は、複数の収納部1の夫々に対応する棚側の物品移載位置および入出庫用の物品支持部3に対応する入出庫側の物品移載位置に移載装置12を移動させるべく、走行台車10の水平移動および昇降台11の昇降作動を制御し、かつ、棚側の物品移載位置および入出庫側の物品移載位置において移載装置12が収納部1および入出庫用の物品支持部3に対して物品移載を行うべく、移載装置12の移載作動を制御する物品搬送作動を行うように構成されている。
説明を加えると、棚側の物品移載位置と入出庫側の物品移載位置との夫々は、昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とから定められる位置である。入出庫側の物品移載位置は、二つの荷受台13の夫々について定められており、二つの荷受台13の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。棚側の物品移載位置については、複数の収納部1の夫々について定められており、複数の収納部1の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。
そして、クレーン制御装置26は、走行用ロータリーエンコーダ23の検出情報に基づいて走行台車10を指令された走行用目標停止位置に走行させるべく、走行台車10の水平移動を制御する走行制御を行う走行制御部26a、昇降用ロータリーエンコーダ22の検出情報に基づいて昇降台11を指令された昇降用目標停止位置に昇降させるべく、昇降台11の昇降作動を制御する昇降制御を行う昇降制御部26b、収納部1および荷受台13に対して物品移載を行うべく、移載装置12の移載作動を制御する移載制御を行う移載制御部26cなどから構成されている。
前記走行制御部26aにおける走行制御では、走行用電動モータ25を作動開始させて走行台車10の水平移動を開始し、走行用ロータリーエンコーダ23にて検出される走行台車10の走行位置が指令された走行用目標停止位置になると、走行用電動モータ25の作動を停止させてブレーキをかけて走行用目標停止位置に走行台車10を停止させるべく、走行用電動モータ25の作動を制御する。
前記昇降制御部26bにおける昇降制御では、昇降用電動モータ20を作動開始させて昇降台11の昇降作動を開始し、昇降用ロータリーエンコーダ22にて検出される昇降台11の昇降位置が指令された昇降用目標停止位置になると、昇降用電動モータ20の作動を停止させてブレーキをかけて昇降用目標停止位置に昇降台11を停止させるべく、昇降用電動モータ20の作動を制御する。
前記移載制御部26cにおける移載制御では、フォーク式の移載装置12を作動させ、フォークを突出させて物品Bを掬い取るあるいは物品Bを卸し、その後フォークを引退させるべく、移載装置12の移載作動を制御する。
前記クレーン制御装置26と地上側コントローラ9との間では、各種の情報が通信自在であり、地上側コントローラ9が第一クレーン制御装置26Aと第二クレーン制御装置26Bとの二つのクレーン制御装置26に対して各種の指令を行う。
そして、クレーン制御装置26は、地上側コントローラ9からの指令に基づいて、走行制御部26aによる走行制御、昇降制御部26bによる昇降制御、および、移載制御部26cによる移載制御を行うことによって、物品搬送作動を行うように構成されている。
このようにして、複数台のスタッカークレーン4の作動を制御する制御手段Hが、地上側コントローラ9と二つのクレーン制御装置26とから構成されている。
前記制御手段Hは、物品搬送要求情報に基づいて、二台のスタッカークレーン4のすべてまたは二台のスタッカークレーン4のうちの一方を物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン4として選択して物品搬送処理を行うように構成されている。
そして、制御手段Hは、二台のスタッカークレーン4のうちの一方を物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン4として選択する場合に、二台のスタッカークレーン4のうちで物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン4を選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択したスタッカークレーン4を物品搬送作動させて物品搬送処理を行う。
前記選択処理では、スタッカークレーン4が物品搬送作動中であるかや二台のスタッカークレーン4の現在位置はどこであるかなどの選択条件に基づいて、物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン4を選択する。例えば、二台のスタッカークレーン4ともが入出庫側の物品移載位置に位置するときには、第二スタッカークレーン4bを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーン4として選択する。
このようにして、制御手段Hは、物品搬送要求情報および選択条件に基づいて、同時入庫処理、第一の単独入庫処理、第二の単独入庫処理、同時出庫処理、第一の単独出庫処理、第二の単独出庫処理のいずれかを選択して実行する。
前記同時入庫処理および同時出庫処理は、二台のスタッカークレーン4のすべてを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記第一の単独入庫処理および第一の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン4のうち第一スタッカークレーン4aを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記第二の単独入庫処理および第二の単独出庫処理は、二台のスタッカークレーン4のうち第二スタッカークレーン4bを物品搬送作動を行わせるスタッカークレーンとして選択する物品搬送処理である。
前記制御手段Hが、物品搬送要求情報および選択条件に基づいて、複数の処理のうちどの処理を実行するかについて、図5のフローチャートに基づいて説明する。
前記制御手段Hは、物品搬送要求情報が複数の物品Bの入庫を要求するものであると、同時入庫処理を選択して実行する(ステップ1,2)。
前記制御手段Hは、物品搬送要求情報が一つの物品Bの入庫を要求するものであると、選択条件に基づいて第一の単独入庫処理と第二の単独入庫処理とのいずれかを選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択した処理を実行する(ステップ3〜5)。
前記制御手段Hは、物品搬送要求情報が複数の物品Bの出庫を要求するものであると、同時出庫処理を選択して実行する(ステップ6,7)。
前記制御手段Hは、物品搬送要求情報が一つの物品Bの出庫を要求するものであると、選択条件に基づいて第一の単独出庫処理と第二の単独出庫処理とのいずれかを選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択した処理を実行する(ステップ8〜10)。
以下、同時入庫処理、第一の単独入庫処理、第二の単独入庫処理、同時出庫処理、第一の単独出庫処理、第二の単独出庫処理における二台のスタッカークレーン4の動作を図6〜図9に基づいて説明する。
図6〜図9は、物品収納設備の一部を省略した側面図であり、左端に入出庫用の物品支持部3が位置し、その入出庫用の物品支持部3よりも右側に物品収納棚2が位置する。
まず、図6および図7に基づいて同時入庫処理における動作について説明する。この同時入庫処理は、第一スタッカークレーン4aと第二スタッカークレーン4bとの二台のスタッカークレーン4のすべてを物品搬送作動させて入庫を行うものである。
前記地上側コントローラ9は、第一スタッカークレーン4aにおける第一クレーン制御装置26Aおよび第二スタッカークレーン4bにおける第二クレーン制御装置26Bの両方に対して入庫指令を行う。
第一クレーン制御装置26Aに対する入庫指令は、第一荷受台13aに載置されている物品Bを収納部1に収納させるための指令であり、第一荷受台13aに対応する入出庫側の物品移載位置および物品Bを収納すべき収納部1に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第二クレーン制御装置26Bに対する入庫指令は、第二荷受台13bに載置されている物品Bを収納部1に収納させるための指令であり、第二荷受台13bに対応する入出庫側の物品移載位置および物品Bを収納すべき収納部1に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
そして、物品Bを収納すべき収納部1については、図6に示すように、棚左右方向における位置が異なる複数の収納部1を物品Bを収納すべき移載対象の収納部1とする場合と、図7に示すように、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部1を物品Bを収納すべき移載対象の収納部1とする場合とがある。
図6に基づいて棚左右方向における位置が異なる複数の収納部1を移載対象の収納部1とする場合を説明する。
前記地上側コントローラ9は、物品Bを収納すべき収納部1について、棚左右方向において第二クレーン制御装置26Bに対する入庫指令よりも第一クレーン制御装置26Aに対する入庫指令の方が入出庫用の物品支持部3に近い側になるように指令する。
そして、第一クレーン制御装置26Aでは、入庫指令を受けると、図6中実線矢印で示すように、まず、第一スタッカークレーン4aが第一荷受台13aに載置されている物品Bを受け取り、次に、第一スタッカークレーン4aがその受け取った物品Bを収納すべき収納部1に収納すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
また、第二クレーン制御装置26Bでは、入庫指令を受けると、図6中実線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン4bが第二荷受台13bに載置されている物品Bを受け取り、次に、第二スタッカークレーン4bがその受け取った物品Bを収納すべき収納部1に収納すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
図7に基づいて棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部1を移載対象の収納部1とする場合を説明する。
前記制御手段Hは、複数の移載対象の収納部1との間で物品Bの移載を行う場合には、二台のスタッカークレーン4に備えさせた移載装置12を上下方向に重複させる状態で移載対象の収納部1に対応する棚側の物品移載位置の夫々に位置させて、移載装置12にて移載対象の収納部1との間で移載すべく、二台のスタッカークレーン4の水平移動、二つの移載装置12の昇降作動、および、二つの移載装置12の移載作動を制御する同時移載処理を実行するように構成されている。
そして、制御手段Hは、同時移載処理において、水平移動方向に隣接する二台のスタッカークレーン4のうち、一方のスタッカークレーン4については、それに備えさせた移載装置12を棚側の物品移載位置に位置させるべく、スタッカークレーン4を水平移動および移載装置12を昇降作動させ、かつ、他方のスタッカークレーン4については、それに備えさせた移載装置12を一方のスタッカークレーン4に備えさせた移載装置12と上下方向において干渉しない非干渉範囲Q内に位置させた状態で水平移動させる形態で、スタッカークレーン4の水平移動および移載装置12を昇降作動させるように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ9は、移載対象の収納部1が棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なるように、第二クレーン制御装置26Bに対して同時移載用の入庫指令を与えかつ第一クレーン制御装置26Aに対して同時移載用の入庫指令を与える。
第二クレーン制御装置26Bでは、同時移載用の入庫指令を受けると、図7中実線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン4bが第二荷受台13bに載置されている物品Bを受け取り、次に、第二スタッカークレーン4bがその受け取った物品Bを収納すべき収納部1に収納すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
第一クレーン制御装置26Aでは、同時移載用の入庫指令を受けると、まず、第一スタッカークレーン4aが第一荷受台13aに載置されている物品Bを受け取るべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
次に、第一スタッカークレーン4aがその受け取った物品Bを収納すべき収納部1に収納するのであるが、このとき、第一クレーン制御装置26Aでは、第二スタッカークレーン4bの移載装置12と第一スタッカークレーン4aの移載装置12とを上下方向に重複させる状態に位置させるべく、走行制御部23aによる走行制御および昇降制御部23bによる昇降制御を行う。
そして、第一クレーン制御装置26Aでは、第二スタッカークレーン4bの移載装置12と第一スタッカークレーン4aの移載装置12とを上下方向に重複させる際に、第二スタッカークレーン4bの移載装置12とは上下方向に干渉しない非干渉範囲Q内に第一スタッカークレーン4aの移載装置12を位置させた状態で、物品Bを収納すべき収納部1に対応する棚側の物品移載位置に第一スタッカークレーン4aの移載装置12を接近させるべく、走行制御部23aによる走行制御および昇降制御部23bによる昇降制御を行う。
このようにして、第一スタッカークレーン4aの移載装置12と第二スタッカークレーン4bの移載装置とが接触しないようにしている。前記非干渉範囲Qについては、第二スタッカークレーン4bの移載装置12とは上下方向に干渉しない範囲であればよい。例えば、第一スタッカークレーン4が物品Bを収納すべき収納部1の配設箇所とその配設箇所の上下方向に設定幅だけの幅を有する範囲とすることもできる。
その後、第一クレーン制御装置26Aでは、物品Bを収納すべき収納部1に対応する棚側の物品移載位置に第一スタッカークレーン4aの移載装置12を位置させると、第一スタッカークレーン4aがその受け取った物品Bを収納すべき収納部1に収納すべく、移載制御部23cによる移載制御を行う。
次に、図8に基づいて第一の単独入庫処理について説明する。この第一の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン4のうち第一スタッカークレーン4aを物品搬送作動させて入庫を行うものである。
前記地上側コントローラ9は、第一クレーン制御装置26Aに対して入庫指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置26Bに対して待機指令または追い出し指令を行う。
前記待機指令は、第二スタッカークレーン4bをその場に待機させるための指令である。前記追い出し指令は、第一スタッカークレーン4aが物品搬送作動を行うために移動する範囲外に第二スタッカークレーン4bを移動させるための指令であり、その範囲外の収納部1の走行用目標停止位置を指令する。
第一クレーン制御装置26Aでは、図8中実線矢印で示すように、まず、第一スタッカークレーン4aが第一荷受台13aに載置されている物品Bを受け取り、次に、第一スタッカークレーン4aがその受け取った物品Bを収納すべき収納部1に収納すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置26Bでは、待機指令が指令されると、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行わず、図中実線で示すように、第二スタッカークレーン4bをその場に待機させる。
また、第二クレーン制御装置26Bでは、追い出し指令が指令されると、図中実線で示すように、走行台車10を指令された走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部23aによる走行制御を行う。
次に、図9に基づいて第二の単独入庫処理について説明する。この第二の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン4のうち第二スタッカークレーン4bを物品搬送作動させて入庫を行うものである。
前記地上側コントローラ9は、第一クレーン制御装置26Aに対してHP用の追い出し指令を行い、かつ、第二スタッカークレーン4bにおける第二クレーン制御装置26Bに対して入庫指令を行う。
このHP用の追い出し指令では、第一荷受台13aに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置を指令する。
第一クレーン制御装置26Aでは、走行台車10を第一荷受台13aに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部23aによる走行制御を行う。
第二クレーン制御装置26Bでは、図9中実線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン4bが第二荷受台13bに載置されている物品Bを受け取り、次に、第二スタッカークレーン4bがその受け取った物品Bを収納すべき収納部1に収納すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
次に、図6および図7における点線矢印などに基づいて同時出庫処理について説明する。この同時出庫処理は、同時入庫処理とは逆に、第一スタッカークレーン4aと第二スタッカークレーン4bとの二台のスタッカークレーン4を物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ9は、第一クレーン制御装置26Aおよび第二クレーン制御装置26Bの両方に対して出庫指令を行う。
第一クレーン制御装置26Aに対する出庫指令は、収納部1に収納されている物品Bを第一荷受台13aに取り出すための指令であり、物品Bを取り出すべき収納部1に対応する棚側の物品移載位置および第一荷受台13aに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第二クレーン制御装置26Bに対する出庫指令は、収納部1に収納されている物品Bを第二荷受台13bに取り出すための指令であり、物品Bを取り出すべき収納部1に対応する棚側の物品移載位置および第二荷受台13bに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
そして、物品Bを取り出すべき収納部1については、図6に示すように、棚左右方向における位置が異なる複数の収納部1を物品Bを取り出すべき移載対象の収納部1とする場合と、図7に示すように、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部1を物品Bを取り出すべき移載対象の収納部1とする場合とがある。
図6に基づいて棚左右方向における位置が異なる複数の収納部1を移載対象の収納部1とする場合を説明する。
前記地上側コントローラ9は、物品Bを取り出すべき収納部1について、棚左右方向において第二クレーン制御装置26Bに対する出庫指令よりも第一クレーン制御装置26Aに対する出庫指令の方が入出庫用の物品支持部3に近い側になるように指令する。
そして、第一クレーン制御装置26Aでは、出庫指令を受けると、図6中点線矢印で示すように、まず、第一スタッカークレーン4aが移載対象の収納部1に収納されている物品Bを取り出し、次に、第一スタッカークレーン4aがその取り出した物品Bを第一荷受台13aに移載すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
また、第二クレーン制御装置26Bでは、出庫指令を受けると、図6中点線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン4bが移載対象の収納部1に収納されている物品Bを取り出し、次に、第二スタッカークレーン4bがその取り出した物品Bを第二荷受台13bに移載すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
図7に基づいて棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部1を移載対象の収納部1とする場合を説明する。
前記制御手段Hは、同時出庫処理において、複数の移載対象の収納部1との間で物品Bの移載を行う場合には、上述の同時入庫処理と同様に、同時移載処理を実行するように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ9は、移載対象の収納部1が棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なるように、第二クレーン制御装置26Bに対して同時移載用の出庫指令を与えかつ第一クレーン制御装置26Aに対して同時移載用の出庫指令を与える。
第二クレーン制御装置26Bでは、同時移載用の出庫指令を受けると、図7中点線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン4bが移載対象の収納部1に収納されている物品Bを取り出し、次に、第二スタッカークレーン4bがその取り出した物品Bを第二荷受台13bに移載すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
第一クレーン制御装置26Aでは、同時移載用の出庫指令を受けると、まず、第一スタッカークレーン4aが移載対象の収納部1に収納されている物品Bを取り出すわけであるが、このとき、第二スタッカークレーン4bの移載装置12と第一スタッカークレーン4aの移載装置12とを上下方向に重複させる状態に位置させるべく、走行制御部23aによる走行制御および昇降制御部23bによる昇降制御を行う。
そして、第一クレーン制御装置26Aでは、第二スタッカークレーン4bの移載装置12と第一スタッカークレーン4aの移載装置12とを上下方向に重複させる際に、第二スタッカークレーン4bの移載装置12とは上下方向に干渉しない非干渉範囲Q内に第一スタッカークレーン4aの移載装置12を位置させた状態で、物品Bを収納すべき収納部1に対応する棚側の物品移載位置に第一スタッカークレーン4aの移載装置12を接近させるべく、走行制御部23aによる走行制御および昇降制御部23bによる昇降制御を行う。その後、物品Bを収納すべき収納部1に対応する棚側の物品移載位置に第一スタッカークレーン4aの移載装置12を位置させると、第一スタッカークレーン4aがその受け取った物品Bを収納すべき収納部1に収納すべく、移載制御部23cによる移載制御を行う。
次に、第一クレーン制御装置26Aでは、第一スタッカークレーン4aがその取り出した物品Bを第一荷受台13aに移載すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
次に、図8における点線矢印などに基づいて第一の単独出庫処理について説明する。この第一の単独出庫処理は、第一の単独入庫処理とは逆に、第一スタッカークレーン4aを物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ9は、第一クレーン制御装置26Aに対して出庫指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置26Bに対して待機指令または追い出し指令を行う。
第一クレーン制御装置26Aでは、図8中点線矢印で示すように、まず、第一スタッカークレーン4aが収納部1に収納されている物品Bを取り出し、次に、第一スタッカークレーン4aがその取り出した物品Bを第一荷受台13aに移載すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置26Bでは、待機指令が指令されると、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行わず、第二スタッカークレーン4bをその場に待機させる。また、第二クレーン制御装置26Bでは、追い出し指令が指令されると、走行台車10を指令された走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部23aによる走行制御を行う。
次に、第二の単独出庫処理について説明する。この第二の単独出庫処理は、第二の単独入庫処理とは逆に、第二スタッカークレーン4bを物品搬送作動させて出庫を行うものである。
前記地上側コントローラ9は、第一クレーン制御装置26Aに対してHP用の追い出し指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置26Bに対して出庫指令を行う。
第一クレーン制御装置26Aでは、走行台車10を第一荷受台13aに対応する入出庫側の物品移載位置についての走行用目標停止位置に位置させるべく、走行制御部23aによる走行制御を行う。
第二クレーン制御装置26Bでは、図9中点線矢印で示すように、まず、第二スタッカークレーン4bが収納部1に収納されている物品Bを取り出し、次に、第二スタッカークレーン4bがその取り出した物品Bを第一荷受台13aに移載すべく、走行制御部23aによる走行制御、昇降制御部23bによる昇降制御、および、移載制御部23cによる移載制御を行う。
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、二台のスタッカークレーン4が、水平移動方向に隣接するスタッカークレーン4に対して接近することにより、それに備えさせた移載装置12を上下方向に重複させる状態に位置させるようにしているが、二台のスタッカークレーン4が、どのようにして移載装置12を上下方向に重複させる状態に位置させるかは適宜変更が可能である。
例えば、二台のスタッカークレーン4が、移載装置12を昇降自在に備えるだけでなく、移載装置12をスタッカークレーン4の水平移動方向に沿って水平移動自在に備える。そして、二台のスタッカークレーン4が、水平移動方向に隣接するスタッカークレーン4に対して接近したのち、移載装置12を水平移動させることにより、それに備えさせた移載装置12を上下方向に重複させる状態に位置させるように構成して実施することも可能である。
(2)上記実施形態では、走行経路上における走行台車10の走行位置や昇降経路上における昇降台11の昇降位置を検出するに当り、走行用ロータリーエンコーダ23や昇降用ロータリーエンコーダ22を設けているが、例えば、レーザ測距計を用いて、走行経路上における走行台車10の走行位置や昇降経路上における昇降台11の昇降位置を検出することも可能であり、各種のセンサを適応することができる。
(3)上記実施形態では、二台のスタッカークレーン4を設けた例を示したが、三台以上のスタッカークレーン4を設けて実施することも可能である。
(4)上記実施形態では、同時移載処理において、第二スタッカークレーン4bについては、移載装置12を棚側の物品移載位置に位置させるべく、第二スタッカークレーン4aを水平移動および移載装置12を昇降作動させ、かつ、第一スタッカークレーン4aについては、移載装置12を非干渉範囲Q内に位置させた状態で水平移動させる形態で、移載装置12を棚側の物品移載位置に位置させるべく、第一スタッカークレーン4aを水平移動および移載装置12を昇降作動させるようにしているが、二台のスタッカークレーン4のうちどちらを、移載装置12を非干渉範囲Q内に位置させた状態で水平移動させるかは適宜変更が可能である。
物品収納設備の斜視図 スタッカークレーンの側面図 スタッカークレーンの側面図 物品収納設備のブロック図 運転制御手段の制御動作を示すフローチャート 同時入庫処理および同時出庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図 同時入庫処理および同時出庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図 第一の単独入庫処理および第一の単独出庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図 第二の単独入庫処理および第二の単独出庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図
符号の説明
1 収納部
2 物品収納棚
3 入出庫用の物品支持部
4 物品搬送用の移動体
7 軌道
12 物品移載手段
14 昇降ポスト
H 制御手段

Claims (3)

  1. 複数の収納部を上下左右に並べて備えた物品収納棚と、
    その物品収納棚と入出庫用の物品支持部との間で物品を搬送すべく、軌道上を水平移動自在でかつ物品移載手段を昇降自在に備えた物品搬送用の移動体と、その移動体の作動を制御する制御手段とが設けられ、
    前記制御手段が、前記複数の収納部の夫々に対応する棚側の物品移載位置および前記入出庫用の物品支持部に対応する入出庫側の物品移載位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記移動体の水平移動および前記物品移載手段の昇降作動を制御し、かつ、前記棚側の物品移載位置および前記入出庫側の物品移載位置において前記物品移載手段が前記収納部および前記入出庫用の物品支持部に対して物品移載を行うべく、前記物品移載手段の移載作動を制御するように構成されている物品収納設備であって、
    前記移動体として、同じ軌道を水平移動する状態で複数台が設けられ、
    水平移動方向に隣接する二台の前記移動体は、それに備えさせた前記物品移載手段を上下方向に重複させる状態に位置させることが可能に構成され、
    前記制御手段は、前記物品収納棚における複数の収納部のうち、棚左右方向における位置が同じでかつ棚上下方向における位置が異なる複数の収納部を移載対象として複数の物品の移載を行う場合には、二台の前記移動体に備えさせた前記物品移載手段を上下方向に重複させる状態で移載対象の収納部に対応する棚側の物品移載位置の夫々に位置させて、前記物品移載手段にて移載対象の収納部との間で移載すべく、前記複数台の移動体の水平移動、前記複数の物品移載手段の昇降作動、および、前記複数の物品移載手段の移載作動を制御する同時移載処理を実行するように構成されている物品収納設備。
  2. 水平移動方向に隣接する二台の移動体は、水平移動方向に隣接する前記移動体が位置する側とは反対側に立設された単一の昇降ポストに沿って前記物品移載手段を昇降自在に備え、かつ、それに備えさせた前記物品移載手段を上下方向に重複させる状態に位置させるべく、水平移動方向に隣接する前記移動体に対して接近可能に構成されている請求項1に記載の物品収納設備。
  3. 前記制御手段は、前記同時移載処理において、水平移動方向に隣接する二台の移動体のうち、一方の移動体については、それに備えさせた前記物品移載手段を前記棚側の物品移載位置に位置させるべく、前記移動体を水平移動および前記物品移載手段を昇降作動させ、かつ、他方の移動体については、それに備えさせた前記物品移載手段を一方の移動体に備えさせた前記物品移載手段と上下方向において干渉しない非干渉範囲内に位置させた状態で水平移動させる形態で、前記物品移載手段を前記棚側の物品移載位置に位置させるべく、前記移動体を水平移動および前記物品移載手段を昇降作動させるように構成されている請求項1または2に記載の物品収納設備。
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