CN111345635B - 运动装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种运动装置，包括：底盘和升降结构，所述升降结构与所述底盘连接，其中，所述底盘上设置有滑动部件，所述滑动部件用于带动所述底盘和所述升降装置在水平方向上移动；所述升降结构用于与竖直轨道抵接，并带动所述底盘沿所述竖直轨道移动。提高了运动装置的灵活性。

Description

运动装置

技术领域

本发明实施例涉及机械领域，尤其涉及一种运动装置。

背景技术

随着智能化和信息化技术在物流行业中的快速普及和应用，智能物流的应用越来越广泛。

在智能物流仓库中设置有货架，货架中摆放有托盘、集装箱等物件，无人驾驶小车可以对在调度系统的控制下，对货架中的物件进行搬运。在现有技术中，无人驾驶小车通常可以在调度系统的控制下，在地面进行水平方向的移动，使得无人驾驶小车通常只能对距离地面较低的货架上的物件进行搬运，导致无人驾驶小车的灵活较差。

发明内容

本发明实施例提供一种运动装置，提高了运动装置的灵活性。

第一方面，本发明实施例提供一种运动装置，包括：底盘和升降结构，所述升降结构与所述底盘连接，其中，

所述底盘上设置有滑动部件，所述滑动部件用于带动所述底盘和所述升降装置在水平方向上移动；

所述升降结构用于与竖直轨道抵接，并带动所述底盘沿所述竖直轨道移动。

在一种可能的实施方式中，所述升降结构包括升降驱动电机、第一传动带和升降部件，其中，

所述驱动电机与所述第一传动带连接，所述第一传动带与所述升降部件连接，所述驱动电机用于带动所述第一传动带运动，以使所述第一传动带带动所述升降部件沿所述竖直轨道移动。

在一种可能的实施方式中，所述升降结构还包括万向联轴节，所述万向联轴节的一端与所述第一传动带连接，所述万向联轴节的另一端与所述升降部件连接，其中，

所述第一传动带在所述驱动电机的驱动下，带动所述万向联轴节运动，以使所述万向联轴节带动所述升降部件沿所述竖直轨道移动。

在一种可能的实施方式中，所述升降部件包括驱动轴、驱动轮、转轴、惰轮和摩擦带，所述驱动轴分别与所述万向联轴节和所述驱动轮连接，所述转轴和所述惰轮连接，所述摩擦带套设在所述驱动轮和所述惰轮外侧，其中，

所述万向联轴节用于带动所述驱动轴转动，并通过所述驱动轮、所述转轴和所述惰轮带动所述摩擦带转动，并由所述摩擦带带动所述升降部件沿所述竖直轨道移动。

在一种可能的实施方式中，所述升降部件还包括侧固定板，其中，所述驱动轴和所述转轴固定在所述侧固定板上。

在一种可能的实施方式中，所述惰轮包括第一惰轮和第二惰轮，所述转轴包括第一转轴和第二转轴，所述第一惰轮与所述第一转轴连接，所述第二惰轮与所述第二转轴连接，其中，所述摩擦带在所述第一惰轮和所述第二惰轮外侧形成接触面，所述接触面用于与竖直轨道抵接，并带动所述底盘沿所述竖直轨道移动。

在一种可能的实施方式中，所述升降部件还包括侧导向轮，所述侧导向轮设置在所述侧固定板上，所述侧导向轮用于位于竖直轨道的凹槽中，并沿着所述凹槽的延伸方向滑动。

在一种可能的实施方式中，所述升降部件还包括滑块，其中，所述滑块用于带动所述升降部件移动。

在一种可能的实施方式中，所述升降结构还包括滑道，其中，所述滑块用于沿着所述滑道移动。

在一种可能的实施方式中，所述升降结构包括张紧电机、第二传动带和伸缩部件，所述第二传动带分别与所述张紧电机和所述伸缩部件连接，所述伸缩部件与所述升降部件连接，其中，

所述张紧电机用于通过所述第二传动带带动所述伸缩部件进行伸缩，以使所述伸缩部件带动所述升降部件移动，使得所述升降部件缩进所述底盘或者使得所述升降部件伸出所述底盘。

在一种可能的实施方式中，所述伸缩部件包括滑轨、丝杠、丝杠螺母和铰接臂，其中，

所述丝杠设置在所述滑轨上，所述丝杠螺母套设在所述丝杠外侧；

所述铰接臂的一端与所述丝杠螺母转动连接，所述铰接臂的另一端与升降部件转动连接；

所述丝杠螺母通过所述第二传动带与所述张紧电机连接，在所述张紧电机的驱动下，所述丝杠螺母沿所述丝杠移动，并通过所述铰接臂带动所述升降部件在所述滑轨上滑动。

在一种可能的实施方式中，所述伸缩部件还包括弹性组件，其中，

所述弹性组件的一端与所述铰接臂的另一端转动连接；

所述弹性组件的另一端与所述升降部件连接。

在一种可能的实施方式中，所述弹性组件包括安装座、导柱和弹性件，其中，

所述安装座上设置有通孔，所述导柱穿设在所述通孔中；

所述导柱的一端设置有凸起，所述导柱的另一端与所述升降部件连接；

所述弹性件套设在所述导柱上，以使所述弹性件位于所述安装座和所述升降部件之间。

在一种可能的实施方式中，所述运动装置还包括出叉结构，所述出叉结构设置在所述底盘上。

在一种可能的实施方式中，所述出叉结构包括出叉电机、出叉带、底板和第一托板，所述出叉电机位于所述底板的一侧，所述出叉电机与所述出叉带连接，所述出叉带通过所述底板与所述第一托板连接，所述第一托板设置在所述底板的一侧，其中，

所述电机用于带动所述出叉带移动，以使所述出叉带带动所述第一托板相对于所述底板移动。

在一种可能的实施方式中，所述出叉结构还包括卷筒，所述卷筒与所述出叉电机连接，所述出叉带的一端缠绕在所述卷筒上，其中，所述出叉电机带动所述卷筒转动，以使所述卷筒带动所述出叉带移动。

在一种可能的实施方式中所述底盘的第一端设置有第三惰轮，所述底盘的第二端设置有第四惰轮，所述底盘的第一端和所述底盘的第二端正对；

所述第一托板的第一端设置有第五惰轮和第一张紧装置，所述第一张紧装置位于所述第五惰轮和所述第一托板之间，所述第一托板的第一端与所述底盘的第一端同向；

所述第一托板的第二端设置有第六惰轮和第二张紧装置，所述第二张紧装置位于所述第六惰轮和所述第二托板之间，所述第一托板的第一端和所述第一托板的第二端正对。

在一种可能的实施方式中，所述出叉带包括第一出叉带和第二出叉带，其中，

所述第一出叉带的一端缠绕在所述卷筒上，所述第一出叉带的另一端通过所述第三惰轮与所述第二张紧装置连接；

所述第二出叉带的一端缠绕在所述卷筒上，所述第二出叉带的另一端通过所述第四惰轮与所述第一张紧装置连接。

在一种可能的实施方式中，所述出叉结构还包括第二托板和倍程带，其中，

所述第二托板位于所述第一托板的一侧，所述第一托板位于所述底板和所述第二托板之间；

所述倍程带的一端与所述底板连接，所述倍程带的另一端与所述第二托板连接。

在一种可能的实施方式中，所述倍程带包括第一倍程带和第二倍程带，其中，

所述第一倍程带的一端设置在所述底板的第二端，所述第一倍程带绕过所述第五惰轮，所述第一倍程带的另一端设置在所述第二托板的第二端，所述第二托板的第二端与所述底板的第二端同向；

所述第二倍程带的一端设置在所述底板的第一端，所述第二倍程带绕过所述第六惰轮，所述第二倍程带的另一端设置在所述第二托板的第一端，所述第二托板的第一端与所述第二托板的第二端正对。

本发明实施例提供的运动装置包括底盘和设置在底盘上的升降结构，底盘上设置有滑动部件，以使滑动部件用于带动底盘和升降装置在水平方向上移动；升降结构用于与竖直轨道抵接，并带动底盘沿竖直轨道移动。由上可知，运动装置既可以在水平方向上移动，又可以在竖直方向上移动，进而提高了运动装置运动的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A为本发明实施例提供的场景俯视图；

图1B为本发明实施例提供的场景侧视图；

图1C为本发明实施例提供的场景立体图；

图1D为本发明实施例提供的场景剖视图；

图2为本发明实施例提供的运动装置的结构示意图；

图3A为本发明实施例提供的一种升降结构的结构示意图；

图3B为本发明实施例提供的另一种升降结构的结构示意图；

图4A为本发明实施例提供的一种升降部件的结构示意图；

图4B为本发明实施例提供的另一种升降部件的结构示意图；

图4C为本发明实施例提供的再一种升降部件的结构示意图；

图4D为本发明实施例提供的又一种升降部件的结构示意图；

图5A为本发明实施例提供的一种伸缩部件的结构示意图；

图5B为本发明实施例提供的另一种伸缩部件的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的弹性组件的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种运动装置的结构示意图；

图8A为本发明实施例提供的再一种运动装置的结构示意图；

图8B为本发明实施例提供的又一种运动装置的结构示意图；

图8C为本发明实施例提供的再一种运动装置的结构示意图；

图8D为本发明实施例提供的又一种运动装置的结构示意图；

图9A为本发明实施例提供的一种出叉结构的结构示意图；

图9B为本发明实施例提供的另一种出叉结构的结构示意图；

图9C为本发明实施例提供的又一种出叉结构的结构示意图；

图9D为本发明实施例提供的再一种出叉结构的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的张紧装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了便于对本申请的理解，首先结合图1A-图1D为本申请所适用的场景进行详细说明。图1A为本发明实施例提供的场景俯视图。图1B为本发明实施例提供的场景侧视图。图1C为本发明实施例提供的场景立体图。图1D为本发明实施例提供的场景剖视图。

请参见图1A-图1D。在仓库中设置有多个货架，货架上可以摆放货箱H，货箱H还可以为托盘等用于盛纳货物的容器。货箱在货架上以立体形式摆放，即，货架上可以摆放多层、多行以及多列货箱。在仓库的地面上设置有道路，运动装置(或者称为小车等)10可以在地面的道路上进行水平方向的移动。在货架的竖直方向上设置有竖直轨道，运动装置10可以沿着竖直轨道进行竖直方向的移动。

需要说明的是，图1A-图1D只是以示例的形式示意一种应用场景，并非对应用场景的限定，在实际应用过程中，可以根据实际需要设置该应用场景，本发明实施例对此不作具体限定。

下面，通过具体实施例对运动装置的结构进行详细说明。需要说明的是，下面几个具体实施例可以为独立的实施例，也可以相互结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再进行重复说明。

图2为本发明实施例提供的运动装置的结构示意图。请参见图2，该运动装置10可以包括：底盘11和升降结构12，升降结构12与底盘11连接，其中，

底盘11上设置有滑动部件，滑动部件用于带动底盘11和升降装置在水平方向上移动；升降结构12用于与竖直轨道抵接，并带动底盘11沿竖直轨道移动。

可选的，滑动部件可以为轮子。

例如，底盘11上可以设置两个伺服轮和两个万向轮。在确定水平移动方向之后，可以先改变伺服轮的朝向，在伺服轮的带动下，万向轮也朝着伺服轮的方向移动。

可选的，底盘11可以包括四个侧面，可以在底盘11的相对的两个面上分别设置有升降结构12。

可选的，底盘11的一个侧面上设置的升降结构12的个数可以为1个，也可以为多个，例如，2个、3个等。

例如，请参见图2，侧面1和侧面2相对，可以在底盘11的侧面1上设置两个升降结构12，在侧面2的上设置两个升降结构12。

可选的，在升降结构12相对于底盘11的侧面向外突出，在运动装置需要在竖直方向上运动时，可以控制升降结构12与竖直轨道抵接，在外界动力、以及升降结构12与竖直轨道的摩擦力的作用下，带动底盘11沿竖直轨道移动。

可选的，在运动装置无需在竖直方向上移动时，可以控制升降结构12与底盘11的侧面在同一水平线或者控制升降结构12相对于底盘11的侧面向内凹陷，这样，在运动装置使用的过程中，可以避免升降结构12对运动装置带来不便影响。当运动装置需要在竖直方向上移动时，再控制升降结构12相对于底盘11的侧面向外突出。

本发明实施例提供的运动装置包括底盘11和设置在底盘11上的升降结构12，底盘11上设置有滑动部件，以使滑动部件用于带动底盘11和升降装置在水平方向上移动；升降结构12用于与竖直轨道抵接，并带动底盘11沿竖直轨道移动。由上可知，运动装置既可以在水平方向上移动，又可以在竖直方向上移动，进而提高了运动装置运动的灵活性。

在上述任意一个实施例的基础上，下面，结合图3A-图3B，对升降结构12进行详细说明。

图3A为本发明实施例提供的一种升降结构的结构示意图。图3B为本发明实施例提供的另一种升降结构的结构示意图。请参见图3A-图3B，升降结构12包括升降驱动电机121、第一传动带122、升降部件123、万向联轴节124、张紧电机125、第二传动带126和伸缩部件127。

请参见图3A-图3B，驱动电机121与第一传动带122连接，第一传动带122与升降部件123连接，驱动电机121用于带动第一传动带122运动，以使第一传动带122带动升降部件123沿竖直轨道移动。

可选的，万向联轴节124的一端与第一传动带122连接，万向联轴节124的另一端与升降部件123连接，其中，第一传动带122在驱动电机121的驱动下，带动万向联轴节124运动，以使万向联轴节124带动升降部件123沿竖直轨道移动。

请参见图3A-图3B，第二传动带126分别与张紧电机125和伸缩部件127连接，伸缩部件127与升降部件123连接，其中，张紧电机125用于通过第二传动带126带动伸缩部件127进行伸缩，以使伸缩部件127带动升降部件123移动，使得升降部件123缩进底盘11或者使得升降部件123伸出底盘11。

在实际应用过程中，当运动装置需要在竖直方向上进行移动时，可以启动张紧电机125。张紧电机125可以驱动第二传动带126沿着第一方向进行转动，使得第二传动带126通过伸缩部件127带动升降部件123伸出底盘11，并抵接在竖直轨道上。

在升降部件123伸出底盘11之后，驱动电机121可以带动第一传动带122进行转动，第一传动带122可以带动万向联轴节124进行转动，进而带动升降部件123沿着竖直轨道移动。

在上述任意一个实施例的基础上，下面，结合图4A-图4B，对升降部件123的结构进行详细说明。

图4A为本发明实施例提供的一种升降部件的结构示意图。图4B为本发明实施例提供的另一种升降部件的结构示意图。图4C为本发明实施例提供的再一种升降部件的结构示意图。图4D为本发明实施例提供的又一种升降部件的结构示意图。请参见图4A-图4D，升降部件123包括驱动轴1231、驱动轮1232、转轴1233、惰轮1234、摩擦带1235、侧固定板1236、侧导向轮1237、滑块1238、安装板1239。

请参见图4A-图4D，驱动轴1231、转轴1233和侧导向轮1237固定在侧固定板1236上。驱动轴1231分别与万向联轴节124和驱动轮1232连接，转轴1233和惰轮1234连接，摩擦带1235套设在驱动轮1232和惰轮1234外侧，万向联轴节124用于带动驱动轴1231转动，并通过驱动轮1232、转轴1233和惰轮带动摩擦带1235转动，并由摩擦带1235带动升降部件123沿竖直轨道移动。

可选的，惰轮1234包括第一惰轮和第二惰轮，转轴1233包括第一转轴和第二转轴，第一惰轮与第一转轴连接，第二惰轮与第二转轴连接，其中，摩擦带1235在第一惰轮和第二惰轮外侧形成接触面，接触面用于与竖直轨道抵接，并带动底盘11沿竖直轨道移动。

可选的，滑块1238设置在侧固定板1236下方，滑块1238可以带动升降部件123移动。

可选的，侧导向轮1237设置在侧固定板1236上，侧导向轮1237的朝向与第一惰轮1234和第二惰轮1234形成的接触面的朝向相同。

可选的，在竖直轨道中设置有凹槽，凹槽的延伸方向为竖直方向。侧导向轮1237可以位于(例如卡设)在凹槽中，并沿着凹槽的延伸方向滑动。

可选的，升降部件123还可以包括张紧转轴1233和张紧轮12310，其中，张紧转轴1233设置在测固定板1236上，张紧轴和张紧轮1231连接。张紧轮12310用于使得摩擦带1235处于张紧状态。

在实际应用过程中，驱动电机121可以带动第一传动带122进行转动，第一传动带122可以带动万向联轴节124进行转动，万向联轴节124带动驱动轴1231转动，驱动轴1231带动驱动轮1232、第一惰轮和第二惰轮转动，进而带动摩擦带1235绕着第一惰轮、第二惰轮和驱动轮1232转动，由于摩擦带1235与竖直轨道抵接，在摩擦力的作用下，可以带动升降部件123沿着竖直轨道移动，进而带动运动装置沿着竖直轨道移动。

请参见图4C，侧固定板1236可以沿着箭头方向、绕着驱动轴1231转动，这样，在运动装置沿着竖直轨道运动的过程中，可以根据实际情况调节侧固定板1236绕驱动轴1231旋转的方向和角度，进而保证第一惰轮和第二惰轮外侧形成接触面与竖直轨道接触。

下面，结合图5A-图5B，对伸缩部件127的结构进行详细说明。

图5A为本发明实施例提供的一种伸缩部件的结构示意图。图5B为本发明实施例提供的另一种伸缩部件的结构示意图。请参见图5A和图5B，伸缩部件127包括滑轨1271、丝杠1272、丝杠螺母1273和铰接臂1274，其中，丝杠设置在所述滑轨1271上，丝杠螺母1273套设在丝杠外侧；铰接臂1274的一端与丝杠螺母1273转动连接，铰接臂1274的另一端与升降部件123转动连接；丝杠螺母1273通过第二传动带126与张紧电机125连接，在张紧电机125的驱动下，丝杠螺母1273沿丝杠移动，并通过铰接臂1274带动升降部件123在滑轨1271上滑动。

可选的，丝杠可以固定设置在滑轨1271上。

例如，丝杠可以设置在滑轨1271的中间部位。

可选的，丝杠螺母1273与丝杠之间具有缝隙，以使丝杠螺母1273可以沿着丝杠滑动。

可选的，铰接臂1274的一端与丝杠螺母1273可以铰接。

可选的，铰接臂1274的另一端与升降部件123铰接。

可选的，伸缩部件127还可以包括弹性组件1275，其中，弹性组件的一端与铰接臂1274的另一端转动连接；弹性组件的另一端与升降部件123连接。

需要说明的是，在图6所示的实施例中对弹性组件的结构进行详细说明，此处不再进行赘述。

下面，结合图5A-图5B，对伸缩部件127的伸缩过程进行说明。

请参见图5A，丝杠螺母1273位于丝杠上部，使得铰接臂1274与滑轨1271具有一定的夹角，进而使得升降部件123未伸出底盘11，此时，升降部件123中的摩擦带1235与竖直轨道之间具有一定距离，使得运动装置可以在地面进行水平方向的移动。当运动装置需要在竖直方向上移动时，张紧电机125启动，并带动第二传动带126沿第一方向运动，在第二传动带126的运动下，丝杠螺母1273朝向丝杠的下方运动，在丝杠螺母1273向下运动的过程中，丝杠螺母1273推动铰接臂1274向靠近滑轨1271的方向移动，进而推动升降部件123朝向竖直轨道运动，直至升降部件123的摩擦面与竖直轨道抵接，此时，伸缩部件127的状态如图5B所示。在升降部件123的摩擦面与竖直轨道抵接之后，驱动电机121可以带动第一传动带122运动，第一传动带122带动升降部件123中的驱动轴1231旋转，进而带动升降部件123中的摩擦面沿着竖直轨道移动。需要说明的是，当需要调整运动装置在竖直轨道上的移动方向时，可以调节第一传动带122的转动方向。

请参见图5B，升降部件123的摩擦面与竖直轨道抵接。当运动装置不需要在竖直方向上移动时，可以将升降部件123收回至底盘11。例如，张紧电机125启动，并带动第二传动带126沿第二方向运动，在第二传动带126的运动下，丝杠螺母1273朝向丝杠的上方运动，在丝杠螺母1273向上运动的过程中，丝杠螺母1273推动铰接臂1274向远离滑轨1271的方向移动，进而推动升降部件123朝向竖直轨道的反方向运动，直至升降部件123收回至底盘11，此时，伸缩部件127的状态如图5A所示。

下面，结合图6，对弹性组件的结构进行详细说明。

图6为本发明实施例提供的弹性组件的结构示意图。请参见图6，弹性组件可以包括安装座12751、导柱12752和弹性件12753，其中，安装座12751上设置有通孔，导柱12752穿设在所述通孔中；导柱12752的一端设置有凸起，导柱12752的另一端与升降部件123连接；弹性件套设在导柱12752上，以使弹性件位于安装座12751和升降部件123之间。

通孔的尺寸大于导柱12752的尺寸，以使导柱12752可以在所述通孔中沿导柱12752的轴向移动。

可选的，通孔中可以设置轴承，导柱12752穿设在轴承中，且导柱12752可以在轴承中沿导柱12752的轴向移动。

可选的，轴承的直径大于导柱12752的直径。

可选的，由于导柱12752的一端设置有凸起，使得导柱12752的一端卡设在通孔中。即，导柱12752的一端无法穿出通孔。

可选的，弹性件可以为弹簧等。

可选的，导柱12752的另一端与升降部件123固定连接。升降部件123可以在外力作用下带动导柱12752在通孔中沿导柱12752的轴向移动。在导柱12752移动的过程中，由于弹性件位于安装座12751和升降部件123之间，可以起到缓冲作用，当两个竖直轨道之间的距离发生变化时，该弹性件可以对两个升降部件123之间的距离进行调节，进而使得升降部件123中的摩擦带1235可以与竖直轨道进行较为紧密的抵接。

图7为本发明实施例提供的另一种运动装置的结构示意图。在上述任意一个实施例的基础上，请参见图7，运动装置还包括出叉结构13，出叉结构设置在底盘11上。

可选的，出叉结构可以伸出底盘11，以对货物等对象进行拾取。出叉结构还可以伸入底盘11，在出叉结构伸入底盘11时，若出叉结构上承载有货物，则可以将货物搬运至底盘11的上方。

图8A为本发明实施例提供的再一种运动装置的结构示意图。图8B为本发明实施例提供的又一种运动装置的结构示意图。图8C为本发明实施例提供的再一种运动装置的结构示意图。图8D为本发明实施例提供的又一种运动装置的结构示意图。

请参见图8A和图8D，在上述任意一个实施例的基础上，底盘11还可以包括侧导向边111，侧导向边111设置在底盘11顶部的两侧。侧导向边111用于减少货物在底盘11上的偏移，进而使得出叉结构可以较为准确的将货物放置在底盘11上。

可选的，侧导向边111上还可以设置激光雷达。

在图8A所示运动装置通过出叉结构拾取获取之后如图8B所示。在图8C所示运动装置通过出叉结构拾取获取之后如图8D所示。

可选的，运动装置还可以包括供电部件。例如，供电部件可以为电池。

下面，结合图9A-图9D，对出叉结构进行详细说明。

图9A为本发明实施例提供的一种出叉结构的结构示意图。图9B为本发明实施例提供的另一种出叉结构的结构示意图。图9C为本发明实施例提供的又一种出叉结构的结构示意图。图9D为本发明实施例提供的再一种出叉结构的结构示意图。

请参见图9A-图9D，出叉结构包括出叉电机131、出叉带132、底板133和第一托板134，出叉电机131位于底板133的一侧，出叉电机131与出叉带132连接，出叉带132通过底板133与第一托板134连接，第一托板134设置在底板133的一侧，其中，电机用于带动出叉带132移动，以使出叉带132带动第一托板134相对于底板133移动。

可选的，出叉电机131可以位于底板133的下方。

可选的，第一托板134设置在底板133的上方。

可选的，出叉结构还包括卷筒135，卷筒135与出叉电机131连接，出叉带132的一端缠绕在卷筒135上，其中，出叉电机131带动卷筒135转动，以使卷筒135带动出叉带132移动。

可选的，底盘11的第一端设置有第三惰轮1331，底盘11的第二端设置有第四惰轮1332，底盘11的第一端和底盘11的第二端正对；第一托板134的第一端设置有第五惰轮1341和第一张紧装置1342，第一张紧装置位于第五惰轮和第一托板134之间，第一托板134的第一端与底盘11的第一端同向；第一托板134的第二端设置有第六惰轮1343和第二张紧装置1344，第二张紧装置位于第六惰轮和第二托板136之间，第一托板134的第一端和第一托板134的第二端正对。

可选的，张紧装置可以为具有弹性的部件，例如，张紧装置可以为弹簧等。

可选的，张紧装置可以对收到的力起到缓冲作用。

可选的，出叉带132包括第一出叉带1321和第二出叉带1322，其中，所述第一出叉带的一端缠绕在卷筒135上，第一出叉带的另一端通过第三惰轮1234与第二张紧装置连接；第二出叉带的一端缠绕在卷筒135上，第二出叉带的另一端通过第四惰轮与第一张紧装置连接。

可选的，出叉结构还包括第二托板136和倍程带137，其中，第二托板136位于第一托板的一侧，第一托板位于底板133和第二托板136之间；倍程带的一端与底板133连接，倍程带的另一端与第二托板136连接。

可选的，第二托板136用于使得出叉结构具有更长的叉体。

可选的，倍程带包括第一倍程带1371和第二倍程带1372，其中，第一倍程带的一端设置在底板133的第二端(图中底板133的右端)，第一倍程带绕过第五惰轮，第一倍程带的另一端设置在第二托板136的第二端(图中第二托板136的右端)，第二托板136的第二端与底板133的第二端同向；第二倍程带的一端设置在底板133的第一端(图中底板133的左端)，第二倍程带绕过第六惰轮，第二倍程带的另一端设置在第二托板136的第一端(图中第二托板136的左端)，第二托板136的第一端与第二托板136的第二端正对。

需要说明的是，为了便于附图描述，图9C和图9D分别示意了部分倍程带和部分出叉带132。图9C和图9D只是以示例的形式示意向右出叉时出叉带132、倍程带的位置状态。

在实际应用过程中，当需要向右出叉时，出叉电机131顺时针转动，卷筒135将带绕卷收紧，由于底板133固定，则第一托板向右边出叉，第二倍程带固定于底板133和第二托板136，由第一托板和惰轮带动向右边出叉。同时，第一出叉带132放卷，使得第一出叉带132伸长，第一倍程带向右放松，进而使得第二托板136向右出叉。

需要说明的是，当需要向左出叉时，出叉电机131逆时针转动，出叉过程与上述过程类似，此处不再进行赘述。

下面，结合图10，对张紧装置(第一张紧装置和第二张紧装置)的结构进行说明。

图10为本发明实施例提供的张紧装置的结构示意图。请参见图10，张紧装置包括固定板21、连接柱22、连接柱23和弹性件24，其中，连接柱23与固定板21的一侧连接，连接柱23设置在固定板21的另一侧，弹性件24套设在连接柱23上。

可选的，张紧装置(第一张紧装置和第二张紧装置)可以通过连接柱与第一托板的两端连接。

例如，可以将平带绕住连接柱23，以实现将张紧装置固定在第一托板的两端。

可选的，弹性件可以弹簧等。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例方案的范围。

Claims (16)

1.一种运动装置，其特征在于，包括：底盘和升降结构，所述升降结构与所述底盘连接，其中，

所述底盘上设置有滑动部件，所述滑动部件用于带动所述底盘和所述升降结构在水平方向上移动；

所述升降结构用于与竖直轨道抵接，并带动所述底盘沿所述竖直轨道移动；

所述升降结构包括升降驱动电机、第一传动带、升降部件和万向联轴节，其中，

所述驱动电机与所述第一传动带连接，所述第一传动带与所述升降部件连接，所述驱动电机用于带动所述第一传动带运动，以使所述第一传动带带动所述升降部件沿所述竖直轨道移动；

所述万向联轴节的一端与所述第一传动带连接，所述万向联轴节的另一端与所述升降部件连接，其中，

所述第一传动带在所述驱动电机的驱动下，带动所述万向联轴节运动，以使所述万向联轴节带动所述升降部件沿所述竖直轨道移动；

所述升降部件包括驱动轴、驱动轮、转轴、惰轮和摩擦带，所述驱动轴分别与所述万向联轴节和所述驱动轮连接，所述转轴和所述惰轮连接，所述摩擦带套设在所述驱动轮和所述惰轮外侧，其中，

所述万向联轴节用于带动所述驱动轴转动，并通过所述驱动轮、所述转轴和所述惰轮带动所述摩擦带转动，并由所述摩擦带带动所述升降部件沿所述竖直轨道移动；

所述升降结构包括张紧电机、第二传动带和伸缩部件，所述第二传动带分别与所述张紧电机和所述伸缩部件连接，所述伸缩部件与所述升降部件连接，其中，

所述张紧电机用于通过所述第二传动带带动所述伸缩部件进行伸缩，以使所述伸缩部件带动所述升降部件移动，使得所述升降部件缩进所述底盘或者使得所述升降部件伸出所述底盘。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述升降部件还包括侧固定板，其中，所述驱动轴和所述转轴固定在所述侧固定板上。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述惰轮包括第一惰轮和第二惰轮，所述转轴包括第一转轴和第二转轴，所述第一惰轮与所述第一转轴连接，所述第二惰轮与所述第二转轴连接，其中，所述摩擦带在所述第一惰轮和所述第二惰轮外侧形成接触面，所述接触面用于与竖直轨道抵接，并带动所述底盘沿所述竖直轨道移动。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述升降部件还包括侧导向轮，所述侧导向轮设置在所述侧固定板上，所述侧导向轮用于位于竖直轨道的凹槽中，并沿着所述凹槽的延伸方向滑动。

5.根据权利要求1-4任一项所述的装置，其特征在于，所述升降部件还包括滑块，其中，所述滑块用于带动所述升降部件移动。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述升降结构还包括滑道，其中，所述滑块用于沿着所述滑道移动。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述伸缩部件包括滑轨、丝杠、丝杠螺母和铰接臂，其中，

所述丝杠设置在所述滑轨上，所述丝杠螺母套设在所述丝杠外侧；

所述铰接臂的一端与所述丝杠螺母转动连接，所述铰接臂的另一端与升降部件转动连接；

所述丝杠螺母通过所述第二传动带与所述张紧电机连接，在所述张紧电机的驱动下，所述丝杠螺母沿所述丝杠移动，并通过所述铰接臂带动所述升降部件在所述滑轨上滑动。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述伸缩部件还包括弹性组件，其中，

所述弹性组件的一端与所述铰接臂的另一端转动连接；

所述弹性组件的另一端与所述升降部件连接。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述弹性组件包括安装座、导柱和弹性件，其中，

所述安装座上设置有通孔，所述导柱穿设在所述通孔中；

所述导柱的一端设置有凸起，所述导柱的另一端与所述升降部件连接；

所述弹性件套设在所述导柱上，以使所述弹性件位于所述安装座和所述升降部件之间。

10.根据权利要求1-4、6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述运动装置还包括出叉结构，所述出叉结构设置在所述底盘上。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述出叉结构包括出叉电机、出叉带、底板和第一托板，所述出叉电机位于所述底板的一侧，所述出叉电机与所述出叉带连接，所述出叉带通过所述底板与所述第一托板连接，所述第一托板设置在所述底板的一侧，其中，

所述电机用于带动所述出叉带移动，以使所述出叉带带动所述第一托板相对于所述底板移动。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述出叉结构还包括卷筒，所述卷筒与所述出叉电机连接，所述出叉带的一端缠绕在所述卷筒上，其中，所述出叉电机带动所述卷筒转动，以使所述卷筒带动所述出叉带移动。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，

所述底盘的第一端设置有第三惰轮，所述底盘的第二端设置有第四惰轮，所述底盘的第一端和所述底盘的第二端正对；

所述第一托板的第一端设置有第五惰轮和第一张紧装置，所述第一张紧装置位于所述第五惰轮和所述第一托板之间，所述第一托板的第一端与所述底盘的第一端同向；

所述第一托板的第二端设置有第六惰轮和第二张紧装置，所述第二张紧装置位于所述第六惰轮和第二托板之间，所述第一托板的第一端和所述第一托板的第二端正对。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述出叉带包括第一出叉带和第二出叉带，其中，

所述第一出叉带的一端缠绕在所述卷筒上，所述第一出叉带的另一端通过所述第三惰轮与所述第二张紧装置连接；

所述第二出叉带的一端缠绕在所述卷筒上，所述第二出叉带的另一端通过所述第四惰轮与所述第一张紧装置连接。

15.根据权利要求11-14任一项所述的装置，其特征在于，所述出叉结构还包括第二托板和倍程带，其中，

所述第二托板位于所述第一托板的一侧，所述第一托板位于所述底板和所述第二托板之间；

所述倍程带的一端与所述底板连接，所述倍程带的另一端与所述第二托板连接。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述倍程带包括第一倍程带和第二倍程带，其中，

所述第一倍程带的一端设置在所述底板的第二端，所述第一倍程带绕过第五惰轮，所述第一倍程带的另一端设置在所述第二托板的第二端，所述第二托板的第二端与所述底板的第二端同向，所述第五惰轮设置在所述第一托板的第一端；

所述第二倍程带的一端设置在所述底板的第一端，所述第二倍程带绕过第六惰轮，所述第二倍程带的另一端设置在所述第二托板的第一端，所述第二托板的第一端与所述第二托板的第二端正对，所述第六惰轮设置在所述第一托板的第二端。

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