CN208182551U - 仓储机器人叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种仓储机器人叉车，包括：移动车架，具有驱动装置和架设于所述驱动装置上的安装平台，所述驱动装置驱动所述移动车架可旋转移动；剪叉升降装置，下端联接所述安装平台，通过下动轮在所述安装平台的上表面滚动，上端联接升降平台，通过上动轮在所述升降平台的下表面滚动，所述剪叉升降装置带动所述升降平台相对所述移动车架升降；货叉叉取装置，安装在所述升降平台上，所述货叉叉取装置具有至少向相对方向伸缩的可伸缩货叉。本实用新型的仓储机器人叉车能灵活叉取不同高度不同方向的货架上的货物，运转灵活，存取货物效率高，空间利用率高。

Description

仓储机器人叉车

技术领域

本实用新型涉及仓储货架装置技术领域，具体地说，涉及一种仓储机器人叉车。

背景技术

大型仓储中，货物数量多种类繁杂，为了方便管理并提高空间利用率，通常将同一品类货物堆垛在托盘上，再将托盘按照货位存放在货架上。这些货架通常有两至三米高，网格式规划，整齐排放在仓储内。在将货物从货架上取出或者将货物放置在货架上时，需要使用叉车叉取托盘，再将货物取下或存放。传统叉车都是人工进行操作的，人工操作速度慢，当工作量较大时，工人由于长时间劳作容易出现疲劳，进而发生危险，对货物和自身均可能造成损伤，非常不安全，且人工操作效率较低，浪费时间。

针对此，现有技术中开发出一种基于轨道的单立柱堆垛机，包括堆垛机框架、堆垛机升降装置、货物叉取装置及行走装置和断绳保护装置，该堆垛机的上下位置设有天轨和地轨用于导向。其有益效果是该堆垛机结构紧凑、安全性高且适合在狭窄的空间内使用。但这种轨道式单立柱堆垛机仓储系统需要每个巷道均安装堆垛机，配套工程量大，施工周期长，成本高，拆卸困难，并且基于轨道的引导方式不够灵活。

另一种仓储货架的机器人叉车，包括机箱和铲臂，机箱通过红外距离感应器自动确定货物的位置，铲臂可以进行自动搬运和取放货物，不用人工操作，速度快，产生差错概率低，工作时间长，减少人工消耗，方便使用。但该机器人叉车的整体结构仍是依照叉车结构来实现，由于货物位于机器人叉车前进方向的两侧，叉取货物时，需要机器人叉车进行转向操作，必然使得工作空间过大，需要在货架之间的走廊里转弯以调整机器人叉车姿态，不能在狭窄的空间内灵活操作。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

针对现有技术中的问题，本实用新型提供一种仓储机器人叉车，满足仓储系统对货物种类多、数量多、空间利用率高的要求，能在狭隘的空间内叉取/存放装有货物的托盘，且能叉取巷道两侧货架上的货物，具有导引方式灵活，存取货物效率高，施工周期短，配套工程少的特点。

根据本实用新型的一个方面，提供一种仓储机器人叉车，包括：移动车架，具有驱动装置和架设于所述驱动装置上的安装平台，所述驱动装置驱动所述移动车架可旋转移动；剪叉升降装置，下端联接所述安装平台，通过下动轮在所述安装平台的上表面滚动，上端联接升降平台，通过上动轮在所述升降平台的下表面滚动，所述剪叉升降装置带动所述升降平台相对所述移动车架升降；货叉叉取装置，安装在所述升降平台上，所述货叉叉取装置具有至少向相对方向伸缩的可伸缩货叉。

优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述可伸缩货叉的伸缩方向与所述剪叉升降装置的升降方向垂直。

优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述剪叉升降装置包括：多对剪叉臂，包括与所述升降平台联接的上端剪叉臂和与所述安装平台联接的下端剪叉臂，每对剪叉臂包括两叉臂，每叉臂在其两端分别开设有上端连接孔和下端连接孔；所述上端剪叉臂中第一叉臂的上端连接孔通过横撑与所述升降平台的下表面联接，第二叉臂的上端连接孔通过所述上动轮在所述升降平台的下表面滚动；所述下端剪叉臂中第一叉臂的下端连接孔通过横撑与所述安装平台的上表面联接，第二叉臂的下端连接孔通过所述下动轮在所述安装平台的上表面滚动。

优选地，上述的仓储机器人叉车中，每叉臂在其中心开设有中心连接孔，每对剪叉臂的第一叉臂和第二叉臂由各自的中心连接孔通过横撑交叉联接；相邻对剪叉臂分别由各自的上端连接孔和下端连接孔通过横撑联接。

优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述剪叉升降装置包括：液压臂，联接于多对所述剪叉臂之间，用于驱动所述剪叉臂升降。

优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述货叉叉取装置包括：两可伸缩货叉，固定安装在所述升降平台上；驱动电机，固定于所述升降平台的下表面；传动装置，设于所述升降平台的下表面，所述传动装置通过贯穿所述升降平台的传动通孔将所述驱动电机的驱动力传递给所述可伸缩货叉。

优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述货叉叉取装置包括：直角减速器，设于所述升降平台的下表面，与所述驱动电机连接。

优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述货叉叉取装置还包括丝杆调节机构，所述丝杆调节机构包括：两轴承座，固定在所述升降平台沿其长度方向的两端；丝杆，架设于两所述轴承座之间；两滑轨，架设于两所述轴承座之间，分别位于所述丝杆两侧；移动平台，架设于所述丝杆和两所述滑轨上，所述可伸缩货叉固定在所述移动平台的上表面；随所述丝杆原位轴向旋转，所述移动平台带动所述可伸缩货叉沿所述滑轨在两所述轴承座之间移动。

优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述可伸缩货叉的伸缩方向与其移动方向垂直。

优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述可伸缩货叉的伸缩端部设有摄像头，随所述剪叉升降装置升降和所述可伸缩货叉移动，所述摄像头定位目标货架。

优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述移动车架包括：导航装置，设于所述移动车架底部，用于感应埋设于地面的磁感应线；控制装置，与所述导航装置连接，用于控制所述导航装置引导所述移动车架沿所述磁感应线移动。

优选地，上述的仓储机器人叉车中，所述驱动装置包括：至少一对驱动轮，设于所述移动车架的前端；以及至少一对转向轮，设于所述移动车架的后端。

本实用新型与现有技术相比的有益效果在于：

本实用新型的仓储机器人叉车通过移动车架可旋转移动，灵活运行至需要叉取/存放货物的货架；通过剪叉升降装置升降至需要货架的对应货层；通过货叉叉取装置至少向相对方向可伸缩，实现叉取/存放对应货层两侧的货物。另外，通过摄像头和丝杆调节机构精确定位目标货架，使仓储机器人叉车实现在狭隘的空间内灵活叉取/存放不同高度不同位置不同方向的货物，运行灵活，效率高。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例中仓储机器人叉车的结构示意图；

图2是仓储机器人叉车中剪叉升降装置的结构示意图；

图3是图1所示仓储机器人叉车中货叉叉取装置的结构示意图；

图4是图1所示仓储机器人叉车叉取/存放货物的示意图；

图5是本实用新型另一实施例中仓储机器人叉车的结构示意图；

图6是图5所示仓储机器人叉车中丝杆调节机构的结构示意图；

图7是图5所示仓储机器人叉车中可伸缩货叉的结构示意图；

图8是图5所示仓储机器人叉车定位目标货架的示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本实用新型将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

图1是一实施例中的仓储机器人叉车的结构示意图，参照图1所示，本实施例中仓储机器人叉车包括：

移动车架1，具有驱动装置和架设于驱动装置上的安装平台11，驱动装置驱动移动车架1可旋转移动。在优选的实施方式中，驱动装置包括至少一对驱动轮12，设于移动车架1的前端，以及至少一对转向轮13，设于移动车架1的后端。仓储机器人叉车一般在车间货场里使用，货物多，空间狭小，需满足能在狭窄空间内穿插自如。采用前轮驱动后轮转向的结构，具备转向角度大，重心平衡，灵活旋转移动的特点。

移动车架1底部设有导航装置和控制装置(图中未详细标示)，导航装置用于感应埋设于地面的磁感应线，控制装置与导航装置连接，用于控制导航装置引导移动车架1沿磁感应线移动。工作时，移动车架1在控制装置的控制下，沿导航装置的导引路径行驶至目标货物所在货架处。

剪叉升降装置2，下端联接安装平台11，通过下动轮201在安装平台11的上表面滚动，上端联接升降平台31，通过上动轮202在升降平台31的下表面滚动，剪叉升降装置2带动升降平台31相对移动车架1升降。

货叉叉取装置3，安装在升降平台31上，货叉叉取装置3具有至少向相对方向伸缩的可伸缩货叉32。在优选的实施方式中，可伸缩货叉32的伸缩方向与剪叉升降装置2的升降方向垂直，不仅能实现灵活叉取水平方向左右两侧的货物，且由于升降方向与伸缩叉取方向垂直，使得本实用新型的仓储机器人叉车在叉取货物时保持整车平衡，提高叉取/存放货物的成功率。

叉取货物时，当仓储机器人叉车在移动车架1的带动下行驶至目标货物所在货架时，剪叉升降装置2带动安装于升降平台31上的货叉叉取装置3上升至目标货物所在货架的对应货层高度，可伸缩货叉32可至少叉取位于货层两侧的货物。然后剪叉升降装置2带动货叉叉取装置3下降，移动车架1行驶至目的地，以完成叉取货物的过程。

存放货物时，剪叉升降装置2带动货叉叉取装置3上升至预设高度，由可伸缩货叉32将货物存放至对应货架。

参照图2剪叉升降装置2的结构示意图所示，在优选的实施方式中，剪叉升降装置2包括多对剪叉臂21，每对剪叉臂21包括两叉臂，每叉臂在其两端分别开设有上端连接孔和下端连接孔。为方便描述，将多对剪叉臂21中，与升降平台31联接的称为上端剪叉臂，与安装平台11联接的称为下端剪叉臂。上端剪叉臂中第一叉臂的上端连接孔211通过横撑22与升降平台31的下表面联接，第二叉臂的上端连接孔212通过上动轮202在升降平台31的下表面滚动。下端剪叉臂中第一叉臂的下端连接孔213通过横撑与安装平台11的上表面联接，第二叉臂的下端连接孔214通过下动轮201在安装平台11的上表面滚动。

整个剪叉升降装置2通过下端剪叉臂中第一叉臂的下端连接孔213和上端剪叉臂中第一叉臂的上端连接孔211上下联接升降平台31和安装平台11。通过下端剪叉臂中第二叉臂的下端连接孔214联接下动轮201在安装平台11的上表面滚动，通过上端剪叉臂中第二叉臂的上端连接孔212联接上动轮202在升降平台31的下表面滚动，带动多对剪叉臂21升降，进而带动升降平台31相对于安装平台11升降。从而，剪叉升降装置2可带动安装于升降平台31上的货叉叉取装置3升降至目标货物所在货架的货层高度。

进一步的，每对剪叉臂21中，每叉臂在其中心开设有中心连接孔215，每对剪叉臂21的第一叉臂和第二叉臂由各自的中心连接孔215通过横撑交叉联接；相邻对剪叉臂21分别由各自的上端连接孔和下端连接孔通过横撑联接。剪叉升降装置2由联接于多对剪叉臂21之间的液压臂23驱动升降。

工作时，移动车架1沿导引路径行驶至目标货物所在货架处，剪叉升降装置2根据液压驱动升降至目标货物所在货架的货层高度，从而货叉叉取装置3能够对应叉取目标货物。

参照图3本实施例中货叉叉取装置3的结构示意图，在优选的实施方式中，货叉叉取装置3包括两可伸缩货叉32，分别通过紧固件固定安装在升降平台31的上表面。具体的，可伸缩货叉32通过螺栓左右对称固定在升降平台31上，进行双向叉取。

驱动电机33，固定于升降平台31的下表面，优选位于两可伸缩货叉31之间。将驱动电机33设于升降平台31的下表面，巧妙地将整个货叉叉取装置3的重心移至升降平台31下方，由剪叉升降装置2支撑。这样当货叉叉取装置3叉取货物时，能够避免上轻下重导致车身不稳的问题。

驱动电机33两侧设有两传动装置34，传动装置34通过贯穿升降平台31的两传动通孔35分别驱动两可伸缩货叉31双向伸缩。传动通孔35左右对称贯穿升降平台31，不仅用于固定可伸缩货叉31，且为可伸缩货叉31提供传动空间。传动装置34例如包括滚轮和皮带，或者齿轮等用于传动的结构(图中未示意)，将驱动电机33的动力传动给可伸缩货叉31进行伸缩。

进一步的，货叉叉取装置3还包括直角减速器36，设于升降平台31的下表面，与驱动电机33连接。

图4是本实施例中仓储机器人叉车叉取/存放货物的示意图。参照图4所示，仓储机器人叉车的工作状态可包括从货架上叉取货物的状态和将货物存放至货架的状态。

从货架上叉取货物时，仓储机器人叉车在移动车架1的带动下行驶至目标货物所在货架处，具体是由驱动轮12驱动，配合转向轮13转向，在控制装置的控制下，由设于移动车架1底部的导航装置感应埋设于底面的磁感应线，沿引导路径行驶至目标货物所在货架。联接在安装平台11上的剪叉升降装置2在液压臂23的液压驱动下，带动联接在其上端的升降平台31升高至目标货物所在货架的货层高度。从而，安装在升降平台31上的货叉叉取装置3通过可伸缩货叉31进行双向叉取目标货物。叉取到目标货物后，剪叉升降装置2下降，仓储机器人叉车带着目标货物行驶至目的地。

将货物存放至货架时，仓储机器人叉车同样在移动车架1的带动下行驶至货物待存放的目标货架处。联接在安装平台11上的剪叉升降装置2在液压臂23的液压驱动下，带动联接在其上端的升降平台31升高至货物待存放的货层高度。从而，安装在升降平台31上的货叉叉取装置3通过可伸缩货叉32将货物存放至对应处。

在本实用新型另一优选实施例中，参照图5仓储机器人叉车的结构示意图所示，本实施例中仓储机器人叉车包括移动车架1、剪叉升降装置2、货叉叉取装置3和丝杆调节结构4。其中，移动车架1的结构与上述实施例基本类似，包括安装平台11、驱动轮12和转向轮13、以及导航装置和控制装置。本实施例中移动车架1的驱动轮12和转向轮13采用麦克纳姆轮，可以更灵活方便地在空间有限、通道狭窄的货架之间实现全方位移动。剪叉升降装置2的结构也与上述实施例一致，因此不再重复阐述。

本实施例与上述实施例的主要区别之处在于，升降平台31上表面增设了丝杆调节结构4，货叉叉取装置3与丝杆调节结构4联接。货叉叉取装置3可以在丝杆调节机构4的驱动下移动。

具体的，参照图6丝杆调节机构的结构示意图所示，本实施中丝杆调节机构4包括：

两轴承座41，分别固定在升降平台31沿其长度方向的两端；丝杆42，架设于两轴承座41之间。丝杆42的端部设有丝杆电机(图中未示出)，驱动丝杆42原位轴向旋转。两滑轨43，架设于两轴承座41之间，分别位于丝杆42两侧。移动平台44，架设于丝杆42和两滑轨43上，具体来说，丝杆42穿过移动平台44的底座，与移动平台44的底座联接；且移动平台44的底座开设有通孔套在滑轨43上。当丝杆42原位轴向旋转时，移动平台44顺着滑轨43沿丝杆42轴向移动，带动固定在移动平台44上表面的可伸缩货叉32移动。可伸缩货叉32的移动方向与其伸缩方向位于同一平面，且相垂直。

参照图7可伸缩货叉32的结构示意图所示，可伸缩货叉32的伸缩方向沿其自身的长度方向，即图示第一箭头321方向。可伸缩货叉32的移动方向沿丝杆42的轴向，即在丝杆调节机构4的两轴承两轴承座41之间移动。当可伸缩货叉32以图5所示方式安装在丝杆调节机构4的移动平台44上表面时，其移动方向也即沿其自身宽度方向，参照图示第二箭头322所示。可伸缩货叉32的移动方向与伸缩方向位于其自身所在平面，且相垂直。与可伸缩货叉32联接的其他结构，如驱动电机、传动装置等等，本实施例未详细示出，其结构特征和设置方式均可参照上述实施例。

进一步的，可伸缩货叉32的伸缩端部设有摄像头37(可伸缩货叉32可进行双向伸缩，因此其沿自身长度方向的两伸缩端部均设有摄像头37)，本实施例中可伸缩货叉32包括两个，摄像头37设于两可伸缩货叉32之间。随剪叉升降装置2升降和可伸缩货叉32移动，摄像头37定位目标货架。

具体的，参照图8本实施例中仓储机器人叉车定位目标货架的示意图所示。当进行货物叉取时，仓储机器人叉车在移动车架1的带动下行驶至目标货物所在的目标货架附近，通过摄像头37识别货架上的二维码初步确定寻找到目标货架的目标列项，例如到达图示的目标列项5。此时仓储机器人叉车的四个麦克纳姆轮进入制动状态。剪叉升降装置2载着货叉叉取装置3升高，带动摄像头37升高，摄像头37在升高的过程中识别目标列项5的每一货层51的二维码52，进行目标货层寻找，直至找到目标货物所在的目标货层，例如图示的目标货层53。此时剪叉升降装置2进入制动状态，即高度不再发生改变。摄像头37再通过寻找目标货层53上托盘54(货物放于托盘54上，图中未示意)的二维码来确定目标货物所在的托盘，通过丝杆调节机构4调整可伸缩货叉32的位置，使得摄像头37光心与二维码中心处于一条线上，完成位置调整。货叉叉取装置3即可进行出叉工作，通过可伸缩货叉32伸出叉取目标托盘后收叉，将目标托盘带上仓储机器人叉车。接着剪叉升降装置2降落至最低处，并由仓储机器人叉车将目标托盘连带目标货物送至目的地。

同理，当进行货物存放时，通过摄像头37分别确定目标货物所在目标货架的目标列项、目标货层和目标托盘所在位置，并分别由移动车架1、剪叉升降装置2和丝杆调节机构4带动货叉叉取装置3进行位置调整，再由可伸缩货叉32伸缩将目标货物放至目标托盘，即可完成货物存放。

本实施例利用剪叉升降装置2的特点，将货叉叉取装置3与其联接实现不同高度的托盘叉取工作，并利用可伸缩货叉32的特点，实现双向叉取托盘，完成狭窄空间内的操作。利用丝杆调节机构4调节和摄像头37识别，实现货叉叉取装置3精确存取货架上的托盘，保证托盘存放在货架上的位置准确，防止因为多次叉取存放导致位置发生变化，影响货架承重，防止发生事故。

综上，本实用新型的仓储机器人叉车具有以下优点：

第一、通过移动车架自动感应并转向移动，实现在狭窄的货道间灵活快速移动；

第二、通过剪叉升降装置满足大范围高度的货物存取需求，结合货叉叉取装置的双向叉取，实现不同高度不同方向的货物叉取/存放，在保证车身平衡的同时实现灵活操作；

第三、通过丝杆调节机构和摄像头配合，能精确存取货架上的托盘，保证托盘存放在货架上的位置准确；

第四、仓储机器人叉车整体结构简单，配套工件少，引导方式灵活，存取货物效率高，空间利用率高。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (12)

1.一种仓储机器人叉车，其特征在于，包括：

移动车架，具有驱动装置和架设于所述驱动装置上的安装平台，所述驱动装置驱动所述移动车架可旋转移动；

剪叉升降装置，下端联接所述安装平台，通过下动轮在所述安装平台的上表面滚动，上端联接升降平台，通过上动轮在所述升降平台的下表面滚动，所述剪叉升降装置带动所述升降平台相对所述移动车架升降；

货叉叉取装置，安装在所述升降平台上，所述货叉叉取装置具有至少向相对方向伸缩的可伸缩货叉。

2.如权利要求1所述的仓储机器人叉车，其特征在于，所述可伸缩货叉的伸缩方向与所述剪叉升降装置的升降方向垂直。

3.如权利要求1所述的仓储机器人叉车，其特征在于，所述剪叉升降装置包括：

多对剪叉臂，包括与所述升降平台联接的上端剪叉臂和与所述安装平台联接的下端剪叉臂，每对剪叉臂包括两叉臂，每叉臂在其两端分别开设有上端连接孔和下端连接孔；

所述上端剪叉臂中第一叉臂的上端连接孔通过横撑与所述升降平台的下表面联接，第二叉臂的上端连接孔通过所述上动轮在所述升降平台的下表面滚动；

所述下端剪叉臂中第一叉臂的下端连接孔通过横撑与所述安装平台的上表面联接，第二叉臂的下端连接孔通过所述下动轮在所述安装平台的上表面滚动。

4.如权利要求3所述的仓储机器人叉车，其特征在于，每叉臂在其中心开设有中心连接孔，每对剪叉臂的第一叉臂和第二叉臂由各自的中心连接孔通过横撑交叉联接；

相邻对剪叉臂分别由各自的上端连接孔和下端连接孔通过横撑联接。

5.如权利要求4所述的仓储机器人叉车，其特征在于，所述剪叉升降装置包括：

液压臂，联接于多对所述剪叉臂之间，用于驱动所述剪叉臂升降。

6.如权利要求1所述的仓储机器人叉车，其特征在于，所述货叉叉取装置包括：

可伸缩货叉，固定安装在所述升降平台上；

驱动电机，固定于所述升降平台的下表面；

传动装置，设于所述升降平台的下表面，所述传动装置通过贯穿所述升降平台的传动通孔将所述驱动电机的驱动力传递给所述可伸缩货叉。

7.如权利要求6所述的仓储机器人叉车，其特征在于，所述货叉叉取装置包括：

直角减速器，设于所述升降平台的下表面，与所述驱动电机连接。

8.如权利要求6或7所述的仓储机器人叉车，其特征在于，所述货叉叉取装置还包括丝杆调节机构，所述丝杆调节机构包括：

两轴承座，固定在所述升降平台沿其长度方向的两端；

丝杆，架设于两所述轴承座之间；

两滑轨，架设于两所述轴承座之间，分别位于所述丝杆两侧；

移动平台，架设于所述丝杆和两所述滑轨上，所述可伸缩货叉固定在所述移动平台的上表面；

随所述丝杆原位轴向旋转，所述移动平台带动所述可伸缩货叉沿所述滑轨在两所述轴承座之间移动。

9.如权利要求8所述的仓储机器人叉车，其特征在于，所述可伸缩货叉的伸缩方向与其移动方向垂直。

10.如权利要求8所述的仓储机器人叉车，其特征在于，所述可伸缩货叉的伸缩端部设有摄像头，随所述剪叉升降装置升降和所述可伸缩货叉移动，所述摄像头定位目标货架。

11.如权利要求1所述的仓储机器人叉车，其特征在于，所述移动车架包括：

导航装置，设于所述移动车架底部，用于感应埋设于地面的磁感应线；

控制装置，与所述导航装置连接，用于控制所述导航装置引导所述移动车架沿所述磁感应线移动。

12.如权利要求1所述的仓储机器人叉车，其特征在于，所述驱动装置包括：

至少一对驱动轮，设于所述移动车架的前端；

至少一对转向轮，设于所述移动车架的后端。