CN1891582B

CN1891582B - 物品收纳设备

Info

Publication number: CN1891582B
Application number: CN2006100934276A
Authority: CN
Inventors: 辻本和史
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2005-07-05
Filing date: 2006-07-04
Publication date: 2011-12-14
Anticipated expiration: 2026-07-04
Also published as: EP1741644B1; US7575407B2; JP4666213B2; DE602006000166T2; DE602006000166D1; TWI373441B; ATE375943T1; EP1741644A1; US20070032903A1; KR101259966B1; CN1891582A; TW200714535A; ES2296250T3; JP2007015780A; KR20070005478A

Abstract

本发明提供一种物品收纳设备，具备：物品收纳架，具有排列在水平行(多个)和上下方向的列(多个)的多个收纳部；轨道，在上述物品收纳架的附近延伸；多个物品运送用的移动体，可以在上述轨道上水平移动，以便在上述物品收纳架和出入库用的物品支承部之间运送物品；物品移载装置，具备于上述各个移动体，能够升降移动，且用于在收纳部或物品支承部和移动体之间移载上述物品；和控制装置，用于控制上述移动体的动作，上述移动体的各自的尺寸由以下方式确定，即，令水平方向上相邻接的两台上述移动体能够位于使各自所具备的上述物品移载装置在上下方向重叠的状态。

Description

物品收纳设备

技术领域

本发明涉及物品收纳设备，设置有：具有多个收纳部的物品收纳架；物品运送用的移动体；和控制该移动体的动作的控制机构。

背景技术

如上所述的物品收纳设备，通过物品运送用的移动体在物品收纳架和出入库用的物品支承部之间进行物品运送，进行把存在于出入库用的物品支承部中的物品收纳在物品收纳架的收纳部中的入库，或把收纳在物品收纳架的收纳部中的物品取出到出入库用的物品支承部中的出库。

作为这样的物品收纳设备，在现有技术中有以下设备：在同一轨道水平移动的状态下设置两个物品运送用的移动体，在设置于物品收纳架的两侧肋的状态下设置两个出入库用的物品支承部(例如，参照特开2002-175117号公报)。

在该文献中，两台移动体中，一个移动体在一个出入库用的物品支承部和物品收纳架之间进行物品运送，另一个移动体在另一个出入库用的物品支承部和物品收纳架之间进行物品运送，通过两台移动体同时进行物品运送而实现运送能力的提高。

在上述文献中，在两台移动体以物品收纳架的收纳部作为移载对象的情况下，一个移动体的移载对象的收纳部和另一个移动体的移载对象的收纳部在架水平方向为不同的位置。

因此，在以架左右方向的位置相同而架上下方向的位置不同的多个收纳部为移载对象并进行多个物品的移载的情况下，两台移动体一台台地移载物品，有由此导致运送能力的下降之虞。

发明内容

本发明是着眼于该点提出的，其目的在于提供一种能够实现运送能力的提高的物品收纳设备。

为了达成该目的，本发明的物品收纳设备，具备：

物品收纳架，具有排列成水平的行(多个)和上下方向的列(多个)的多个收纳部；

轨道，在上述物品收纳架的附近延伸；

多个物品运送用的移动体，可以在上述轨道上水平移动，以便在上述物品收纳架和出入库用的物品支承部之间运送物品；

物品移载机构，配备于上述移动体的每一个上，能够升降移动，且用于在收纳部或物品支承部、和移动体之间移载上述物品；

和控制机构，用于控制上述移动体的动作，

上述移动体的各自的尺寸由以下方式确定，即，令水平方向上相邻接的两台上述移动体能够位于使各自具备的上述物品移载机构在上下方向重叠的状态。

因此，由于可以同时进行借助水平移动方向上相邻接的两台移动体中的一个来移载物品的动作和借助另一个来移载物品的动作，所以可借助多个移动体高效地进行物品运送，能够提供一种可以实现运送能力的提高的物品收纳设备。

附图说明

图1是物品收纳设备的立体图。

图2是塔式起重机的侧视图。

图3是塔式起重机的侧视图。

图4是物品收纳设备的框图。

图5是表示运转控制机构的控制动作的流程图。

图6是表示同时入库处理和同时出库处理中的塔式起重机的动作的图。

图7是表示同时入库处理和同时出库处理中的塔式起重机的动作的图。

图8是表示第一单独入库处理和第一单独出库处理中的塔式起重机的动作的图。

图9是表示第二单独入库处理和第二单独出库处理中的塔式起重机的动作的图。

具体实施方式

基于附图说明本发明的物品收纳设备的实施方式。

该物品收纳设备，如图1所示，包括：上下左右并列具备多个收纳部1的物品收纳部2；和作为在该物品收纳架2和出入库用的物品支承部3之间运送物品B的物品运送用的移动体的塔式起重机4。

上述物品收纳架2，前后一对支柱5在水平方向隔着间隔立设多个，在前后一对支柱5的每一个上，沿上下方向隔着间隔地配设多个沿水平方向延伸的载置支承部6。

另外，利用前后一对支柱5和左右一对载置支承部6形成一个收纳部1，该收纳部1上下左右地并列设置多个。

上述物品收纳架2，以物品出入方向彼此相向的方式隔着间隔设置两个，出入库用的物品支承部3，在物品收纳架2的侧肋等的物品收纳架2的水平方向上的邻接位置，以彼此相向的方式隔着间隔设置两个。

上述物品收纳架2中的多个收纳部1的每一个和出入库用的物品支承部3的每一个作为物品移载位置而构成。

在两个物品收纳架2之间，作为横跨物品收纳架2的水平方向的整个范围和出入库用的物品支承部3的轨道的行进轨道7设置在地面上，横跨物品收纳架2的水平方向的整个范围和出入库用的物品支承部3的导轨8设置在上方侧。另外，塔式起重机(堆垛起重机)4设为一边由导轨8引导一边在行进轨道7上水平移动。

在上述行进轨道7的两端部中，出入库用的物品支承部3侧的端部，设置管理塔式起重机4的运转的地上侧控制器9，该地上侧控制器9，管理在哪个收纳部1中收纳哪个物品等收纳信息。

上述塔式起重机4，以在同一行进轨道7上水平移动的状态设置两台。两台塔式起重机4如图2所示，分别包括：沿行进轨道7行进而水平移动自如的行进台车10；相对于该行进台车10升降自如的升降台11；和作为该升降台11上所具备的物品移载机构的移载装置12(例如叉式移载装置)。

作为移载装置12，除了通过用链驱动两对臂部而可以伸缩的叉式移载装置，可以使用周知的各种装置。作为具体的一个例子，可以使用美国专利申请公报2005/0036858A1中公开的装置。通过参照该申请文献在此引用。

另外，塔式起重机4构成为，借助行进台车10的水平移动、升降台11的升降动作、和移载装置12的移载动作，进行把存在于出入库用的物品支承部3中的物品B收纳在物品收纳架2的收纳部1中的入库，或把收纳在物品收纳架2的收纳部1中的物品B取出到出入库用的物品支承部3的出库。

再者，作为出入库用的物品支承部3，如图1所示，载置物品B的承受台13以在塔式起重机4的水平移动方向上并列的状态设置两个。这样，出入库用的物品支承部3构成为，使两台塔式起重机4在水平移动方向并列，利用分别具备的移载装置12可以在与承受台13之间移载物品B。

在该实施方式中，两台塔式起重机4中，以位于出入库用的物品支承部3侧的起重机为第一塔式起重机4a，以位于物品收纳架2侧的起重机为第二塔式起重机4b。

在两个承受台13中，以位于距离物品收纳架2远的一侧的承受台为第一承受台13a，以位于距离物品收纳架2近的一侧的承受台为第二承受台13b。

另外，第一塔式起重机4a，在第一承受台13a和物品收纳架2之间进行物品运送，第二塔式起重机4b，在第二承受台13b和物品收纳架2之间进行物品运送。

在上述行进台车10上，立设升降操作自如地引导支承升降台11的单一升降杆(vertical post)14，该升降杆14的立设位置为，在塔式起重机4的水平移动方向上与离另一台塔式起重机4较近的端部10a实质地分离的位置。升降杆14的立设位置，也可以立设于在塔式起重机4的水平移动方向上另一台塔式起重机4所处一侧的相反侧。

如图2所示，行进台车10的各个升降台11，具有与水平移动方向上相邻接的行进台车10最近的对置面11a。各个行进台车10的与相邻接的行进台车10最近的端部10a、和升降杆的基准面S之间的水平方向的突出量L1，小于上述对置面11a的、自基准面S的水平方向的突出量L2。优选为，突出量L1最好为突出量L2的70％以下。

上述升降台11由升降用链15悬吊支承，该升降用链15卷挂在沿导轨8引导的上部框架16上所设置的引导链轮17和升降杆14的下方侧设置的引导链轮18上，并连结于装备在行进台车10的一端的卷取筒19上。

另外，构成为由变换式的升降用电动马达20正反驱动旋转卷取筒19，由升降用链15的抽出操作和卷取操作使升降台11升降动作。

在上述升降台11上，设置检测升降路径中的升降台11的升降位置的升降用旋转编码器22。

关于该升降用旋转编码器22，虽然省略了详细图示，但是构成为：在升降用旋转编码器22的旋转轴上，安装链轮，所述链轮与在升降杆14的上下方向所铺设的链相啮合，利用升降台11的升降使链轮旋转，通过检测升降台11从设定在升降路径的下端部的基准位置的升降距离，来检测升降台11的升降位置。

在上述行进台车10上，设置在行进轨道7上行进自如的前后两个车轮24，两个车轮24中水平移动方向的一端侧的车轮，作为由变换式的行进用电动马达25驱动的驱动轮24a而构成，水平移动方向的另一端侧的车轮，作为空转自如的从动轮24b而构成。

另外，构成为通过由行进用电动马达25正反旋转驱动驱动轮24a，来使行进台车10水平移动。

再者，在行进台车10上，在前后两个车轮24的各自配设位置，以限制前后两个车轮24相对于行进轨道7向上方的移动的方式接触地设置引导辊21，所述引导辊21限制车轮24从行进轨道7的上浮且绕水平轴心旋转自如。

在上述行进台车10上，设置检测行进路径中的行进台车10的行进位置的行进用旋转编码器23。

关于该行进用旋转编码器23，虽然省略了详细图示，但是构成为在行进用旋转编码器23的旋转轴上，安装链轮，所述链轮与沿行进轨道7所铺设的链相啮合，利用行进台车10的水平移动使链轮旋转，通过检测行进台车10从设定在行进轨道7的一端部的基准位置的水平移动距离，来检测行进台车10的行进位置。

如图3所示，两台塔式起重机4构成为，可以使其各自具备的移载装置12位于在上下方向重叠的状态。另外，两台塔式起重机4，通过向在水平移动方向上相邻接的另一台塔式起重机4靠近，可以使其具备的移载装置12位于在上下方向重叠的状态。使物品移载机构在上下方向重叠的状态，是作业负荷高的情况(即，未处理的物品的数量在设定数以上，或者必须紧急取出的物品有设定数的情况等)，在负荷低的情况下不以使移载装置12在上下方向重叠的状态动作。再者，在作业负荷低的情况下，也可以不使用两台而只运用一台起重机。

这样，两台塔式起重机4，通过使其具备的移载装置12处于在上下方向重叠的状态，可以同时向物品收纳架2中的多个收纳部1中，架左右方向的位置相同而架上下方向的位置不同的两个收纳部1移载物品B。

两台塔式起重机4，以相互邻接的方式接近时，一边使移载装置12位于在上下方向重叠的状态，一边调整行进台车10中在水平方向的升降杆14的立设位置，以便使行进台车10彼此不接触。再者，关于上部框架16，也在两台塔式起重机4以相互邻接的方式接近时，一边使移载装置12位于在上下方向重叠的状态，一边调整其水平方向的宽度，以便使上部框架16彼此不接触。

在两台塔式起重机4上，如图4所示，分别设置控制塔式起重机4运转的起重机控制装置26。在该图4中，以设在第一塔式起重机4a上的起重机控制装置26为第一起重机控制装置26A，以设在第二塔式起重机4b上的起重机控制装置26为第二起重机控制装置26B。

另外，构成为向起重机控制装置26输入升降用旋转编码器22的检测信息和行进用旋转编码器23的检测信息。

第一起重机控制装置26A和第二起重机控制装置26B同样地构成。

另外，起重机控制装置26构成为，控制行进台车10的水平移动和升降台11的升降动作，以便使移载装置12移动到多个收纳部1分别对应的架侧的物品移载位置和出入库用的物品支承部3对应的出入库侧的物品移载位置，并且进行控制移载装置12的移载动作的物品运送动作，以便移载装置12在架侧的物品移载位置和出入库侧的物品移载位置处相对于收纳部1和出入库用的物品支承部3进行物品移载。

如果加以说明，则架侧的物品移载位置和出入库侧的物品移载位置，分别是由升降用目标停止位置和行进用目标停止位置确定的位置。出入库侧的物品移载位置，对于两个承受台13分别确定，对于两个承受台13分别设定升降用目标停止位置和行进用目标停止位置。关于架侧的物品移载位置，对于多个收纳部1分别确定，对于多个收纳部1分别设定升降用目标停止位置和行进用目标停止位置。

另外，起重机控制装置26包括：行进控制部26a，进行控制行进台车10的水平移动的行进控制，以便基于行进用旋转编码器23的检测信息使行进台车10行进至所指示的行进用目标停止位置；升降控制部26b，进行控制升降台11的升降动作的升降控制，以便基于升降用旋转编码器22的检测信息使升降台11升降至所指示的升降用目标停止位置；和移载控制部26c，进行控制移载装置12的移载动作的移载控制，以便向收纳部1和承受台13进行物品移载。

在上述行进控制部26a中的行进控制中，控制行进用电动马达25的动作，以便令行进用电动马达25开始动作并开始行进台车10的水平移动，由行进用旋转编码器23检测的行进台车10的行进位置变为所指示的行进用目标停止位置时，则使行进用电动马达25的动作停止并施加制动而使行进台车10停止在行进用目标停止位置。

在上述升降控制部26b中的升降控制中，控制升降用电动马达20的动作，以便令升降用电动马达20开始动作并开始升降台11的升降动作，由升降用旋转编码器22检测的升降台11的升降位置变为所指示的升降用目标停止位置时，则使升降用电动马达20的动作停止并施加制动而使升降台11停止在升降用目标停止位置。

在上述移载控制部26c中的移载控制中，控制移载装置12的移载动作，以便使叉式的移载装置12动作，使叉突出而捞取物品B或卸下物品B，其后使叉退回。

在上述起重机控制装置26和地上侧控制器9之间，各种信息自由通信，地上侧控制器9向第一起重机控制装置26A和第二起重机控制装置26B的两个起重机控制装置26进行各种指令。

另外，起重机控制装置26构成为，基于来自地上侧控制器9的指令，通过进行行进控制部26a的行进控制、升降控制部26b的升降控制、和移载控制部26c的移载控制，来进行物品运送动作。

这样，控制多台塔式起重机4的动作的控制机构H由地上侧控制器9和两个起重机控制装置26构成。

上述控制机构H构成为，基于物品运送要求信息，选择两台塔式起重机4的全部或两台塔式起重机4中的一个作为进行物品运送动作的塔式起重机4而进行物品运送处理。

另外，控制机构H，在选择两台塔式起重机4中的一个作为进行物品运送动作的塔式起重机4的情况下，进行在两台塔式起重机4中选择进行物品运送动作的塔式起重机4的选择处理，并使由该选择处理所选择的塔式起重机4进行物品运送动作而进行物品运送处理。

在上述选择处理中，基于塔式起重机4是不是在物品运送动作中或两台塔式起重机4的现在位置位于何处等选择条件，来选择进行物品运送动作的塔式起重机4。例如，在两台塔式起重机4都位于出入库侧的物品移载位置时，选择第二塔式起重机4b作为进行物品运送动作的塔式起重机4。

这样，控制机构H，基于物品运送要求信息和选择条件，选择并执行同时入库处理、第一单独入库处理、第二单独入库处理、同时出库处理、第一单独出库处理、第二单独出库处理的某一个。

上述同时入库处理和同时出库处理是选择两台塔式起重机4都作为进行物品运送动作的塔式起重机的物品运送处理。

上述第一单独入库处理和第一单独出库处理，是在两台塔式起重机4中选择第一塔式起重机4a作为进行物品运送动作的塔式起重机的物品运送处理。

上述第二单独入库处理和第二单独出库处理，是在两台塔式起重机4中选择第二塔式起重机4b作为进行物品运送动作的塔式起重机的物品运送处理。

基于图5的流程图，对上述控制机构H基于物品运送要求信息和选择条件，执行多个处理中的哪个处理进行说明。

上述控制机构H，如果物品运送要求信息是要求多个物品B的入库，则选择并执行同时入库处理(步骤1、2)。

上述控制机构H，如果物品运送要求信息是要求一个物品B的入库，则基于选择条件进行选择第一单独入库处理和第二单独入库处理的某一个的选择处理，并执行由其选择处理所选择的处理(步骤3-5)。

上述控制机构H，如果物品运送要求信息是要求多个物品B的出库，则选择同时出库处理并执行(步骤6、7)。

上述控制机构H，如果物品运送要求信息是要求一个物品B的出库，则基于选择条件进行选择第一单独出库处理和第二单独出库处理的某一个的选择处理，并执行由其选择处理所选择的处理(步骤8-10)。

以下，基于图6至图9说明同时入库处理、第一单独入库处理、第二单独入库处理、同时出库处理、第一单独出库处理、第二单独出库处理中两台塔式起重机4的动作。

图6至图9是省略了物品收纳设备的一部分的侧视图，出入库用的物品支承部3位于左端，物品收纳架2位于该出入库用的物品支承部3的右侧。

首先基于图6和图7说明同时入库处理中的动作。该同时入库处理是使第一塔式起重机4a和第二塔式起重机4b的两台塔式起重机4都进行物品运送动作而进行入库。

上述地上侧控制器9对第一塔式起重机4a中的第一起重机控制装置26A和第二塔式起重机4b中的第二起重机控制装置26B两方都发出入库指令。

对第一起重机控制装置26A的入库指令，是用于把载置在第一承受台13a上的物品B收纳在收纳部1中的指令，指示与第一承受台13a对应的出入库侧的物品移载位置和应收纳物品B的收纳部1对应的架侧的物品移载位置相关的升降用目标停止位置和行进用目标停止位置。

对第二起重机控制装置26B的入库指令，是用于把载置在第二承受台13b上的物品B收纳在收纳部1中的指令，指示与第二承受台13b对应的出入库侧的物品移载位置和应收纳物品B的收纳部1对应的架侧的物品移载位置相关的升降用目标停止位置和行进用目标停止位置。

另外，关于应收纳物品B的收纳部1，存在：如图6所示，以架左右方向中的位置不同的多个收纳部1作为应收纳物品B的移载对象的收纳部1的情况、和如图7所示，以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多个收纳部1作为应收纳物品B的移载对象的收纳部1的情况。

基于图6说明以架左右方向中的位置不同的多个收纳部1作为移载对象的收纳部1的情况。

上述地上侧控制器9，对于应收纳物品B的收纳部1，以如下方式进行指示，即，在架左右方向上，相比对第二起重机控制装置26B的入库指令，对第一起重机控制装置26A的入库指令为更接近出入库用的物品支承部3的一侧。

另外，在第一起重机控制装置26A中，如果接受入库指令，则如图6中实线箭头所示，进行行进控制部26a的行进控制、升降控制部26b的升降控制、和移载控制部26c的移载控制，以便首先，第一塔式起重机4a接受载置在第一承受台13a上的物品B，然后第一塔式起重机4a把其接受的物品B收纳在应收纳的收纳部1中。

再者，在第二起重机控制装置26B中，如果接受入库指令，则如图6中实线箭头所示，进行行进控制部26a的行进控制、升降控制部26b的升降控制、和移载控制部26c的移载控制，以便首先，第二塔式起重机4b接受载置在第二承受台13b上的物品B，然后第二塔式起重机4b把其接受的物品B收纳在应收纳的收纳部1中。

基于图7说明以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多个收纳部1作为移载对象的收纳部1的情况。

上述控制机构H构成为，在与多个移载对象的收纳部1之间进行物品B的移载的情况下，执行控制两台塔式起重机4的水平移动、两个移载装置12的升降动作和两个移载装置12的移载动作的同时移载处理，以便使两台塔式起重机4所具备的移载装置12以上下方向重叠的状态分别位于移载对象的收纳部1对应的架侧的物品移载位置，并借助移载装置12在与移载对象的收纳部1之间进行移载。

另外，控制机构H构成为，在同时移载处理中，对于水平移动方向上相邻接的两台塔式起重机4中的一个塔式起重机4，使塔式起重机4水平移动并使移载装置12升降动作，以便使该塔式起重机4所具备的移载装置12位于架侧的物品移载装置，并且，对于另一个塔式起重机4，在使其所具备的移载装置12位于与一个塔式起重机4所具备的移载装置12在上下方向不干涉的非干涉范围Q内的状态下使其水平移动，以此形式使塔式起重机4水平移动并使移载装置12升降动作。

如果加以说明，则地上侧控制器9向第二起重机控制装置26B给予同时移载用的入库指令并且向第一起重机控制装置26A给予同时移载用的入库指令，以令移载对象的收纳部1在架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同。

在第二起重机控制装置26B中，如果接受同时移载用的入库指令，则如图7中实线箭头所示，进行行进控制部26a的行进控制、升降控制部26b的升降控制、和移载控制部26c的移载控制，以便首先，第二塔式起重机4b接受载置在第二承受台13b上的物品B，然后第二塔式起重机4b把此接受的物品B收纳在应收纳的收纳部1中。

在第一起重机控制装置26A中，如果接受同时移载用的入库指令，首先，进行行进控制部26a的行进控制、升降控制部26b的升降控制、和移载控制部26c的移载控制，以便第一塔式起重机4a接受载置在第一承受台13a上的物品B。

然后，第一塔式起重机4a把其接受的物品B收纳在应收纳的收纳部1中，但是这时，在第一起重机控制装置26A中，进行借助行进控制部26a的行进控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便使第二塔式起重机4b的移载装置12和第一塔式起重机4a的移载装置12处于在上下方向重叠的状态。

另外，在第一起重机控制装置26A中，在使第二塔式起重机4b的移载装置12和第一塔式起重机4a的移载装置12上下方向重叠时，在使第一塔式起重机4a的移载装置12位于与第二塔式起重机4b的移载装置12上下方向不干涉的非干涉范围Q内的状态下，进行借助行进控制部26a的行进控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便使第一塔式起重机4a的移载装置12接近应收纳物品B的收纳部1对应的架侧的物品移载位置。

这样，第一塔式起重机4a的移载装置12和第二塔式起重机4b的移载装置12不接触。关于上述非干涉范围Q，只要是与第二塔式起重机4b的移载装置12上下方向不干涉的范围即可。例如，第一塔式起重机4a也可以是以下范围，所述范围仅具有应收纳物品B的收纳部1的配设位置和在其配设位置的上下方向上设定幅度的幅度。

其后，在第一起重机控制装置26A中，如果使第一塔式起重机4a的移载装置12位于与应收纳物品B的收纳部1对应的架侧的物品移载位置，则进行移载控制部260的移载控制，以便第一塔式起重机4a将其接受的物品B收纳在应收纳的收纳部1中。

接下来基于图8说明第一单独入库处理。该第一单独入库处理，是使两台塔式起重机4中第一塔式起重机4a进行物品运送动作而进行入库。

上述地上侧控制器9，向第一起重机控制装置26A发出入库指令，并且向第二起重机控制装置26B发出待机指令或逐出指令。

上述待机指令是用于使第二塔式起重机4b在其位置待机的指令。上述逐出指令是用于使第二塔式起重机4b移动至第一塔式起重机4a为了进行物品运送动作而移动的范围外的指令，指示该范围外的收纳部1的行进用目标停止位置。

在第一起重机控制装置26A中，如图8中实线箭头所示，进行借助行进控制部26a的行进控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移载控制部26c的移载控制，以便首先，第一塔式起重机4a接受载置在第一承受台13a上的物品B，然后第一塔式起重机4a把其接受的物品B收纳在应收纳的收纳部1中。

在第二起重机控制装置26B中，如果收到待机指令，则不进行借助行进控制部26a的行进控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移载控制部26c的移载控制，如图中实线所示，使第二塔式起重机4b在其位置待机。

再者，在第二起重机控制装置26B中，如果收到逐出指令，则如图中实线所示，进行借助行进控制部26a的行进控制，以便使行进台车10位于所指示的行进用目标停止位置。

接下来基于图9说明第二单独入库处理。该第二单独入库处理，是使两台塔式起重机4中第二塔式起重机4b进行物品运送动作而进行入库。

上述地上侧控制器9，向第一起重机控制装置26A进行HP用的逐出指令，并且向第二塔式起重机4b中的第二起重机控制装置26B发出入库指令。

通过该HP用的逐出指令，指示与第一承受台13a对应的出入库侧的物品移载位置相关的行进用目标停止位置。

在第一起重机控制装置26A中，进行借助行进控制部26a的行进控制，以便使行进台车10位于与第一承受台13a所对应的出入库侧的物品移载位置相关的行进用目标停止位置。

在第二起重机控制装置26B中，如图9中实线箭头所示，进行行进控制部26a的行进控制、升降控制部26b的升降控制、和移载控制部26c的移载控制，以便首先，第二塔式起重机4b接受载置在第二承受台13b上的物品B，然后第二塔式起重机4b把其接受的物品B收纳在应收纳的收纳部1中。

接下来基于图6和图7中的虚线箭头等说明同时出库处理。该同时出库处理，与同时入库处理相反，是使第一塔式起重机4a和第二塔式起重机4b的两台塔式起重机4进行物品运送动作而进行出库。

上述地上侧控制器9向第一起重机控制装置26A和第二起重机控制装置26B两方都发出出库指令。

对第一起重机控制装置26A的出库指令，是用于把收纳在收纳部1中的物品B取出到第一承受台13a上的指令，指示与应取出物品B的收纳部1对应的架侧的物品移载位置和第一承受台13a对应的出入库侧的物品移载位置相关的升降用目标停止位置和行进用目标停止位置。

对第二起重机控制装置26B的出库指令，是用于把收纳在收纳部1中的物品B取出到第二承受台13b上的指令，指示与应取出物品B的收纳部1对应的架侧的物品移载位置和第二承受台13b对应的出入库侧的物品移载位置相关的升降用目标停止位置和行进用目标停止位置。

另外，关于应取出物品B的收纳部1，存在：如图6所示，以架左右方向中的位置不同的多个收纳部1作为应取出物品B的移载对象的收纳部1的情况、和如图7所示，以架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同的多个收纳部1作为应取出物品B的移载对象的收纳部1的情况。

上述地上侧控制器9，就应收纳物品B的收纳部1，以如下方式进行指示，即，在架左右方向上，相比对第二起重机控制装置26B的入库指令，对第一起重机控制装置26A的入库指令为更接近出入库用的物品支承部3的一侧。

另外，在第一起重机控制装置26A中，如果接受出库指令，则如图6中虚线箭头所示，进行借助行进控制部26a的行进控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移载控制部26c的移载控制，以便首先，第一塔式起重机4a取出收纳在移载对象的收纳部1中的物品B，然后第一塔式起重机4a把其取出的物品B移载至第一承受台13a。

再者，在第二起重机控制装置26B中，如果接受出库指令，则如图6中虚线箭头所示，进行借助行进控制部26a的行进控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移载控制部26c的移载控制，以便首先，第二塔式起重机4b取出收纳在移载对象的收纳部1中的物品B，然后第二塔式起重机4b把其取出的物品B移载至第二承受台13b。

上述控制机构H构成为，在同时出库处理中，在与多个移载对象的收纳部1之间进行物品B的移载的情况下，与上述同时入库处理同样，执行同时移载处理。

如果加以说明，则地上侧控制器9向第二起重机控制装置26B给予同时移载用的出库指令并且向第一起重机控制装置26A给予同时移载用的出库指令，以便移载对象的收纳部1在架左右方向中的位置相同而架上下方向中的位置不同。

在第二起重机控制装置26B中，如果接受同时移载用的出库指令，则如图7中虚线箭头所示，进行借助行进控制部26a的行进控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移载控制部26c的移载控制，以便首先，第二塔式起重机4b取出收纳在移载对象的收纳部1中的物品B，然后第二塔式起重机4b将其取出的物品B移载至第二承受台13b。

在第一起重机控制装置26A中，如果接受同时移载用的出库指令，则虽然首先第一塔式起重机4a应该取出收纳在移载对象的收纳部1中的物品B，但是这时进行借助行进控制部26a的行进控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便第二塔式起重机4b的移载装置12和第一塔式起重机4a的移载装置12处于上下方向重叠的状态。

另外，在第一起重机控制装置26A中，在使第二塔式起重机4b的移载装置12和第一塔式起重机4a的移载装置12上下方向重叠时，在使第一塔式起重机4a的移载装置12位于与第二塔式起重机4b的移载装置12上下方向不干涉的非干涉范围Q内的状态下，进行借助行进控制部26a的行进控制、和借助升降控制部26b的升降控制，以便使第一塔式起重机4a的移载装置12接近应收纳物品B的收纳部1对应的架侧的物品移载位置。其后，如果使第一塔式起重机4a的移载装置12位于应收纳物品B的收纳部1对应的架侧的物品移载位置，则进行借助移动控制部26c的移动控制，以便第一塔式起重机4a将其接受的物品B收纳在应收纳的收纳部1中。

然后，在第一起重机控制装置26A中，进行借助行进控制部26a的行进控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移载控制部26c的移载控制，以便第一塔式起重机4a把其取出的物品B移载至第一承受台13a。

接下来基于图8中的虚线箭头等说明第一单独出库处理。该第一单独出库处理，与第一单独入库处理相反，是使第一塔式起重机4a进行物品运送动作而进行出库。

上述地上侧控制器9，向第一起重机控制装置26A发出出库指令，并且向第二起重机控制装置26B发出待机指令或逐出指令。

在第一起重机控制装置26A中，如图8中虚线箭头所示，进行借助行进控制部26a的行进控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移载控制部26c的移载控制，以便首先，第一塔式起重机4a取出收纳在收纳部1中的物品B，然后第一塔式起重机4a将此取出的物品B移载至第一承受台13a。

在第二起重机控制装置26B中，如果收到待机指令，则不进行借助行进控制部26a的行进控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移载控制部26c的移载控制，使第二塔式起重机4b在其位置待机。再者，在第二起重机控制装置26B中，如果收到逐出指令，则进行借助行进控制部26a的行进控制，以便使行进台车10位于所指示的行进用目标停止位置。

接下来说明第二单独出库处理。该第二单独出库处理，与第二单独入库处理相反，是使第二塔式起重机4b进行物品运送动作而进行出库。

上述地上侧控制器9，向第一起重机控制装置26A进行HP用的逐出指令，并且向第二起重机控制装置26B发出出库指令。

在第一起重机控制装置26A中，进行借助行进控制部26a的行进控制，以便使行进台车10位于就第一承受台13a对应的出入库侧的物品移载位置的行进用目标停止位置。

在第二起重机控制装置26B中，如图9中虚线箭头所示，进行借助行进控制部26a的行进控制、借助升降控制部26b的升降控制、和借助移载控制部26c的移载控制，以便首先第二塔式起重机4b取出收纳在收纳部1中的物品B，然后第二塔式起重机4b将其取出的物品B移载至第一承受台13a。

[其他实施方式]

(1)在上述实施方式中，两台塔式起重机4，通过接近水平移动方向上相邻接的塔式起重机4，使其所具备的移载装置12位于上下方向重叠的状态，但是两台塔式起重机4，怎样使移载装置12位于上下方向重叠的状态可以适当变更。

例如也可以如下构成而实施，即，两台塔式起重机4，不仅升降自如地具备移载装置12，而且沿塔式起重机4的水平移动方向水平移动自如地具备移载装置12。另外，两台塔式起重机4，接近水平移动方向上相邻接的塔式起重机4之后，通过使移载装置12水平移动，而使其所具备的移载装置12处于上下方向重叠的状态。

(2)在上述实施方式中，在检测行进路径上的行进台车10的行进位置和升降路径上的升降台11的升降位置时，设置行进用旋转编码器23和升降用旋转编码器22，但是也可以使用例如激光测距仪，检测行进路径上的行进台车10的行进位置和升降路径上的升降台11的升降位置，可以适合各种传感器。

(3)在上述实施方式中，表示了设置两台塔式起重机4的例子，但是也可以设置三台以上的塔式起重机4而实施。

(4)在上述实施方式中，在同时移载处理中，就第二塔式起重机4b而言，使第二塔式起重机4b水平移动并使移载装置12升降动作，以便使移载装置12位于架侧的物品移载位置，并且，就第一塔式起重机4a而言，使第一塔式起重机4a水平移动并使移载装置12升降动作，以便在使移载装置12位于非干涉范围Q内的状态下使其水平移动，以此形式使移载装置12位于架侧的物品移载位置，但是使两台塔式起重机4中的哪个在使移载装置12位于非干涉范围Q内的状态下水平移动可以适当变更。

Claims

1.一种物品收纳设备，具备：

物品收纳架，具有排列成多个水平行和多个上下方向的列的多个收纳部；

轨道，在上述物品收纳架的附近延伸；

物品移载机构，配备于上述移动体的每一个上，能够升降移动，且用于在收纳部或物品支承部和移动体之间移载上述物品；

和控制机构，用于控制上述移动体的动作，

其特征在于，

多个物品运送用的移动体以在同一上述轨道上水平移动的状态设置，

上述移动体的各自的尺寸由以下方式确定，即，令水平移动方向上相邻接的两台上述移动体能够位于使各自所具备的上述物品移载机构在上下方向重叠的状态。

2.如权利要求1所述的物品收纳设备，其特征在于，

上述控制机构控制上述移动体的水平移动和上述物品移载机构的升降动作，以便使上述物品移载机构移动至与上述多个收纳部分别对应的架侧的物品移载位置和与上述出入库用的物品支承部对应的出入库侧的物品移载位置，并且控制上述物品移载机构的移载动作，以便在上述架侧的物品移载位置和上述出入库侧的物品移载位置处，上述物品移载机构相对于上述收纳部和上述出入库用的物品支承部进行物品移载，

上述控制机构，在上述物品收纳架中的多个收纳部中，以架左右方向的位置相同而架上下方向的位置不同的多个收纳部为移载对象进行多个物品移载的情况下，执行控制上述多台移动体的水平移动、上述多个物品移载机构的升降动作、和上述多个物品移载机构的移载动作的同时移载处理，以便使两台上述移动体所具备的上述物品移载机构在上下方向重叠的状态下分别位于与移载对象的收纳部对应的架侧的物品移载位置，并借助上述物品移载机构在上述物品移载机构与移载对象的收纳部之间进行移载。

3.如权利要求1或2所述的物品收纳设备，其特征在于，

上述水平移动方向上相邻接的两台移动体，分别具备沿单一的升降杆可升降的上述物品移载机构，所述升降杆立设于上述水平移动方向上相邻接的另一个上述移动体所处一侧的相反侧。

4.如权利要求2所述的物品收纳设备，其特征在于，

上述控制机构，在上述同时移载处理中，对于水平移动方向上相邻接的两台移动体中的一个移动体，使上述一个移动体水平移动并使该移动体所具备的一个物品移载机构升降动作，以便使上述一个物品移载机构位于上述架侧的物品移载位置，并且，对于另一个移动体，使上述另一个移动体水平移动并使上述另一个移动体所具备的另一个物品移载机构升降动作，以便使上述另一个物品移载机构以下述方式位于上述架侧的物品移载位置，即，在使上述另一个物品移载机构位于与上述一个移动体所具备的上述一个物品移载机构在上下方向不干涉的非干涉范围内的状态下使其水平移动。

5.如权利要求3所述的物品收纳设备，其特征在于，

上述移动体的各自的上述物品移载机构，具有离配备于在水平移动方向上相邻接的另一个上述移动体的上述升降杆最近的对置面，

从上述移动体各自的离上述邻接的上述移动体较近的第1端部到自身的上述升降杆的基准面的、水平方向的突出量(L1)，小于从上述对置面到自身的上述升降杆的上述基准面的、水平方向的突出量(L2)。

6.如权利要求3所述的物品收纳设备，其特征在于，

具有导轨，该导轨相对于上述轨道在上下方向上隔着间隔配置，

上述各移动体的各个上述升降杆在其上部具有由上述导轨引导的上部框架，

上述上部框架水平方向的宽度由下述方式确定，即，在上述两台上述移动体的上述物品移载机构位于上下方向重叠的状态的状态下，上述两台上述移动体的上述上部框架彼此不接触。