KR20070005478A

KR20070005478A - 물품 수납 설비

Info

Publication number: KR20070005478A
Application number: KR1020060058124A
Authority: KR
Inventors: 가즈시 쓰지모토
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2005-07-05
Filing date: 2006-06-27
Publication date: 2007-01-10
Also published as: EP1741644A1; US7575407B2; TW200714535A; EP1741644B1; CN1891582A; DE602006000166D1; DE602006000166T2; TWI373441B; CN1891582B; ES2296250T3; US20070032903A1; JP2007015780A; ATE375943T1; KR101259966B1; JP4666213B2

Abstract

본 발명은 반송(搬送) 능력의 향상을 도모할 수 있는 물품 수납 설비를 제공한다. 이동체(4)로서 같은 궤도(7)를 수평 이동하는 상태로 복수대의 이동체(4)가 설치되고, 수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 이동체(4)는, 거기에 구비된 물품 이송탑재 수단(12)을 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시키는 것이 가능하도록 구성되어 있다.

물품 수납 설비, 이동체, 이송탑재 수단

Description

물품 수납 설비{ARTICLE STORAGE FACILITY}

도 1은 물품 수납 설비의 사시도이다.

도 2는 스태커 크레인의 측면도이다.

도 3은 스태커 크레인의 측면도이다.

도 4는 물품 수납 설비의 블록도이다.

도 5는 운전 제어 수단의 제어 동작을 나타낸 플로차트이다.

도 6은 동시 입고 처리 및 동시 출고 처리에 있어서의 스태커 크레인의 동작을 나타낸 도면이다.

도 7은 동시 입고 처리 및 동시 출고 처리에 있어서의 스태커 크레인의 동작을 나타낸 도면이다.

도 8은 제1 단독 입고 처리 및 제1 단독 출고 처리에 있어서의 스태커 크레인의 동작을 나타낸 도면이다.

도 9는 제2 단독 입고 처리 및 제2 단독 출고 처리에 있어서의 스태커 크레인의 동작을 나타낸 도면이다.

[부호의 설명]

(1) 수납부

(2) 물품 수납 선반

(3) 입출고용의 물품 지지부

(4) 물품 반송용의 이동체

(7) 궤도

(12) 물품 이송탑재 수단

(14) 승강 포스트

H 제어 수단

특허문헌 : 일본국 특개 2002-175117호 공보

본 발명은, 복수개의 수납부를 상하 좌우로 배열하여 구비한 물품 수납 선반과, 그 물품 수납 선반과 입출고용의 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하기 위해, 승강 이동할 수 있는 물품 이송탑재 수단을 구비하고, 궤도 상을 수평 이동할 수 있는 물품 반송용의 이동체와, 그 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되어 있는 물품 수납 설비에 관한 것이다.

상기와 같은 물품 수납 설비는, 물품 반송용의 이동체가 물품 수납 선반과 입출고용의 물품 지지부 사이에서 물품의 반송을 행함으로써, 입출고용의 물품 지지부에 존재하는 물품을 물품 수납 선반의 수납부에 수납하는 입고, 또는 물품 수납 선반의 수납부에 수납되어 있는 물품을 입출고용의 물품 지지부에 인출하는 출 고를 행하는 것이다.

이와 같은 물품 수납 설비로서 종래, 물품 반송용의 이동체가, 같은 궤도를 수평 이동하는 상태로 2대 설치되고, 입출고용의 물품 지지부가, 물품 수납 선반의 양쪽 겨드랑이부에 설치하는 상태로 2개 설치되어 있는 것이 있다(예를 들면, 상기 특허문헌 참조).

상기 문헌에서는, 2대의 이동체 중, 한쪽의 이동체가 한쪽의 입출고용의 물품 지지부와 물품 수납 선반 사이에서 물품 반송을 행하고, 다른 쪽의 이동체가 다른 쪽의 입출고용의 물품 지지부와 물품 수납 선반 사이에서 물품 반송을 행하고, 2대의 이동체가 동시에 물품 반송을 행함으로써 반송 능력의 향상을 도모하고 있다.

상기 문헌에서는, 2대의 이동체가 물품 수납 선반의 수납부를 이송탑재 대상으로 하는 경우에, 한쪽의 이동체의 이송탑재 대상의 수납부와 다른 쪽의 이동체의 이송탑재 대상의 수납부가, 선반 수평 방향으로 상이한 위치로 되도록 하고 있다.

따라서, 선반 좌우방향에 있어서의 위치가 같으며, 또한 선반 상하 방향에서의 위치가 상이한 복수개의 수납부를 이송탑재 대상으로 하여 복수개 물품의 이송탑재를 행하는 경우에는, 2대의 이동체가 1대씩 물품을 이송탑재 하게 되어, 그만큼 반송 능력의 저하를 초래할 우려가 있다.

본 발명은, 상기한 바와 같은 문제점을 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있는 물품 수납 설비를 제공하는 점에 있다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 물품 수납 설비의 제1 특징적 구성은, 복수개의 수납부를 상하 좌우로 배열하여 구비한 물품 수납 선반과,

그 물품 수납 선반과 입출고용의 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하기 위해, 승강 이동 가능한 물품 이송탑재 수단을 구비하고, 궤도 상을 수평 이동할 수 있는 물품 반송용의 이동체와, 그 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되어 있는 물품 수납 설비로서, 상기 이동체로서 같은 궤도를 수평 이동하는 상태로 복수대가 설치되고, 수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 상기 이동체는, 각각에 구비한 상기 물품 이송탑재 수단을 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시키는 것이 가능하게 구성되어 있는 점에 있다.

수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 이동체의 한쪽에서 물품을 이송탑재하는 동작과 다른 쪽에서 물품을 이송탑재하는 동작을 동시에 행할 수 있으므로, 복수대의 이동체에 의해 효율적으로 물품을 반송할 수 있게 되어, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있는 물품 수납 설비를 제공할 수 있기에 이르렀다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 제2 특징적 구성은, 상기 제어 수단이, 상기 복수개의 수납부의 각각에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치 및 상기 입출고용의 물품 지지부에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 상기 물품 이송탑재 수단을 이동시킬 수 있도록, 상기 이동체의 수평 이동 및 상기 물품 이송탑재 수단의 승강 작동을 제어하고, 또한 상기 선반 측의 물품 이송탑재 위치 및 상기 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 있어서 상기 물품 이송탑재 수단이 상기 수 납부 및 상기 입출고용의 물품 지지부에 대하여 물품 이송탑재를 행하도록, 상기 물품 이송탑재 수단의 이송탑재 작동을 제어하도록 구성되어 있고,

상기 제어 수단은, 상기 물품 수납 선반에 있어서의 복수개의 수납부 중, 선반 좌우방향에 있어서의 위치가 같으며, 또한 선반 상하 방향에서의 위치가 상이한 복수개의 수납부를 이송탑재 대상으로 하여 복수개 물품의 이송탑재를 행하는 경우에는, 2대의 상기 이동체에 구비된 상기 물품 이송탑재 수단을 상하 방향으로 중복되는 상태로 이송탑재 대상의 수납부에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치의 각각에 위치시키고, 상기 물품 이송탑재 수단에 의해 이송탑재 대상의 수납부 사이에 이송탑재시키기 위해, 상기 복수대의 이동체의 수평 이동, 상기 복수개 물품 이송탑재 수단의 승강 작동, 및 상기 복수개 물품 이송탑재 수단의 이송탑재 작동을 제어하는 동시에 이송탑재 처리를 실행하도록 구성되어 있는 점에 있다.

즉, 물품 수납 선반에 있어서의 복수개의 수납부 중, 선반 좌우방향에 있어서의 위치가 같으며, 또한 선반 상하 방향에서의 위치가 상이한 복수개의 수납부를 이송탑재 대상으로 하여 복수개 물품의 이송탑재를 행하는 경우에는, 제어 수단은 동시에 이송탑재 처리를 실행할 수 있다.

이 동시 이송탑재 처리에서는, 수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 이동체에 구비된 물품 이송탑재 수단을 상하 방향으로 중복되는 상태로 이송탑재 대상의 수납부에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치의 각각에 위치시키고, 2대의 이동체에 구비된 물품 이송탑재 수단에 의해 이송탑재 대상의 수납부 사이에 이송탑재시키기 위해, 복수대의 이동체의 수평 이동, 복수개 물품 이송탑재 수단의 승강 작 동, 및 복수개 물품 이송탑재 수단의 이송탑재 작동을 제어한다. 따라서, 복수대의 이동체에 의해 효율적으로 물품을 반송할 수 있게 되어, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있는 물품 수납 설비를 제공할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 제3 특징적 구성은, 상기 수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 이동체의 각각은, 수평 이동 방향으로 인접하는 상기 이동체에 가까운 쪽의 제1 단부와는 실질적으로 떨어진 위치에 직립된 단일의 승강 포스트에 따라 상기 물품 이송탑재 수단을 승강 가능하게 구비하고, 또한 거기에 구비된 상기 물품 이송탑재 수단을 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시킬 수 있도록, 수평 이동 방향으로 인접하는 상기 이동체에 대하여 접근 가능하게 구성되어 있는 점에 있다.

즉, 물품 이송탑재 수단의 승강을 안내하기 위해서, 이동체에 단일의 승강 포스트를 직립시키는 것만으로 되므로, 그만큼 구성의 간소화를 도모할 수 있다. 승강 포스트가 직립되는 부분은, 수평 이동 방향으로 인접하는 상기 이동체에 가까운 쪽의 제1 단부와는 실질적으로 떨어진 위치이므로, 승강 포스트가 방해가 되는 일 없이, 수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 이동체를 근접시키는 것이 가능하다.

그리고, 수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 이동체는, 수평 이동 방향으로 인접하는 이동체에 대하여 접근하는 것만으로, 거기에 구비된 물품 이송탑재 수단을 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시킬 수 있어, 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 제4 특징적 구성은, 상기 제어 수단은, 상 기 동시 이송탑재 처리에 있어서, 수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 이동체 중, 한쪽의 이동체에 대하여는, 거기에 구비된 상기 물품 이송탑재 수단을 상기 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키기 위해, 상기 이동체를 수평 이동 및 상기 물품 이송탑재 수단을 승강 작동시키고, 또한 다른 쪽의 이동체에 대하여는, 거기에 구비된 상기 물품 이송탑재 수단을, 한쪽의 이동체에 구비된 상기 물품 이송탑재 수단과, 상하 방향에 있어서 간섭하지 않는 비간섭 범위 내에 위치시킨 상태에서 수평 이동시키도록, 상기 물품 이송탑재 수단을 상기 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키기 위해, 상기 이동체를 수평 이동 및 상기 물품 이송탑재 수단을 승강 작동시키도록 구성되어 있는 점에 있다.

즉, 동시 이송탑재 처리에 있어서, 먼저, 수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 이동체 중, 한쪽의 이동체에 구비된 물품 이송탑재 수단을 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키고, 다음에, 다른 쪽의 이동체에 구비된 물품 이송탑재 수단을 비간섭 범위 내에 위치시킨 상태에서 수평 이동시키는 형태로, 다른 쪽의 이동체에 구비된 물품 이송탑재 수단을 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시킨다.

이와 같이 하면, 수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 이동체 중, 한쪽의 이동체에 대하여는, 거기에 구비된 물품 이송탑재 수단을 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키는 것을 매우 빨리 행할 수 있고, 다른 쪽의 이동체에 대하여는, 한쪽의 이동체에 구비된 물품 이송탑재 수단과 충돌하는 것을 방지하면서, 거기에 구비된 물품 이송탑재 수단을 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시킬 수 있다.

따라서, 수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 이동체를 상하 방향으로 중복되 는 상태로 위치시키는 것을 매우 빨리 행할 수 있어, 반송 능력의 향상을 도모하면서, 물품 이송탑재 수단끼리의 충돌을 방지할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 제5 특징적 구성은, 상기 이동체의 각각의 상기 물품 이송탑재 수단은, 수평 이동 방향으로 인접하는 상기 이동체에 구비된 상기 승강 포스트에 가장 가까운 대향면을 가지고, 상기 이동체의 각각의 상기 인접하는 상기 이동체에 가까운 쪽의 상기 제1 단부의, 자신의 상기 승강 포스트의 기준면으로부터의 수평 방향의 돌출량은, 상기 대향면의, 자신의 상기 승강 포스트의 상기 기준면으로부터의 수평 방향의 돌출량보다 작은 점에 있다.

이로써, 이동체가, 수평 이동 방향으로 인접하는 이동체에 대하여 접근 가능하게 할 수 있는 구체적인 구조가 제공된다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 제6 특징 구성은, 상기 궤도에 대하여 상하 방향으로 간격을 두고 배치되는 가이드 레일이 구비되고, 상기 이동체의 각각의 상기 승강 포스트는, 그 상부에, 상기에 가이드 레일에 의해 안내되는 상부 프레임을 구비하고, 상기 2대의 상기 이동체의 이송탑재 장치가 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치한 상태에서, 상기 2대의 상기 이동체의 상기 상부 프레임끼리가 접촉되지 않도록, 상기 상부 프레임의 수평 방향에서의 폭이 결정되어 있다

이로써, 이동체가, 수평 이동 방향으로 인접하는 이동체에 대하여 접근 가능하게 할 수 있는 또 다른 구조가 제공된다.

[발명을 실시하기 위한 바람직한 실시예]

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.

상기 물품 수납 설비는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 복수개의 수납부(1)를 상하 좌우로 배열하여 구비한 물품 수납 선반(2)과, 그 물품 수납 선반(2)과 입출고용의 물품 지지부(3) 사이에서 물품 B를 반송하는 물품 반송용의 이동체로서의 스태커 크레인(stacker crane)(4)으로 구성되어 있다.

상기 물품 수납 선반(2)은, 전후 한쌍의 지주(5)가 수평 방향으로 간격을 두고 복수개 직립되고, 전후 한쌍의 지주(5)의 각각에는, 수평 방향으로 연장되는 탑재 지지부(6)가 상하 방향으로 간격을 두고 복수개 설치되어 있다.

그리고, 전후 한쌍의 지주(5)와 좌우 한쌍의 탑재 지지부(6)에 의해 1개의 수납부(1)가 형성되고, 이 수납부(1)가 상하 좌우로 복수개 배열되어 설치되어 있다.

상기 물품 수납 선반(2)은, 물품 출입 방향이 서로 대향하도록 간격을 두고 2개 설치되고, 입출고용의 물품 지지부(3)는, 물품 수납 선반(2)의 측 겨드랑이부 등 물품 수납 선반(2)의 수평 방향으로 인접하는 부분에 있어서, 서로 대향하도록 간격을 두고 2개 설치되어 있다.

상기 물품 수납 선반(2)에 있어서의 복수개의 수납부(1)의 각각 및 입출고용의 물품 지지부(3)가 각각, 물품 이송탑재 부분으로서 구성되어 있다.

2개의 물품 수납 선반(2) 사이에는, 물품 수납 선반(2)의 수평 방향의 전체 범위 및 입출고용의 물품 지지부(3)에 걸쳐지는 궤도로서의 주행 레일(7)이 바닥면에 설치되고, 물건 수납 선반(2)의 수평 방향의 전체 범위 및 입출고용의 물품 지지부(3)에 걸쳐지는 가이드 레일(8)이 위쪽에 설치되어 있다. 그리고, 스태커 크 레인(4)이 가이드 레일(8)에 의해 안내되면서 주행 레일(7) 상을 수평 이동하도록 설치되어 있다.

상기 주행 레일(7)의 양 단부 중, 입출고용의 물품 지지부(3) 측의 단부에는, 스태커 크레인(4)의 운전을 관리하는 지상측 컨트롤러(9)가 설치되고, 이 지상측 컨트롤러(9)가, 어느 수납부(1)에 어느 물품을 수납하고 있는가 등의 수납 정보를 관리하고 있다.

상기 스태커 크레인(4)은, 같은 주행 레일(7)을 수평 이동하는 상태로 2대 설치되어 있다. 2대의 스태커 크레인(4)의 각각은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(7)에 따라 주행하여 수평 이동할 수 있는 주행 캐리지(10)와, 이 주행 캐리지(10)에 대하여 승강 가능한 승강대(11)와, 이 승강대(11)에 구비된 물품 이송탑재 수단으로서의 이송탑재 장치(12)(예를 들면, 포크식의 이송탑재 장치)로 구성되어 있다.

이송탑재 장치(12)로서 2쌍의 암이 체인에 의해 구동됨으로써 신축 가능한 포크식 이송탑재 장치 외에, 주지의 각종의 장치를 이용할 수 있다.

그리고, 스태커 크레인(4)은, 주행 캐리지(10)의 수평 이동, 승강대(11)의 승강 작동, 및 이송탑재 장치(12)의 이송탑재 작동에 의해, 입출고용의 물품 지지부(3)에 존재하는 물품 B를 물품 수납 선반(2)의 수납부(1)에 수납하는 입고, 또는 물품 수납 선반(2)의 수납부(1)에 수납되어 있는 물품 B를 입출고용의 물품 지지부(3)에 인출하는 출고를 행하도록 구성되어 있다.

또, 입출고용의 물품 지지부(3)로서 도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 B를 탑 재하는 수하대(受荷臺)(13)가 스태커 크레인(4)의 수평 이동 방향으로 정렬된 상태로 2개 설치되어 있다. 이같이 하여, 입출고용의 물품 지지부(3)가, 2대의 스태커 크레인(4)을 수평 이동 방향으로 나란히 위치시키고, 각각에 구비된 이송탑재 장치(12)에 의해 수하대(13) 사이에서 물품 B를 이송탑재할 수 있도록 구성되어 있다.

이 실시예에서는, 2대의 스태커 크레인(4) 중, 입출고용의 물품 지지부(3) 측에 위치하는 것을 제1 스태커 크레인(4a)으로 하고, 물품 수납 선반(2) 측에 위치하는 것을 제2 스태커 크레인(4b)으로 하고 있다.

2개의 수하대(13) 중, 물품 수납 선반(2)보다 먼 쪽에 위치하는 것을 제1 수하대(13a)로 하고, 물품 수납 선반(2)에 가까운 쪽에 위치하는 것을 제2 수하대(13b)로 하고 있다.

그리고, 제1 스태커 크레인(4a)은, 제1 수하대(13a)와 물품 수납 선반(2) 사이에서의 물품 반송을 행하고, 제2 스태커 크레인(4b)은, 제2 수하대(13b)와 물품 수납 선반(2) 사이에서의 물품 반송을 행한다.

상기 주행 캐리지(10)에는, 승강대(11)를 승강 조작 가능하게 안내 지지하는 단일의 승강 포스트(14)가 직립되고, 이 승강 포스트(14)의 직립 부분은, 스태커 크레인(4)의 수평 이동 방향에 있어서 나머지의 1대의 스태커 크레인(4)에 가까운 쪽의 단부(10a)와는 실질적으로 떨어진 위치이다. 승강 포스트(14)의 직립 부분은, 스태커 크레인(4)의 수평 이동 방향에 있어서 나머지의 1대의 스태커 크레인(4)이 위치하는 측과는 반대측에 직립되어 있어도 된다.

도 2로 나타낸 바와 같이, 주행 캐리지(10)의 각각의 승강대(11)는, 수평 이동 방향으로 인접하는 주행 캐리지(10)에 가장 가까운 대향면(11a)을 가지고 있다. 주행 캐리지(10)의 각각의, 인접하는 주행 캐리지(10)에 가장 가까운 단부(10a)의 승강 포스트의 기준면 S로부터의 수평 방향의 돌출량 L1은, 상기 대향면(11a)의, 기준면 S로부터의 수평 방향의 돌출량 L2보다 작다. 바람직하게는, 돌출량 L1은 돌출량 L2의 70% 이하인 것이 바람직하다.

상기 승강대(11)는, 승강용 체인(15)에 의해 현수(懸垂) 지지되고, 이 승강용 체인(15)은, 가이드 레일(8)에 따라 안내되는 상부 프레임(16)에 설치한 안내 스프로켓(17)과 승강 포스트(14)의 하방 측에 설치한 안내 스프로켓(18)에 걸어감겨져, 주행 캐리지(10)의 일단에 장비한 권취 드럼(19)에 연결되어 있다.

그리고, 권취 드럼(19)을 인버터식의 승강용 전동 모터(20)에 의해 정역(正逆)으로 구동 회전시켜, 승강용 체인(15)의 투입 조작이나 권취 조작으로 승강대(11)를 승강 작동시키도록 구성되어 있다.

상기 승강대(11)에는, 승강 경로에 있어서의 승강대(11)의 승강 위치를 검출하는 승강용 로터리 인코더(22)가 설치되어 있다.

이 승강용 로터리 인코더(22)에 대하여는, 상세한 도시는 생략하지만, 승강용 로터리 인코더(22)의 회전축에, 승강 포스트(14)의 상하 방향으로 부설된 체인에 맞물리는 스프로켓이 장착되고, 승강대(11)의 승강에 의해 스프로켓이 회전하여, 승강 경로의 하단부에 설정된 기준 위치로부터의 승강대(11)의 승강 거리를 검출함으로써, 승강대(11)의 승강 위치를 검출하도록 구성되어 있다.

상기 주행 캐리지(10)에는, 주행 레일(7) 상을 주행 가능한 전후 2개의 차륜(24)이 설치되고, 2개의 차륜(24) 중 수평 이동 방향의 일단 측의 차륜이, 인버터식의 주행용 전동 모터(25)에 의해 구동되는 구동륜(24a)으로서 구성되며, 수평 이동 방향의 타단 측의 차륜이, 자유로운 회전 가능한 종동륜(24b)으로서 구성되어 있다.

그리고, 주행용 전동 모터(25)에 의해 구동륜(24a)을 정역으로 회전 구동함으로써, 주행 캐리지(10)를 수평 이동시키도록 구성되어 있다.

또, 주행 캐리지(10)에는, 전후 2개의 차륜(24)의 설치 위치의 각각에, 주행레일(7)에 대하여 위쪽으로의 이동이 규제되도록 접촉하여 차륜(24)의 주행 레일(7)로부터의 부상(浮上)을 규제하는 수평 축심 주위에서 회전 가능한 가이드 롤러(21)가 설치되어 있다.

상기 주행 캐리지(10)에는, 주행 경로에 있어서의 주행 캐리지(10)의 주행 위치를 검출하는 주행용 로터리 인코더(23)가 설치되어 있다.

이 주행용 로터리 인코더(23)에 대하여는, 상세한 도시는 생략하지만, 주행용 로터리 인코더(23)의 회전축에, 주행 레일(7)에 따라 부설된 체인에 맞물리는 스프로켓이 장착되고, 주행 캐리지(10)의 수평 이동에 의해 스프로켓이 회전되어, 주행 레일(7)의 일단부에 설정된 기준 위치로부터의 주행 캐리지(10)의 수평 이동거리를 검출함으로써 주행 캐리지(10)의 주행 위치를 검출하도록 구성되어 있다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 2대의 스태커 크레인(4)은, 거기에 구비된 이송탑재 장치(12)를 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시키는 것이 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 2대의 스태커 크레인(4)은, 수평 이동 방향으로 인접하는 나머지의 1대의 스태커 크레인(4)에 대하여 접근함으로써, 거기에 구비된 이송탑재 장치(12)를 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시킬 수 있다. 물품 이송탑재 수단을 상하 방향으로 중복되는 상태로 하는 것은, 작업 부하가 높은 경우(즉, 미처리의 물품의 수가 설정수 이상이거나, 긴급하게 인출할 필요가 있는 물품이 설정수인 경우 등)이며, 부하가 낮은 경우에는 이송탑재 장치(12)를 상하 방향으로 중복되는 상태로는 작동시키지 않는다. 또, 작업 부하가 낮은 경우에는, 2대는 아니고 1대의 크레인으로 운용할 수도 있다.

이같이 하여, 2대의 스태커 크레인(4)은, 거기에 구비된 이송탑재 장치(12)를 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시킴으로써, 물품 수납 선반(2)에 있어서의 복수개의 수납부(1) 중, 선반 좌우방향에 있어서의 위치가 같으며, 또한 선반 상하 방향에서의 위치가 상이한 2개의 수납부(1)에 대하여 동시에 물품 B를 이송탑재할 수 있다.

2대의 스태커 크레인(4)은, 서로 인접하도록 접근했을 때, 이송탑재 장치(12)를 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시키면서, 주행 캐리지(10)끼리가 접촉되지 않도록, 주행 캐리지(10)에 있어서의 수평 방향에서의 승강 포스트(14)의 립 위치가 조정되어 있다. 또, 상부 프레임(16)에 대해서도, 2대의 스태커 크레인(4)이 서로 인접하도록 접근했을 때, 이송탑재 장치(12)를 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시키면서, 상부 프레임(16)끼리가 접촉되지 않도록 그 수평 방향에서의 폭이 조정되어 있다.

2대의 스태커 크레인(4)의 각각에는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 스태커 크레인(4)의 운전을 제어하는 크레인 제어 장치(26)가 설치되어 있다. 이 도 4에서는, 제1 스태커 크레인(4a)에 설치된 크레인 제어 장치(26)를 제1 크레인 제어 장치(26A)로 하고, 제2 스태커 크레인(4b)에 설치된 크레인 제어 장치(26)를 제2 크레인 제어 장치(26B)로 하고 있다.

그리고, 크레인 제어 장치(26)에 대하여는, 승강용 로터리 인코더(22)의 검출 정보 및 주행용 로터리 인코더(23)의 검출 정보가 입력되도록 구성되어 있다.

제1 크레인 제어 장치(26A)와 제2 크레인 제어 장치(26B)는, 동일한 구성을 하고 있다.

그리고, 크레인 제어 장치(26)는, 복수개의 수납부(1)의 각각에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치 및 입출고용의 물품 지지부(3)에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 이송탑재 장치(12)를 이동시킬 수 있도록, 주행 캐리지(10)의 수평 이동 및 승강대(11)의 승강 작동을 제어하고, 또한 선반 측의 물품 이송탑재 위치 및 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 있어서 이송탑재 장치(12)가 수납부(1) 및 입출고용의 물품 지지부(3)에 대하여 물품 이송탑재를 행하도록, 이송탑재 장치(12)의 이송탑재 작동을 제어하는 물품 반송 작동을 행하도록 구성되어 있다.

설명을 추가하면, 선반 측의 물품 이송탑재 위치와 입출고 측의 물품 이송탑재 위치 각각은, 승강용 목표 정지 위치와 주행용 목표 정지 위치로부터 정해지는 위치이다. 입출고 측의 물품 이송탑재 위치는, 2개의 수하대(13)의 각각에 대하여 정해져 있고, 2개의 수하대(13)의 각각에 대하여 승강용 목표 정지 위치와 주행용 목표 정지 위치가 설정되어 있다. 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 대하여는, 복수개의 수납부(1)의 각각에 있어 정해져 있고, 복수개의 수납부(1)의 각각에 대하여 승강용 목표 정지 위치와 주행용 목표 정지 위치가 설정되어 있다.

그리고, 크레인 제어 장치(26)는, 주행용 로터리 인코더(23)의 검출 정보에 따라 주행 캐리지(10)를 지령된 주행용 목표 정지 위치에 주행시킬 수 있도록, 주행 캐리지(10)의 수평 이동을 제어하는 주행 제어를 행하는 주행 제어부(26a), 승강용 로터리 인코더(22)의 검출 정보에 따라 승강대(11)를 지령된 승강용 목표 정지 위치에 승강시킬 수 있도록, 승강대(11)의 승강 작동을 제어하는 승강 제어를 행하는 승강 제어부(26b), 수납부(1) 및 수하대(13)에 대하여 물품 이송탑재를 행하도록, 이송탑재 장치(12)의 이송탑재 작동을 제어하는 이송탑재 제어를 행하는 이송탑재 제어부(26c) 등으로 구성되어 있다.

상기 주행 제어부(26a)에 있어서의 주행 제어에서는, 주행용 전동 모터(25)를 작동 개시하여 주행 캐리지(10)의 수평 이동을 개시하고, 주행용 로터리 인코더(23)에 의해 검출되는 주행 캐리지(10)의 주행 위치가 지령된 주행용 목표 정지 위치로 되면 주행용 전동 모터(25)의 작동을 정지시켜 브레이크를 걸어 주행용 목표 정지 위치에 주행 캐리지(10)를 정지시킬 수 있도록, 주행용 전동 모터(25)의 작동을 제어한다.

상기 승강 제어부(26b)에 있어서의 승강 제어에서는, 승강용 전동 모터(20)를 작동 개시하게 하여 승강대(11)의 승강 작동을 개시하고, 승강용 로터리 인코 더(22)에 의해 검출되는 승강대(11)의 승강 위치가 지령된 승강용 목표 정지 위치로 되면 승강용 전동 모터(20)의 작동을 정지시켜 브레이크를 걸어 승강용 목표 정지 위치에 승강대(11)를 정지시기기 위해, 승강용 전동 모터(20)의 작동을 제어한다.

상기 이송탑재 제어부(26c)에 있어서의 이송탑재 제어에서는, 포크식의 이송탑재 장치(12)를 작동시켜, 포크를 돌출시켜 물품 B를 떠올려 취하거나 또는 물품 B를 건네고, 그 후 포크를 퇴피시킬 수 있도록, 이송탑재 장치(12)의 이송탑재 작동을 제어한다.

상기 크레인 제어 장치(26)와 지상측 컨트롤러(9) 사이에서는, 각종의 정보가 통신이 자유로우며, 지상측 컨트롤러(9)가 제1 크레인 제어 장치(26A)와 제2 크레인 제어 장치(26B)의 2개의 크레인 제어 장치(26)에 대하여 각종의 지령을 행한다.

그리고, 크레인 제어 장치(26)는, 지상측 컨트롤러(9)로부터의 지령에 따라 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행함으로써, 물품 반송 작동을 행하도록 구성되어 있다.

이같이 하여, 복수대의 스태커 크레인(4)의 작동을 제어하는 제어 수단 H가, 지상측 컨트롤러(9)와 2개의 크레인 제어 장치(26)로 구성되어 있다.

상기 제어 수단 H는, 물품 반송 요구 정보에 따라 2대의 스태커 크레인(4)의 모두 또는 2대의 스태커 크레인(4) 중 한쪽을 물품 반송 작동을 행하게 하는 스태커 크레인(4)으로서 선택하여 물품 반송 처리를 행하도록 구성되어 있다.

그리고, 제어 수단 H는, 2대의 스태커 크레인(4) 중 한쪽을 물품 반송 작동을 행하게 하는 스태커 크레인(4)으로서 선택하는 경우에, 2대의 스태커 크레인(4) 중 물품 반송 작동을 행하게 하는 스태커 크레인(4)을 선택하는 선택 처리를 행하고, 그 선택 처리에 의해 선택한 스태커 크레인(4)을 물품 반송 작동시켜 물품 반송 처리를 행한다.

상기 선택 처리에서는, 스태커 크레인(4)이 물품 반송 작동 중인지나 2대의 스태커 크레인(4)의 현재 위치는 어디인지 등의 선택 조건에 따라 물품 반송 작동을 행하게 하는 스태커 크레인(4)을 선택한다. 예를 들면, 2대의 스태커 크레인(4) 모두 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 위치할 때는, 제2 스태커 크레인(4b)을 물품 반송 작동을 행하게 하는 스태커 크레인(4)으로서 선택한다.

이같이 하여, 제어 수단 H는, 물품 반송 요구 정보 및 선택 조건에 따라 동시 입고 처리, 제1 단독 입고 처리, 제2 단독 입고 처리, 동시 출고 처리, 제1 단독 출고 처리, 제2 단독 출고 처리 중 어느 하나를 선택하여 실행한다.

상기 동시 입고 처리 및 동시 출고 처리는, 2대의 스태커 크레인(4)의 모든 것을 물품 반송 작동을 행하게 하는 스태커 크레인으로서 선택하는 물품 반송 처리이다.

상기 제1 단독 입고 처리 및 제1 단독 출고 처리는, 2대의 스태커 크레인(4) 중 제1 스태커 크레인(4a)을 물품 반송 작동을 행하게 하는 스태커 크레인으로서 선택하는 물품 반송 처리이다.

상기 제2 단독 입고 처리 및 제2 단독 출고 처리는, 2대의 스태커 크레인(4) 중 제2 스태커 크레인(4b)을 물품 반송 작동을 행하게 하는 스태커 크레인으로서 선택하는 물품 반송 처리이다.

상기 제어 수단 H가, 물품 반송 요구 정보 및 선택 조건에 따라 복수개의 처리 중 어느 처리를 실행할 것인지에 대하여, 도 5의 플로차트에 따라 설명한다.

상기 제어 수단 H는, 물품 반송 요구 정보가 복수개 물품 B의 입고를 요구하는 것이면, 동시 입고 처리를 선택하여 실행한다(스텝 1, 2).

상기 제어 수단 H는, 물품 반송 요구 정보가 1개의 물품 B의 입고를 요구하는 것이면, 선택 조건에 따라 제1 단독 입고 처리와 제2 단독 입고 처리 중 어느 하나를 선택하는 선택 처리를 행하고, 그 선택 처리에 의해 선택한 처리를 실행한다(스텝 3 ~ 5).

상기 제어 수단 H는, 물품 반송 요구 정보가 복수개 물품 B의 출고를 요구하는 것이면, 동시 출고 처리를 선택하여 실행한다(스텝 6, 7).

상기 제어 수단 H는, 물품 반송 요구 정보가 1개의 물품 B의 출고를 요구하는 것이면, 선택 조건에 따라 제1 단독 출고 처리와 제2 단독 출고 처리 중 어느 하나를 선택하는 선택 처리를 행하고, 그 선택 처리에 의해 선택한 처리를 실행한다(스텝 8 ~ 10).

이하, 동시 입고 처리, 제1 단독 입고 처리, 제2 단독 입고 처리, 동시 출고 처리, 제1 단독 출고 처리, 제2 단독 출고 처리에 있어서의 2대의 스태커 크레인(4)의 동작을 도 6~도 9에 따라 설명한다.

도 6~도 9는, 물품 수납 설비의 일부를 생략한 측면도이며, 좌측단에 입출고용의 물품 지지부(3)가 위치하고, 그 입출고용의 물품 지지부(3)보다 우측에 물품 수납 선반(2)이 위치한다.

먼저, 도 6 및 도 7에 따라 동시 입고 처리에 있어서의 동작에 대하여 설명한다. 이 동시 입고 처리는, 제1 스태커 크레인(4a)과 제2 스태커 크레인(4b)의 2대의 스태커 크레인(4)의 모든 것을 물품 반송 작동시켜 입고를 행하는 것이다.

상기 지상측 컨트롤러(9)는, 제1 스태커 크레인(4a)에 있어서의 제1 크레인 제어 장치(26A) 및 제2 스태커 크레인(4b)에 있어서의 제2 크레인 제어 장치(26B)의 양쪽에 대하여 입고 지령을 행한다.

제1 크레인 제어 장치(26A)에 대한 입고 지령은, 제1 수하대(13a)에 탑재되어 있는 물품 B를 수납부(1)에 수납시키기 위한 지령이며, 제1 수하대(13a)에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치 및 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 대한 승강용 목표 정지 위치와 주행용 목표 정지 위치가 지령된다.

제2 크레인 제어 장치(26B)에 대한 입고 지령은, 제2 수하대(13b)에 탑재되어 있는 물품 B를 수납부(1)에 수납시키기 위한 지령이며, 제2 수하대(13b)에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치 및 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 대한 승강용 목표 정지 위치와 주행용 목표 정지 위치가 지령된다.

그리고, 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 대하여는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 선반 좌우방향에 있어서의 위치가 상이한 복수개의 수납부(1)를 물품 B를 수납해야 할 이송탑재 대상의 수납부(1)로 하는 경우와, 도 7에 나타낸 바와 같이, 선반 좌우방향에 있어서의 위치가 같으며, 또한 선반 상하 방향에서의 위치가 상이한 복수개의 수납부(1)를 물품 B를 수납해야 할 이송탑재 대상의 수납부(1)로 하는 경우가 있다.

도 6에 따라 선반 좌우방향에 있어서의 위치가 상이한 복수개의 수납부(1)를 이송탑재 대상의 수납부(1)로 하는 경우를 설명한다.

상기 지상측 컨트롤러(9)는, 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 대하여, 선반 좌우방향에 있어서 제2 크레인 제어 장치(26B)에 대한 입고 지령보다 제1 크레인 제어 장치(26A)에 대한 입고 지령측이 입출고용의 물품 지지부(3)에 가까운 쪽으로 되도록 지령한다.

그리고, 제1 크레인 제어 장치(26A)에서는, 입고 지령을 받으면, 도 6 중 실선 화살표로 나타낸 바와 같이, 먼저, 제1 스태커 크레인(4a)이 제1 수하대(13a)에 탑재되어 있는 물품 B를 수취하고, 다음에, 제1 스태커 크레인(4a)이 그 수취한 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 수납하기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.

또, 제2 크레인 제어 장치(26B)에서는, 입고 지령을 받으면, 도 6 중 실선 화살표로 나타낸 바와 같이, 먼저, 제2 스태커 크레인(4b)이 제2 수하대(13b)에 탑재되어 있는 물품 B를 수취하고, 다음에, 제2 스태커 크레인(4b)이 그 수취한 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 수납하기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.

도 7에 따라 선반 좌우방향에 있어서의 위치가 같으며, 또한 선반 상하 방향에서의 위치가 상이한 복수개의 수납부(1)를 이송탑재 대상의 수납부(1)로 하는 경우를 설명한다.

상기 제어 수단 H는, 복수개의 이송탑재 대상의 수납부(1) 사이에서 물품 B의 이송탑재를 행하는 경우에는, 2대의 스태커 크레인(4)에 구비된 이송탑재 장치(12)를 상하 방향으로 중복되는 상태로 이송탑재 대상의 수납부(1)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치의 각각에 위치시키고, 이송탑재 장치(12)에 의해 이송탑재 대상의 수납부(1) 사이에서 이송탑재시키기 위해, 2대의 스태커 크레인(4)의 수평 이동, 2개의 이송탑재 장치(12)의 승강 작동, 및 2개의 이송탑재 장치(12)의 이송탑재 작동을 제어하는 동시에 이송탑재 처리를 실행하도록 구성되어 있다.

그리고, 제어 수단 H는, 동시 이송탑재 처리에 있어서, 수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 스태커 크레인(4) 중, 한쪽의 스태커 크레인(4)에 대하여는, 거기에 구비된 이송탑재 장치(12)를 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키기 위해, 스태커 크레인(4)을 수평 이동 및 이송탑재 장치(12)를 승강 작동시키고, 또다른 쪽의 스태커 크레인(4)에 대하여는, 거기에 구비된 이송탑재 장치(12)를 한쪽의 스태커 크레인(4)에 구비된 이송탑재 장치(12)와 상하 방향에 있어서 간섭하지 않는 비간섭 범위 Q 내에 위치시킨 상태로 수평 이동시키는 형태로, 스태커 크레인(4)의 수평 이동 및 이송탑재 장치(12)를 승강 작동시키도록 구성되어 있다.

설명을 추가하면, 지상측 컨트롤러(9)는, 이송탑재 대상의 수납부(1)가 선반 좌우방향에 있어서의 위치가 같으며, 또한 선반 상하 방향에서의 위치가 상이하도록, 제2 크레인 제어 장치(26B)에 대하여 동시 이송용의 입고 지령을 행하고, 또한 제1 크레인 제어 장치(26A)에 대하여 동시 이송용의 입고 지령을 행한다.

제2 크레인 제어 장치(26B)에서는, 동시 이송용의 입고 지령을 받으면, 도 7중 실선 화살표로 나타낸 바와 같이, 먼저, 제2 스태커 크레인(4b)이 제2 수하대(13b)에 탑재되어 있는 물품 B를 수취하고, 다음에, 제2 스태커 크레인(4b)이 그 수취한 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 수납하기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.

제1 크레인 제어 장치(26A)에서는, 동시 이송용의 입고 지령을 받으면, 먼저, 제1 스태커 크레인(4a)이 제1 수하대(13a)에 탑재되어 있는 물품 B를 수취하도록, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.

다음에, 제1 스태커 크레인(4a)이 그 수취한 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 수납하는 것이지만, 이 때, 제1 크레인 제어 장치(26A)에서는, 제2 스태커 크레인(4b)의 이송탑재 장치(12)와 제1 스태커 크레인(4a)의 이송탑재 장치(12)를 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시키기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어 및 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어를 행한다.

그리고, 제1 크레인 제어 장치(26A)에서는, 제2 스태커 크레인(4b)의 이송탑재 장치(12)와 제1 스태커 크레인(4a)의 이송탑재 장치(12)를 상하 방향으로 중복시킬 때, 제2 스태커 크레인(4b)의 이송탑재 장치(12)와는 상하 방향으로 간섭하지 않는 비간섭 범위 Q 내에 제1 스태커 크레인(4a)의 이송탑재 장치(12)를 위치시킨 상태로, 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 제1 스태커 크레인(4a)의 이송탑재 장치(12)를 근접시키기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어 및 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어를 행한다.

이같이 하여, 제1 스태커 크레인(4a)의 이송탑재 장치(12)와 제2 스태커 크레인(4b)의 이송탑재 장치가 접촉되지 않도록 하고 있다. 상기 비간섭 범위 Q에 대하여는, 제2 스태커 크레인(4b)의 이송탑재 장치(12)와는 상하 방향으로 간섭하지 않는 범위이면 된다. 예를 들면, 제1 스태커 크레인(4)이 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)의 설치 부분과, 그 설치 부분의 상하 방향으로 설정폭만큼의 폭을 가지는 범위로 할 수도 있다.

그 후, 제1 크레인 제어 장치(26A)에서는, 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 제1 스태커 크레인(4a)의 이송탑재 장치(12)를 위치시키면, 제1 스태커 크레인(4a)이 그 수취한 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 수납하기 위해, 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.

다음에, 도 8에 따라 제1 단독 입고 처리에 대하여 설명한다. 이 제1 단독 입고 처리는, 2대의 스태커 크레인(4) 중 제1 스태커 크레인(4a)을 물품 반송 작동 시켜 입고를 행하는 것이다.

상기 지상측 컨트롤러(9)는, 제1 크레인 제어 장치(26A)에 대하여 입고 지령을 행하고, 또한 제2 크레인 제어 장치(26B)에 대하여 대기 지령 또는 축출 지령을 행한다.

상기 대기 지령은, 제2 스태커 크레인(4b)을 그 장소에 대기시키기 위한 지령이다. 상기 축출 지령은, 제1 스태커 크레인(4a)이 물품 반송 작동을 행하기 위해 이동하는 범위 밖으로 제2 스태커 크레인(4b)을 이동시키기 위한 지령이며, 그 범위 외의 수납부(1)의 주행용 목표 정지 위치를 지령한다.

제1 크레인 제어 장치(26A)에서는, 도 8 중 실선 화살표로 나타낸 바와 같이, 먼저, 제1 스태커 크레인(4a)이 제1 수하대(13a)에 탑재되어 있는 물품 B를 수취하고, 다음에, 제1 스태커 크레인(4a)이 그 수취한 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 수납하기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.

제2 크레인 제어 장치(26B)에서는, 대기 지령이 지령되면 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행하지 않고, 도면 중 실선으로 나타낸 바와 같이, 제2 스태커 크레인(4b)을 그 장소에 대기시킨다.

또, 제2 크레인 제어 장치(26B)에서는, 축출 지령이 지령되면 도면 중 실선으로 나타낸 바와 같이, 주행 캐리지(10)를 지령된 주행용 목표 정지 위치에 위치시키기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어를 행한다.

다음에, 도 9에 따라 제2 단독 입고 처리에 대하여 설명한다. 이 제2 단독 입고 처리는, 2대의 스태커 크레인(4) 중 제2 스태커 크레인(4b)을 물품 반송 작동시켜 입고를 행하는 것이다.

상기 지상측 컨트롤러(9)는, 제1 크레인 제어 장치(26A)에 대하여 HP용의 축출 지령을 행하고, 또한 제2 스태커 크레인(4b)에 있어서의 제2 크레인 제어 장치(26B)에 대하여 입고 지령을 행한다.

이 HP용의 축출 지령에서는, 제1 수하대(13a)에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 대한 주행용 목표 정지 위치를 지령한다.

제1 크레인 제어 장치(26A)에서는, 주행 캐리지(10)를 제1 수하대(13a)에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 대한 주행용 목표 정지 위치에 위치시키기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어를 행한다.

제2 크레인 제어 장치(26B)에서는, 도 9 중 실선 화살표로 나타낸 바와 같이, 먼저, 제2 스태커 크레인(4b)이 제2 수하대(13b)에 탑재되어 있는 물품 B를 수취하고, 다음에, 제2 스태커 크레인(4b)이 그 수취한 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 수납하기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.

다음에, 도 6 및 도 7에 있어서의 점선 화살표 등에 따라서, 동시 출고 처리에 대하여 설명한다. 이 동시 출고 처리는, 동시 입고 처리와는 역으로, 제1 스태커 크레인(4a)과, 제2 스태커 크레인(4b)의 2대의 스태커 크레인(4)을 물품 반송 작동시켜 출고를 행하는 것이다.

상기 지상측 컨트롤러(9)는, 제1 크레인 제어 장치(26A) 및 제2 크레인 제어 장치(26B)의 양쪽에 대하여 출고 지령을 행한다.

제1 크레인 제어 장치(26A)에 대한 출고 지령은, 수납부(1)에 수납되어 있는 물품 B를 제1 수하대(13a)에 인출하기 위한 지령이며, 물품 B를 인출할 수납부(1)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치 및 제1 수하대(13a)에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 대한 승강용 목표 정지 위치와 주행용 목표 정지 위치가 지령된다.

제2 크레인 제어 장치(26B)에 대한 출고 지령은, 수납부(1)에 수납되어 있는 물품 B를 제2 수하대(13b)에 인출하기 위한 지령이며, 물품 B를 인출할 수납부(1)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치 및 제2 수하대(13b)에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 대한 승강용 목표 정지 위치와 주행용 목표 정지 위치가 지령된다.

그리고, 물품 B를 인출할 수납부(1)에 대하여는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 선반 좌우방향에 있어서의 위치가 상이한 복수개의 수납부(1)를 물품 B를 인출할 이송탑재 대상의 수납부(1)로 하는 경우와, 도 7에 나타낸 바와 같이, 선반 좌우방향에 있어서의 위치가 같으며, 또한 선반 상하 방향에서의 위치가 상이한 복수개의 수납부(1)를 물품 B를 인출할 이송탑재 대상의 수납부(1)로 하는 경우가 있다.

상기 지상측 컨트롤러(9)는, 물품 B를 인출하는 수납부(1)에 대하여, 선반 좌우방향에 있어서 제2 크레인 제어 장치(26B)에 대한 출고 지령보다 제1 크레인 제어 장치(26A)에 대한 출고 지령측이 입출고용의 물품 지지부(3)에 가까운 쪽으로 되도록 지령한다.

그리고, 제1 크레인 제어 장치(26A)에서는, 출고 지령을 받으면, 도 6 중 점 선 화살표로 나타낸 바와 같이, 먼저, 제1 스태커 크레인(4a)이 이송탑재 대상의 수납부(1)에 수납되어 있는 물품 B를 인출하고, 다음에, 제1 스태커 크레인(4a)이 그 인출한 물품 B를 제1 수하대(13a)에 이송탑재시키기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.

또, 제2 크레인 제어 장치(26B)에서는, 출고 지령을 받으면, 도 6 중 점선 화살표로 나타낸 바와 같이, 먼저, 제2 스태커 크레인(4b)이 이송탑재 대상의 수납부(1)에 수납되어 있는 물품 B를 인출하고, 다음에, 제2 스태커 크레인(4b)이 그 인출한 물품 B를 제2 수하대(13b)에 이송탑재시키기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.

상기 제어 수단 H는, 동시 출고 처리에 있어서, 복수개의 이송탑재 대상의 수납부(1) 사이에서 물품 B의 이송탑재를 행하는 경우에는, 전술한 동시 입고 처리 와 마찬가지로, 동시 이송탑재 처리를 실행하도록 구성되어 있다.

설명을 추가하면, 지상측 컨트롤러(9)는, 이송탑재 대상의 수납부(1)가 선반 좌우방향에 있어서의 위치가 같으며, 또한 선반 상하 방향에서의 위치가 상이하도록, 제2 크레인 제어 장치(26B)에 대하여 동시 이송용의 출고 지령을 주고 또한, 제1 크레인 제어 장치(26A)에 대하여 동시 이송용의 출고 지령을 부여한다.

제2 크레인 제어 장치(26B)에서는, 동시 이송용의 출고 지령을 받으면, 도 7 중 점선 화살표로 나타낸 바와 같이, 먼저, 제2 스태커 크레인(4b)이 이송탑재 대상의 수납부(1)에 수납되어 있는 물품 B를 인출하고, 다음에, 제2 스태커 크레인(4b)이 그 인출한 물품 B를 제2 수하대(13b)에 이송탑재시키기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.

제1 크레인 제어 장치(26A)에서는, 동시 이송용의 출고 지령을 받으면, 먼저, 제1 스태커 크레인(4a)이 이송탑재 대상의 수납부(1)에 수납되어 있는 물품 B를 인출하는 이유이지만, 이 때, 제2 스태커 크레인(4b)의 이송탑재 장치(12)와 제1 스태커 크레인(4a)의 이송탑재 장치(12)를 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시키기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어 및 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어를 행한다.

그리고, 제1 크레인 제어 장치(26A)에서는, 제2 스태커 크레인(4b)의 이송탑재 장치(12)와 제1 스태커 크레인(4a)의 이송탑재 장치(12)를 상하 방향으로 중복시킬 때, 제2 스태커 크레인(4b)의 이송탑재 장치(12)와는 상하 방향으로 간섭하지 않는 비간섭 범위 Q 내에 제1 스태커 크레인(4a)의 이송탑재 장치(12)를 위치시킨 상태에서, 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 제1 스태커 크레인(4a)의 이송탑재 장치(12)를 근접시키기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어나 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어를 행한다. 그 후, 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 제1 스태커 크레인(4a)의 이송탑재 장치(12)를 위치시키면, 제1 스태커 크레인(4a)이 그 수취한 물품 B를 수납해야 할 수납부(1)에 수납하기 위해, 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.

다음에, 제1 크레인 제어 장치(26A)에서는, 제1 스태커 크레인(4a)이 그 인출한 물품 B를 제1 수하대(13a)에 이송탑재시키기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.

다음에, 도 8에 있어서의 점선 화살표 등에 따라서, 제1 단독 출고 처리에 대하여 설명한다. 이 제1 단독 출고 처리는, 제1 단독 입고 처리와는 역으로, 제1 스태커 크레인(4a)을 물품 반송 작동시켜 출고를 행하는 것이다.

상기 지상측 컨트롤러(9)는, 제1 크레인 제어 장치(26A)에 대하여 출고 지령을 행하고, 또한 제2 크레인 제어 장치(26B)에 대하여 대기 지령 또는 축출 지령을 행한다.

제1 크레인 제어 장치(26A)에서는, 도 8 중 점선 화살표로 나타낸 바와 같이, 먼저, 제1 스태커 크레인(4a)이 수납부(1)에 수납되어 있는 물품 B를 인출하 고, 다음에, 제1 스태커 크레인(4a)이 그 인출한 물품 B를 제1 수하대(13a)에 이송탑재시키기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.

제2 크레인 제어 장치(26B)에서는, 대기 지령이 지령되면 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행하지 않고, 제2 스태커 크레인(4b)을 그 장소에 대기시킨다. 또, 제2 크레인 제어 장치(26B)에서는, 축출 지령이 지령되면, 주행 캐리지(10)를 지령된 주행용 목표 정지 위치에 위치시키기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어를 행한다.

다음에, 제2 단독 출고 처리에 대하여 설명한다. 이 제2 단독 출고 처리는, 제2 단독 입고 처리와는 역으로, 제2 스태커 크레인(4b)을 물품 반송 작동시켜 출고를 행하는 것이다.

상기 지상측 컨트롤러(9)는, 제1 크레인 제어 장치(26A)에 대하여 HP용의 축출 지령을 행하고, 또한 제2 크레인 제어 장치(26B)에 대하여 출고 지령을 행한다.

제2 크레인 제어 장치(26B)에서는, 도 9 중 점선 화살표로 나타낸 바와 같이, 먼저, 제2 스태커 크레인(4b)이 수납부(1)에 수납되어 있는 물품 B를 인출하고, 다음에, 제2 스태커 크레인(4b)이 그 인출한 물품 B를 제1 수하대(13a)에 이송 탑재시키기 위해, 주행 제어부(26a)에 의한 주행 제어, 승강 제어부(26b)에 의한 승강 제어, 및 이송탑재 제어부(26c)에 의한 이송탑재 제어를 행한다.

〔다른 실시예〕

(1) 상기 실시예에서는, 2대의 스태커 크레인(4)이, 수평 이동 방향으로 인접하는 스태커 크레인(4)에 대하여 접근함으로써, 거기에 구비된 이송탑재 장치(12)를 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시키도록 하고 있지만, 2대의 스태커 크레인(4)이, 어떻게 하여 이송탑재 장치(12)를 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시킬 것인가는 적당히 변경할 수 있다.

예를 들면, 2대의 스태커 크레인(4)이, 이송탑재 장치(12)를 승강 가능하게 구비할 뿐아니고, 이송탑재 장치(12)를 스태커 크레인(4)의 수평 이동 방향을 따라 수평 이동 가능하게 구비한다. 그리고, 2대의 스태커 크레인(4)이, 수평 이동 방향으로 인접하는 스태커 크레인(4)에 대하여 접근한 후, 이송탑재 장치(12)를 수평 이동시킴으로써, 거기에 구비된 이송탑재 장치(12)를 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시키도록 구성하여 실시할 수도 있다.

(2) 상기 실시예에서는, 주행 경로 상에서의 주행 캐리지(10)의 주행 위치나 승강 경로 상에서의 승강대(11)의 승강 위치를 검출하는데 있어서, 주행용 로터리 인코더(23)나 승강용 로터리 인코더(22)를 설치하고 있지만, 예를 들면, 레이저 측거계(測距計)를 사용하여, 주행 경로 상에서의 주행 캐리지(10)의 주행 위치나 승강 경로 상에서의 승강대(11)의 승강 위치를 검출하는 것도 가능하며, 각종의 센서를 적응시킬 수 있다.

(3) 상기 실시예에서는, 2대의 스태커 크레인(4)을 설치한 예를 나타냈으나, 3대 이상의 스태커 크레인(4)을 설치하여 실시할 수도 있다.

(4) 상기 실시예에서는, 동시 이송탑재 처리에 있어서, 제2 스태커 크레인(4b)에 대하여는, 이송탑재 장치(12)를 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키기 위해, 제2 스태커 크레인(4b)을 수평 이동 및 이송탑재 장치(12)를 승강 작동시키고, 또한 제1 스태커 크레인(4a)에 대하여는, 이송탑재 장치(12)를 비간섭 범위 Q 내에 위치시킨 상태에서 수평 이동시키는 형태로, 이송탑재 장치(12)를 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키기 위해, 제1 스태커 크레인(4a)을 수평 이동 및 이송탑재 장치(12)를 승강 작동시키도록 하고 있지만, 2대의 스태커 크레인(4) 중 어느 쪽을, 이송탑재 장치(12)를 비간섭 범위 Q 내에 위치시킨 상태에서 수평 이동시킬 것인지는 적당히 변경할 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 물품 수납 설비에 의하면, 수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 이동체의 한쪽에서 물품을 이송탑재하는 동작과 다른 쪽에서 물품을 이송탑재하는 동작을 동시에 행할 수 있으므로, 복수대의 이동체에 의해 효율적으로 물품을 반송할 수 있게 되어, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있다.

Claims

복수개의 수납부를 상하 좌우로 배열하여 구비한 물품 수납 선반과,

상기 물품 수납 선반과 입출고용의 물품 지지부 사이에서 물품을 반송하기 위해 승강 이동 가능한 물품 이송탑재 수단을 구비하고, 궤도 상을 수평 이동 가능한 물품 반송용의 이동체와, 상기 이동체의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되어 있는 물품 수납 설비로서,

상기 이동체로서 같은 궤도를 수평 이동하는 상태로 복수대의 이동체가 설치되고,

수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 상기 이동체는 각각에 구비된 상기 물품 이송탑재 수단을 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시키는 것이 가능하게 구성되어 있는 물품 수납 설비.
제1항에 있어서,

상기 제어 수단은, 상기 복수개의 수납부의 각각에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치 및 상기 입출고용의 물품 지지부에 대응하는 입출고 측의 물품 이송탑재 위치로 상기 물품 이송탑재 수단을 이동시키기 위해 상기 이동체의 수평 이동 및 상기 물품 이송탑재 수단의 승강 작동을 제어하고, 또한 상기 선반 측의 물품 이송탑재 위치 및 상기 입출고 측의 물품 이송탑재 위치에 있어서 상기 물품 이송탑재 수단이 상기 수납부 및 상기 입출고용의 물품 지지부에 대하여 물품 이송탑재 를 행하기 위해 상기 물품 이송탑재 수단의 이송탑재 작동을 제어하도록 구성되어 있고,

상기 제어 수단은, 상기 물품 수납 선반에 있어서의 복수개의 수납부 중 선반 좌우방향에 있어서의 위치가 같으며, 또한 선반 상하 방향에 있어서의 위치가 상이한 복수개의 수납부를 이송탑재 대상으로 하여 복수개 물품의 이송탑재를 행하는 경우에는 2대의 상기 이동체에 구비된 상기 물품 이송탑재 수단을 상하 방향으로 중복되는 상태로 이송탑재 대상의 수납부에 대응하는 선반 측의 물품 이송탑재 위치의 각각에 위치시키고, 상기 물품 이송탑재 수단에 의해 이송탑재 대상의 수납부 사이에 이송탑재시키기 위해 상기 복수대의 이동체의 수평 이동, 상기 복수개 물품 이송탑재 수단의 승강 작동, 및 상기 복수개 물품 이송탑재 수단의 이송탑재 작동을 제어하는 동시에 이송탑재 처리를 실행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,

상기 수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 이동체 각각은, 수평 이동 방향으로 인접하는 상기 이동체에 가까운 쪽의 제1 단부와는 실질적으로 떨어진 위치에 직립된 단일의 승강 포스트에 따라 상기 물품 이송탑재 수단을 승강 가능하게 구비하고, 또한 거기에 구비된 상기 물품 이송탑재 수단을 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치시키기 위해 수평이동 방향으로 인접하는 상기 이동체에 대하여 접근 가능하게 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
제2항에 있어서,

상기 제어 수단은, 상기 동시 이송탑재 처리에 있어서, 수평 이동 방향으로 인접하는 2대의 이동체 중 한쪽의 이동체에 대하여는 거기에 구비된 상기 물품 이송탑재 수단을 상기 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키기 위해 상기 이동체를 수평 이동 및 상기 물품 이송탑재 수단을 승강 작동시키고, 다른 쪽의 이동체에 대하여는 거기에 구비된 상기 물품 이송탑재 수단을 한쪽의 이동체에 구비된 상기 물품 이송탑재 수단과, 상하 방향에 있어서 간섭하지 않는 비간섭 범위 내에 위치시킨 상태로 수평 이동시키도록 상기 물품 이송탑재 수단을 상기 선반 측의 물품 이송탑재 위치에 위치시키기 위해 상기 이동체를 수평 이동 및 상기 물품 이송탑재 수단을 승강 작동시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
제3항에 있어서,

상기 이동체 각각의 상기 물품 이송탑재 수단은 수평 이동 방향으로 인접하는 상기 이동체에 구비된 상기 승강 포스트에 가장 가까운 대향면을 가지고,

상기 이동체 각각의 상기 인접하는 상기 이동체에 가까운 쪽의 상기 제1 단부의, 자신의 상기 승강 포스트의 기준면으로부터의 수평 방향의 돌출량(L1)은 상기 대향면의, 자신의 상기 승강 포스트의 상기 기준면으로부터의 수평 방향의 돌출량(L2)보다 작은 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.
제3항에 있어서,

상기 궤도에 대하여 상하 방향으로 간격을 두고 배치되는 가이드 레일을 구비하고,

상기 이동체 각각의 상기 승강 포스트는 그 상부에 상기 가이드 레일에 의해 안내되는 상부 프레임을 구비하고,

상기 2대의 상기 이동체의 이송탑재 장치가 상하 방향으로 중복되는 상태로 위치한 상태에서 상기 2대의 상기 이동체의 상기 상부 프레임들이 서로 접촉되지 않도록 상기 상부 프레임의 수평 방향에서의 폭이 결정되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 수납 설비.