九、發明說明： f發明所屬之技術領域3 發明領域 本發明係有關於設有具有上下左右地排列之多數收納 部之物品收納棚、具有可升降移動之物品移載機構’且可 在軌道上水平移動，以可在前述物品收納棚與出入庫用物品 支持部之間搬送物品之物品搬送用移動體，及用以控制前 述移動體之作動之控制機構之物品收納設備。 I：先前技術1 發明背景 上述物品收納設備係藉由物品搬送用移動體在物品收 納棚與出入庫用物品支持部之間搬送物品，來進行將存在於 出入庫用物品支持部的物品收納於物品收納棚之收納部之 入庫’或者將吹納於物品收納棚之收納部的物品取出至出 入庫用物品支持部之出庫者。 k種物°°收納設備在過去有以在同-軌道上水平移動 之狀態置兩台物品搬送用移動體，m置於物品收納 棚兩側之狀態⑨置兩個出人庫用物品支持部關子（例如 參照日本專利公開公報特開第細號十 在該文獻中’係藉由兩台移動體中之其中一移動體在 "、 庫用物°σ支持部與物品收納棚之間搬送物品， 且另一移動體在另一屮 * 出入庫用物品支持部與物品收納棚之 間搬运物°° ’並且兩台移動體同時搬送物品，來提高搬送 能力。 【明内赏1 發明欲解決之問題 在上述文獻中，當兩台移動體以物品收納棚之收納部 為移載對象時’其中—移動體之移載對象之收納部與另一 移動體之移載對象之收納部在棚水平方向上位於不同的位 置0 因此，备以棚左右方向之位置相同且棚上下方向之位 置不同之夕數收納部為移載對象來移載多數物品時，就會 變成兩台移動體要-次—台地移載物品，僅僅如此就有可 能導致搬送能力下降。 本發明係著眼於此，以提供可提高搬送能力之物品收 納設備為目的。 解決問題之手段 為達成上述目的，本發明之物品收納設備之第！特徵構 造係包含：物品收納棚，係具有上下左右地排列之多數收 =部；物品搬送用移動體’係具有可升降移動之物品移載 冓且可在㈣上水平軸，以可在前述物品收納棚與 以=用物品支持部之間搬送物品者；及控制機構，係用 述移動體之作動，1，在可於同—軌道水平移動 相^下設置多台前述移動體，並且，在水平移動方向上 。=之兩台前述移動體係構成為使各自所具有之前述物 时多載機構可位於上下方向呈重疊之狀態。 移動平移動方向，— 、移載物⑽之動作與另-台來移載 物品之動作，故可高效率地利用多台移動體來搬送物品， 並可提供可提高搬送能力之物品收納設備。 品 本發明之物品收納設備之第2特徵構造係前述控制機 構係構成為可控制前述移動體之水平移動及前述物品移裁 機構之升降作動，使前述物品移載機構移動至與前述各收 納部相對應之棚側物品移載位置及與前述出入庫用物品支 持部相對應之出入庫側物品移載位置，且可控制前述物品 移載機構之移載作動，使前述物品移載機構在前述棚側物品 移載位置及前述出入庫側物品移載位置時，相對前述收納部及 前述出入庫用物品支持部進行物品移載。又，前述控制機構 係構成為：在前述物品收納棚之多數收納棚中，以棚左右 方向之位置相同且棚上下方向之位置不同的多數收納棚作 為移載對象來移載多數物品時，可執行同時移載處理，即， 控制前述多台移動體之水平移動、前述多數物品移載機構 =升降作動及前述多數物品移載機構之移載作動，使兩台 别返移動體所具有之前述物品移載機構在重疊於上下方向 =態下分別位於與移載對象之收納部相對應之棚側物a 二並藉由前述物品移載機構在移載對一 載 象’來移栽多數物品時’控制機構 台移動體之水平移 在該同時移載處理中，係控制多 動、多數物品移載機構之升降作動及多數物品移載機構之 移載作動’使在水平移動方向上相鄰接之兩台移動體所具 有之物品移錢構在重疊於上下方向之狀態分別位於與移 載對象之收納部相對應之棚側物品移載位置，且藉由兩台 移動體所具有之物品移載機構在移載對象與收納部之間移 載0 本發明之物品收納設備之第3特徵構造係在水平移動 方向上相鄰接之兩台移動體分別具有可沿著單一升降柱升 降^前述物品移載機構，該單一升降柱係直立設置於實質 上遠離較靠近在水平移動方向上相鄰接之前述移動體的第 ^端部的位置’且’前述移動體係構成為：使各自所具有之 前述物品移載機構可位於上下方向呈重叠之狀態，而可接 近在水平移動方向上相鄰接之前述移動體。 即，為引導物品移載機構之升降，可僅在移動體直立 設置單-的升降柱，藉此即可簡化構造。由於直立設置升 降柱之處在實質上遠離較靠近在水平移動方向上相鄰接之 别述移動體之約端部的位置，因此，升降 擾，而可使在水平移動方向上相鄰接之兩台移動體接近。 f且，在水平移動方向上相鄰接之兩台移動體只要接 =:動方向上相鄰接之移動體’即可使所具有之物 。。移載機構位於上下方向呈重疊之狀態，且可簡化構造。 構传；備之第4特徵構造係前述控制機 為在前述同時移載處理時，為了使水平移動方向 上相鄰接之兩台移動體之其中-移動體所具有之前述物品 移載機構位於前述棚側物品移載位置，而水平移動前述移 動體以及升降作動前述物品移載機構，；1，為了使另一 移動，所具有之前義品移載機構可與前述-移動體所具 有=前述物品移載機構以位在上下方向不發生干擾之非干 擾f圍内的狀態下作水平移動’並使前述物。。。移載機構位 於削述棚側之物品移載位置，而水平移動前述另—移動體 及升降作動前述物品移載機構。 即’在同時移載處理中，首先，在水平移動方向上相 鄰接之兩台移動體中’使其中-移動體所具有之物品移載 機構位於棚側物品移載位置，接著，以使另-移動體所具 有之物〇 〇移載機構以位於非干擾範圍内之狀態水平移動之 形態，使另一移動體所具有之物品移載機構位於棚側物品 移載位置。 如此一來，可盡量早一點使水平移動方向上相鄰接之 兩台移動體之其巾-移動制具有之物品移載機構位於棚 側物品移載位置；且，可防止另一移動體與前述一移動體 所設有的物品移載機構衝突，並且同時可使另一移動體所 具有之物品移載機構位於棚側物品移載位置。 因此’可盡量早一點使在水平移動方向上相鄰接之兩 台移動體位於上下方向呈重疊之狀態，而可提高搬送能 力，並可防止各物品移載機構之間的衝突。 本發明之物品收納設備之第5特徵構造係前述移動體 之各則述物品移載機構具有最接近水平移動方向上相鄰接 之刖述移動體所具有之前述升降柱的對向面，且，各個前 述移動體中較靠近前述鄰接移動體之第〖端部本身從前述 升降柱基準面朝水平方向的突出量係較前述對向面本身從 月1J述升降柱之前述基準面朝水平方向的突出量為小。 藉此，可提供移動體可接近在水平移動方向上相鄰接 之移動體之具體構造。 本發明之物品收納設備之第6特徵構造係更具有在上 下方向與前述轨道隔著間隔配置之弓丨導執道，且，前述移 動體之各前述升降柱在其上部具有藉由前述引導執道引導 之上部框，又，前述上部框之水平方向的寬度係設定為： 在前述兩台移動體之移載裝置位在上下方向重疊之狀態的 狀態下，使刖述兩台移動體之前述上部框彼此不會互相接 觸。 藉此，可更加提供移動體可接近在水平移動方向上相 鄰接之移動體之構造。 【ΙΛ ^5»方式】 較佳實施例之詳細說明 上这物ασ收納设備係如第1圖所示包含具有上下左右 地排列之夕數收納部丨之物品收納棚2，及作為用以在前述 物⑽收納棚2與出人庫用物品支持部3之間搬送物品Β之物 品搬送用移動體之堆疊起重機4。 則述物。。收納棚2在水平方向上隔著間隔直 立設置有 多數前後-對的支柱5，且在前後一對的支柱5分別在上下 方向上隔相隔配設有多數朝水平方向延伸之載置支持部 並且，藉由前後一對的支柱5與左右一對的載置支持部 6形成一個從納部1 ’且該收納部i係設置成在上下左右排列 多個。 前述物品收納棚2係在使物品出入方向互相對向之狀 態下隔著間隔設置兩個，出入庫用物品支持部3則以在物品 收納棚2之側邊等與物品收納棚2之水平方向相鄰接之處互 相對向之狀態下隔著間隔設置兩個。 則述物品收納棚2中之各多數收納部丨及各出入庫用物 品支持部3係構成為物品移載處。 在2個物品收納棚2之間在地面設有作為跨越物品收納 棚2水平方向之全部範圍及出入庫用物品支持部3之走行軌 道7，且在上方設有跨越物品收納棚2水平方向之全部範圍 及出入庫用物品支持部3之引導軌道8。然後，堆疊起重機4 設成一面藉由引導執道8引導一面在走行轨道7上水平移 動。 在前述走行執道7之兩端部中，在出入庫用物品支持部 3側之端部設有用以管理堆疊起重機4之運轉之地上側控制 器9，且該地上側控制器9可管理什麼物品收納於哪一收納 部1等收納資訊。 前述堆疊起重機4係以可水平移動於同一走行軌道7之 狀態設有兩台。兩台堆疊起重機4分別如第2圖所示由可沿 著走行執道7走行且可自由水平移動之走行台車1〇、可相對 於該走行台車自由昇降之升降台11、該升降台η所具有 之作為物品移載機構之#載裴置12(例如又式移載裝置）所 構成。 移載裝置12除了可藉由利用鏈子驅動2對臂部來伸縮 之又式移載裝置以外，亦可利用周知之各種裝置。 並且’堆疊起重機4係藉由走行台車1〇之水平移動、升 之升降作動及移載裝置12之移載作動，進行將存在 於出入庫用物品支持部3之物品B收納於物品收納棚2之收 、内。卩1之入庫’或者將收納於物品收納棚2之收納部1之物品 B取至出入庫用物品支持部3之出庫。 又’出入庫用物品支持部3係如第1圖所示以載置物品B 之何党台13並排於堆疊起重機4之水平移動方向之狀態設 置兩個。如此一來，串入庫用物品支持部3可使兩台堆疊起 重機4位於在水平移動方向並排之位置，而可藉由各自所具 有之移載裝置12在與荷受台13之間移载物品b。 在該實施形態中，將兩台堆疊起重機4中位於出入庫用 支持。P3側者没為第一堆疊起重機知，且將位於物品收 納棚2側者設為第二堆疊起重機4b。 一=個荷受台13中，將位於離物品收納棚2較遠側者設為 第又口 13a，且將位於離物品收納棚2較近側者設為第 二荷受台13b。 20然H堆疊起重機域行第1受台Ua與物品收 納棚2之間之物品搬送，且第二堆疊起重機仆進行第二荷受 台13b與物品收納棚2之間之物品搬送。 在走行台車1〇直立設有用以可自由升降操作地引導支 持升降台11之單-的升降柱14，且該升降㈣之直立設置 12 1373441 處在堆疊起重機4之水平移動方向中實質上遠離靠近剩下 的一台堆疊起重機4之端部i〇a的地方。升降柱14之直立設 置處亦可直立設置於堆疊起重機4之水平移動方向中與剩 下的一台堆疊起重機4所處之側的相反側。 V 5 如第2圖所示’走行台車10之各升降台11具有最接近在 水平移動方向上相鄰接之走行台車10的對向面11a。走行台 車10之各個最靠近相鄰接之走行台車10的端部10a超過升 ^ 降柱之基準面S之水平方向的突出量L1較前述對向面lla超 過基準面S之水平方向的突出量L2小。更理想的是突出量L1 • 在突出量U的7〇%以下。 . 前述升降台11係利用升降用鏈子15懸掛支持，該升降 用鏈子15係捲繞懸掛在設於沿著引導軌道8來引導之上部 框16的引導鏈輪17與設於升降柱14下方之引導鏈輪18，且 與裝備於行走台車1〇之一端之捲繞鼓輪19相連結。 15 然後，利用反相式升降用電動馬達20使捲繞鼓輪19正 • 逆向地驅動旋轉，以藉由昇降用鏈子15之放出操作或捲起 操作使升降台11升降作動。 在前述升降台11設有在昇降路線中用以檢測升降台u 之升降位置之升降用旋轉編碼器22。 20 關於該升降用旋轉編碼器22係省略其詳細圖式，在升 降用旋轉編碼器22之旋轉軸係安裝有與鋪設於升降检14上 下方向之鏈子相咬合之鏈輪，且因升降台π之升降，鏈輪 會旋轉，然後檢測出升降台11離設定於升降路線之下端部 之基準位置的升降距離，藉此檢測出升降台11之升降位置。 13 在則述走行台車10設有前後兩個可在走行執道7上自 由走订之車輪’且兩個車輪24中在水平移動方向之其中一 端的車輪係構成為藉由反相式走行用電動馬達25來驅動之 驅動輪24a’而在水平移動方向之另—端的車輪則構成為可 自由遊轉之從動輪24b.。 並且’利用走行用電動馬達25使驅動輪24a正逆地旋轉 驅動’藉此使走行台車10水平移動。 又’在走行台車1〇之前後兩個車輪24之配設位置分別 設有可繞接觸限制車輪24從走行軌道7浮起以限制車輪24 相對於走行軌道7朝上方移動之水平軸心自由地旋轉之引 導滾輪21。 在削述走行.台車1〇設有用以檢測走行路線中之走行台 車10之走行位置的走行用旋轉編碼器23。 關於該走行用旋轉編碼器23係省略其詳細圖式，在走 行用旋轉編碼器23之旋轉軸係安裝有與沿著走行軌道7誧 設之鍵子相咬合之鍵輪，且因走行台車10之水平移動’减 輪會旋轉，然後檢測出走行台車10離設定於走行軌道7么〆 端部之基準位置的水平移動距離，藉此檢測出走行台車10 之走行位置。 如第3圖所示’兩台堆疊起重機4可使所具有之移戴嚴 置12位於在上下方向重複之狀態β並且，兩台堆疊起爹機 藉由接近在水平移動方向相鄰接之剰下的一台堆疊起資 4，可使所具有之移載裝置12位於在上下方向重複之狀難^ 使物品移載機構成為在上下方向重複之狀態在作業負柯@ (即’畲未處理之物品的數量在設定數量以上，或者必須緊 急取出的物品有-定數量時等等试作#負荷低時，在移載 裝置12在上下方向重複之狀態下不會作動^又，當作業負 荷低時，亦可不用兩台而用一台起重機來運用。 如此一來’兩台堆疊起重機4藉由使所具有之移載裝置 12位於在上下方向重複之狀態，可對物品收納棚2中之多數 收納部1中棚左右方向之位置相同且棚上下方向之位置不 同之兩個收納部1同時移載物品B。 兩台堆疊起重機4接近成互相鄰接時，係一面使移載裝 置12位於在上下方向重複之狀態，一面調整走行台車10之 水平方向之升降柱14之直立位置，使各走行台車1〇不會互 相接觸。又’上部框16在兩台堆疊起重機4接近成互相鄰接 時’也是一面使移載裝置12位於在上下方向重複之狀態， 一面調整其水平方向之寬度，使各上部框16不會互相接觸。 在兩台堆疊起重機4分別設有如第4圖所示設有用以控 制堆疊起重機4之運轉之起重機控制裝置26。在該第4圖 中’將設於第一堆疊起重機4a之起重機控制裝置26設為第 一起重機控制裝置26A，且將設於第二堆疊起重機4b之起重 機控制震置26設為第二起重機控制裝置26B。 並且’升降用旋轉編碼器22之檢測資訊及幸行用旋轉 編碼器2 3之檢測資訊係輸入起重機控制裝置2 6。 第一起重機控制裝置26A與第二起重機控制裝置26B 係呈同樣的構造。 並且’起重機控制裝置26係構成為可進行物品搬送作 動，該動作係控制走行台車10之水平移動及升降台n之升 降作動，餅賊置12在鮮數各收納部丨相對應之棚側物 品移載位置及與出入庫用物品支持邹3相對應之出入庫側 物°〇移載位置移動，且控制移載裝置12之移載作動，使移 栽裝置12可在棚側物品移載位置及出入庫側物品移載位置 终將物品移載至收納部1及出入庫用物品支持部3。 補充说明，棚側物品移載位置與出入庫側物品移載位 置刀別為由升降用目標停止位置與走行用目標停止位置所 、疋之位置。出入庫側物品移載位置各由兩個荷受台13來 、疋，兩個荷受台13係分別設定升降用目標停止位置與走 '亍用目標停止位置。棚側物品移載位置各由多數收納部1來 決定’多數收納部1係分別設定升降用目標停止位置與走行 用目標停止位置。 並且，起重機控制裝置2 6係由可進行用以控制走行台 車10之水平移動之走行控制，使走行台車1〇根據走行用旋 轉編碼器23之檢測資訊走行至所指定之走行用目標停止位 置之走行控制部26a、可進行用以控制升降台丨丨之升降作動 之升降控制’使升降台η根據升降用旋轉編碼器22之檢測 資訊升降至所指定之升降用目標停止位置之升降控制部 26b、可進行控制移載裝置12之移載作動之移载控制，以將 物品移載至收納部1及荷受台13之移載控制部2 6 c。 在前述走行控制部26a中之走行控制中，係使走行用電 動馬達25開始作動，使走行台車1〇開始水平移動，且使由 走行用旋轉編碼器23檢測出之走行台車1〇之走行位置成為 所指定之走行用目標停止位置，然後控制走行用電動馬達 25之作動，使走行用電動馬達25之作動停止，並踩上煞車， 使走行台車10停止在走行用目標停止位置。 在前述升降控制部26b中之升降控制中，係使升降用電 動馬達20開始作動，使升降台u開始升降作動，且使由升 降用旋轉編碼器22檢測出之升降台丨丨之升降位置成為所指 疋之升降用目標停止位置，然後控制升降用電動馬達20之 作動，使升降用電動馬達2〇之作動停止，並踩上煞車，使 升降台11停止在升降用目標停止位置。 在前述移載控制部26c中之移載控制中，係控制移載裝 置12之移載作動，使又式移載裝置12作動，且使叉子突出， 來取走物品B或卸下物品B，然後再使又子退避。 在則述起重機控制裝置26與地上側控制器9之間，各種 資訊可自由地通訊，且地上側控制器9可對第一起重機控制 裝置26A與第二起重機控制裝置26B的兩個起重機控制裝 置26進行各種指令^ 並且，起重機控制裝置26係根據來自地上側控制器9 之才a 7來進行走行控制部26a之走行控制、升降控制部26b 之升降控制、移載控制部26c之移載控制藉此進行物品搬 送作動。 如此-來，用以控制多台堆疊起重機4之作動之控制機 構Η係由地上側控制器9與兩個起重機控制裝置％所構成。 前述控制機構⑽根據物品搬送要求資訊，將兩台堆疊 起重機4或兩台堆疊起重機4的其中—台選為進行物品搬送 作動之堆疊起重機4來進行物品搬送處理。 然後，當控制機構Η欲將兩台堆疊起重機4的其中一台 選為進行物品搬送作動之堆疊起重機4時，係在兩台堆疊起 重機4中進行選擇要進行物品搬送作動之堆疊起重機4的選 5擇處理，且使由該選擇處理選出之堆疊起重機4進行物品搬 送作動，以進行物品搬送處理。 在前述選擇處理中’係根據堆疊起重機4在物品搬送作 % 動中，或者兩台堆疊起重機4的現在位置在哪#等選擇條 件，來選擇要進行物品搬送作動之堆疊起重機4。例如，當 • 1〇 兩台堆疊起重機4都位於出入庫側物品移載位置時，則選擇 - 第二堆疊起重機4b作為要進行物品搬送作動之堆疊起重機 4 〇 如此一來，控制機構Η可根據物品搬送要求資訊及選擇 條件，來選擇執行同時入庫處理、第一單獨入康處理、第 15 二單獨入庫處理、同時出庫處理、第一單獨出康處理、第 • 二單獨出庫處理其中一個。 刚述同時入庫處理及同時出庫處理為選擇兩台堆疊起 重機4作為要進行物品搬送作動之堆疊起重機之物品搬送 處理β 2〇 前述第一單獨入庫處理及第-單獨出庫處理為在兩台 堆疊起重機4中選擇第一堆疊起重機铭作為要進行物品搬 送作動之堆疊起重機之物品搬送處理。 前述第二單獨人庫處理及第二單獨出庫處理為在兩台 堆疊起重機4中選擇第二堆疊起重機仆作為要進行物品搬 18 送作動之堆疊起重機之物品搬送處理。 利用第5圖之流程圖來說明前述控制機構η根據物品搬 要求資訊及選擇條件來執行多數處理中的哪一處理。 則述控制機構Η在物品搬送要求資訊為要求多數物品 Β入庫時，則選擇執行同時人庫處理(步驟1、2)。 月’J述控制機構Η在物品搬送要求資訊為要求其中一物 tmB入庫_則進行根據選擇條件來選擇第—單獨入庫處理 與第一單狀核理之其巾—個之賴處理，來執行由該 選擇處理選出之處理（步驟3〜5)。 前述控制機構Η在物品搬送要求資訊為要求多數物品 Β出庫時，顧擇執行同時出庫處理(步驟6、7)。 前述控制機構Η在物品搬送要求資訊為要求其中一物 品Β出庫時’則進行根據選擇條件來選擇第—單獨出庫處理 與第二單獨出庫處理之其中—個之選擇處理，來執行由該 選擇處理選出之處理（步驟8〜1〇)。 以下，根據第6圖〜第9圖說明同時入庫處理、第一單獨 入庫處理第—單獨人庫處理、同時出庫處理、第一單獨 出庫處理第—單獨出庫處理中之兩台堆疊起重機4的動 作。 第6圖f 9圖為省略物品收納設備之一部分之側視 圖’出入庫用物品支持部3位於左端，且物品收納棚2位於 該出入庫用物品支持部3右側。 首先’ «第6圖及第7圖說明同時入庫處理之動作。 該同時入庫處理為進行使第—堆疊起重機4a與第二堆疊起 1373441 重機4b之兩台堆疊起重機4進行物品搬送作動來進行入庫。 前述地上側控制器9係對第一堆疊起重機4a中之第一 起重機控制裝置26A及第二堆疊起重機4b中之第二起重機 控制裝置26B兩者進行入庫指令。 5 對第一起重機控制裝置26A之入庫指令是要將載置於 第一荷受台13 a之物品B收納於收納部1之指令，且係指示關 於與第一荷受台13a相對應之出入庫側物品移載位置及與 要收納物品B之收納部1相對應之棚側物品移載位置之升降 用目標停止位置與走行用目標停止位置。 10 對第二起重機控制裝置26B之入庫指令是要將載置於 第二荷受台13b之物品B收納於收納部1之指令，且係指示關 於與第二荷受台13b相對應之出入庫側物品移載位置及與 要收納物品B之收納部1相對應之棚側物品移載位置之升降 用目標停止位置與走行用目標停止位置。 15 然後，關於要收納物品B之收納部1有如第6圖所示以棚 左右方向中之位置不同之多數收納部1為要收納物品B之移 載對象之收納部1的情況，以及如第7圖所示以棚左右方向 中之位置相同且棚上下方向中之位置不同之多數收納部1 為要收納物品B之移載對象之收納部1的情況。 20 根據第6圖說明以棚左右方向中之位置不同之多數收 納部1為移載對象之收納部1的情況。 前述地上側控制器9對要收納物品B之收納部1係指示 成棚左右方向中對第一起重機控制裝置26A之入庫指令較 對第二起重機控制裝置26B之入庫指令更靠近出入庫用物 20 1373441 品支持部3 » 然後，第二起重機控制裝置268一旦接收到入庫指令， 貝J如第6圖中之實線箭頭所示，進行走行控制部26a之走行 控制、升降控制部26b之升降控制及移載控制部26c之移載 5控制，以首先使第二堆疊起重機4b接收載置於第二荷受台 13b之物品B，接著，使第二堆疊起重機仆將所接收之物品 B收納於應枚納之收納部1。 根據第7圖’說明以棚左右方向中之位置相同且棚上下 方向中之位置不同之多數收納部丨為移載對象之收納部1的 10 情況。 剛述控制機構Η在與多數移載對象之收納部丨之間移載 物。〇Β時，係執行用以控制兩台堆疊起重機4之水平移動、 兩個移載裝置12之升降作動及兩個移載裝置12之移載作動 之同時移競理’使兩台堆疊起重機4所具有之移載裝置12 15分別在重疊於上下方向之狀態位於與移載對象之收納部1 相對應之棚側物品移載位置，且利用移載裝置12在與移載 對象之收納部1之間移載。 又控制機構Η係構成為在同時移載處理中，對在水平 移動方向上相鄰接之兩台堆疊起重機4中之其中一堆疊起 20重機4而言’可使堆叠起重機4水平移動且使移載敦置^ 升降作動，以使堆疊起重機4所具有之移載裝置12位於棚側 物⑽移裁位置’且’對另—堆疊起重機々而言可以使堆疊 起重機4所具有之移載裝置可在位於在上下方向不會與 其中一堆疊起重機4所具有之移載裝置12互相干擾之非干 21 1373441 擾範圍Q内之狀態下水平移動之形態，使堆疊起重機4水平 移動，且使移载裝置12升降作動。 補充說明，地上側控制器9給予第二起重機控制裝置 26B同時移載用人庫指令，且給予第—起重機控制裝置26A 5同時移載用入庫指令，使移載對象之收納部1在棚左右方向 中之位置相同且在棚上下方向中之位置不同。 第二起重機控制裝置26B—旦接收到同時移載用入庫 指令，則如第7圖中之實線箭頭所示，進行走行控制部26a 之走行控制、升降控制部26b之升降控制及移載控制部26c 10之移載控制，以首先使第二堆疊起重機4b接收載置於第二 荷受台13b之物品B，接著，使第二堆疊起重機扑將所接收 之物品B收納於應收納物品b之收納部1。 第一起重機控制裝置26A—旦接收到同時移載用入庫 指令’則進行走行控制部26a之走行控制、升降控制部26b 15 之升降控制及移載控制部26c之移載控制，以首先使第一堆 疊起重機4a接收載置於第一荷受台13a之物品B。 接著’雖然第一堆疊起重機4a會將所接收之物品b收納 於應收納之收納部1，但此時第一起重機控制裝置26A會進 行走行控制部26a之走行控制及升降控制部26b之升降控 20 制，以使第二堆疊起重機4b之移載裝置12與第一堆疊起重 機4a之移載裝置12位於上下方向呈重疊之狀態。 並且’在第一起重機控制裝置26A中，當第二堆疊起重 機4b之移載裝置12與第一堆疊起重機4a之移載裴置12在上 下方向上重疊時，則進行走行控制部26a之走行控制及升降 22 1373441 控制部26b之升降控制，以在使 置12可位於在上下方向不會—堆疊起重齡之移載裝 置12互相干擾之非干擾範BQ内之^疊起重⑽之移載裝 機4a之移載裝置12接近與要收—物品=，使第-堆疊起重 棚側物品移載位置。 σ收納部1相對應之 如此一來，第
第二堆疊起重⑽之移魏移^置12就不會與 〇 Λ θ . L 2接觸。别述非干擾範圍Q 只要疋在上下方向不會與第二堆疊起重機仆之移載裝置i2 互相干擾之顧即可。例如，亦可將第-堆疊起重機43設 10 在與要收納物品B之收納部丨之配設處及在軸設處之上下 方向僅一定寬度之寬度的範圍内。
然後，在第一起重機控制裝置26A中，當第一堆疊起重 機4a之移載裝置12位於與要收納物品B之收納部丨相對應之 棚側物品移載位置時，則進行移載控制部26c之移載控制， 15 以使第一堆疊起重機4a將所接收之物品B收納於應收納物 品B之收納部1。 接著，根據第8圖說明第一單獨入庫處理。該第一單獨 入庫處理係在兩台堆疊起重機4中使第一堆疊起重機4a進 行物品搬送作動來進行入庫。 20 前述地上側控制器9係對第一起重機控制裝置26A進行 入庫指令，且，對第二起重機控制裝置26B進行待機指令或 逐出指令。 前述待機指令係使第二堆疊起重機4b在其處待機《前 述逐出指令則使第二堆疊起重機4b在第一堆疊起重機4a為 23 1373441 了進行物品搬送作動所移動之範圍外移動之指令，且指示 該範圍外之收納部1之走行用目標停止位置。 在第一起重機控制裝置26A中，係如第8圖中之實線箭 頭所示，進行走行控制部26a之走行控制、升降控制部26b • 5之升降控制及移載控制部26c之移載控制，以首先使第一堆 疊起重機4a接收載置於第一荷受台i3a之物品B，接著，使 第一堆疊起重機4a將所接收之物品B收納於應收納之收納 部1。 當第二起重機控制裝置26B收到待機指令時，則不進行 -1〇走行控制部26a之走行控制、升降控制部26b之升降控制及 . 移載控制部26c之移載控制，而如圖中實線所示，使第二堆 疊起重機4b在其處待機。 又，當第二起重機控制裝置26b收到逐出指令時，則如 圖中實線所示，進行走行控制部26a之走行控制，使走行台 15車10位於走行用目標停止位置。 • 接著’根據第9圖說明第二單獨入庫處理。該第二單獨 入庫處理係在兩台堆疊起重機4中使第二堆疊起重機4b進 行物品搬送作動來進行入庫。 則述地上側控制器9係對第—起重機控制裝置26A進行 2〇 HP用逐出指令，且，對第二堆疊起重機4b之第二起重機控 制裝置26B進行入庫指令。 乂 P用逐出&令係指示與第·"*荷受台13a相對應之出 入庫侧物品移載位置之指令走洲目標停止位置。 在第-起重機控制裝置26A中，進行走行控制部心之 24 1373441 走行控制，使走行台車ίο位於與第一荷受台13a相對應之出 入庫側物品移載位置之走行用目標停止位置。 在第二起重機控制裝置26B中，係如第9圖中之實線箭 頭所示，進行走行控制部26a之走行控制、升降控制部26b 5之升降控制及移載控制部26c之移載控制，以首先使第二堆 疊起重機4b接收載置於第二荷受台13b之物品B，接著使 第二堆疊起重機4b將所接收之物品B收納於應收納物品B 之收納部1。 接著，根據第6圖及第7圖中之虛線箭頭等說明同時出 10庫處理。該同時出庫處理與同時入庫處理相反，係使第一 堆叠起重機4a與第二堆疊起重機仆之兩台堆疊起重機4進 行物品搬送作動來進行出庫。 前述地上側控制器9係對第一起重機控制裝置26A及第 二起重機控制裝置26B兩者進行出庫指令。 15 對第一起重機控制裝置26A之出庫指令係欲將收納於 收納部1之物品B取至第一荷受台i3a之指令，且指示與要取 出物品B之收納部1相對應之棚側物品移載位置及與第一荷 父台13a相對應之出入庫側物品移載位置之升降用目標停 止位置與走行用目標停止位置。 -0 對第二起重機控制裝置26B之出庫指令係欲將收納於 收納部1之物品B取至第一荷受台ub之指令，且指示與要取 出物品B之收納部1相對應之棚側物品移載位置及與第二荷 受台13b相對應之出入庫側物品移載位置之升降用目標停 止位置與走行用目標停止位置。 25 1373441 並且’關於要取出物品b之收納部丨有如第6圖所示以棚 左右方向中之位置不同之多數收納部！為要取出物品B之移 載對象之收納則的情況，以及如第7圖所示以棚左右方向 中之位置相同且棚上下方向中之位置不同之多數收納部！ 5為要取出物品B之移載對象之收納部1的情況。 根據第6圖說明以棚左右方向中之位置不同之多數收 納部1為移載對象之收納部1的情況。
前述地上側控制器9對要取出物品B之收㈣⑽指示 成棚左右方向中對第-起重機控制裝置26a之出庫指令較 10 7第二起重機控制裝置26B之出庫指令更靠近出入庫用物 品支持部3。 然後，第-起重機控制裝置26八一旦接收到出庫指令， 2第6时之虛線箭頭所示，進行走行控制部w之走行 15 :1卜升降控制部26b之升降控制及移載控制部π。之移載 :制’以首先使第—堆4起重機43取緣納於移載對象之 收納部1之物品B ’接著’使第一堆疊起重機4a將所取出之 物品B移載至第一荷受台l3a。 又，第二起重機控制裝置26B-旦接收到出庫指令，則 第6圖中之虛線箭麵示，進行走行控制部26a之走行控 制升降控制部2 6 b之升降控制及移載控制部2 6 c之移載控 1以首先使第二堆疊起重機4 b取出收納於移載對象之收 A°P1之物°°°B ’接著’使第二堆疊起重機4b將所取出之物 品B移载至第二荷受台13b。 根據第7圖，說明以棚左右方向中之位置相同且棚上下 26 1373441 方向中之位置不同之多數收納部1為移載對象之 情況。 的 前述控制機構Η在同時出庫處理中，當在與多數 象之收納部i之間移載物品Β時，則與上述同時入庫處 樣地執行同時移載處理。 同 補充說明，地上侧控制器9給予第二起重機_ 灿同時移載用出庫指令，且給予第—起重機控制裝置Μ 同時移載用出庫指令，使移載對象之收納則在棚左右方向 中之位置相同且在棚上下方向中之位置不同。 ° 15 第二起重機控制裝置26B-旦接收到同時移載用出庫 指令，如第7圖中之虛線箭頭所示，進行走行控制部^ 之走行控制、升降控制部26b之升降控似移載控制部^ 之移載控制，以首先使第_堆疊起重機4b取出收納於移栽 對象之收納部1之物品B，接著，使第二堆叠起重機4b將所 取出之物品B移載至第二荷受台13b。 第—起重機控制裝置26A—旦接收到同時移載用出庠 才曰7，則首先第一堆疊起重機4a會取出收納於移載對象之 收’’内。卩1之物品B，但此時會進行走行控制部26a之走行控制 及升降控制部26b之升降控制，以使第二堆疊起重機4b之移 20 載裝置12與第一堆疊起重機4a之移載裝置12位於上下方向 呈重疊之狀態。 並且，在第一起重機控制裝置26A中，當第二堆疊起重 機4b之移载裝置12與第一堆疊起重機4a之移載裝置12在上 下方向上重疊時，則進行走行控制部26a之走行控制及升降 27 1373441 控制部26b之升降控制，以在使第一堆疊起重機4a之移载裝 置12可位於在上下方向不會與第二堆疊起重機牝之移載裝 置12互相干擾之非干擾範圍q内之狀態下，使第一堆疊起重 機4a之移載裝置12接近與要收納物品b之收納部1相對應之 5棚側物品移載位置。然後，當第一堆疊起重機4a之移載裝 置12位於與要收納物品B之收納部丨相對應之棚側物品移載 位置時，則進行移載控制部26c之移載控制，以使第一堆疊 起重機4a將所接收之物品b收納於應收納物品b之收納部卜 接著，在第一起重機控制裝置26八中，進行走行控制部 10 26a之走行控制、升降控制部26b之升降控制及移載控制部 26c之移載控制，以使第一堆疊起重機牦將所取出之物 移載至第一何受台13a。 接著，根據第8圖中之虛線箭頭等說明第一單獨出庫處 理。該第-單獨出庫處理係與第一單獨入庫處理相反地使 15第一堆疊起重機4a進行物品搬送作動來進行出庫。 前述地上側控制器9係對第一起重機控制裝置26八進行 出庫指令，且，對第二起重機控制裝置26B進行待機指令或 逐出指令。 在第-起重機控制裝置26A中’係'如第8圖中之虛線箭 20頭所示，進行走行控制部26a之走行控制、升降控制部⑽ 之升降控制及移載控制部26c之移載控制，以首先使第一堆 疊起重機4a取出收納於收納部1之物品b，接著，使第一堆 疊起重機4a將所取出之物品B移載至第—荷受台13&。 當第二起重機控制裝置26B收到待機指令時，則不進行 28 走行控制部26a之走行控制、升降控制部26b之升降控制及 移載控制部26c之移載控制，而使第二堆疊起重機4b在其處 待機。又，當第二起重機控制裝置26B收到逐出指令時，則 進行走行控制部26a之走行控制，使走行台車1〇位於指定之 走行用目標停止位置。 接著，§兑明第二單獨出庫處理。該第二單獨出庫處理 係與第二單獨入庫處理相反地使第二堆疊起重機仆進行物 品搬送作動來進行出庫。 前述地上側控制器9係對第一起重機控制裝置26A進行 HP用逐出指令’且’對第二起重機控制裝置26B進行出庫 指令。 在第-起重機控難置26A中，進行走行控制部26a之 走行控制，使走行台車1〇位於與第一荷受台13a相對應之出 入庫側物品移載位置之走行用目標停止位置。 在第二起重機控制裝置26B中，係如第9圖中之虛線箭 頭所示，進行走行控制部26a之走行控制、升降控制部26b 之升降控制及移載控制部26c之移載控制，以首先使第二堆 疊起重機4b取出收納於收納部1之物品B，接著，使第一堆 疊起重機4b將所取出之物品b移載至第—荷受台i3a。 [其他實施形態] (1)在上述實施形態中，兩台堆疊起重機4係藉由接近在 水平移動方向上相鄰接之堆疊起重機4，使其所具有之移載 裝置12位於上下方向呈重疊之狀態’但兩台堆疊起重機4要 如何使移載裝置12位於上下方向呈之重疊狀態是可適當地 變更的。 例如，兩台堆疊起重機4可不僅具有可自由升降之移載 裝置12,亦可具有可沿著堆疊起重機4之水平移動方向自由 地水平移動之移載裝置12。然後，兩台堆疊起重機4在接近 . 5於水平移動方向上相鄰接之堆疊起重機4後，使移載裝置12 水平移動，藉此，使其所具有之移载裝置12位於上下方向 呈重疊之狀態。 % (2)在上述實施形態中’係設置走行用旋轉編碼器23或 升降用旋轉編碼器22，來檢測走行路線中之走行台車1〇之 -10走行位置或升降路線中之升降台u之升降位置，但例如亦 - 可使用雷射測距計來檢測走行路線中之走行台車1〇之走行 位置或升降路線中之升降台11之升降位置，即，可適應各 種感測器。 (3)在上述實施形態中，顯示設有兩台堆疊起重機4的例 子，但亦可設置三台以上的堆疊起重機4來實施。 • (4)在上述實施形態中，在同時移載處理中，對第二堆 疊起重機4b而言，係使第二堆疊起重機4b水平移動，且使 移載裝置12升降作動，以使移載裝置π位於棚側物品移載 位置，且，對第一堆疊起重機4a而言，係在移載裝置I〗可 〇以位於非干擾範圍Q内之狀態下水平移動之形態，使第一堆 疊起重機4a水平移動，且使移載裝置12升降作動，以使移 栽裝置12位於棚側物品移載位置，但，要使兩台堆疊起重 機4中的哪一台在移載裝置12位於非干擾範圍〇内之狀態下 水平移動是可適當地變更的。 30 1373441 【圖式簡單說明3 第1圖係物品收納設備之透視圖。 第2圖係堆疊起重機之側視圖。 第3圖係堆疊起重機之側視圖。 5 第4圖係物品收納設備之方塊圖。 第5圖係顯示運轉控制機構之控制動作之流程圖。 第6圖係顯示同時入庫處理及同時出庫處理中之堆疊 起重機的動作。 第7圖係顯示同時入庫處理及同時出庫處理中之堆疊 10 起重機的動作》 第8圖係顯示第一單獨入庫處理及第一單獨出庫處理 中之堆疊起重機的動作。 第9圖係顯示第二單獨入庫處理及第二單獨出庫處理 中之堆疊起重機的動作。 15 【主要元件符號說明】 1...收納部 8...引導執道 2...物品收納棚 9...地上側控制器 3...出入庫用物品支持部 10...走行台車 4...堆疊起重機 10a...端部 4a...第一堆叠起重機 11...升降台 4b...第二堆疊起重機 11a...對向面 5...支柱 12...移載裝置 6...載置支持部 13...荷受台 7...走行執道 13a…第一荷受台 31 1373441 13b...第二荷受台 25...反相式走行用電動馬達 14...升降柱 26...起重機控制裝置 15...升降用鏈子 26a...走行控制部 16...上部框 26b...升降控制部 17...引導鏈輪 26c...移載控制部 18...引導鏈輪 26A...第一起重機控制裝置 19...捲繞鼓輪 26B...第二起重機控制裝置 20...反相式升降用電動馬達 B...物品 21...引導滾輪 S...基準面 22...升降用旋轉編碼器 L1...突出量 23...走行用旋轉編碼器 L2...突出量 24…車輪 H...控制機構 24a...驅動輪 24b...從動輪 Q...非干擾範圍 32