JP4725790B2 - 物品搬送設備 - Google Patents

Description

本発明は、軌道に沿って往復移動自在な物品搬送用の移動体が複数台設けられ、それら複数台の移動体の作動を制御する制御手段が設けられている物品搬送設備に関する。

上記のような物品搬送設備は、複数台の移動体の夫々を軌道に沿って往復移動させて物品搬送を行うものであり、移動体による物品搬送を複数台の移動体にて行うことにより、搬送能力の向上を図っている。

このような物品搬送設備として、従来、軌道に沿って往復移動自在な移動体が二台設けられ、制御手段が、二台の移動体を設定距離以上離間させた状態で物品搬送のために各別に移動させるように、二台の移動体の作動を制御するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
そして、従来の物品搬送設備では、物品搬送のために二台の移動体を移動させるときに、二台の移動体の間の距離が設定距離未満となると、二台の移動体を停止させて移動体どうしの衝突を防止している。

特開平１１−５９８１９号公報

上記従来の物品搬送設備では、物品搬送のために複数台の移動体を移動させるときに、軌道の長手方向に隣接する二台の移動体の間の距離を設定距離未満となることを許容していないので、物品搬送のための複数台の移動体の移動を効率よく行うことができない虞がある。
例えば、軌道の長手方向に近接する二つの位置に物品を搬送するために二台の移動体を移動させる場合には、その移動中に二台の移動体を近接させることになるが、二台の移動体の間の距離が設定距離未満となると、二台の移動体を停止させることとなって、物品搬送のための複数台の移動体の移動を効率よく行えない。
また、二台の移動体が軌道の長手方向に近接して停止している場合には、物品搬送のために二台の移動体を移動させるときに、例えば、前方側に位置する移動体を移動させて二台の移動体の距離が設定距離以上となったのち、後方側に位置する移動体を移動させるなど、二台の移動体の距離を設定距離以上とするための処理を行う必要があり、物品搬送のための複数台の移動体の移動を効率よく行えない。

上述の不都合を解消すべく、例えば、二台の移動体を連結自在な連結具を設け、物品搬送のために二台の移動体を移動させるときには、連結具にて二台の移動体を連結することにより二台の移動体を一体的に移動させることが考えられる。しかしながら、この場合には、移動体に対する連結具の装着及び取り外しを人為作業にて行わなければならず、その作業に時間がかかってしまい、物品搬送のための複数台の移動体の移動を効率よく行えないことになる。
また、物品搬送のために二台の移動体を一体的に移動させるために、アクチュエータの作動により二台の移動体を連結する連結手段を移動体に装備することも考えられるが、この場合には、アクチュエータを備えた連結手段を移動体にあらたに装備しなければならず、構成の複雑化を招くことになる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、構成の簡素化を図りながら、物品搬送のための複数台の移動体の移動を効率よく行うことができる物品搬送設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、軌道に沿って往復移動自在な物品搬送用の移動体が複数台設けられ、それら複数台の移動体の作動を制御する制御手段が設けられている物品搬送設備において、
前記制御手段が、前記複数台の移動体を後方側のものにて前方側のものを押し移動させる状態で物品搬送のために一体的に移動させるように、前記複数台の移動体の作動を制御する一体移動処理を実行可能であり、前記複数台の移動体を離間させた状態で物品搬送のために各別に移動させるように、前記複数台の移動体の作動を制御する各別移動処理を実行可能であり、二台の前記移動体の移動方向が同一方向であるときに、二台の前記移動体の間の距離が近接用距離未満であると、前記一体移動処理を選択して実行し、二台の前記移動体の走行方向が異なる方向であると又は二台の前記移動体の移動方向が同一方向であっても二台の前記移動体の間の距離が近接用距離以上であると、前記各別移動処理を選択して実行するように構成されている点にある。

すなわち、物品搬送を行うときに、制御手段が一体移動処理を実行することができ、この一体移動処理の実行によって、後方側に位置する移動体にて前方側に位置する移動体を押し移動させる状態で複数台の移動体を一体的に移動させることができることになる。
このように、制御手段が一体移動処理を実行することにより、隣接する二台の移動体の間の距離が設定距離未満となっても、後方側に位置する移動体にて前方側に位置する移動体を押し移動させる状態で複数台の移動体を一体的に移動させて物品搬送を行えることになる。
そして、移動体にあらたな構成を追加することもなく、制御手段が一体移動処理を実行する制御構成を追加するだけで、複数台の移動体を一体的に移動させて物品搬送を行えることになる。
したがって、構成の簡素化を図りながら、物品搬送のための複数台の移動体の移動を効率よく行うことができる物品搬送設備を提供できるに至った。
制御手段は、一体移動処理だけでなく、複数台の移動体を離間させた状態で物品搬送のために各別に移動させる各別移動処理も実行可能であり、一体移動処理と各別移動処理とから選択する一方を実行することになる。
例えば、二台の移動体が離間して位置する場合には、後方側に位置する移動体にて前方側に位置する移動体を押し移動させる状態とするまでに前方側に位置する移動体に対して後方側に位置する移動体を接近させる距離が大きくなる。したがって、一体移動処理を実行するとかえって時間がかかってしまい、物品搬送のための複数台の移動体の移動を効率よく行えない虞がある。そこで、この場合には、制御手段が各別移動処理を実行して、物品搬送のために複数台の移動体を各別に移動させることにより、物品搬送のための複数台の移動体の移動を効率よく行えることになる。
そして、二台の移動体が近接して位置する場合には、後方側に位置する移動体にて前方側に位置する移動体を押し移動させる状態とするまでに前方側に位置する移動体に対して後方側に位置する移動体を接近させる距離が小さい。したがって、制御手段が一体移動処理を選択して実行することにより、物品搬送のための複数台の移動体の移動を効率よく行えることになる。
したがって、二台の移動体の間の距離などの条件によって、制御手段が一体移動処理と各別移動処理とのいずれか一方を選択して実行できることになり、物品搬送のための複数台の移動体の移動を効率よく行えることになる。

本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記制御手段が、前記一体移動処理において、後方側に位置する移動体が備える推進用の走行車輪の駆動トルクを前方側に位置する移動体が備える推進用の走行車輪の駆動トルクよりも大きくする形態で、前記複数台の移動体の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、一体移動処理において、後方側に位置する移動体が備える推進用の走行車輪の駆動トルクを前方側に位置する移動体が備える推進用の走行車輪の駆動トルクよりも大きくすることにより、後方側に位置する移動体と前方側に位置する移動体の両方を駆動させながら、後方側に位置する移動体にて前方側に位置する移動体を押し移動させる状態で複数台の移動体を一体的に移動させることになる。
したがって、前方側に位置する移動体を駆動させずに後方側に位置する移動体にて前方側に位置する移動体を押し移動させるものよりも、後方側に位置する移動体を駆動させる駆動力を小さくできるので、移動体を駆動させるための電動モータなどの駆動能力を低減できて構成の簡素化を図ることができることになる。しかも、後方側に位置する移動体と前方側に位置する移動体の両方を駆動させるので、複数台の移動体を一体的に移動させるときの移動速度を大きくすることができ、物品搬送のための複数台の移動体の移動をより一層効率よく行うことができることになる。

本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記移動体が、前後一対の走行車輪を備えて前記軌道に沿って往復走行自在な走行体、その走行体から立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、その昇降台に装着された物品移載装置を備えたスタッカークレーンであり、前記昇降マストは、前記走行体のうち、隣接する移動体から離れる側の端部部分に立設され、前記走行体に備えさせた前後一対の前記走行車輪のうち、隣接する移動体から離れる側に位置する走行車輪が、推進用の走行車輪として構成されている点にある。

すなわち、走行体を軌道に沿って往復走行させ且つマストに沿って昇降台を昇降させることによって、上下方向及び水平方向に異なる位置となる複数の物品移載箇所に対して物品移載装置にて物品を移載できることとなり、例えば、上下方向及び水平方向に並べた複数の収納部を備えた物品収納棚に対して物品を搬送することができることになる。
そして、昇降マストは、隣接する移動体から離れる側の端部部分に立設され、隣接する移動体から離れる側に位置する走行車輪が、推進用の走行車輪であるので、一体移動処理の実行により後方側に位置する移動体にて前方側に位置する移動体を押し移動させるときに、昇降マストや推進用の走行車輪を駆動する電動モータなどが邪魔になることなく、後方側に位置する移動体と前方側に位置する移動体を接触させることができることになる。
したがって、昇降マストや推進用の走行車輪を駆動する電動モータなどの配設位置を変更しなくても、後方側に位置する移動体にて前方側に位置する移動体を押し移動させることができ、構成の簡素化を図ることができることになる。

本発明にかかる物品搬送設備を物品収納設備に適応した実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１に示すように、物品Ｂを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、二つの物品収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動往復移動する物品搬送用の移動体としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。

各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向（水平方向）に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、棚横幅方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
前記物品収納棚１における収納部４は、上下方向及び棚横幅方向に複数並ぶように設けられており、複数の収納部４の夫々は、載置支持部１ｂにて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成されている。
そして、各収納部４は、棚横幅方向において、同じ又はほぼ同じ幅になるように形成されており、物品収納棚１は、各収納部４に一つの物品Ｂを収納するように構成されている。

前記物品収納棚１に入庫する物品Ｂや物品収納棚１から出庫した物品Ｂを載置支持する入出庫用の荷載置台５が、物品収納棚１の棚横幅方向に隣接するように物品収納棚１の側脇に設置されている。
二つの物品収納棚１の間には、物品収納棚１の水平方向の全範囲及び入出庫用の荷載置台５にわたる走行レール６が床面に設置され、物品収納棚１の水平方向の全範囲及び入出庫用の荷載置台５にわたるガイドレール７が上方側に設置されている。そして、スタッカークレーン３がガイドレール７にて案内されながら走行レール６上を水平移動するように設けられている。
前記走行レール６の両端部のうち、入出庫用の荷載置台５側の端部には、スタッカークレーン３の作動を制御する制御手段としての地上側コントローラ８が設けられている。そして、この地上側コントローラ８が、どの収納部４にどの物品Ｂを収納しているかなどの収納情報を管理している。

前記スタッカークレーン３は、走行レール６の長手方向に並ぶ状態で二台設けられている。二台のスタッカークレーン３の夫々は、図２に示すように、走行レール６に沿って走行自在な走行体としての走行台車９、その走行台車９に立設された昇降マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１、その昇降台１１に装着された電動式の物品移載装置１２（例えば、フォーク式の物品移載装置）を備えて構成されている。
そして、二台のスタッカークレーン３の夫々は、走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動、及び、物品移載装置１２の移載作動により、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを物品収納棚１の収納部４に収納する入庫、あるいは、物品収納棚１の収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出す出庫を行うように構成されている。

また、入出庫用の荷載置台５としては、図１に示すように、スタッカークレーン３の水平移動方向に並ぶ状態で二つ設けられている。そして、入出庫用の荷載置台５が、二台のスタッカークレーン３を水平移動方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた物品移載装置１２により物品Ｂを移載することができるように構成されている。

この実施形態では、二台のスタッタークレーン４のうち、入出庫用の荷載置台５側に位置するものを第一スタッカークレーン３ａとし、物品収納棚１側に位置するものを第二スタッカークレーン３ｂとして説明する。
スタッカークレーン３の水平移動方向に隣接する二つの荷載置台５のうち、物品収納棚１から離れる側に位置するものを第一荷載置台５ａとし、物品収納棚１に近い側に位置するものを第二荷載置台５ｂとする。
そして、第一スタッカークレーン３ａは、第一荷載置台５ａと物品収納棚１との間での物品搬送を行い、第二スタッカークレーン３ｂは、第二荷載置台５ｂと物品収納棚１との間での物品搬送を行う。

二台のスタッカークレーン３の夫々において、単一の昇降マスト１０が設けられており、この単一の昇降マスト１０は、走行台車９のうち、隣接するスタッカークレーン３から離れる側の端部部分に立設されている。
そして、昇降マスト１０の上端部には、ガイドレール７にて案内されるように上部フレーム１３が設けられている。

前記昇降台１１は、走行台車９に立設した昇降マスト１０にて昇降自在に案内支持されており、昇降用ワイヤ１４にて吊下げ支持されている。
前記昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１３に設けた案内プーリ１５と一方の昇降マスト１０に設けた案内プーリ１６とに巻き掛けられて、走行台車９の一端に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。
そして、巻き取りドラム１７をインバータ式モータである昇降用電動モータ１８にて正逆に回転駆動させて、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作又は巻き取り操作によって昇降台１１を昇降させるように構成されている。

前記昇降台１１には、上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ１９が設けられている。図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ１９の回転軸には、昇降マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダ１９は、昇降台１１の昇降距離から上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する。

二台のスタッカークレーン３の夫々において、走行台車９には、走行レール６の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行車輪２０が配置されている。
また、前後一対の走行車輪２０の夫々には、走行レール６に対して下方側から接触することにより、走行レール６に対して上方への移動が規制されるように接触して走行車輪２０の走行レール６からの浮上を規制するバックアップローラ２９が設けられている。

前後一対の走行車輪２０のうち、隣接するスタッカークレーン３から離れる側に位置する走行車輪２０ａを駆動する走行用電動モータ２１が設けられ、この走行車輪２０ａが推進用の走行車輪として構成されている。一対の走行車輪２０のうち、隣接するスタッカークレーン３に近い側に位置する走行車輪２０ｂが遊転自在な従動車輪として構成されている。

前記走行台車９には、水平方向での走行台車６の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２２が設けられている。図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダ２２の回転軸には、走行レール６の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、走行用ロータリエンコーダ２２は、走行台車９の走行距離から水平方向での走行台車９の走行位置を検出する。
また、走行台車９のうち、隣接するスタッカークレーン３に近い側の端部にはバンパー２３が設けられている。

二台のスタッカークレーン３の夫々には、図３に示すように、走行用電動モータ２１又は物品移載装置１２を作動させる走行用インバータ２４、昇降用電動モータ１８を作動させる昇降用インバータ２５、昇降用ロータリエンコーダ１９及び走行用ロータリエンコーダ２２の検出情報を出力可能な入出力装置２６が設けられている。
そして、地上側コントローラ８は、走行用インバータ２４及び昇降用インバータ２５の作動を制御して、二台のスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。

地上側に設けられた地上側コントローラ８、二台のスタッカークレーン３の夫々に設けられた走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５、入出力装置２６の夫々には、通信コントローラ（図示は省略）が備えられている。また、地上側コントローラ８と第一スタッカークレーン３ａとの間で情報の授受を行うための第一光伝送装置２７と、地上側コントローラ８と第二スタッカークレーン３ｂとの間で情報の授受を行うための第二光伝送装置２８とが設けられている。ちなみに、第一光伝送装置２７及び第二光伝送装置２８は、走行レール６の端部に配設された光伝送装置とスタッカークレーン３に装備された光伝送装置との間で光伝送により情報の授受を行う。
そして、地上側コントローラ８に備えられた通信コントローラ、走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５、入出力装置２６の夫々に備えられた通信コントローラ、第一光伝送装置２７、第二光伝送装置２８により、通信ネットワークが構成されている。この通信ネットワークでは、地上側コントローラ８をマスタとし、走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５、入出力装置２６をスレーブとして構成されている。

前記地上側コントローラ８は、通信ネットワークを介して、入出力装置２６からの通信情報に基づいて、水平方向での第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの位置を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、水平方向での第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの位置を管理しながら、通信ネットワークを介して、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂに各種の指令情報を与えることにより、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの作動を制御するように構成されている。

前記地上側コントローラ８は、複数の収納部４の夫々に対応する棚側の物品移載位置及び入出庫用の荷載置台５に対応する入出庫側の物品移載位置に物品移載装置１２を移動させるべく、走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動を制御し、かつ、棚側の物品移載位置及び入出庫側の物品移載位置において物品移載装置１２が収納部４及び入出庫用の荷載置台５に対して物品移載を行うべく、物品移載装置１２の移載作動を制御するように構成されている。

説明を加えると、棚側の物品移載位置と入出庫側の物品移載位置との夫々は、昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とから定められる位置である。入出庫側の物品移載位置は、複数の荷載置台５の夫々について定められており、複数の荷載置台５の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。棚側の物品移載位置については、複数の収納部４の夫々について定められており、複数の収納部４の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。

前記地上側コントローラ８は、移載対象とする収納部４の棚側の物品移載位置又は荷載置台５の入出庫側の物品移載位置に物品移載装置１２を移動させるべく、走行台車９を走行させる走行制御及び昇降台１１を昇降させる昇降制御を行うとともに、収納部４及び荷載置台５に対して物品移載を行うべく、物品移載装置１２を作動させる移載制御を行うように構成されている。

前記走行制御について説明する。
前記地上側コントローラ８が、通信ネットワークを介して走行用インバータ２４に走行指令情報を指令し、走行用インバータ２４が、走行指令情報に基づいて、走行用電動モータ２１を作動させる状態に切り換えて走行用電動モータ２１の作動を制御することにより、移載対象とする収納部４又は荷載置台５に対応する物品移載位置における走行用目標停止位置に走行台車９を走行させる。

具体的には、地上側コントローラ８は、設定時間が経過するごとに、通信ネットワークを介して走行用インバータ２４に目標速度を指令する走行速度指令情報を走行指令情報として指令する。走行用インバータ２４は、走行台車１０の走行速度が走行速度指令情報にて指令された目標速度になるように走行用電動モータ２１に与える電流値を調整して、走行速度指令情報にて指令された目標速度にて走行台車９を走行させる。
そして、地上側コントローラ８は、走行台車９の走行位置が移載対象とする収納部４又は荷載置台５に対応する物品移載位置における走行用目標停止位置に達すると、通信ネットワークを介して走行用インバータ２４に走行停止指令情報を走行指令情報として指令する。走行用インバータ２４は、走行停止指令情報に基づいて、走行用電動モータ２１を作動停止させてブレーキをかけて、走行台車９を走行用目標停止位置に停止させる。

前記昇降制御について説明する。
前記地上側コントローラ８が、通信ネットワークを介して昇降用インバータ２５に昇降指令情報を指令し、昇降用インバータ２５が、昇降指令情報に基づいて、昇降用電動モータ１８の作動を制御することにより、移載対象とする収納部４又は荷載置台５に対応する物品移載位置における昇降用目標停止位置に昇降台１１を昇降させる。

具体的には、地上側コントローラ８は、設定時間が経過するごとに、通信ネットワークを介して昇降用インバータ２５に目標速度を指令する昇降速度指令情報を昇降指令情報として指令する。昇降用インバータ２５は、昇降台１１の昇降速度が昇降速度指令情報にて指令された目標速度になるように昇降用電動モータ１８に対する電流値を調整して、昇降速度指令情報にて指令された目標速度にて昇降台１１を昇降させる。
そして、地上側コントローラ８は、昇降台１１の昇降位置が移載対象とする収納部４又は荷載置台５に対応する物品移載位置における昇降用目標停止位置に達すると、通信ネットワークを介して昇降用インバータ２５に昇降停止指令情報を昇降指令情報として指令する。昇降用インバータ２５は、昇降停止指令情報に基づいて、昇降用電動モータ１８を作動停止させてブレーキをかけて、昇降台１１を昇降用目標停止位置に停止させる。

前記移載制御について説明する。
前記地上側コントローラ８は、走行用目標停止位置に走行台車９を停止させ且つ昇降用目標停止位置に昇降台１１を停止させた状態において、通信ネットワークを介して走行用インバータ２４に移載指令情報を指令する。走行用インバータ２４は、地上側コントローラ８からの移載指令情報に基づいて、物品移載装置１２を作動させる状態に切り換えて物品移載装置１２を作動させて物品移載を行う。

前記移載制御の動作について物品移載装置１２がフォーク式の物品移載装置である場合を説明する。
収納部４又は荷載置台５から物品Ｂを掬い取るときには、フォークを突出させたのち昇降台１１を上昇させることにより収納部４又は荷載置台５から物品Ｂを掬い取り、その後フォークを引退させる。
収納部４又は荷載置台５に物品Ｂを卸すときには、物品Ｂを載置支持したフォークを突出させたのち昇降台１１を下降させることにより収納部４又は荷載置台５に物品Ｂを卸し、その後フォークを引退させる。
このように、フォーク式の物品移載装置では、フォークの突出及び引退と昇降台１１の昇降とによって、収納部４又は荷載置台５との間で物品Ｂを移載するように構成されている。そして、物品移載位置として、物品Ｂを掬い取る掬い用の物品移載位置と物品Ｂを卸す卸し用の物品移載位置とが定められており、卸し用の物品移載位置が掬い用の物品移載位置よりも高い位置に設定されている。

前記地上側コントローラ８は、物品Ｂを搬送する処理として、入出庫用の荷載置台５に載置支持されている物品Ｂを物品収納棚２の収納部４に収納する入庫処理と、物品収納棚１の収納部４に収納されている物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に取り出す出庫処理とを実行可能に構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、入庫処理として、同時入庫処理と第一の単独入庫処理と第二の単独入庫処理との三種類の入庫処理を実行可能であり、出庫処理として、同時出庫処理と第一の単独出庫処理と第二の単独出庫処理との三種類の出庫処理を実行可能である。
ちなみに、地上側コントローラ８は、入庫処理や出庫処理などの物品搬送を行うにあたり、第一スタッカークレーン３ａの移載対象箇所と第二スタッカークレーン３ｂの移載対象箇所とが交差しないように二台のスタッカークレーン３の作動を制御している。

以下、夫々の処理について図４〜図９に基づいて説明する。
まず、図４に基づいて同時入庫処理について説明する。この同時入庫処理は、第一スタッカークレーン３ａと第二スタッカークレーン３ｂとの二台のスタッカークレーン３が入庫のための物品搬送を同時に行うものである。
ちなみに、この同時入庫処理を実行する際には、第一荷受台１３ａと第二荷受台１３ｂとの両方に物品Ｂを載置させることになるが、二つの物品Ｂのうち物品収納棚２の奥側に収納すべき物品Ｂを第二荷受台１３ｂに載置させるようにしている。

前記地上側コントローラ８は、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々に備えさせた二つの物品移載装置１２を入出庫側の物品移載位置に位置させて、それら二つの物品移載装置１２にて入出庫用の荷載置台５から物品Ｂを受け取るべく、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々について走行制御、昇降制御及び移載制御を行う。
そして、地上側コントローラ８は、次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々に備えさせた二つの移載装置１２を受け取った物品Ｂを収納すべき収納部４に対応する棚側の物品移載位置に位置させて、受け取った物品Ｂを収納部４に収納するように移載すべく、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々について走行制御、昇降制御及び移載制御を行う。
また、受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１については、スタッカークレーン３の水平移動方向において、第二スタッカークレーン３ｂよりも第一スタッカークレーン３ａの方が入出庫用の荷載置台５に近い側になるようにしている。

次に、図５に基づいて第一の単独入庫処理について説明する。この第一の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン３のうち入出庫用の荷載置台５側に位置する第一スタッカークレーン３ａにて入庫のための物品搬送を行うものである。
前記地上側コントローラ８は、まず、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を入出庫用の荷載置台５に対応する入出庫側の物品移載位置に位置させて、その物品移載装置１２にて入出庫用の荷載置台５から物品Ｂを受け取るべく、第一スタッカークレーン３ａについて走行制御、昇降制御及び移載制御を行う。
そして、地上側コントローラ８は、次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置に位置させて、受け取った物品Ｂを収納部１に収納するように移載すべく、第一スタッカークレーン３ａについて走行制御、昇降制御及び移載制御を行う。
また、地上側コントローラ８は、第一スタッカークレーン３ａによる物品搬送を邪魔しないように退避させるべく、第二スタッカークレーン３ｂの作動を制御する。図５では、第二スタッカークレーン３ｂの現在位置が第一スタッカークレーン３ａによる物品搬送を邪魔しない位置であるので、第二スタッカークレーン３ｂをその場に待機させている。

次に、図６に基づいて第二の単独入庫処理について説明する。この第二の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン３のうち物品収納棚１側に位置する第二スタッカークレーン３ｂにて入庫のための物品搬送を行うものである。この第二の単独入庫処理は、第一の単独入庫処理と比較して、物品搬送を行うスタッカークレーン３が異なるだけであるので、第二スタッカークレーン３ｂの作動については説明を省略する。
そして、地上側コントローラ８が、第一スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を入出庫側の物品移載位置に位置させる状態に待機させるべく、第一スタッカークレーン３ａの作動を制御して、第二スタッカークレーン３ｂによる物品搬送を邪魔しないように第一スタッカークレーン３ａを退避させる。

次に、図７に基づいて同時出庫処理について説明する。この同時出庫処理は、第一スタッカークレーン３ａと第二スタッカークレーン３ｂとの二台のスタッカークレーン３にて出庫のための物品搬送を同時に行うものである。
前記地上側コントローラ８は、まず、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々に備えさせた二つの物品移載装置１２を取り出すべき収納部４に対応する棚側の物品移載位置に位置させて、それら二つの物品移載装置１２にて収納部４から物品Ｂを取り出すべく、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々について走行制御、昇降制御及び移載制御を行う。
そして、地上側コントローラ８は、次に、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々に備えさせた二つの物品移載装置１２を入出庫用の荷載置台５に対応する入出庫側の物品移載位置に位置させて、取り出した物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に移載すべく、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々について走行制御、昇降制御及び移載制御を行う。

次に、図８に基づいて第一の単独出庫処理について説明する。この第一の単独出庫処理は、第一スタッカークレーン３ａにて出庫のための物品搬送を行うものである。
前記地上側コントローラ８は、まず、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を取り出すべき収納部４に対応する棚側の物品移載位置に位置させて、その物品移載装置１２にて収納部４から物品Ｂを取り出すべく、第一スタッカークレーン３ａについて走行制御、昇降制御及び移載制御を行う。
そして、地上側コントローラ８は、次に、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を入出庫用の荷載置台５に対応する入出庫側の物品移載位置に位置させて、取り出した物品Ｂを入出庫用の荷載置台５に移載すべく、第一スタッカークレーン３ａについて走行制御、昇降制御及び移載制御を行う。

次に、図９に基づいて第二の単独出庫処理について説明する。この第二の単独出庫処理は、第二スタッカークレーン３ｂにて出庫のための物品搬送を行うものである。この第二の単独出庫処理は、第一の単独出庫処理と比較して、物品搬送を行うスタッカークレーン３が異なるだけであるので、第二スタッカークレーン３ｂの作動については説明を省略する。
そして、地上側コントローラ８が、第一スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を入出庫側の物品移載位置に位置させる状態に待機させるべく、第一スタッカークレーン３ａの作動を制御して、第二スタッカークレーン３ｂによる物品搬送を邪魔しないように第一スタッカークレーン３ａを退避させる。

前記地上側コントローラ８の動作について、図１０のフローチャートに基づいて説明する。
前記地上側コントローラ８は、物品Ｂの入庫が指令された場合には、その指令内容が異なる収納部４を収納対象として複数の物品Ｂの入庫を指令するものであると、同時入庫処理の実行か又は第一の単独入庫処理の連続実行かを選択する入庫用選択処理を行い、その入庫用選択処理にて選択した処理を実行する（ステップ１〜４）。また、地上側コントローラ８は、その指令内容が一つの収納部４を収納対象として一つの物品Ｂの入庫を指令するものであると、第二の単独入庫処理を実行する（ステップ５，６）。
前記地上側コントローラ８は、物品Ｂの出庫が指令された場合には、その指令内容が異なる収納部４を取り出し対象として複数の物品Ｂの出庫を指令するものであると、同時出庫処理の実行か又は第一の単独出庫処理の連続実行かを選択する出庫用選択処理を行い、その出庫用選択処理にて選択した処理を実行する（ステップ７〜１０）。また、地上側コントローラ８は、その指令内容が一つの収納部４を取り出し対象として一つの物品Ｂの出庫を指令するものであると、第二の単独出庫処理を実行する（ステップ１１，１２）。
前記制御手段Ｈは、一つの収納部４を収納対象とする物品Ｂの入庫と一つの収納部４を取り出し対象とする物品Ｂの出庫とが指令された場合には、第二の単独入庫処理と第二の単独出庫処理との連続実行を行う（ステップ１３，１４）。

前記入庫用選択処理について説明する。
スタッカークレーン３の水平移動方向における二台のスタッカークレーン３の夫々の現在位置によって、同時入庫処理の実行と第一の単独入庫処理の連続実行とのいずれか一方を選択するための選択条件が定められている。例えば、選択条件は、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂが入出庫用の荷載置台５に位置するときには、同時入庫処理の実行を選択し、第一スタッカークレーン３ａが入出庫用の荷載置台５に位置し且つ第二スタッカークレーン３ｂが物品収納棚２のうち、入出庫用の荷載置台５から離れる側である奥側範囲に位置するときには、第一の単独入庫処理の連続実行を選択するように定められている。
そして、地上側コントローラ８は、スタッカークレーン３の水平移動方向における二台のスタッカークレーン３の夫々の現在位置及び選択条件に基づいて、同時入庫処理の実行と第一の単独入庫処理の連続実行とのいずれか一方を選択して、その選択した処理を実行する。

前記出庫用選択処理について説明する。
前記入庫用選択処理と同様に、スタッカークレーン３の水平移動方向における二台のスタッカークレーン３の夫々の現在位置に基づいて、同時出庫処理の実行と第一の単独出庫処理の連続実行とのいずれかを選択するための選択条件が定められている。
そして、地上側コントローラ８は、スタッカークレーン３の水平移動方向における二台のスタッカークレーン３の夫々の現在位置及び選択条件に基づいて、同時出庫処理の実行と第一の単独出庫処理の連続実行とのいずれか一方を選択して、その選択した処理を実行する。

前記地上側コントローラ８は、上述の如く、入庫や出庫のための物品搬送を行うときに走行制御を行うわけであるが、この走行制御を行う際に、二台のスタッカークレーン３を水平移動させるときには、二台のスタッカークレーン３を後方側のものにて前方側のものを押し移動させる状態で物品搬送のために一体的に移動させるように、二台のスタッカークレーン３の作動を制御する一体移動処理を実行可能に構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、一体移動処理において、後方側に位置するスタッカークレーン３が備える推進用の走行車輪２０ａの駆動トルクを前方側に位置するスタッカークレーン３が備える推進用の走行車輪２０ａの駆動トルクよりも大きくする形態で、二台のスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。

前記一体移動処理について説明する。
前記地上側コントローラ８は、図１１に示すように、走行方向の後方側に位置するスタッカークレーン３（図示のものでは第一スタッカークレーン３ａ）の走行台車９にて走行方向の前方側に位置するスタッカークレーン３（図示のものでは第二スタッカークレーン３ｂ）の走行台車９を押し移動させるように、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９の走行を制御する。
このとき、地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４に対して推進用の走行車輪２０ａの目標駆動トルクを指令する駆動トルク指令情報を指令する。そして、地上側コントローラ８は、走行方向の後方側に位置するスタッカークレーン３の方が走行方向の前方側に位置するスタッカークレーン３よりも目標駆動トルクを大きくするように、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４に対して駆動トルク指令情報を指令する。
前記走行用インバータ２４は、駆動トルク指令情報に基づいて、推進用の走行車輪２０ａの駆動トルクが駆動トルク指令情報にて指令された目標駆動トルクになるように、走行用電動モータ２１に供給する電流値を調整する。ちなみに、推進用の走行車輪２０ａの駆動トルクが目標駆動トルクになるように電流値を調整する構成については、推進用の走行車輪２０ａの駆動トルクが目標駆動トルクになるように予め走行用電動モータ２１に電流を与えるフォードフォワード制御、推進用の走行車輪２０ａの駆動トルクを検出してその検出した駆動トルクが目標駆動トルクになるように走行用電動モータ２１に与える電流を調整するフィードバック制御、あるいは、フォードフォワード制御とフィードバック制御との両方を行うことにより実現する。

前記地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３を水平移動させるときに、一体移動処理に加え、二台のスタッカークレーン３を離間させた状態で物品搬送のために各別に移動させるように、二台のスタッカークレーン３の作動を制御する各別移動処理を実行可能に構成されている。

前記各別移動処理について説明する。
前記地上側コントローラ８は、図１２に示すように、走行方向の後方側に位置するスタッカークレーン３（図示のものでは第一スタッカークレーン３ａ）の走行台車９と走行方向の前方側に位置するスタッカークレーン３（図示のものでは第二スタッカークレーン３ｂ）の走行台車９とを離間させる状態で各別に水平移動させるように、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９の走行を各別に制御する。
このとき、地上側コントローラ８は、上述の走行制御にて説明した如く、二台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４に対して走行速度指令情報を走行指令情報として指令する。また、地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３の間の距離が設定距離未満になると、二台のスタッカークレーン３における走行台車９を走行停止させるべく、走行用インバータ２４に対して走行停止指令情報を指令する。

また、地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３のうち一台のみを水平移動させるときには、その一台のスタッカークレーン３についてのみ走行制御を行い、上述の走行制御にて説明した如く、そのスタッカークレーン３における走行用インバータ２４に対して走行速度指令情報を走行指令情報として指令して、そのスタッカークレーン３を走行させる。

前記地上側コントローラ８は、一体移動処理と各別移動処理とを選択自在に構成されており、二台のスタッカークレーン３における走行台車９の走行位置及びその走行台車９の走行方向に基づいて、一体移動処理と各別移動処理とのいずれかを選択して実行するように構成されている。
つまり、二台の走行台車９の走行方向が同一方向であるときに、二台の走行台車９の間の距離が近接用距離未満であって二台のスタッカークレーン３が水平方向に近接して位置する近接状態であると、地上側コントローラ８が一体移動処理を選択して実行する。また、二台の走行台車９の走行方向が異なる方向であるとき、または、二台の走行台車９の走行方向が同一方向であっても二台の走行台車９の間の距離が近接用距離以上であって二台のスタッカークレーン３が水平方向に離間して位置する離間状態であるときには、地上側コントローラ８が各別移動処理を選択して実行する。

前記近接状態について説明する。
例えば、同時入庫処理を行うときには、図４点線で示すように、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々に備えさせた二つの物品移載装置１２を入出庫側の物品移載位置に位置させる。このとき、二台のスタッカークレーン３が水平方向に近接して位置する近接状態となるので、地上側コントローラ８が一体移動処理を選択して実行する。
また、同時出庫処理を行うときには、物品Ｂを取り出すべき収納部４が棚横幅方向に隣接するものであると、図７実線で示すように、第一スタッカークレーン３ａ及び第二スタッカークレーン３ｂの夫々に備えさせた二つの物品移載装置１２を棚横幅方向に隣接する取り出すべき収納部４に対応する棚側の物品移載位置に位置させる。このとき、二台のスタッカークレーン３が水平方向に近接して位置する近接状態となるので、地上側コントローラ８が一体移動処理を選択して実行する。
上述の同時入庫処理や同時出庫処理を行うときの他には、例えば、二台のスタッカークレーン３が水平方向に近接して停止している場合に、一方のスタッカークレーン３を移載対象箇所に水平移動させるために他方のスタッカークレーン３も水平移動させるときなどである。このように、二台のスタッカークレーン３が水平方向に近接して停止していた状態から二台のスタッカークレーン３を同一方向に水平移動させるときに近接状態となり、地上側コントローラ８が一体移動処理を選択して実行する。

前記地上側コントローラ８による走行制御において一体移動処理と各別移動処理との選択について、図１３のフローチャートに基づいて説明する。
前記地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３を水平移動させるときに、二台の走行台車９の走行方向が同一方向であり且つ二台のスタッカークレーン３が近接状態であると、一体移動処理を行う（ステップ２１〜２４）。
前記地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３を水平移動させるときに、二台の走行台車９の走行方向が異なる方向であると、あるいは、二台の走行台車９の走行方向が同一方向であっても二台のスタッカークレーン３が近接状態でなければ、各別移動処理を行う（ステップ２５）。
また、地上側コントローラ８は、二台のスタッカークレーン３のうち一台のみ走行させるときには、その一台のスタッカークレーン３についてのみ走行制御を行う（ステップ２６，２７）。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、二台のスタッカークレーン３の夫々が一つずつ物品Ｂを搬送するようにしているが、二台のスタッカークレーン３の夫々が一つずつ物品Ｂを搬送することに加え、図１４に示すように、二台のスタッカークレーン３にて物品Ｂよりも横幅の大きい一つの幅広用の物品Ｄを搬送することもできる。

説明すると、物品収納棚１における収納部４に対して物品Ｂと幅広用の物品Ｄとを収納することになるので、図１５に示すように、物品収納棚１は、物品Ｂを収納する収納部４と幅広用の物品Ｄを収納する幅広用の収納部４Ａとを備えている。また、入出庫用の荷載置台についても、物品Ｂを載置支持する荷載置台５と幅広用の物品Ｄを載置支持する幅広用の荷載置台５Ａとが設けられている。
そして、地上側コントローラ８が、図１４に示すように、二台のスタッカークレーン３を後方側のものにて前方側のものを押し移動させる状態で物品搬送のために一体的に移動させるように、二台のスタッカークレーン３の作動を制御する一体移動処理を実行することにより、幅広用の物品Ｄを幅広用の荷載置台５Ａから幅広用の収納部４Ａに入庫するための物品搬送、及び、幅広用の物品Ｄを幅広用の収納部４Ａから幅広用の荷載置台５Ａに出庫するための物品搬送を行うようにしている。

（２）上記実施形態では、地上側コントローラ８が一体移動処理を行うときに、昇降台１１をどのような昇降位置に位置させるかについてとくに規定していないが、例えば、一体移動処理を行うときには、地上側コントローラ８が、昇降台１１を昇降方向の下端位置に位置させるべく、二台のスタッカークレーン３の作動を制御して、二台のスタッカークレーン３において昇降台１１の昇降位置が同じ位置となるようにしてもよい。
そして、昇降台１１を昇降方向の下端位置に位置させると、後方側のものにて前方側のものを押し移動させるときに、二台のスタッカークレーン３の夫々における昇降マスト１０の揺れを極力抑えることができることになる。

（３）上記実施形態では、走行台車９の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２２を設けているが、例えば、走行台車９の端部に設置された反射体に対して測定用光を投光することにより、走行台車９までの距離を検出するレーザ測距計を走行レール６の端部に配置して、このレーザ測距計にて走行台車９の走行位置を検出することもできる。この場合には、走行レール６の一端部に第一スタッカークレーン３ａの走行台車９の走行位置を検出するレーザ測距計を配置し、且つ、走行レール６の他端部に第二スタッカークレーン３ｂの走行台車９の走行位置を検出するレーザ測距計を配置して、二つのレーザ測距計の検出情報を地上側コントローラ８に入力するように構成する。
また、昇降台１１の昇降位置についても、昇降用ロータリエンコーダ１９に代えて、上述のようなレーザ測距計を設けることもできる。

（４）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、一体移動処理において、後方側に位置するスタッカークレーン３が備える推進用の走行車輪２０ａの駆動トルクを前方側に位置するスタッカークレーン３が備える推進用の走行車輪２０ａの駆動トルクよりも大きくする形態で、二台のスタッカークレーン３の作動を制御しているが、例えば、一体移動処理において、後方側に位置するスタッカークレーン３の走行台車９を走行作動させ且つ前方側に位置するスタッカークレーン３の走行台車９のブレーキを外して従動自在とする形態で、二台のスタッカークレーン３の作動を制御することもできる。
すなわち、地上側コントローラ８は、一体移動処理において、二台のスタッカークレーン３の両方を水平移動させなくても、後方側に位置するスタッカークレーン３のみ水平移動させるようにしてもよい。

（５）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、走行用インバータ２４や昇降用インバータ２５と通信ネットワークを介して各種情報を直接通信することにより、スタッカークレーン３の作動を制御するようにしているが、スタッカークレーン３側に、走行用インバータ２４や昇降用インバータ２５の作動を制御するクレーン側コントローラを設けて、地上側コントローラ８が、クレーン側コントローラに対して各種の作動を指令する指令情報を与えることにより、クレーン側コントローラが、その指令情報に基づいて、スタッカークレーン３の作動を制御するようにしてもよい。

（６）上記実施形態では、二台のスタッカークレーン３の夫々に、走行車輪２０を回転駆動する走行用電動モータ２１を一つ設け、前後一対の走行車輪２０の一方を推進用の走行車輪２０ａとして構成し且つ他方を従動車輪として構成しているが、前後一対の走行車輪２０の夫々について走行用電動モータを設けて、前後一対の走行車輪２０の両方を推進用の走行車輪として構成することもできる。
また、上記実施形態では、前後一対の走行車輪２０のうち、隣接するスタッカークレーン３から離れる側に位置する走行車輪を推進用の走行車輪２０ａとしているが、隣接するスタッカークレーン３に近づく側に位置する走行車輪を推進用の走行車輪２０ａとすることもできる。

（７）上記実施形態では、二台のスタッカークレーン３を走行レール６に沿って往復移動自在に設けたが、スタッカークレーン３の台数については適宜変更が可能であり、例えば、スタッカークレーン３を三台設け、その三台のスタッカークレーン３の夫々を走行レール６に沿って往復移動自在に設けることができる。

（８）上記実施形態では、移動体として、走行レール６に沿って走行自在な走行台車９、その走行台車９に立設された昇降マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１、その昇降台１１に装着された物品移載装置１２を備えたスタッカークレーン３を例示したが、例えば、走行レールに沿って走行自在な台車部、その台車部に装備された物品移載装置を備えた物品搬送車を移動体として適応することも可能であり、移動体としては、走行レールを往復走行可能な各種の移動体を適応することができる。

物品収納設備の斜視図 スタッカークレーンの側面図 物品収納設備の制御ブロック図 同時入庫処理の動作を示す図 第一の単独入庫処理の動作を示す図 第二の単独入庫処理の動作を示す図 同時出庫処理の動作を示す図 第一の単独出庫処理の動作を示す図 第二の単独出庫処理の動作を示す図 地上側コントローラの制御動作を示すフローチャート 一体移動処理の動作を示す図 各別移動処理の動作を示す図 地上側コントローラの制御動作を示すフローチャート 別実施形態における物品搬送を示す図 別実施形態における物品収納設備の平面図

符号の説明

３ 物品搬送用の移動体としてのスタッカークレーン
６ 軌道
８ 制御手段
９ 走行体
１０ 昇降マスト
１１ 昇降台
１２ 物品移載装置
２０ａ 推進用の走行車輪

Claims (3)

1. 軌道に沿って往復移動自在な物品搬送用の移動体が複数台設けられ、それら複数台の移動体の作動を制御する制御手段が設けられている物品搬送設備であって、
   前記制御手段が、前記複数台の移動体を後方側のものにて前方側のものを押し移動させる状態で物品搬送のために一体的に移動させるように、前記複数台の移動体の作動を制御する一体移動処理を実行可能であり、前記複数台の移動体を離間させた状態で物品搬送のために各別に移動させるように、前記複数台の移動体の作動を制御する各別移動処理を実行可能であり、二台の前記移動体の移動方向が同一方向であるときに、二台の前記移動体の間の距離が近接用距離未満であると、前記一体移動処理を選択して実行し、二台の前記移動体の走行方向が異なる方向であると又は二台の前記移動体の移動方向が同一方向であっても二台の前記移動体の間の距離が近接用距離以上であると、前記各別移動処理を選択して実行するように構成されている物品搬送設備。
2. 前記制御手段が、前記一体移動処理において、後方側に位置する移動体が備える推進用の走行車輪の駆動トルクを前方側に位置する移動体が備える推進用の走行車輪の駆動トルクよりも大きくする形態で、前記複数台の移動体の作動を制御するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
3. 前記移動体が、前後一対の走行車輪を備えて前記軌道に沿って往復走行自在な走行体、その走行体から立設された昇降マストに沿って昇降自在な昇降台、及び、その昇降台に装着された物品移載装置を備えたスタッカークレーンであり、
   前記昇降マストは、前記走行体のうち、隣接する移動体から離れる側の端部部分に立設され、
   前記走行体に備えさせた前後一対の前記走行車輪のうち、隣接する移動体から離れる側に位置する走行車輪が、推進用の走行車輪として構成されている請求項１又は２に記載の物品搬送設備。

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