JP4941713B2 - 物品搬送装置 - Google Patents
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前記制御手段が、前記物品を前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながらその物品を前記物品収納部にて支持される収納用支持位置と前記スタッカークレーン側の搬送用支持位置との間で移載すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する一体用移載制御を実行するように構成されているものであって、
その第1特徴構成は、前記一対の物品移載装置の夫々が前記物品を載置搬送するコンベヤ装置を備えて構成され、
前記一対の物品移載装置にて分担して支持される前記物品が適正姿勢に対して前記収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出する物品傾斜状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、前記物品傾斜状態検出手段にて前記傾斜姿勢であることが検出されると、前記物品の姿勢を前記適正姿勢に修正するように前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する姿勢修正処理を実行するように構成され、
前記物品傾斜状態検出手段として、
前記一対の物品移載装置にて移載される前記物品における前記走行経路の長手方向に沿って互いに異なる箇所を検出対象として前記物品の存否を検出する一対の物品存否センサが、前記物品が前記適正姿勢にあるときには夫々が同じ検出状態となり、且つ、前記物品が前記傾斜姿勢にあるときには互いに異なる検出状態となる形態で設けられ、
前記制御手段が、
前記一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、前記姿勢修正処理として、前記物品の姿勢が前記一対の物品存否センサが夫々同じ検出状態となる前記適正姿勢に修正すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御するように構成され、
前記一対の物品存否センサが、前記搬送用支持位置に位置している前記物品の前記収納棚の前後幅方向における一端部に対応する一端部箇所及び他端部に対応する他端部箇所の夫々に備えられ、
前記制御手段が、
前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ、及び/又は、前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサが、互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、前記姿勢修正処理を実行するように構成されている点にある。
また、第1特徴構成によれば、前記一対の物品存否センサは、一対の物品移載装置にて移載される物品における走行経路の長手方向に沿って互いに異なる箇所を検出対象として物品の存否を検出することになる。又、この一対の物品存否センサは、物品が適正姿勢にあるときには夫々が同じ検出状態となり、且つ、物品が傾斜姿勢にあるときには互いに異なる検出状態になるものである。そして、制御手段は、一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、物品の姿勢が一対の物品存否センサが夫々同じ検出状態となる適正姿勢に修正するように一対の物品移載装置の移載作動を制御することになる。
従って、第1特徴構成によれば、物品の存否を検出するための簡単な構成の物品存否センサを利用して、物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出するようにしたので、簡素な構成で物品が傾斜姿勢であるか否かを検出することができ、コスト高を招くことなく物品の姿勢を適正姿勢に修正することが可能となる。
さらに、第1特徴構成によれば、前記一対の物品存否センサが、スタッカークレーン側に移載された前記搬送用支持位置に位置している前記物品の前記収納棚の前後幅方向における一端部に対応する一端部箇所及び他端部に対応する他端部箇所の夫々に備えられる。
そして、制御手段は、前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ又は前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサのうちのいずれかにおいて、各物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると前記姿勢修正処理を実行する。又、制御手段は、前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ及び前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサの夫々において、各物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると前記姿勢修正処理を実行する。
ちなみに、前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ及び前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサの夫々が夫々同じ検出状態になっていると、前記物品が前記搬送用支持位置に位置している適正姿勢に対応する状態である。
このようにスタッカークレーン側に移載された前記搬送用支持位置に位置している物品の傾斜状態を検出すると、前記物品の姿勢が適正姿勢に修正すべく一対の物品移載装置の移載作動を制御するので、移載作動の途中で姿勢が傾斜した場合だけでなく、移載作動が終了した後で物品が傾斜姿勢になった場合でも、物品の姿勢を前記搬送用支持位置に適正に位置する適正姿勢に修正することが可能となる。
前記制御手段が、前記物品を前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながらその物品を前記物品収納部にて支持される収納用支持位置と前記スタッカークレーン側の搬送用支持位置との間で移載すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する一体用移載制御を実行するように構成されている物品搬送装置であって、
複数の前記物品収納部の夫々が、前後一対の支柱から棚横幅方向に延び物品の棚横幅方向両端を載置支持する載置支持部を備えて構成され、
前記一対の物品移載装置の夫々が前記物品を載置搬送するコンベヤ装置を備えて構成され、
前記コンベヤ装置が、一対の無端回動ベルトを物品移載方向に直列状態で並べて、それらが同期駆動されるように構成され、且つ、それら一対の無端回動ベルトが物品移載方向に連続して前記物品を搬送可能に構成され、
前記一対の物品移載装置にて分担して支持される前記物品が適正姿勢に対して前記収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出する物品傾斜状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、前記物品傾斜状態検出手段にて前記傾斜姿勢であることが検出されると、前記物品の姿勢を前記適正姿勢に修正するように前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する姿勢修正処理を実行するように構成され、
前記物品傾斜状態検出手段として、前記一対の物品移載装置にて移載される前記物品における前記走行経路の長手方向に沿って互いに異なる箇所を検出対象として前記物品の存否を検出する一対の物品存否センサが、前記物品が前記適正姿勢にあるときには夫々が同じ検出状態となり、且つ、前記物品が前記傾斜姿勢にあるときには互いに異なる検出状態となる形態で設けられ、
前記制御手段が、
前記一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、前記姿勢修正処理として、前記物品の姿勢が前記一対の物品存否センサが夫々同じ検出状態となる前記適正姿勢に修正すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御するように構成され、
前記一対の物品存否センサが、前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながら前記物品を前記収納用支持位置から前記搬送用支持位置に向けて移載させるときにおける移載用搬送経路の始端側箇所に、前記物品が移載されるに伴って物品非存在状態から物品存在状態に切り換わる状態で設けられ、
前記制御手段が、前記姿勢修正処理として、前記一対の物品移載装置のうちの前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態から物品存在状態に切り換わった物品存否センサが設けられる側の物品移載装置の搬送を停止させ、且つ、前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態を維持する物品存否センサが設けられる側の前記物品移載装置の搬送作動を継続して実行させる形態で、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御するように構成されている点にある。
説明を加えると、いずれかの物品移載装置に備えられたコンベヤ装置が前記走行経路の長手方向の一端側部分を分担して支持しながら物品を搬送し、他の物品移載装置に備えられたコンベヤ装置が前記走行経路の長手方向の他端側部分を分担して支持しながら物品を搬送する。このようにコンベヤ装置によって物品を移載するようにしたから、物品の移載作動を実行するときに物品移載装置を上昇させる動作を行わなくても物品を移載させることが可能となり、移載作動の処理時間の短縮化を図ることが可能となる。
そして、一対の物品移載装置にて分担して支持される物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出する物品傾斜状態検出手段が備えられており、前記制御手段は、この物品傾斜状態検出手段にて前記傾斜姿勢であることが検出されると、物品の姿勢を適正姿勢に修正するように一対の物品移載装置の移載作動を制御する姿勢修正処理を実行するのである。
前記姿勢修正処理としては、例えば、物品の移載作動を実行している途中であれば、例えば一対の物品移載装置のうちの先行する状態で物品を搬送している物品移載装置の搬送を停止させ、他方の物品移載装置の搬送を継続して実行する等の処理がある。このような構成以外にも、物品の搬送が先行している方の物品移載装置の搬送速度を大きく減速させたりあるいは移載方向と反対方向に搬送作動させる処理もある。又、物品の移載作動を実行している途中に限らず、スタッカークレーン側への物品の移載が終了した後において、物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢になっている場合であっても、物品の姿勢を適正姿勢に修正することが可能となる。
つまり、一対の物品移載装置にて分担して支持しながら移載させる構成として、物品が適正姿勢に対して収納棚の前後幅方向に傾くことがあっても、前記姿勢修正処理を実行することによって物品の傾斜姿勢を修正することが可能となり、しかも、一対の物品移載装置を利用して姿勢修正を行うことによって、物品が前記傾斜姿勢になっている状態で移載作動を継続したり、物品が前記傾斜姿勢になっている状態でスタッカークレーン側に支持されたままタッカークレーンを走行させるといったことを回避できる。
従って、第2特徴構成によれば、物品を一対の物品移載装置にて分担して支持しながら移載するときにおける物品の移載作動の処理時間の短縮化を図ることが可能なものでありながら、物品の搬送作動を良好に行うことが可能となる物品搬送装置を提供できるに至った。
また、第2特徴構成によれば、前記一対の物品存否センサは、一対の物品移載装置にて移載される物品における走行経路の長手方向に沿って互いに異なる箇所を検出対象として物品の存否を検出することになる。又、この一対の物品存否センサは、物品が適正姿勢にあるときには夫々が同じ検出状態となり、且つ、物品が傾斜姿勢にあるときには互いに異なる検出状態になるものである。そして、制御手段は、一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、物品の姿勢が一対の物品存否センサが夫々同じ検出状態となる適正姿勢に修正するように一対の物品移載装置の移載作動を制御することになる。
この物品収納設備は、図1及び図2に示すように、コンテナ等からなる物品Bを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚1と、二つの収納棚1同士の間に形成した走行通路2を往復移動するスタッカークレーン3とを設けて構成されている。各収納棚1は、前後一対の支柱1aが棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱1aの夫々には、棚横幅方向に延びる載置支持部1bが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。前記収納棚1における物品収納部4は、上下方向及び棚横幅方向に複数並ぶように設けられており、複数の物品収納部4の夫々は、載置支持部1bにて物品Bを載置支持する形態で物品Bを収納するように構成されている。
前記各スタッカークレーン3には、図3に示すように、単一の昇降マスト10が設けられており、この単一の昇降マスト10は、走行レール6の長手方向に隣り合うスタッカークレーン3から離れる側の走行台車9の端部部分に立設されている。昇降マスト10の上端部には、ガイドレール7にて案内されるように上部フレーム13が設けられている。
そして、巻き取りドラム17を昇降用電動モータ18にて正逆に回転駆動させて、昇降用ワイヤ14の繰り出し操作又は巻き取り操作によって昇降台11を昇降させるように構成されている。
前記物品移載装置12は、収納棚1の前後幅方向に沿って物品Bを移載する載置搬送式の物品移載装置として構成されている。つまり、図5〜図8に示すように、物品移載装置12は、板状の固定フレーム30の上部に、収納棚1の前後幅方向すなわち物品移載方向に沿って設定範囲内でスライド自在に載置搬送部31が支持されており、この載置搬送部31は、物品Bを載置搬送する左右一対のベルトコンベヤ32を備えて構成されている。又、各ベルトコンベヤ32は、一対の無端回動ベルト32a,32bを物品移載方向に直列状態で並べる状態で備えて構成され、左右一対のベルトコンベヤ32を一体的に回動駆動する搬送用電動モータ33が設けられている。図9に示すように、前記固定フレーム30は昇降台11に固定状態で支持されている。
図10に示すように、可動式の位置規制部材58は、その長手方向の両側部に設けられた支持部61にてその長手方向に沿う軸芯周りで回動自在に支点ブラケット62にて支持される構成となっている。この支点ブラケット62は前記案内支持体44に固定されている。つまり、前記各支持部59に設けられた支点ピン63が支点ブラケット62に回動自在に内嵌され、可動式の位置規制部材58がこの支点ピン63の軸芯X周りで回動自在に支持される構成となっている。
この各別搬送処理においては、まず、搬送作動する単一のスタッカークレーン3における物品移載装置12を物品受取箇所の短尺物品受取位置に移動させるべく、走行台車9を走行させる各別用走行制御及び昇降台11を昇降させる各別用昇降制御を行うとともに、物品受取箇所から短尺物品を受け取るようにすべく、物品移載装置12を移載作動させる各別用移載制御を行う。次に、前記スタッカークレーン3における物品移載装置12を短尺物品降ろし位置に移動させるべく、走行台車9を走行させる各別用走行制御及び昇降台11を昇降させる各別用昇降制御を行うとともに、物品降ろし箇所に短尺物品を降ろすようにすべく、物品移載装置12を移載作動させる各別用移載制御を行うように構成されている。
この各別用走行制御では、搬送作動する単一のスタッカークレーン3における走行台車9の走行作動を制御して、短尺物品受取位置における目標走行位置又は短尺物品降ろし位置における目標走行位置に走行台車9を走行させるべく、走行用電動モータ21の作動を制御する。
この各別用移載制御では、搬送作動する単一のスタッカークレーン3の物品移載装置12の移載作動を制御して、物品受取箇所から短尺物品を受け取る又は物品降ろし箇所に短尺物品を降ろす処理を行う。すなわち、目標走行位置に走行台車9を停止させ且つ目標昇降位置に昇降台11を停止させた状態において、物品移載装置12を作動させて移載作動を行う。
この各別用移載制御においては、電磁ソレノイド59は常に非作動状態すなわち非通電状態であり、可動式の位置規制部材58はつる巻きバネ64の付勢力にて作用位置に保持するようになっており、可動式の位置規制部材58が作用位置にあるか否かは前記作用位置検出用光センサS1の検出情報にて確認するようになっている。そして、電磁ソレノイド59が非作動にもかかわらず光センサS1にて作用位置にあることが確認できないときは報知作動を実行する(ステップ1,2)。
この一体搬送処理においては、地上側コントローラ8が、複数の長尺用収納部41又は長尺用荷載置台51から選択した一つの物品受取対象を物品受取箇所とし、複数の長尺用収納部41又は長尺用荷載置台51から選択した一つの物品降ろし対象を物品降ろし箇所として、搬送作動する二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12を物品受取箇所に移動させて長尺物品Cを受け取り且つ物品降ろし箇所に移動させて長尺物品Cを降ろすようにすべく、走行台車9の走行作動、昇降台11の昇降作動、及び、物品移載装置12の移載作動を制御するように構成されている。
次に、地上側コントローラ8が、搬送作動する二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12を物品降ろし箇所の長尺物品降ろし位置に移動させるべく、走行台車9を走行させる一体用走行制御及び昇降台11を昇降させる一体用昇降制御を行うとともに、物品降ろし箇所に長尺物品Cを降ろすようにすべく、物品移載装置12を移載作動させる一体用移載制御を行うことにより、物品降ろし箇所に長尺物品Cを降ろす。
この一体用走行制御では、二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行レール6の長手方向に設定距離隔てる状態で走行させるように二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9の走行作動を制御して、長尺物品受取位置における目標走行位置又は長尺物品降ろし位置における目標走行位置に二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を走行させる。
この一体用昇降制御では、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に昇降させるように二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11の昇降作動を制御して、物品受取位置における目標昇降位置又は物品降ろし位置における目標昇降位置に二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を昇降させる。このときの二台のスタッカークレーン夫々の昇降台の動作は各別用昇降制御のときと同様であるから説明は省略する。尚、物品受取位置における目標昇降位置に対して昇降するときにも、物品降ろし位置における目標昇降位置に対して昇降するときにも、二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を同一の昇降位置に位置させる状態で一体的に昇降させる。
この一体用移載制御では、地上側コントローラ8は、長尺物品Cを一対の物品移載装置12にて分担して支持しながらその長尺物品Cを物品収納部4等にて支持される収納用支持位置とスタッカークレーン3側の搬送用支持位置との間で移載すべく、一対の物品移載装置12の移載作動を制御するように構成されている。説明を加えると、搬送作動する二台のスタッカークレーン3の夫々における物品移載装置12の移載作動を制御して、それら二台の物品移載装置12にて物品収納部4に対応する物品受取箇所から長尺物品Cを受け取る、又は、物品収納部4に対応する物品降ろし箇所に長尺物品Cを降ろす。つまり、目標走行位置に二台のスタッカークレーン3の夫々における走行台車9を停止させ且つ目標昇降位置に二台のスタッカークレーン3の夫々における昇降台11を停止させた状態において、二台のスタッカークレーン3の夫々におけるクレーン制御部75に同じ移載指令情報を指令する。そして、二台のスタッカークレーン3の夫々におけるクレーン制御部75は、移載指令情報に基づいて各物品移載装置12を移載作動させる。
この一体用移載制御においては、二台のスタッカークレーン3夫々の各物品移載装置12の夫々について、基本的には同じ動作を指令するが物品の傾きの修正の場合には互いに異なる動作を指令することになる。
先ず、移載作動を実行するときには電磁ソレノイド59へ通電して可動式の位置規制部材58を引退位置に切り換えるべく制御する(ステップ21)。可動式の位置規制部材58が引退位置に切り換えられたか否かは前記引退位置検出用の光センサS2の検出情報にて確認するようになっている。このとき、引退位置検出用の光センサS2にて引退位置にあることが確認できないときは報知作動を実行する(ステップ22,23、)。
又、このような姿勢補正処理を実行して設定時間以上経過しても傾きが修正されないときは報知作動を実行する(ステップ42、43,44)。
3、3a,3b スタッカークレーン
4 物品収納部
8 制御手段
12 物品移載装置
32 コンベヤ装置
S3,S4 物品存否センサ(物品傾斜状態検出手段)
Claims (3)
- 複数の物品収納部を縦横に並べて備えた収納棚と、その収納棚の前方の走行経路に沿って走行自在で且つ前記収納棚の前後幅方向に沿って物品を移載する一対の載置搬送式の物品移載装置を前記走行経路の長手方向に沿って並ぶ状態で備えたスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの走行作動及び前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、前記物品を前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながらその物品を前記物品収納部にて支持される収納用支持位置と前記スタッカークレーン側の搬送用支持位置との間で移載すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する一体用移載制御を実行するように構成されている物品搬送装置であって、
前記一対の物品移載装置の夫々が前記物品を載置搬送するコンベヤ装置を備えて構成され、
前記一対の物品移載装置にて分担して支持される前記物品が適正姿勢に対して前記収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出する物品傾斜状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、前記物品傾斜状態検出手段にて前記傾斜姿勢であることが検出されると、前記物品の姿勢を前記適正姿勢に修正するように前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する姿勢修正処理を実行するように構成され、
前記物品傾斜状態検出手段として、
前記一対の物品移載装置にて移載される前記物品における前記走行経路の長手方向に沿って互いに異なる箇所を検出対象として前記物品の存否を検出する一対の物品存否センサが、前記物品が前記適正姿勢にあるときには夫々が同じ検出状態となり、且つ、前記物品が前記傾斜姿勢にあるときには互いに異なる検出状態となる形態で設けられ、
前記制御手段が、
前記一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、前記姿勢修正処理として、前記物品の姿勢が前記一対の物品存否センサが夫々同じ検出状態となる前記適正姿勢に修正すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御するように構成され、
前記一対の物品存否センサが、前記搬送用支持位置に位置している前記物品の前記収納棚の前後幅方向における一端部に対応する一端部箇所及び他端部に対応する他端部箇所の夫々に備えられ、
前記制御手段が、
前記一端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサ、及び/又は、前記他端部箇所に備えられる前記一対の物品存否センサが、互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、前記姿勢修正処理を実行するように構成されている物品搬送装置。 - 複数の物品収納部を縦横に並べて備えた収納棚と、その収納棚の前方の走行経路に沿って走行自在で且つ前記収納棚の前後幅方向に沿って物品を移載する一対の載置搬送式の物品移載装置を前記走行経路の長手方向に沿って並ぶ状態で備えたスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの走行作動及び前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、前記物品を前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながらその物品を前記物品収納部にて支持される収納用支持位置と前記スタッカークレーン側の搬送用支持位置との間で移載すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する一体用移載制御を実行するように構成されている物品搬送装置であって、
複数の前記物品収納部の夫々が、前後一対の支柱から棚横幅方向に延び物品の棚横幅方向両端を載置支持する載置支持部を備えて構成され、
前記一対の物品移載装置の夫々が前記物品を載置搬送するコンベヤ装置を備えて構成され、
前記コンベヤ装置が、一対の無端回動ベルトを物品移載方向に直列状態で並べて、それらが同期駆動されるように構成され、且つ、それら一対の無端回動ベルトが物品移載方向に連続して前記物品を搬送可能に構成され、
前記一対の物品移載装置にて分担して支持される前記物品が適正姿勢に対して前記収納棚の前後幅方向に傾いた傾斜姿勢であるか否かを検出する物品傾斜状態検出手段が備えられ、
前記制御手段が、前記物品傾斜状態検出手段にて前記傾斜姿勢であることが検出されると、前記物品の姿勢を前記適正姿勢に修正するように前記一対の物品移載装置の移載作動を制御する姿勢修正処理を実行するように構成され、
前記物品傾斜状態検出手段として、
前記一対の物品移載装置にて移載される前記物品における前記走行経路の長手方向に沿って互いに異なる箇所を検出対象として前記物品の存否を検出する一対の物品存否センサが、前記物品が前記適正姿勢にあるときには夫々が同じ検出状態となり、且つ、前記物品が前記傾斜姿勢にあるときには互いに異なる検出状態となる形態で設けられ、
前記制御手段が、
前記一対の物品存否センサが互いに異なる検出状態になることにより前記物品が前記傾斜姿勢になっていることが検出されると、前記姿勢修正処理として、前記物品の姿勢が前記一対の物品存否センサが夫々同じ検出状態となる前記適正姿勢に修正すべく、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御するように構成され、
前記一対の物品存否センサが、前記一対の物品移載装置にて分担して支持しながら前記物品を前記収納用支持位置から前記搬送用支持位置に向けて移載させるときにおける移載用搬送経路の始端側箇所に、前記物品が移載されるに伴って物品非存在状態から物品存在状態に切り換わる状態で設けられ、
前記制御手段が、前記姿勢修正処理として、前記一対の物品移載装置のうちの前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態から物品存在状態に切り換わった物品存否センサが設けられる側の物品移載装置の搬送を停止させ、且つ、前記一対の物品存否センサのうちで物品非存在状態を維持する物品存否センサが設けられる側の前記物品移載装置の搬送作動を継続して実行させる形態で、前記一対の物品移載装置の移載作動を制御するように構成されている物品搬送装置。 - 前記スタッカークレーンが前記走行経路の長手方向に沿って並ぶ状態で二台備えられ、
それら二台のスタッカークレーンの夫々に前記物品移載装置が各別に備えられ、
前記制御手段が、前記物品を搬送するときに、前記二台のスタッカークレーンを前記走行経路の長手方向に沿って設定距離隔てて並べて走行させるように、前記二台のスタッカークレーンの走行作動を制御するように構成されている請求項1又は2記載の物品搬送装置。
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