JP4905774B2

JP4905774B2 - 物品収納設備

Info

Publication number: JP4905774B2
Application number: JP2006190510A
Authority: JP
Inventors: 和史辻本; 雄一上田; 邦博塚本
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2005-05-27
Filing date: 2006-07-11
Publication date: 2012-03-28
Anticipated expiration: 2026-02-09
Also published as: JP2007001770A

Description

本発明は、複数の収納部を縦横に並べて備えた物品収納棚と、その物品収納棚と入出庫用の物品支持部との間で物品を搬送すべく、軌道上を水平移動自在でかつ物品移載手段を昇降自在に備えた物品搬送用移動体とが設けられている物品収納設備に関する。

上記のような物品収納設備は、物品搬送用移動体が物品収納棚と入出庫用の物品支持部との間で物品の搬送を行うことにより、入出庫用の物品支持部に存在する物品を物品収納棚の収納部に収納する入庫、あるいは、物品収納部の収納部に収納されている物品を入出庫用の物品支持部に取り出す出庫を行うものである。

このような物品収納設備では、入庫や出庫の作業時間を短縮するために、搬送能力の向上が求められている。
そこで、従来の物品収納設備では、物品搬送用移動体に対して昇降自在な昇降台を設け、この昇降台に二つの物品移載手段を水平方向に並べて設けているものがある（例えば、特許文献１参照。）
この特許文献１では、物品搬送用移動体を水平移動および昇降台を昇降作動することにより二つの物品移載手段の夫々が物品を移載することができるので、一台の物品搬送用移動体にて二つの物品を同時に搬送することができ、搬送能力の向上を図り得る。

また、他の従来の物品収納設備では、物品搬送用移動体として同一の軌道を水平移動する状態で二台が設けられ、入出庫用の物品支持部として物品収納棚の両側脇に設置する状態で二つ設けられ、二台の物品搬送用移動体のうち、一方の物品搬送用移動体が一方の入出庫用の物品支持部と物品収納棚との間で物品搬送を行い、他方の物品搬送用移動体が他方の入出庫用の物品支持部と物品収納棚との間で物品搬送を行うものがある（例えば、特許文献２参照。）。
この特許文献２では、水平方向において、物品収納棚の中央部分に共有範囲を設け、その共有範囲の両端に単独範囲を設けている。共有範囲に対しては、二台の物品搬送用移動体のいずれもが侵入可能であるが、共有範囲には二台の物品搬送用移動体が同時に侵入することを制限し、物品搬送用移動体どうしの衝突の発生を防止している。そして、二つの単独範囲では、物品搬送用移動体による物品搬送を同時に行うことができ、搬送能力の向上を図り得る。

特開２０００−２２９７０８号公報特開２００２−１７５１１７号公報

本発明の目的は、搬送能力の向上を効果的に実現できる物品収納設備を提供する点にある。

本発明にかかる物品収納設備の第１特徴構成は、複数の収納部を縦横に並べて備えた物品収納棚と、その物品収納棚と入出庫用の物品支持部との間で物品を搬送すべく、軌道上を水平移動自在でかつ物品移載手段を昇降自在に備えた物品搬送用移動体とが設けられている物品収納設備において、
前記物品搬送用移動体として、同一の軌道を水平移動する状態で二台設けられ、前記物品移載手段は、前記物品搬送用移動体に立設された単一の昇降ポストに沿って昇降自在に設けられ、前記昇降ポストは、前記物品搬送用移動体の水平移動方向において残りの一台の物品搬送用移動体が位置する側とは反対側に立設され、
前記物品移載手段は、前記昇降ポストに対して前記物品搬送用移動体の水平移動方向で残りの一台の物品搬送用移動体が位置する側に設けられ、
前記二台の物品搬送用移動体は、それらが備える前記物品移載手段を水平方向に隣接する前記収納部の夫々に対応する物品移載位置に位置させるべく、水平移動方向に近付けて位置させることができるように構成されている点にある。

すなわち、物品移載手段の昇降を案内するために、物品搬送用移動体に単一の昇降ポストを立設するだけでよく、それだけ構成の簡素化を図ることができる。
そして、昇降ポストを立設する箇所は、物品搬送用移動体の水平移動方向において残りの一台の物品搬送用移動体が位置する側とは反対側であるので、昇降ポストが邪魔になることなく、水平移動方向に二台の物品搬送用移動体を極力近づけて位置させることができる。したがって、水平方向に隣接する収納部の夫々に対応する棚側の物品移載位置に物品移載手段を位置させるべく、二台の物品搬送用移動体を位置させながら、二台の物品搬送用移動体にて複数の物品を搬送することができ、それだけ効率よく物品搬送を行うことができる。

本発明にかかる物品収納設備の第２特徴構成は、上記第１特徴構成において、前記物品搬送用移動体が、前記軌道の長手方向に間隔を隔てた前後の走行車輪により前記軌道としての走行レール上を走行するように構成され、前記前後の走行車輪の夫々について、前記走行レールに対して上方への移動が規制されるように接触して前記走行車輪の前記走行レールからの浮上を規制する規制輪体が設けられている点にある。

物品搬送用移動体を水平移動させる場合に、慣性力によって、物品搬送用移動体を加速させるときには物品搬送用移動体が後傾状態となり、また、物品搬送用移動体を減速させるときには物品搬送用移動体が前傾状態となる。このように、物品搬送用移動体が後傾状態や前傾状態となると、前後の走行車輪の一方側が走行レールから浮上してしまい、走行車輪から走行レールに対して駆動力を適正に伝達することができない、あるいは、走行車輪がスリップするなどの問題を生じることになる。そして、上記第１特徴構成で述べた如く、物品搬送用移動体に単一の昇降ポストを立設することにより、物品搬送用移動体の長さを短くできるものの、前後の走行車輪の間隔が短くなるので、物品搬送用移動体の加減速時に後傾状態や前傾状態となり易く、上述の問題が顕著になる虞がある。

そこで、第２特徴構成の如く、前後の走行車輪の夫々について、走行レールに対して上方への移動が規制されるように接触して走行車輪の走行レールからの浮上を規制する規制輪体を設けることにより、物品搬送用移動体の加減速時に物品搬送用移動体が後傾状態や前傾状態となるのを抑制することができることとなって、上述の問題の発生を抑制することができることになる。

本発明にかかる物品収納設備の第３特徴構成は、上記第２特徴構成において、前記規制輪体が、前記走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接する状態で設けられている点にある。

すなわち、規制輪体が、走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接することにより、弾性体の弾性力の反動により走行車輪を走行レールに圧接させて、走行車輪の走行レールからの浮上を規制できることになる。
そして、製作誤差や磨耗により走行レールの厚みが均一でない場合であっても、その厚みの異なる分だけを弾性体の弾性変形により吸収し、走行レールに対する規制輪体の接触圧力を適正に維持できることになる。
したがって、走行車輪の走行レールからの浮上を的確に規制できることとなって、物品搬送用移動体の加減速時に物品搬送用移動体が後傾状態や前傾状態となるのを抑制でき、走行車輪から走行レールに対して駆動力を適正に伝達することができない、あるいは、走行車輪がスリップするなどの問題の発生を的確に抑制できることになる。

本発明にかかる物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔第一実施形態〕
まず、第一実施形態における物品収納設備について説明すると、この物品収納設備は、図１に示すように、複数の収納部１を縦横に並べて備えた物品収納棚２と、その物品収納棚２と入出庫用の物品支持部３との間で物品Ｂを搬送する物品搬送用移動体としてのスタッカークレーン４とから構成されている。

前記物品収納棚２は、前後一対の支柱５が水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱５の夫々には、水平方向に延びる載置支持部６を上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、前後一対の支柱５と左右一対の載置支持部６とにより一つの収納部１が形成され、この収納部１が縦横に複数並べて設けられている。

前記物品収納棚２は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置され、入出庫用の物品支持部３は、物品収納棚２の側脇など物品収納棚２の水平方向に隣接する箇所において、互いに対向するように間隔を隔てて二つ設置されている。
二つの物品収納棚２の間には、物品収納棚２の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部３にわたる軌道としての走行レール７が床面に設置され、物品収納棚２の水平方向の全範囲および入出庫用の物品支持部３にわたるガイドレール８が上方側に設置されている。そして、スタッカークレーン４がガイドレール８にて案内されながら走行レール７上を水平移動するように設けられている。
前記走行レール７の両端部のうち、入出庫用の物品支持部３側の端部には、スタッカークレーン４の運転を管理する地上側コントローラ９が設けられ、この地上側コントローラ９が、どの収納部１にどの物品を収納しているかなどの収納情報を管理している。

前記スタッカークレーン４として、同一の走行レール７を水平移動する状態で二台設け
られている。二台のスタッカークレーン４の夫々は、図２に示すように、走行レール７に沿って走行して水平移動自在な走行台車１０と、この走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１１と、この昇降台１１に備えさせた物品移載手段としての移載装置１２（例えば、フォーク式の移載装置）とから構成されている。
そして、スタッカークレーン４は、走行台車１０の水平移動、昇降台１１の昇降作動、および、移載装置１２の移載作動により、入出庫用の物品支持部３に存在する物品Ｂを物品収納棚２の収納部１に収納する入庫、あるいは、物品収納棚２の収納部１に収納されている物品Ｂを入出庫用の物品支持部３に取り出す出庫を行うように構成されている。

また、入出庫用の物品支持部３として、図１に示すように、物品Ｂを載置する荷受台１３がスタッカークレーン４の水平移動方向に並ぶ状態で二つ設けられている。このようにして、入出庫用の物品支持部３が、二台のスタッカークレーン４を水平移動方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた移載装置１２により荷受台１３との間で物品Ｂを移載することができるように構成されている。

この第一実施形態では、二台のスタッタークレーン４のうち、入出庫用の物品支持部３側に位置するものを第一スタッカークレーン４ａとし、物品収納棚２側に位置するものを第二スタッカークレーン４ｂとしている。
二つの荷受台１３のうち、物品収納棚２から遠い側に位置するものを第一荷受台１３ａとし、物品収納棚２に近い側に位置するものを第二荷受台１３ｂとしている。
そして、第一スタッカークレーン４ａは、第一荷受台１３ａと物品収納棚２との間での物品搬送を行い、第二スタッカークレーン４ｂは、第二荷受台１３ｂと物品収納棚２との間での物品搬送を行う。

前記走行台車１０には、昇降台１１を昇降操作自在に案内支持する単一の昇降ポスト１４が立設され、この昇降ポスト１４の立設箇所は、スタッカークレーン４の水平移動方向において残りの一台のスタッカークレーン４が位置する側とは反対側に立設されている。
前記昇降台１１は、昇降用チェーン１５にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン１５は、ガイドレール８に沿って案内される上部フレーム１６に設けた案内スプロケット１７と昇降ポスト１４の下方側に設けた案内スプロケット１８とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１９に連結されている。
そして、巻き取りドラム１９をインバータ式の昇降用電動モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１５の繰り出し操作や巻き取り操作で昇降台１１を昇降作動させるように構成されている。

前記走行台車１０には、その水平方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２１と、その昇降用レーザ測距計２１にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１１の下面に設置された反射板２２に照射するためのミラー２３とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２１は、昇降台１１の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー２３の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１１との距離を検出することにより、昇降経路上における昇降台１１の昇降位置を検出するように構成されている。

また、走行台車１０には、走行レール７上を走行自在な前後二つの車輪２４が設けられ、二つの車輪２４のうちの水平移動方向の一端側の車輪が、インバータ式の走行用電動モータ２５にて駆動される駆動輪２４ａとして構成され、水平移動方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２４ｂとして構成されている。
そして、走行用電動モータ２５にて駆動輪２４ａを正逆に回転駆動することにより、走行台車１０を水平移動させるように構成されている。

前記走行台車１０には、水平方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２６が設けられ、走行レール７の両端部の夫々には、走行用レーザ測距計２１からのビーム光を反射する反射板２７が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２６は、地上側に設置されている反射板２７に向けて投射して、走行レール７の端部からの走行台車１０の距離を検出することにより、走行経路上における走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。

二台のスタッカークレーン４の夫々には、図３に示すように、タッカークレーン４の運転を制御するクレーン制御装置２８が設けられ、このクレーン制御装置２８に対して、昇降用レーザ測距計２１の検出情報および走行用レーザ測距計２６の検出情報が入力されるように構成されている。

第一スタッカークレーン４ａにおける第一クレーン制御装置２８Ａと第二スタッカークレーン４ｂにおける第二クレーン制御装置２８Ｂとは、同様の構成をしている。
そして、クレーン制御装置２８は、複数の収納部１の夫々に対応する棚側の物品移載位置および入出庫用の物品支持部３に対応する入出庫側の物品移載位置に移載装置１２を移動させるべく、走行台車１０の水平移動および昇降台１１の昇降作動を制御し、かつ、棚側の物品移載位置および入出庫側の物品移載位置において移載装置１２が収納部１および入出庫用の物品支持部３に対して物品移載を行うべく、移載装置１２の移載作動を制御するように構成されている。

説明を加えると、棚側の物品移載位置と入出庫側の物品移載位置との夫々は、昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とから定められる位置である。入出庫側の物品移載位置は、二つの荷受台１３の夫々について定められており、二つの荷受台１３の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。棚側の物品移載位置については、複数の収納部１の夫々について定められており、複数の収納部１の夫々について昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが設定されている。
そして、クレーン制御装置２８は、走行用レーザ測距計２６の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させるべく、走行台車１０の水平移動を制御する走行制御を行う走行制御部２８ａ、昇降用レーザ測距計２１の検出情報に基づいて昇降台１１を指令された昇降用目標停止位置に昇降させるべく、昇降台１１の昇降作動を制御する昇降制御を行う昇降制御部２８ｂ、収納部１および入出庫用の物品支持部３に対して物品移載を行うべく、移載装置１２の移載作動を制御する移載制御を行う移載制御部２８ｃなどから構成されている。

前記走行制御部２８ａにおける走行制御では、走行用電動モータ２５を作動開始させて走行台車１０の水平移動を開始し、走行用レーザ測距計２６にて検出される走行台車１０の走行位置が指令された走行用目標停止位置になると、走行用電動モータ２５の作動を停止させてブレーキをかけて走行用目標停止位置に走行台車１０を停止させるべく、走行用電動モータ２５の作動を制御する。
前記昇降制御部２８ｂにおける昇降制御では、昇降用電動モータ２０を作動開始させて昇降台１１の昇降作動を開始し、昇降用レーザ測距計２１にて検出される昇降台１１の昇降位置が指令された昇降用目標停止位置になると、昇降用電動モータ２０の作動を停止させてブレーキをかけて昇降用目標停止位置に昇降台１１を停止させるべく、昇降用電動モータ２０の作動を制御する。
前記移載制御部２８ｃにおける移載制御では、フォーク式の移載装置１２を作動させ、フォークを突出させて物品Ｂを掬い取るあるいは物品Ｂを卸し、その後フォークを引退させるべく、移載装置１２の移載作動を制御する。

前記クレーン制御装置２８と地上側コントローラ９との間では、各種の情報が通信自在であり、地上側コントローラ９が第一クレーン制御装置２８Ａと第二クレーン制御装置２８Ｂとの二台のクレーン制御装置２８に対して各種の指令を行う。
そして、クレーン制御装置２８は、地上側コントローラ９からの指令に基づいて、走行制御部２８ａによる走行制御、昇降制御部２８ｂによる昇降制御、および、移載制御部２８ｃによる移載制御を行うことにより、入出庫用の物品支持部３に存在する物品Ｂを物品収納棚２の収納部１に収納する入庫、あるいは、物品収納棚２の収納部１に収納されている物品Ｂを入出庫用の物品支持部３に取り出す出庫を行う。
このようにして、複数のスタッカークレーン４の作動を制御する制御手段Ｈが、地上側コントローラ９と二つのクレーン制御装置２８とから構成されている。

前記制御手段Ｈが実行可能な処理について説明する。
前記制御手段Ｈは、入庫処理として、同時入庫処理と第一の単独入庫処理と第二の単独入庫処理との三種類の入庫処理を実行可能であり、出庫処理として、同時出庫処理と第一の単独出庫処理と第二の単独出庫処理との三種類の出庫処理を実行可能である。
以下、夫々の処理について図４〜図９に基づいて説明する。
図４〜図９は、物品収納設備の一部を省略した側面図であり、左端に入出庫用の物品支持部３が位置し、その入出庫用の物品支持部３よりも右側に物品収納棚２が位置する。

まず、図４に基づいて同時入庫処理について説明する。この同時入庫処理は、第一スタッカークレーン４ａと第二スタッカークレーン４ｂとの二台のスタッカークレーン４にて入庫を行うものである。
ちなみに、この同時入庫処理を実行する際には、第一荷受台１３ａと第二荷受台１３ｂとの両方に物品Ｂを載置させることになるが、二つの物品Ｂのうち物品収納棚２の奥側に収納すべき物品Ｂを第二荷受台１３ｂに載置させるようにしている。

前記制御手段Ｈは、図中点線で示すように、第一スタッカークレーン４ａおよび第二スタッカークレーン４ｂの夫々に備えさせた二つの移載装置１２を入出庫側の物品移載位置に位置させて、それら二つの移載装置１２にて入出庫用の物品支持部３から物品Ｂを受け取る受け取り用の移載を行い、次に、図中実線で示すように、第一スタッカークレーン４ａおよび第二スタッカークレーン４ｂの夫々に備えさせた二つの移載装置１２を物品収納棚２における受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置に位置させて、受け取った物品Ｂを収納部１に収納するように移載すべく、第一スタッカークレーン４ａおよび第二スタッカークレーン４ｂの水平移動、二つの移載装置１２の昇降作動、および、二つの移載装置１２の移載作動を制御する。

説明を加えると、地上側コントローラ９は、第一スタッカークレーン４ａにおける第一クレーン制御装置２８Ａおよび第二スタッカークレーン４ｂにおける第二クレーン制御装置２８Ｂの両方に対して入庫指令を行う。
第一クレーン制御装置２８Ａに対する入庫指令は、第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを収納部１に収納させるための指令であり、第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置および物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第二クレーン制御装置２８Ｂに対する入庫指令は、第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを収納部１に収納させるための指令であり、第二荷受台１３ｂに対応する入出庫側の物品移載位置および物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
また、物品Ｂを収納すべき収納部１については、スタッカークレーン４の水平移動方向において、第二クレーン制御装置２８Ｂに対する入庫指令よりも第一クレーン制御装置２８Ａに対する入庫指令の方が入出庫用の物品支持部３に近い側になるように指令される。

第一クレーン制御装置２８Ａと第二クレーン制御装置２８Ｂとは、物品Ｂを受け取る荷受台１３と物品Ｂを収納すべき収納部１とが異なるものの、基本的には同じ処理を実行するように構成されている。
第一クレーン制御装置２８Ａでは、まず、第一スタッカークレーン４ａが第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを受け取るべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。次に、第一スタッカークレーン４ａがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２８Ｂでは、第二スタッカークレーン４ｂが第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。

次に、図５に基づいて第一の単独入庫処理について説明する。この第一の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち入出庫用の物品支持部３側に位置するスタッカークレーン４である第一スタッカークレーン４ａにて入庫を行うものである。
前記制御手段Ｈは、第一スタッカークレーン４ａを作動させる形態で、第一スタッカークレーン４ａに備えさせた移載装置１２を入出庫用の物品支持部に対応する入出庫側の物品移載位置に位置させて、その移載装置１２にて入出庫用の物品支持部から物品Ｂを受け取る受け取り用の移載を行い、次に、第一スタッカークレーン４ａに備えさせた移載装置１２を物品収納棚２における受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置に位置させて、受け取った物品Ｂを収納部１に収納するように移載すべく、第一スタッカークレーン４ａの水平移動、移載装置１２の昇降作動、および、移載装置１２の移載作動を制御する。

説明を加えると、地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２８Ａに対して入庫指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置２８Ｂに対して待機指令を行う。この待機指令は、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させるための指令である。
第一クレーン制御装置２８Ａでは、まず、第一スタッカークレーン４ａが第一荷受台１３ａに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、第一スタッカークレーン４ａがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２８Ｂでは、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行わず、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させる。

次に、図６に基づいて第二の単独入庫処理について説明する。この第二の単独入庫処理は、二台のスタッカークレーン４のうち物品収納棚２側に位置するスタッカークレーン４である第二スタッカークレーン４ｂにて入庫を行うものである。
そして、制御手段Ｈは、第二スタッカークレーン４ｂを作動させる形態で、第二スタッカークレーン４ｂに備えさせた移載装置１２を入出庫用の物品支持部に対応する入出庫側の物品移載位置に位置させて、その移載装置１２にて入出庫用の物品支持部から物品Ｂを受け取る受け取り用の移載を行い、次に、第二スタッカークレーン４ｂに備えさせた移載装置１２を物品収納棚２における受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置に位置させて、受け取った物品Ｂを収納部１に収納するように移載すべく、第二スタッカークレーン４ｂの水平移動、移載装置１２の昇降作動、および、移載装置１２の移載作動を制御する。

説明を加えると、地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２８Ａに対してＨＰ用の待機指令を行い、かつ、第二スタッカークレーン４ｂにおける第二クレーン制御装置２８Ｂに対して入庫指令を行う。このＨＰ用の待機指令は、第一スタッカークレーン４ａに備えさせた移載装置１２を入出庫側の物品移載位置に位置させた状態に第一スタッカークレーン４ａを待機させるための指令であり、第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。

第一クレーン制御装置２８Ａでは、第一スタッカークレーン４ａに備えさせた移載装置１２を第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御、および、昇降制御部２３ｂによる昇降制御を行う。
第二クレーン制御装置２８Ｂでは、まず、第二スタッカークレーン４ｂが第二荷受台１３ｂに載置されている物品Ｂを受け取り、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその受け取った物品Ｂを収納すべき収納部１に収納すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。

次に、図７に基づいて同時出庫処理について説明する。この同時出庫処理は、第一スタッカークレーン４ａと第二スタッカークレーン４ｂとの二台のスタッカークレーン４にて出庫を行うものである。
そして、制御手段Ｈは、第一スタッカークレーン４ａおよび第二スタッカークレーン４ｂの夫々に備えさせた二つの移載装置１２を物品収納棚２における取り出すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置に位置させて、それら複数の移載装置１２にて収納部１から物品Ｂを取り出す取り出し用の移載を行い、次に、第一スタッカークレーン４ａおよび第二スタッカークレーン４ｂの夫々に備えさせた二つの移載装置１２を入出庫用の物品支持部３に対応する入出庫側の物品移載位置に位置させて、取り出した物品Ｂを入出庫用の物品支持部３に移載すべく、第一スタッカークレーン４ａおよび第二スタッカークレーン４ｂの水平移動、二つの移載装置１２の昇降作動、および、二つの移載装置１２の移載作動を制御する。

説明を加えると、地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２８Ａおよび第二クレーン制御装置２８Ｂの両方に対して出庫指令を行う。
第一クレーン制御装置２８Ａに対する出庫指令は、収納部１に収納されている物品Ｂを第一荷受台１３ａに取り出すための指令であり、物品Ｂを取り出すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置および第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
第二クレーン制御装置２８Ｂに対する出庫指令は、収納部１に収納されている物品Ｂを第二荷受台１３ｂに取り出すための指令であり、物品Ｂを取り出すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置および第二荷受台１３ｂに対応する入出庫側の物品移載位置についての昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とが指令される。
また、物品Ｂを取り出すべき収納部１については、スタッカークレーン４の水平移動方向において、第二クレーン制御装置２８Ｂに対する出庫指令よりも第一クレーン制御装置２８Ａに対する出庫指令の方が入出庫用の物品支持部３に近い側になるように指令される。

第一クレーン制御装置２８Ａと第二クレーン制御装置２８Ｂとは、物品Ｂを取り出すべき収納部１とその取り出した物品Ｂを移載する荷受台１３とが異なるものの、基本的には同じ処理を実行するように構成されている。
第一クレーン制御装置２８Ａでは、まず、第一スタッカークレーン４ａが収納部１に収納されている物品Ｂを取り出すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。次に、第一スタッカークレーン４ａがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部
２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２８Ｂでは、第二スタッカークレーン４ｂが走行台車７の水平移動方向に異なる収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその取り出した物品Ｂを第二荷受台１３ｂに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。

次に、図８に基づいて第一の単独出庫処理について説明する。この第一の単独出庫処理は、第一スタッカークレーン４ａにて出庫を行うものである。
そして、制御手段Ｈは、第一スタッカークレーン４ａを作動させる形態で、第一スタッカークレーン４ａに備えさせた移載装置１２を物品収納棚２における取り出すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置に位置させて、その移載装置１２にて収納部１から物品Ｂを取り出す取り出し用の移載を行い、次に、第一スタッカークレーン４ａに備えさせた移載装置１２を入出庫用の物品支持部３に対応する入出庫側の物品移載位置に位置させて、取り出した物品Ｂを入出庫用の物品支持部３に移載すべく、第一スタッカークレーン４ａの水平移動、移載装置１２の昇降作動、および、移載装置１２の移載作動を制御する。

説明を加えると、地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２８Ａに対して出庫指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置２８Ｂに対して待機指令を行う。
第一クレーン制御装置２８Ａでは、まず、第一スタッカークレーン４ａが収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、第一スタッカークレーン４ａがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。
第二クレーン制御装置２８Ｂでは、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行わず、第二スタッカークレーン４ｂをその場に待機させる。

次に、図９に基づいて第二の単独出庫処理について説明する。この第二の単独出庫処理は、第二スタッカークレーン４ｂにて出庫を行うものである。
そして、制御手段Ｈは、第二スタッカークレーン４ｂを作動させる形態で、第二スタッカークレーン４ｂに備えさせた移載装置１２を物品収納棚２における取り出すべき収納部１に対応する棚側の物品移載位置に位置させて、その移載装置１２にて収納部１から物品Ｂを取り出す取り出し用の移載を行い、次に、第二スタッカークレーン４ｂに備えさせた移載装置１２を入出庫用の物品支持部３に対応する入出庫側の物品移載位置に位置させて、取り出した物品Ｂを入出庫用の物品支持部３に移載すべく、第二スタッカークレーン４ｂの水平移動、移載装置１２の昇降作動、および、移載装置１２の移載作動を制御する。

説明を加えると、地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２８Ａに対してＨＰ用の待機指令を行い、かつ、第二クレーン制御装置２８Ｂに対して出庫指令を行う。
第一クレーン制御装置２８Ａでは、第一スタッカークレーン４ａに備えさせた移載装置１２を第一荷受台１３ａに対応する入出庫側の物品移載位置に位置させるべく、走行制御部２３ａによる走行制御、および、昇降制御部２３ｂによる昇降制御を行う。
第二クレーン制御装置２８Ｂでは、まず、第二スタッカークレーン４ｂが収納部１に収納されている物品Ｂを取り出し、次に、第二スタッカークレーン４ｂがその取り出した物品Ｂを第一荷受台１３ａに移載すべく、走行制御部２３ａによる走行制御、昇降制御部２３ｂによる昇降制御、および、移載制御部２３ｃによる移載制御を行う。

このようにして、制御手段Ｈは、複数の処理を実行可能であるが、物品Ｂの入庫や出庫が指令されると、その指令内容に応じて、実行可能な複数の処理から選択した処理を実行
するように構成されている。
前記制御手段Ｈがどのような処理を実行するかについて、図１０のフローチャートに基づいて説明する。
前記制御手段Ｈは、物品Ｂの入庫が指令された場合には、その指令内容が異なる収納部１を収納対象として複数の物品Ｂの入庫を指令するものであると、同時入庫処理の実行かまたは第一の単独入庫処理の連続実行かを選択する入庫用選択処理を行い、その入庫用選択処理にて選択した処理を実行する（ステップ１〜４）。また、制御手段Ｈは、その指令内容が一つの収納部１を収納対象として一つの物品Ｂの入庫を指令するものであると、第二の単独入庫処理を実行する（ステップ５，６）。
前記制御手段は、物品Ｂの出庫が指令された場合には、その指令内容が異なる収納部１を取り出し対象として複数の物品Ｂの出庫を指令するものであると、同時出庫処理の実行かまたは第一の単独出庫処理の連続実行かを選択する出庫用選択処理を行い、その出庫用選択処理にて選択した処理を実行する（ステップ７〜１０）。また、制御手段Ｈは、その指令内容が一つの収納部１を取り出し対象として一つの物品Ｂの出庫を指令するものであると、第二の単独出庫処理を実行する（ステップ１１，１２）。
前記制御手段Ｈは、ある収納部１を収納対象とする物品Ｂの入庫とある収納部１を取り出し対象とする物品Ｂの出庫が指令された場合には、第二の単独入庫処理と第二の単独出庫処理との連続実行を行う（ステップ１３，１４）。

以下、物品Ｂの入庫や出庫の指令内容ごとに場合分けして説明を加える。
まず、図１０のステップ２〜４において述べた如く、異なる収納部１を収納対象として複数の物品Ｂの入庫が指令された場合について説明する。
この場合には、制御手段Ｈが入庫用選択処理を実行するが、この入庫用選択処理では、制御手段Ｈが、スタッカークレーン４の水平移動方向における二台のスタッカークレーン４の夫々の現在位置に基づいて、同時入庫処理の実行と第一の単独入庫処理の連続実行とのいずれかを選択する。

説明を加えると、地上側コントローラ９は、第一クレーン制御装置２８Ａおよび第二クレーン制御装置２８Ｂとの通信により、第一スタッカークレーン４ａの現在位置と第二スタッカークレーン４ｂの現在位置とを取得している。地上側コントローラ９は、取得した第一スタッカークレーン４ａの現在位置と第二スタッカークレーン４ｂの現在位置とに基づいて、同時入庫処理の実行と第一の単独入庫処理の連続実行とのいずれかを選択する。そして、地上側コントローラ９は、選択した処理を実行すべく、第一クレーン制御装置２８Ａおよび第二クレーン制御装置２８Ｂに対する指令を行う。
このようにして、制御手段Ｈは、二台のスタッカークレーン４の現在位置に基づいて、同時入庫処理の実行と単独入庫処理の連続実行とのうち選択した一方を実行する。

図１１の表に示すように、スタッカークレーン４の水平移動方向において、第一スタッカークレーン４ａおよび第二スタッカークレーン４ｂが入出庫用の物品支持部３に位置するとき、第一スタッカークレーン４ａが入出庫用の物品支持部３に位置しかつ第二スタッカークレーン４ｂが物品収納棚２の手前側範囲に位置するとき、および、第一スタッカークレーン４ａが物品収納棚２の手前側範囲に位置しかつ第二スタッカークレーン４ｂが物品収納棚２の手前側範囲に位置するときには、同時入庫処理を実行する。
第一スタッカークレーン４ａが入出庫用の物品支持部３に位置しかつ第二スタッカークレーン４ｂが物品収納棚２の奥側範囲に位置するとき、および、第一スタッカークレーン４ａが物品収納棚２に位置しかつ第二スタッカークレーン４ｂが物品収納棚２の奥側範囲に位置するときには、第一の単独入庫処理を連続実行する。
図１１の表において、物品収納棚２の手前側範囲とは、物品収納棚２の水平方向において、入出庫用の物品支持部３に隣接する端部から設定距離だけ水平方向に離れた箇所までの範囲であり、残りの範囲を物品収納棚２の奥側範囲としている。

次に、図１０のステップ５，６において述べた如く、一つの収納部１を収納対象として一つの物品Ｂの入庫が指令された場合について説明する。
この場合には、図１２の表に示すように、制御手段Ｈは、第一スタッカークレーン４ａおよび第二スタッカークレーン４ｂの現在位置にかかわらず、第二の単独入庫処理を実行する。

次に、図１０のステップ８〜１０において述べた如く、異なる収納部１を取り出し対象として複数の物品Ｂの出庫が指令された場合について説明する。
この場合には、制御手段Ｈが出庫用選択処理を実行するが、この出庫用選択処理では、制御手段Ｈが、スタッカークレーン４の水平移動方向における二台のスタッカークレーン４の夫々の現在位置に基づいて、同時出庫処理の実行と第一の単独出庫処理の連続実行とのいずれかを選択する。
このようにして、制御手段Ｈは、二台のスタッカークレーン４の現在位置に基づいて、同時出庫処理の実行と単独出庫処理の連続実行とのうち選択した一方を実行する。

図１１の表に示すように、第一スタッカークレーン４ａおよび第二スタッカークレーン４ｂが入出庫用の物品支持部３に位置するとき、第一スタッカークレーン４ａが入出庫用の物品支持部３に位置しかつ第二スタッカークレーン４ｂが物品収納棚２の手前側範囲に位置するとき、および、第一スタッカークレーン４ａが物品収納棚２の手前側範囲に位置しかつ第二スタッカークレーン４ｂが物品収納棚２の手前側範囲に位置するときには、同時出庫処理を実行する。
第一スタッカークレーン４ａが入出庫用の物品支持部３に位置しかつ第二スタッカークレーン４ｂが物品収納棚２の奥側範囲に位置するとき、および、第一スタッカークレーン４ａが物品収納棚２に位置しかつ第二スタッカークレーン４ｂが物品収納棚２の奥側範囲に位置するときには、第一の単独出庫処理を連続して実行する。

次に、図１０のステップ１１，１２において述べた如く、一つの収納部１を取り出し対象として一つの物品Ｂの出庫が指令された場合について説明する。
この場合には、図１２の表に示すように、制御手段Ｈは、第一スタッカークレーン４ａおよび第二スタッカークレーン４ｂの現在位置にかかわらず、第二の単独出庫処理を実行する。

次に、図１０のステップ１３，１４において述べた如く、物品収納棚２における収納部１を収納対象として物品Ｂの入庫が指令されかつ物品収納棚２における収納部１を取り出し対象として物品Ｂの出庫が指令された場合について説明する。
この場合には、図１１の表に示すように、制御手段Ｈは、第一スタッカークレーン４ａおよび第二スタッカークレーン４ｂの現在位置にかかわらず、第二の単独入庫処理と第二の単独出庫処理とを順次連続して実行する。

そして、制御手段Ｈは、第二の単独入庫処理と第二の単独出庫処理とを順次連続して実行しているときに、あらたに物品Ｂの入庫が指令されかつ収納部１を取り出し対象として物品Ｂの出庫が指令された場合には、第二の単独入庫処理と第二の単独出庫処理との連続実行を終えるまでに、第一の単独入庫処理と第一の単独出庫処理との連続実行を行う割り込み処理が実行可能か否かを判別し、実行可能であると、割り込み処理を実行するように構成されている。
説明を加えると、制御手段Ｈは、第二の単独入庫処理と第二の単独出庫処理との連続実行により第二スタッカークレーン４ｂに備えさせた移載装置１２を入出庫側の物品移載位置に位置させるまでの通常処理時間と、第一の単独入庫処理と第一の単独出庫処理との連続実行を行う割り込み処理を実行したときに第一スタッカークレーン４ａに備えさせた移
載装置１２を入出庫側の物品移載位置に位置させるまでの割り込み処理時間とを求める。そして、制御手段Ｈは、通常処理時間よりも割り込み処理時間の方が短いときには、割り込み処理が実行可能であると判別する。

例えば、第二の単独入庫処理、第二の単独出庫処理の順に連続実行しているときには、通常処理時間として、第二の単独出庫処理において第二スタッカークレーン４ｂに備えさせた移載装置１２を第二荷受台１３ｂに位置させるまでの時間を求める。一方、割り込み処理時間として、第一の単独入庫処理、第一の単独出庫処理の順に連続実行したときに、第一の単独出庫処理において第一スタッカークレーン４ａに備えさせた移載装置１２を第一荷受台１３ａに位置させるまでの時間を求める。

このようにして、第二スタッカークレーン４ａにて物品搬送を行っているときにあらたな物品Ｂの入庫と物品Ｂの出庫とが指令された場合には、その第二スタッカークレーン４ａによる物品搬送が終わるまで待ってから第二スタッカークレーン４ａにて次の物品搬送を連続して行うのではなく、その第二スタッカークレーン４ａによる物品搬送が終わるまでに、作動停止状態にある第一スタッカークレーン４ａにて物品搬送を行うことができる。したがって、複数のスタッカークレーン４にて物品搬送を極力同時に行うことができ、搬送能力の向上に繋がる。

また、上述のような割り込み処理の実行は、第二の単独入庫処理と第二の単独出庫処理とを順次連続して実行しているときに、あらたに物品Ｂの入庫が指令されかつ収納部１を取り出し対象として物品Ｂの出庫が指令された場合に限らず、第二の単独入庫処理を実行しているときにあらたに一つの物品Ｂの入庫が指令された場合、第二の単独出庫処理を実行しているときにあらたに一つの物品Ｂの出庫が指令された場合にも適応可能である。

すなわち、制御手段Ｈは、複数のスタッカークレーン４のうち物品収納棚２側のスタッカークレーン４が物品Ｂを搬送する搬送処理中でありかつ残りのスタッカークレーン４が作動停止状態である場合に、あらたに物品Ｂの入庫および物品Ｂの出庫が指令されると、搬送処理中のスタッカークレーン４がその搬送処理を終了するまでに、作動停止状態であるスタッカークレーン４を作動させて搬送処理を実行する割り込み搬送処理を実行可能な否かを判別し、実行可能であると、その割り込み搬送処理を実行するように構成することができる。

このような構成とすると、物品Ｂの入庫および物品Ｂの出庫の指令が連続して発生した場合など、複数のスタッカークレーン４のうち物品収納棚２側に位置するスタッカークレーン４にて物品搬送を行っているときにあらたな物品Ｂの入庫および物品Ｂの出庫とが指令される場合には、その物品搬送中のスタッカークレーン４による物品搬送が終わるのを待ってから次の物品搬送を行うのではなく、その物品搬送中のスタッカークレーン４による物品搬送が終わるまでに、作動停止状態にあるスタッカークレーンにて物品搬送を行うことができ、搬送能力の向上を図ることができる。

〔第二実施形態〕
次に、第二実施形態の物品収納設備について説明するが、この第二実施形態は、上記第一実施形態における物品搬送用移動体に備えさせる物品移載手段についての別実施形態である。以下、この物品移載手段について説明を加え、その他の構成については、上記第一実施形態と同様であるので、その説明は省略する。

前記物品搬送用移動体としてのスタッカークレーン４には、図１３に示すように、物品移載手段としての移載装置１２が上下方向に並ぶ状態で複数設けられている。
スタッカークレーン４における走行台車１０には、移載装置１２を備えさせた昇降台１
１が上下方向に並ぶ状態で二つ設けられ、二つの昇降台１１が走行台車１０対して各別に昇降自在に設けられている。

そして、制御手段Ｈは、物品収納棚２における複数の収納部１のうちの高さの異なる収納部１を移載対象として複数の物品の移載を行う場合には、複数の移載装置１２を移載対象の収納部１に対応する棚側の物品移載位置に位置させて、物品Ｂを移載すべき収納部１との間で移載すべく、二台のスタッカークレーン４の夫々における二つの移載装置１２の昇降作動および二つの移載装置１２の移載作動を制御するように構成されている。
図１３では、同時入庫処理における物品収納設備の側面図を示している。

説明を加えると、クレーン制御装置２８の昇降制御部２８ｂは、二つの移載装置１２を高さの異なる収納部１に対応する棚側の物品移載位置に位置させるべく、二つの昇降台１１の昇降作動を各別に制御するように構成されている。
そして、クレーン制御装置２８の移載制御部２８ｃは、高さの異なる収納部１の夫々に対して物品移載を行うべく、二つの移載装置１２の移載作動を制御するように構成されている。
また、図示は省略しているが、第一荷受台１３ａと第二荷受台１３ｂの夫々を上下方向に複数段積み上げることにより、入出庫用の物品支持部３が、複数の移載装置１２を上下方向に並んで位置させて、複数の移載装置１２により物品Ｂを移載することができるように構成されている。
このようにして、一台のスタッカークレーン４にて複数の物品Ｂを同時に入庫または出庫できることになり、図１３に示すものでは、二台のスタッカークレーン４にて最大四つの物品Ｂを同時に入庫できるように構成されている。

この第二実施形態では、昇降台１１の昇降位置の検出については、昇降用レーザ測距計２１に代えて、図示は省略するが、例えば、二つの昇降台１１の夫々に対して昇降台１１の昇降に伴って回転自在なロータリーエンコーダなどを設け、クレーン制御装置２８が、二つのロータリーエンコーダの検出情報に基づいて、二つの昇降台１１の夫々について昇降位置を検出する。

〔第三実施形態〕
次に、第三実施形態の物品収納設備について説明するが、この第三実施形態は、上記第一実施形態における物品搬送用移動体としてのスタッカークレーン４についての別実施形態である。以下、このスタッカークレーン４について説明を加え、その他の構成については、上記第一実施形態と同様であるので、その説明は省略する。

図１４に示すように、走行台車１０には、単一の昇降ポスト１４が立設されており、この昇降ポスト１４の立設箇所は、スタッカークレーン４の水平移動方向において残りの一台のスタッカークレーン４が位置する側とは反対側に立設されている。
そして、スタッカークレーン４の走行台車１０には、軌道としての走行レール７の長手方向に間隔を隔てて前後の走行車輪２４ａ，２４ｂが設けられており、前後の走行車輪２４のうち、スタッカークレーン４の水平移動方向において残りの一台のスタッカークレーン４が位置する側とは反対側の走行車輪２４ａが走行用電動モータ２５にて駆動される駆動輪として構成され、スタッカークレーン４の水平移動方向において残りの一台のスタッカークレーン４が位置する側の走行車輪２４ｂが遊転自在な従動輪として構成されている。

上述した昇降ポスト１４についての構成、及び、前後の走行車輪２４についての構成は、上記第一実施形態と同様である。そして、走行台車１０に立設する昇降ポスト１４を単一のものにすることにより、走行台車１０の前後幅を短くでき、水平方向に隣接する収納
部３の夫々に対応する棚側の物品移載位置に二台のスタッカークレーン４の移載装置１２を位置させるように二台のスタッカークレーン４を位置させることができることになる。したがって、同時入庫処理において物品Ｂを収納すべき二つの収納部３が水平移動方向に隣接する二つの収納部３である場合、および、同時出庫処理において物品Ｂを取り出すべき二つの収納部３が水平移動方向に隣接する二つの収納部３である場合においても、収納部３との間での物品Ｂの移載を二台のスタッカークレーン４が同時に行うことができることになる。

しかしながら、走行台車１０の前後幅を短くすることにより、走行台車１０を水平移動させる場合に、慣性力によって、走行台車１０を加速させるときには走行台車１０が後傾状態となり、また、走行台車１０を減速させるときには走行台車１０が前傾状態となって、前後の走行車輪２４ａ，２４ｂの一方側が走行レール７から浮上する虞がある。
そこで、前後の走行車輪２４ａ，２４ｂの夫々について、走行レール７に対して上方への移動が規制されるように接触して走行車輪２４ａ、２４ｂの走行レール７からの浮上を規制する規制輪体２９が設けられている。

以下、規制輪体２９について説明を加えるが、前後の走行車輪２４ａ，２４ｂの夫々に対して設けられる規制輪体２９は、同様の構成であるので、図１５〜図２１に基づいて、前後の走行車輪２４ａ，２４ｂのうち、駆動輪としての走行車輪２４ａに対して設けられる規制輪体２９について説明する。

図１５〜図１７に示すように、走行台車１０の前後方向の端部には、走行車輪２４を水平軸心周りに回転自在に支持する支持枠３０が設けられ、この支持枠３０の上部に昇降ポスト１４が立設されている。また、支持枠３０には、昇降台１１に備える案内ローラを案内支持する案内レール３１が設けられている。
前記規制輪体２９は水平軸心周りに回転自在に支持されており、この規制輪体２９を昇降操作して規制輪体２９の走行レール７に対する接触圧力を調節する倍力式の調節手段３２が設けられている。そして、規制輪体２９に加え、走行レール７に対して側方への移動が規制されるように接触して走行台車１０を走行レール７に沿って案内する案内輪体３３が設けられている。この案内輪体３３は、支持枠３０に連結支持された案内用支持体４５に縦軸心周りに回転自在に支持されている。

前記駆動輪としての走行車輪２４ａは、走行用電動モータ２５にて回転駆動されるように設けられており、走行用電動モータ２５の他に減速機構やブレーキ機構（図示は省略）も設けられている。そして、これら走行用電動モータ２５、減速機構、ブレーキ機構などの駆動部がカバー（図示は省略）にて覆われている。
前記走行車輪２４ａの外周部には、ウレタンゴムにて構成された環状の走行用タイヤ２４ｃが取り付けられている。また、規制輪体２９の外周部にも、ウレタンゴムにて構成された弾性体としての環状の規制用タイヤ２９ａが取り付けられている。

図１６および図１９に示すように、走行レール７は、走行車輪２４ａの走行用タイヤ２４ｃと接触する走行用案内面７ａが上面部に形成され、且つ、規制輪体２９の規制用タイヤ２９ａと接触する規制用案内面７ｂが走行用案内面７ａの裏側に左右一対形成されたＴ字状に形成されている。
前記規制輪体２９は、走行レール７の規制用案内面７ｂの下方側に配置され、走行レール７の規制用案内面７ｂに対して下方側から接触することにより、走行レール７に対して上方への移動が規制されるように接触して走行車輪２４の走行レール７からの浮上を規制するように構成されている。そして、規制輪体２９は、走行レール７に対して規制用タイヤ２９ａの弾性力にて接触圧力をもって接することにより、走行車輪２４の走行レール７からの浮上を的確に規制するように構成されている。

図１８および図１９に示すように、調節手段３２は、規制輪体２９を支持枠３０に対して昇降可能に支持しており、規制用タイヤ２９ａの弾性変形によって、規制輪体２９の走行レール７に対する接触圧力を調節するように構成されている。
前記調節手段３２は、支持枠３０に固定支持されたベースホルダ３４に水平軸心周りに回転操作自在に支持された操作部材３５、および、その操作部材３５に外嵌支持されかつ規制輪体２９を水平軸心周りで回転自在に支持する支持部材３６から構成されている。

図２０および図２１に示すように、操作部材３５は、ベースホルダ３４に対して回転軸心Ｘ周りで回転自在に支持されており、支持部材３６は、操作部材３５に対して揺動軸心Ｙ周りで揺動自在に支持されている。そして、操作部材３５の回転軸心Ｘと支持部材３６の揺動軸心Ｙとは偏芯状態で設けられている。このように、倍力式の調節手段３２は偏芯カム機構にて構成されている。
この調節手段３２の動きを説明すると、前記操作部材３５を回転軸心Ｘ周りに回転操作すると、規制輪体２９の自重や規制輪体２９が走行レール７にて上方への移動が規制されることにより、支持部材３６は操作部材３５に対して揺動軸心Ｙ周りで揺動することになり、支持部材３６がその姿勢を維持しながら支持枠３０に対して昇降するように構成されている。
そして、操作部材３６を回転軸心Ｘ周りに回転操作して、上下方向での支持部材３６の位置を調節することにより、規制輪体２９の走行レール７に対する接触圧力を調節するように構成されている。

また、操作部材３５の回転を規制する規制状態とその回転の規制を解除する解除状態とに切換可能なロック手段３７が設けられている。このロック手段３７は、凸状の係合部３８とこの係合部３８に係合される凹状の被係合部３９とから構成されている。そして、係合部３８と被係合部３９とを係合することにより規制状態となり、係合部３８と被係合部３９との係合を解除することにより解除状態となる。

前記係合部３８は、棒状の調節部材４０の先端部に下方側に突出する状態で形成されている。調節部材４０は、ベースホルダ３４に対して水平軸心周りで揺動自在に支持された揺動部材４１の先端部に形成された孔部に対してスライド移動自在に内嵌されている。調節部材４０のネジ部に螺合して揺動部材４１を挟み込むことにより揺動部材４１に対する調節部材４０のスライド移動を規制するスライド規制部材４２が設けられている。このスライド規制部材４２にて揺動部材４１に対する調節部材４０のスライド移動を規制することにより、調節部材４０が揺動部材４１と一体的に揺動するように構成されている。また、係合部３８が形成された調節部材４０の先端部の上方には、揺動部材４１の揺動を規制する揺動規制部材４３が設けられている。この揺動規制部材４３は、ボルト４４にてベースホルダ３４から突出する状態で固定されており、調節部材４０に当接して調節部材４０の揺動を規制するように構成されている。
前記被係合部３９は、操作部材３５の外周部に一定角度（例えば、１０度）ごとに形成されており、操作部材３５の外周部の全長のうち、半分の１８０度にわたって合計１９個の被係合部３９が形成されている。

前記規制輪体２９の走行レール７に対する接触圧力を調節するときの動きについて説明する。
まず、揺動規制部材４３を固定するボルト４４を緩めるあるいは取り外すことにより、揺動規制部材４３による調節部材４０の揺動の規制を解除する。そして、揺動部材４１を調節部材４０と一体的に水平軸心周りで揺動させることにより、係合部３８と被係合部３９との係合を解除する。このように、係合部３８と被係合部３９との係合を解除することにより、操作部材３５を回転操作可能となって、操作部材３５を回転操作することにより
、上下方向での支持部材３６の位置を調節して、規制輪体２９の走行レール７に対する接触圧力を調節する。
規制輪体２９の走行レール７に対する接触圧力を調節すると、揺動部材４１を調節部材４０と一体的に水平軸心周りで揺動させることにより、係合部３８と被係合部３９とを係合させる。係合部３８と被係合部３９とを係合させることができないときには、スライド規制部材４２を調節部材４０の長手方向に移動させて、揺動部材４１に対して調節部材４０をスライド移動可能とする。そして、係合部３８と被係合部３９とを係合させることができるように、揺動部材４１に対して調節部材４０をスライド移動させる。その後、スライド規制部材４２にて揺動部材４１を挟み込むことにより揺動部材４１に対する調節部材４０のスライド移動を規制した状態で、揺動部材４１を調節部材４０と一体的に水平軸心周りで揺動させることにより、係合部３８と被係合部３９とを係合させる。
係合部３８と被係合部３９とを係合させると、ボルト４４にて揺動規制部材４３を固定して揺動規制部材４３にて調節部材４０の揺動の規制することにより、係合部３８と被係合部３９との係合を維持させる。

〔別実施形態〕
（１）上記第一〜第三実施形態では、制御手段Ｈが同時入庫処理と同時出庫処理とを実行可能であるが、同時入庫処理のみを実行可能としたり、あるいは、同時出庫処理のみを実行可能として実施することも可能である。

（２）上記第一〜第三実施形態では、制御手段Ｈが、複数の物品Ｂの入庫が指令され
た場合には、同時入庫処理の実行かあるいは第一の単独入庫処理の連続実行かを行うようにしているが、複数の物品Ｂの入庫が指令された場合には、常時、同時入庫処理の実行を行うようにしてもよい。
また、複数の物品Ｂの出庫が指令された場合についても、同時出庫処理の実行かあるいは第一の単独出庫処理の連続実行かを行うようにしているが、常時、同時出庫処理の実行を行うようにしてもよい。

（３）上記第一〜第三実施形態では、制御手段Ｈが、複数の物品Ｂの入庫が指令された場合に第一の単独入庫処理の連続実行を行うことがあるが、この処理に代えて、第二の単独入庫処理の連続実行を行うようにしてもよい。
また、複数の物品Ｂの出庫が指令された場合についても、第一の単独出庫処理の連続実行に代えて、第二の単独出庫処理の連続実行を行うようにしてもよい。

（４）上記第一〜第三実施形態では、入庫用選択処理において、第一スタッカークレーン４ａの現在位置と第二スタッカークレーン４ｂの現在位置とに基づいて、同時入庫処理の実行か第一の単独入庫処理の連続実行かを選択するようにしているが、この選択を行う際の条件は、第一スタッカークレーン４ａの現在位置と第二スタッカークレーン４ｂの現在位置とに限られるものではなく、各種の条件が適応可能である。
また、出庫用選択処理においても、第一スタッカークレーン４ａの現在位置と第二スタッカークレーン４ｂの現在位置とに限らず、各種の条件によって、同時出庫処理の実行か第一の単独出庫処理の連続実行かを選択できる。

（５）上記第一〜第三実施形態では、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１１の昇降位置を検出するに当り、走行用レーザ測距計２６や昇降
用レーザ測距計２１を設けているが、どのような構成によって、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１１の昇降位置を検出するかは適宜変更が可能である。
例えば、走行台車１０の走行や昇降台１１の昇降に伴って回転自在なロータリーエンコーダなどを設けて、走行経路上における走行台車１０の走行位置や昇降経路上における昇降台１１の昇降位置を検出することも可能である。
また、走行用レーザ測距計２６を設ける場合に、上記第一実施形態とは逆に、走行レール７の両端部に走行用レーザ測距計２６を設定し、走行台車１０に反射板２７を設置することも可能である。この場合には、走行用レーザ測距計２６の検出情報が地上側コントローラ９に入力され、地上側コントローラ９がクレーン制御装置２８に対して走行台車１０の走行位置を通信するように構成されている。

第一実施形態における物品収納設備の斜視図第一実施形態におけるスタッカークレーンの側面図第一実施形態における物品収納設備のブロック図同時入庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図第一の単独入庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図第二の単独入庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図同時出庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図第一の単独出庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図第二の単独出庫処理におけるスタッカークレーンの動作を示す図制御手段における制御動作を示すフローチャート複数の物品の入庫、複数の物品の出庫、および、物品の入庫と出庫とが指令されたときに実行する処理を示す表一つの物品の入庫および一つの物品の出庫が指令されたときに実行する処理を示す表第二実施形態における物品収納設備の側面図第三実施形態におけるスタッカークレーンの側面図第三実施形態におけるスタッカークレーンの要部側面図第三実施形態におけるスタッカークレーンの要部縦断面図第三実施形態におけるスタッカークレーンの要部平面図図１５の要部拡大図図１６の要部拡大図図１８の要部拡大図図１９の要部拡大図

符号の説明

１収納部
２物品収納棚
３入出庫用の物品支持部
４物品搬送用移動体
７軌道としての走行レール
１２物品移載手段
１４昇降ポスト
２４走行車輪
２９規制輪体
２９ａ弾性体
Ｂ物品

Claims

複数の収納部を縦横に並べて備えた物品収納棚と、
その物品収納棚と入出庫用の物品支持部との間で物品を搬送すべく、軌道上を水平移動自在でかつ物品移載手段を昇降自在に備えた物品搬送用移動体とが設けられている物品収納設備であって、
前記物品搬送用移動体として、同一の軌道を水平移動する状態で二台設けられ、
前記物品移載手段は、前記物品搬送用移動体に立設された単一の昇降ポストに沿って昇降自在に設けられ、
前記昇降ポストは、前記物品搬送用移動体の水平移動方向において残りの一台の物品搬送用移動体が位置する側とは反対側に立設され、
前記物品移載手段は、前記昇降ポストに対して前記物品搬送用移動体の水平移動方向で残りの一台の物品搬送用移動体が位置する側に設けられ、
前記二台の物品搬送用移動体は、それらが備える前記物品移載手段を水平方向に隣接する前記収納部の夫々に対応する物品移載位置に位置させるべく、水平移動方向に近付けて位置させることができるように構成されている物品収納設備。
前記物品搬送用移動体は、前記軌道の長手方向に間隔を隔てた前後の走行車輪により前記軌道としての走行レール上を走行するように構成され、
前記前後の走行車輪の夫々について、前記走行レールに対して上方への移動が規制されるように接触して前記走行車輪の前記走行レールからの浮上を規制する規制輪体が設けられている請求項１に記載の物品収納設備。
前記規制輪体が、前記走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接する状態で設けられている請求項２に記載の物品収納設備。