JP4756371B2

JP4756371B2 - 物品収納設備

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Publication number: JP4756371B2
Application number: JP2006240322A
Authority: JP
Inventors: 邦博塚本
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2006-09-05
Filing date: 2006-09-05
Publication date: 2011-08-24
Anticipated expiration: 2026-09-05
Also published as: KR20080022040A; ES2342011T3; KR20140081771A; US7949423B2; JP2008063036A; EP1897822B1; KR101461000B1; US20080053941A1; KR101519870B1; EP1897822A3; CN101139036B; EP1897822A2; TWI400187B; CN101139036A; TW200819367A; DE602007005067D1

Description

本発明は、収納部を水平方向に複数並べて備えた物品収納部と、前記物品収納部とその物品収納部の側脇に設けられた入出庫用の物品支持部との間で物品を搬送すべく、水平方向に沿う走行経路を走行自在で且つ物品移載手段を備えた複数台の物品搬送用の移動体と、複数台の前記移動体の作動を制御する制御手段とが設けられている物品収納設備に関する。

上記のような物品収納設備は、収納部と物品支持部との間で物品を搬送する物品搬送作動を移動体に行わせることにより、物品支持部の物品を物品収納部の収納部に収納する入庫作業、及び、物品収納部の収納部に収納されている物品を物品支持部に取り出す出庫作業を行うものである。
そして、このような物品収納設備では、移動体を複数台設けることにより、搬送能力の向上を図るようにしている。

従来の物品収納設備では、移動体が２台設けられ、走行経路の長手方向において物品収納部の両側に物品支持部が設けられ、制御手段が、走行経路の長手方向において物品収納部の両側に設けられた一方の物品支持部と収納部との間で物品を搬送する物品搬送作動を２台の移動体のうちの一方に行わせ、且つ、走行経路の長手方向において物品収納部の両側に設けられた他方の物品支持部と収納部との間で物品を搬送する物品搬送作動を２台の移動体のうちの他方に行わせるべく、２台の移動体の作動を制御するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
この従来の物品収納設備では、２台の移動体のいずれもが侵入可能であるが、２台の移動体が同時に侵入することを制限する共有範囲を走行経路の長手方向において物品収納部の中央部分に設け、且つ、２台の移動体の一方のみが侵入可能な単独範囲を走行経路の長手方向において共有範囲の両側に設けている。そして、制御手段が、共有範囲においては侵入する移動体を１台に制限し且つ単独範囲においては２台の移動体の一方のみを侵入させる形態で、２台の移動体の作動を制御するように構成されている。

特開２００２−１７５１１７号公報

上記従来の物品収納設備では、共有範囲に２台の移動体を侵入させることができないので、その共有範囲における収納部に対して２台の移動体が同時に物品を搬送することができない。したがって、共有範囲における収納部に対する物品の搬送については、１台の移動体の搬送能力しか得られず、搬送能力の向上を図ることができない虞がある。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、搬送能力の向上を図ることができる物品収納設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品収納設備の第１特徴構成は、収納部を水平方向に複数並べて備えた物品収納部と、前記物品収納部とその物品収納部の側脇に設けられた入出庫用の物品支持部との間で物品を搬送すべく、水平方向に沿う走行経路を走行自在で且つ物品移載手段を備えた複数台の物品搬送用の移動体と、複数台の前記移動体の作動を制御する制御手段とが設けられている物品収納設備において、
前記物品支持部が、前記走行経路の長手方向において前記物品収納部の一方側に配置され、且つ、複数台の前記移動体を前記走行経路の長手方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた前記物品移載手段により物品を移載することができるように構成され、前記制御手段が、前記収納部と前記物品支持部との間で物品を搬送する物品搬送作動を行わせる物品搬送作動用の移動体を複数台の前記移動体の全てとする全作動モードと、前記物品搬送作動用の移動体を複数台の前記移動体の一部とする一部作動モードとに切換自在に構成され、且つ、前記全作動モードにおいては、複数台の前記移動体のうちの前記走行経路の長手方向に沿う並ぶ順序において前記物品支持部から離れる側のものほど複数の前記収納部のうちの前記物品支持部から離れる側に位置する前記収納部を移載対象として割り当てる状態で、複数台の前記移動体の全てを前記物品支持部と複数の前記収納部のうちの各移動体の夫々が移載対象とする収納部との間を同時に走行させる形態で物品の搬送を行わせるように、複数台の前記移動体の作動を制御する全移動体作動搬送処理を実行するように構成され、かつ、前記一部作動モードにおいては、複数台の前記移動体のうちの前記走行経路の長手方向に沿う並び順序において前記物品支持部に近接する側の一部のものを前記物品搬送作動用の移動体として選択する状態で、その選択された一部の移動体を前記物品支持部と複数の前記収納部のうちの移動体が移載対象とする収納部との間を走行させ且つ複数台の前記移動体のうちの前記物品搬送作動用の移動体として選択されない移動体を前記物品搬送作動用の移動体として選択された移動体の走行範囲から退避させた退避位置に走行させる形態で物品の搬送を行わせるように、複数台の前記移動体の作動を制御する一部移動体作動搬送処理を実行するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段は、全作動モードに切り換えて全移動体作動搬送処理を実行することができる。前記全移動体作動処理では、複数台の移動体のうちの走行経路の長手方向に沿う並ぶ順序において物品支持部から離れる側のものほど複数の収納部のうちの物品支持部から離れる側に位置する収納部を移載対象として、複数台の移動体の全てが物品支持部と移載対象とする収納部との間を同時に走行することになる。そして、複数台の移動体の全てが物品支持部との間で物品を移載するときに、複数台の移動体の全てを走行経路の長手方向に並んで位置させる状態で複数台の移動体の夫々に備えさせた物品移載手段により物品を移載することができるので、複数台の移動体の全てが物品支持部との間での物品の移載を同時に行うことができる。
したがって、複数台の移動体の全てが物品支持部と収納部との間での物品の搬送を同時に行うことができることとなって、搬送能力の向上を図ることができる。

前記全移動体作動搬送処理では、複数台の移動体のうちの走行経路の長手方向に沿う並ぶ順序において物品支持部から離れる側のものほど複数の収納部のうちの物品支持部から離れる側に位置する収納部を移載対象と割り当てるので、複数台の移動体の全てを物品支持部と移載対象とする収納部との間で同時に走行させる際に、複数台の移動体のうちの走行経路の長手方向に沿う並び順序において物品支持部に近接する側の一部の移動体よりも物品支持部から離れる側の一部の移動体の方が、走行経路に沿って走行する走行距離が長くなる。その為に、制御手段が、常時、全作動モードに切り換えて全移動体作動搬送処理を実行すると、複数台の移動体のうちの走行経路の長手方向に沿う並び順序において物品支持部に近接する側の一部の移動体における積算走行距離よりも物品支持部から離れる側の一部の移動体における積算走行距離が長くなる。したがって、複数台の移動体のうちの走行経路の長手方向に沿う並び順序において物品支持部から離れる側の一部の移動体の消耗が早く、その物品支持部から離れる側の一部の移動体について部品の交換作業やメンテナンス作業を頻繁に行う必要が生じる。その結果、部品の交換作業やメンテナンス作業の複雑化を招くとともに、それらの作業を行う度に物品の搬送を中断しなければならず、搬送能力の低下を招く虞がある。

前記制御手段が、全作動モードに加えて、一部作動モードにも切換自在に構成され、その一部作動モードでは一部移動体作動搬送処理を実行するように構成されている。この一部移動体作動搬送処理では、複数台の移動体のうちの走行経路の長手方向に沿う並び順序において物品支持部に近接する側の一部の移動体を物品搬送作動用の移動体として選択して、その選択された一部の移動体を物品支持部と複数の収納部のうちの移動体が移載対象とする収納部との間を走行させるとともに、複数台の移動体のうちの走行経路の長手方向に沿う並び順序において物品支持部から離れる側の一部の移動体を物品搬送作動用の移動体として選択されない移動体として、複数台の移動体のうちの物品搬送作動用の移動体として選択された移動体の走行範囲から退避させた退避位置に走行させることになる。したがって、複数台の移動体のうちの走行経路の長手方向に沿う並び順序において物品支持部から離れる側の一部の移動体を物品の搬送のためには走行させることなく、複数台の移動体のうちの走行経路の長手方向に沿う並び順序において物品支持部に近接する側の一部の移動体にて物品を搬送することができ、複数台の移動体のうちの走行経路の長手方向に沿う並び順序において物品支持部から離れる側の一部の移動体の消耗が早くなるのを抑制できる。その結果、部品の交換作業やメンテナンス作業の複雑化を抑制できるとともに、それらの作業を行うために物品の搬送を中断することを極力少なくして、搬送能力の低下を抑制できる。
また、一部移動体作動搬送処理では、複数台の移動体のうちの物品搬送作動用の移動体として選択されない移動体を退避位置に走行させているので、物品搬送作動用の移動体として選択されない移動体が邪魔になることなく、物品搬送作動用の移動体として選択された移動体が物品を搬送するために走行経路に沿って走行することができ、物品の搬送を効率よく行うことができることになる。

このように、制御手段が、全作動モードに切り換えて全移動体作動搬送処理を実行する、又は、一部作動モードに切り換えて一部移動体作動搬送処理を実行することにより、搬送能力の向上を図ることができながら、部品の交換作業やメンテナンス作業の複雑化を抑制できるとともに、それらの作業を行うために物品の搬送を中断することを極力少なくして、搬送能力の低下を抑制できる物品収納設備を提供できるに至った。

本発明にかかる物品収納設備の第２特徴構成は、前記制御手段が、前記一部移動体作動搬送処理において、前記走行経路の長手方向において前記物品支持部が存在する側とは反対側であって且つ前記物品収納部より外側となる位置を、複数台の前記移動体のうちの前記物品搬送作動用の移動体として選択されない移動体の前記退避位置と定めるように構成されている点にある。

すなわち、制御手段は、一部移動体作動搬送処理において、走行経路の長手方向において物品支持部が存在する側とは反対側であって且つ物品収納部より外側となる位置を退避位置と定めて、その退避位置に複数台の移動体のうちの物品搬送作動用の移動体として選択されない移動体を走行させることになる。このときの退避位置は、走行経路の長手方向において物品支持部が存在する側とは反対側であって且つ物品収納部より外側であるので、複数の収納部のうちどの収納部を移載対象とする収納部として割り当てても、物品搬送作動用の移動体として選択された一部の移動体を物品支持部と複数の収納部のうちの移載対象とする収納部との間を走行させる際に、退避位置に走行させた移動体が邪魔になることはない。
したがって、物品搬送作動用の移動体として選択されない移動体を走行経路の長手方向において物品支持部が存在する側とは反対側であって且つ物品収納部より外側となる位置に走行させるだけで、その後においても、物品搬送作動用の移動体として選択された移動体の走行範囲から退避させた退避位置に物品搬送作動用の移動体として選択されない移動体を位置させることができ、物品搬送作動用の移動体として選択されない移動体の退避位置への走行を確実に且つ容易に行うことができる。

本発明にかかる物品収納設備の第３特徴構成は、前記制御手段が、前記物品収納部と前記物品支持部との間で搬送する物品搬送処理量を管理して、その物品搬送処理量が設定処理量よりも多いときには、前記全移動体作動搬送処理を実行し且つその物品搬送処理量が設定処理量よりも少ないときには、前記一部移動体作動搬送処理を実行するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、物品搬送処理量が設定処理量よりも多いときには全移動体作動搬送処理を実行するので、複数台の移動体の全てが収納部と物品支持部との間での物品の搬送を同時に行うことができ、物品搬送処理量が設定処理量よりも多いときに要求される搬送能力の向上を的確に図ることができる。
前記制御手段が、物品搬送処理量が設定処理量よりも少ないときには一部移動体作動搬送処理を実行するので、複数台の移動体の一部が収納部と物品支持部との間での物品の搬送を行いながら、部品の交換作業やメンテナンス作業の複雑化を抑制できるとともに、それらの作業を行うために物品の搬送を中断することを極力少なくして、搬送能力の低下を抑制できる。そして、物品搬送処理量が設定処理量よりも少ないときには、物品搬送処理量が設定処理量よりも多いときよりも搬送能力の向上を要求されないので、複数台の移動体の一部にて収納部と物品支持部との間での物品の搬送を行うようにしても、要求に応じた搬送能力を発揮させることができることになる。
したがって、制御手段が、全移動体作動搬送処理を実行するか又は一部作動体作動搬送処理を実行するかを物品搬送処理量に応じて的確に切り換えることができ、搬送能力の向上及び部品の交換作業やメンテナンス作業の複雑化の抑制を的確に行うことができる。

本発明にかかる物品収納設備の第４特徴構成は、前記物品収納部が、前記収納部を水平方向及び上下方向に複数並べて備えた物品収納棚にて構成され、前記移動体は、前記走行経路を走行自在な走行体と、前記物品移載手段を装備して前記走行体に立設された昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降体とを備えたスタッカークレーンにて構成され、前記スタッカークレーンが、２台設けられている点にある。

すなわち、走行体を走行経路に沿って走行させ及び昇降体を昇降案内マストに沿って昇降させて物品移載手段にて物品を移載することにより、物品収納棚に水平方向及び上下方向に並べて備えられた複数の収納部に物品を搬送することができるので、スタッカークレーンにて物品の搬送を的確に行うことができる。そして、スタッカークレーンを２台設けているので、全移動体作動搬送処理では２台のスタッカークレーンにて物品の搬送を行い、搬送能力を向上することができ、且つ、一部移動体作動搬送処理では２台のスタッカークレーンのうちの走行経路の長手方向に沿う並び順序において物品収納棚に近接する側の一部のスタッカークレーンにて物品の搬送を行い、スタッカークレーンにおける部品の交換作業やメンテナンス作業の複雑化を防止することができる。

本発明にかかる物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１及び図２に示すように、物品Ｂを出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間に形成した作業通路２を往復移動する物品搬送用の移動体としてのスタッカークレーン３とを設けて構成されている。

各物品収納棚１は、棚横幅方向（水平方向）に間隔を隔てて複数立設された前後一対の支柱１ａと、前後一対の支柱１ａに亘る状態で設けられ物品Ｂを載置支持する複数の載置支持部１ｂとから構成されている。
そして、収納部４は、棚横幅方向に隣接する左右一対の載置支持部１ｂにて１つの物品Ｂを載置支持するように構成されており、このような収納部４が、縦横に並ぶ方向に複数設けられている。

前記作業通路２には、水平方向に沿って走行レール６が設けられ、その走行レール６と平行となるようにガイドレール７が上方側に設けられている。そして、スタッカークレーン３がガイドレール７にて案内されながら走行レール６上を水平移動するように設けられている。
前記走行レール６の長手方向において一端側には、スタッカークレーン３の作動を制御する制御手段としての地上側コントローラ８が設けられている。前記地上側コントローラ８は、どの収納部４にどの物品Ｂを収納しているか及びどの収納部４に物品Ｂが収納されているかなどの収納情報を管理している。

前記走行レール６の長手方向において物品収納棚１の一方側（地上側コントローラ８が設置されている側）には、走行レール６を挟んで互いに対向するように、物品収納棚１に入庫する物品Ｂを外部から搬入する搬入コンベヤ５１と物品収納棚１から出庫された物品Ｂを外部に搬出する搬出コンベヤ５２とが設けられている。そして、搬入コンベヤ５１において、走行レール６の長手方向において物品収納棚１に隣接する位置に入庫用の物品支持部５が設けられ、且つ、搬出コンベヤ５２において、走行レール６の長手方向において物品収納棚１に隣接する位置に出庫用の物品支持部５が設けられている。

前記搬入コンベヤ５１には、入庫用の物品支持部５に搬送する物品Ｂを検出する投受光式の搬入物品検出センサ５３が設けられている。そして、搬入コンベヤ５１は、例えば、物品支持部５に対応する位置に装備のストッパにて物品Ｂを受け止めることにより、又は、物品支持部５に対応する位置に装備の物品検出センサにより物品支持部５に物品Ｂが搬送されたことを検出するとコンベヤの作動を停止させることにより、物品Ｂを物品支持部５に位置させるように構成されている。また、搬出コンベヤ５２は、出庫用の物品支持部５に対応する位置に装備の物品検出センサにより物品支持部５に物品Ｂが載置されたことを検出するとコンベヤを作動させて外部に物品Ｂを搬送するように構成されている。

前記物品支持部５として、走行レール６の長手方向に沿って並ぶ状態で、走行レール６の長手方向において地上側コントローラ８に近接する側の第１物品支持部５ａと、走行レール６の長手方向において地上側コントローラ８から離れる側の第２物品支持部５ｂとの２つが設けられている。そして、物品支持部５は、２台のスタッカークレーン３を走行レール６の長手方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた物品移載装置１２により物品Ｂを移載することができるように構成されている。ちなみに、搬入される物品Ｂは、搬送方向下手側の第２物品支持部５ｂが空いているときには、この第２物品支持部５ｂに搬送する前詰め搬送状態で、第１物品支持部５ａ及び第２物品支持部５ｂに搬入されるようになっている。

前記スタッカークレーン３は、同一の走行レール６を走行するように走行レール６の長手方向に並ぶ状態で２台設けられている。この実施形態では、走行レール６の長手方向に沿う並び順序において、物品支持部５に近接する側を第１スタッカークレーン３ａとし、物品支持部５から離れる側を第２スタッカークレーン３ｂとして説明する。

２台のスタッカークレーン３の夫々は、図３に示すように、走行レール６に沿って往復走行自在な走行体としての走行台車９、その走行台車９に立設された昇降案内マスト１０に沿って昇降自在な昇降体としての昇降台１１、その昇降台１１に装備の物品移載手段としての物品移載装置１２を備えて構成されている。ちなみに、物品移載装置１２については、図示は省略するが、走行レール６の長手方向とは直交する方向に物品Ｂを搬送自在なコンベヤを昇降台１１に対して走行レール６の長手方向とは直交する方向に出退自在に備え、コンベヤを昇降台１１から突出させた状態で作動させることにより移載対象から物品Ｂを受け取る又は移載対象に物品Ｂを卸すことが可能な物品移載装置を適応することができる。

２台のスタッカークレーン３の夫々には、単一の昇降案内マスト１０が設けられており、この単一の昇降案内マスト１０は、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３から離れる側の走行台車９の端部部分に立設されている。
そして、昇降案内マスト１０の上端部には、ガイドレール７にて案内されるように上部フレーム１３が設けられている。

前記昇降台１１は、走行台車９に立設した昇降案内マスト１０にて昇降自在に案内支持されており、昇降用ワイヤ１４にて吊下げ支持されている。
前記昇降用ワイヤ１４は、上部フレーム１３に設けた案内プーリ１５と一方の昇降案内マスト１０に設けた案内プーリ１６とに巻き掛けられて、走行台車９の一端に装備した巻き取りドラム１７に連結されている。
そして、巻き取りドラム１７をインバータ式の昇降用電動モータ１８にて正逆に回転駆動させて、昇降用ワイヤ１４の繰り出し操作又は巻き取り操作によって昇降台１１を昇降させるように構成されている。

前記昇降台１１には、昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ１９が設けられている。この昇降用ロータリエンコーダ１９は、昇降案内マスト１０の長手方向における基準昇降位置からの昇降台１１の昇降距離を検出する昇降距離検出手段として構成されている。
前記基準昇降位置は、昇降台１１が走行台車９上に位置するときの物品移載装置１２の位置に定められている。この基準昇降位置については、図示は省略するが、昇降台１１側に装備のリミットスイッチなどの検出体にて走行台車９側に装備の被検出ドグを検出することにより基準昇降位置を検出するようにしている。そして、昇降用ロータリエンコーダ１９の回転軸には、昇降案内マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられ、基準昇降位置を検出してからの昇降台１１の昇降距離を検出している。

２台のスタッカークレーン３の夫々において、走行台車９には、走行レール６の長手方向に間隔を隔てて前後一対の走行車輪２０が配置されている。
また、前後一対の走行車輪２０の夫々には、走行レール６に対して下方側から接触することにより、走行レール６に対して上方への移動が規制されるように接触して走行車輪２０の走行レール６からの浮上を規制するバックアップローラ２９が設けられている。

前後一対の走行車輪２０のうち、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３から離れる側に位置する走行車輪２０ａを駆動するインバータ式の走行用電動モータ２１が設けられ、この走行車輪２０ａが推進用の走行車輪として構成されている。一対の走行車輪２０のうち、走行レール６の長手方向に隣り合うスタッカークレーン３に近い側に位置する走行車輪２０ｂが遊転自在な従動車輪として構成されている。

前記走行レール６の両端部には、図１及び図３に示すように、走行レール６の長手方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２２が１つずつ設けられている。この走行用レーザ測距計２２は、走行台車９に設置されている反射体２３に向けて投射して走行台車９までの距離を検出している。
そして、地上側コントローラ８が設置された側の端部に配設された第１走行用レーザ測距計２２ａは、第１スタッカーク３ａにおける走行台車９の走行位置を検出し、且つ、地上側コントローラ８が設置された側とは反対側の端部に配設された第２走行用レーザ測距計２２ｂは、第２スタッカークレーン３ｂにおける走行台車９の走行位置を検出するように構成されている。

２台のスタッカークレーン３の夫々には、図４に示すように、走行用電動モータ２１を作動させる状態と物品移載装置１２を作動させる状態とに切換自在な走行用インバータ２４、昇降用電動モータ１８を作動させる昇降用インバータ２５、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報を出力可能な入出力装置２６が設けられている。

地上側に設けられた地上側コントローラ８、２台のスタッカークレーン３の夫々に設けられた走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５、入出力装置２６の夫々には、通信コントローラ（図示は省略）が備えられている。また、地上側コントローラ８と第１スタッカークレーン３ａとの間で情報の授受を行うための第１光伝送装置２７と、地上側コントローラ８と第２スタッカークレーン３ｂとの間で情報の授受を行うための第２光伝送装置２８とが設けられている。

第１光伝送装置２７及び第２光伝送装置２８は、地上側の光伝送装置２７ａ，２８ａとスタッカークレーン３側の光伝送装置２７ｂ，２８ｂとの間で光伝送により情報の授受を行うように構成されている。地上側の光伝送装置２７ａ，２８ａは、図１に示すように、走行レール６の端部に配設されている。第１光伝送装置２７における地上側の光伝送装置２７ａは、第１走行用レーザ測距計２２ａの側脇に配設され、第２光伝送装置２８における地上側の光伝送装置２８ａは、第２走行用レーザ測距計２２ｂの側脇に配設されている。

そして、地上側コントローラ８に備えられた通信コントローラ、走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５及び入出力装置２６の夫々に備えられた通信コントローラ、第１光伝送装置２７、第２光伝送装置２８によって、通信ネットワークが構成されている。この通信ネットワークでは、地上側コントローラ８をマスタとし、走行用インバータ２４、昇降用インバータ２５、入出力装置２６をスレーブとして構成されている。

前記第１走行用レーザ測距計２２ａ及び第２走行用レーザ測距計２２ｂの検出情報が地上側コントローラ８に入力されており、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａにおける走行台車９の走行位置、及び、第２スタッカークレーン３ｂにおける走行台車９の走行位置を管理するように構成されている。
また、２台のスタッカークレーン３の夫々に設けられた昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報が上述の通信ネットワークを介して地上側コントローラ８に入力されており、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａにおける昇降台１１の昇降位置、及び、第２スタッカークレーン３ｂにおける昇降台１１の昇降位置を管理するように構成されている。

前記地上側コントローラ８は、上述の通信ネットワークを介して、２台のスタッカークレーン３の夫々における走行用インバータ２４及び昇降用インバータ２５に各種の指令を与えて、２台のスタッカークレーン３の夫々における走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動及び物品移載装置１２の物品移載作動を制御することにより、２台のスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。

そして、地上側コントローラ８は、収納部４と物品支持部５との間で物品Ｂを搬送する物品搬送作動を行わせる物品搬送作動用のスタッカークレーン３を２台のスタッカークレーン３の全てとする全作動モードと、物品搬送作動用のスタッカークレーン３を２台のスタッカークレーン３の一部とする一部作動モードとに切換自在に構成されている。

以下、全作動モードについて説明する。
前記地上側コントローラ８は、図５に示すように、２台のスタッカークレーン３のうちの走行レール６の長手方向に沿う並び順序において物品支持部５から離れる側のものほど複数の収納部４のうちの物品支持部５から離れる側に位置する収納部４を移載対象として割り当てる状態で、２台のスタッカークレーン３の全てを物品支持部５と複数の収納部４のうちの各スタッカークレーン３の夫々が移載対象とする収納部４との間を同時に走行させる形態で物品Ｂの搬送を行わせるように、２台のスタッカークレーン３の作動を制御する全移動体作動搬送処理を実行するように構成されている。

前記全移動体作動搬送処理について説明を加える。
前記地上側コントローラ８が、２台のスタッカークレーン３の夫々について複数の収納部４のうちから移載対象の収納部４を割り当てるのであるが、第１スタッカークレーン３ａよりも第２スタッカークレーン３ｂの方が複数の収納部４のうちの物品支持部５から離れる側に位置する収納部４を移載対象の収納部として割り当てるように構成されている。また、物品支持部５については、第１スタッカークレーン３ａにおける移載対象を第１物品支持部５ａに割り当て且つ第２スタッカークレーン３ａにおける移載対象を第２物品支持部５ｂに割り当てるように構成されている。

前記物品支持部５の物品Ｂを収納部４に搬送する場合には、地上側コントローラ８が、まず、第１スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を第１物品支持部５ａに対応する目標停止位置に位置させ且つ第２スタッカークレーン３ｂに備えさせた物品移載装置１２を第２物品支持部５ｂに対応する目標停止位置に位置させるべく、２台のスタッカークレーン３の夫々に備えさせた２つの走行台車９の走行作動及び２つの昇降台１１の昇降作動を制御し、且つ、２つの物品移載装置１２の夫々にて物品支持部５から２つの物品Ｂを各別に受け取るべく、２台のスタッカークレーン３の夫々に備えさせた２つの物品移載装置１２の物品移載作動を制御するように構成されている。
そして、物品支持部５から２つの物品Ｂを受け取ると、地上側コントローラ８が、物品支持部５と移載対象の収納部４との間を２つの走行台車９を同時に走行させる状態で、第１スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を第１スタッカークレーン３ａにおける移載対象の収納部４に対応する目標停止位置に移動させ且つ第２スタッカークレーン３ｂに備えさせた物品移載装置１２を第２スタッカークレーン３ｂにおける移載対象の収納部４に対応する目標停止位置に移動させるべく、２台のスタッカークレーン３の夫々に備えさせた２つの走行台車９の走行作動及び２つの昇降台１１の昇降作動を制御し、且つ、２台のスタッカークレーン３の夫々に備えさせた２つの物品移載装置１２の夫々が移載対象の収納部４に物品Ｂを収納すべく、２台のスタッカークレーン３の夫々に備えさせた２つの物品移載装置１２の物品移載作動を制御するように構成されている。

前記収納部４に収納されている物品Ｂを物品支持部５に搬送する場合には、物品支持部５の物品Ｂを収納部４に搬送する場合とは逆の動作を行うだけであるので、簡略して説明する。
前記地上側コントローラ８が、２台のスタッカークレーン３の夫々に備えさせた２つの物品移載装置１２の夫々が移載対象の収納部４から物品Ｂを受け取り、その受け取った物品Ｂを２つの物品移載装置１２の夫々が物品支持部５に移載すべく、２台のスタッカークレーン３の夫々に備えさせた２つの走行台車９の走行作動、２つの昇降台１１の昇降作動、及び、２つの物品移載装置の物品移載作動を制御するように構成されている。

前記地上側コントローラ８による走行台車９の走行作動の制御について説明を加える。
前記地上側コントローラ８は、走行用レーザ測距計２２の検出情報から求めた走行速度が設定走行速度パターンにしたがって推移すべく、通信ネットワークを介して目標走行速度を指令する走行速度指令情報を設定時間が経過するごとに走行用インバータ２４に指令する。前記走行用インバータ２４は、走行台車９の走行速度が走行速度指令情報にて指令された目標走行速度になるように走行用電動モータ２１に与える電流値を調整する。
そして、地上側コントローラ８は、走行用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて、走行台車９が目標停止位置に対応する位置に達すると、通信ネットワークを介して走行停止を指令する走行停止指令情報を走行用インバータ２４に指令する。前記走行用インバータ２４は、走行停止指令情報により、走行用電動モータ２１の作動を停止させ且つブレーキをかけて、走行台車９の走行作動を停止させる。

ちなみに、設定走行速度パターンは、走行台車９の目標走行速度を時間経過に対応させた状態で定めたものである。そして、走行台車９の走行の初期においては走行台車９の走行速度を設定加速度で定常速度に増速し、その後においてはその走行速度を定常速度に維持する。走行台車９の走行を開始してからの経過時間が減速開始用経過時間に達すると、走行速度を設定減速度で停止用速度（クリープ速度）に減速し、その後においては走行速度を停止用速度に維持し、走行台車９が目的の走行位置に到達することにより走行台車９の走行を停止させる。このときの設定加速度、定常速度、設定減速度、停止用速度は、予め実験などにより定めた設定値である。

前記地上側コントローラ８による昇降台１１の昇降作動の制御について説明を加える。
前記地上側コントローラ８は、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報から求めた昇降速度が設定昇降速度パターンにしたがって推移すべく、通信ネットワークを介して目標昇降速度を指令する昇降速度指令情報を設定時間が経過するごとに昇降用インバータ２５に指令する。前記昇降用インバータ２５は、昇降台１１の昇降速度が昇降速度指令情報にて指令された目標昇降速度になるように昇降用電動モータ１８に与える電流値を調整する。
そして、地上側コントローラ８は、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、昇降台１１の昇降位置が目標停止位置に対応する位置に達すると、通信ネットワークを介して昇降停止を指令する昇降停止指令情報を昇降用インバータ２５に指令する。前記昇降用インバータ２５は、昇降停止指令情報により、昇降用電動モータ１８の作動を停止させ且つブレーキをかけて、昇降台１１の昇降作動を停止させる。
ちなみに、設定昇降速度パターンは、上述の設定走行速度パターンと同様であるので、詳細な説明は省略する。

前記地上側コントローラ８による物品移載装置１２の物品移載作動の制御について説明を加えると、地上側コントローラ８は、物品移載装置１２にて物品Ｂを移載させるべく、通信ネットワークを介して移載指令情報を走行用インバータ２４に指令する。そして、走行用インバータ２４は、移載指令情報により、物品移載装置１２を物品移載作動させて、移載対象との間で物品Ｂを移載させる。

以下、一部作動モードについて説明する。
前記地上側コントローラ８は、図６に示すように、２台のスタッカークレーン３のうちの走行レール６の長手方向に沿う並び順序において物品支持部５に近接する側の一部のものを物品搬送作動用のスタッカークレーン３として選択する状態で、その選択された一部のスタッカークレーンを物品支持部５と複数の収納部４のうちのスタッカークレーン３が移載対象とする収納部４との間を走行させ且つ２台のスタッカークレーン３のうちの物品搬送作動用のスタッカークレーン３として選択されないスタッカークレーン３を物品搬送作動用のスタッカークレーン３として選択されたスタッカークレーン３の走行範囲から退避させた退避位置に走行させる形態で物品Ｂの搬送を行わせるように、２台のスタッカークレーン３の作動を制御する一部移動体作動搬送処理を実行するように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、一部移動体作動搬送処理において、図１及び図６に示すように、走行レール６の長手方向において物品支持部５が存在する側とは反対側であって且つ物品収納棚１より外側となる退避用設定位置３０を、２台のスタッカークレーン３のうちの物品搬送作動用の移動体として選択されないスタッカークレーン３の退避位置として定めるように構成されている。

前記一部移動体作動搬送処理について説明を加える。
前記地上側コントローラ８は、第１スタッカークレーン３ａを物品搬送作動用のスタッカークレーン３として選択し且つ第２スタッカークレーン３ｂを物品搬送作動用のスタッカークレーン３として選択しない。そして、地上側コントローラ８は、第１スタッカークレーン３ａにおける移載対象の物品支持部５を第２物品支持部５ｂに割り当て且つ第１スタッカークレーン３ａにおける移載対象の収納部４を複数の収納部４のいずれかを割り当てるように構成されている。

前記地上側コントローラ８は、第２スタッカークレーン３ｂを退避用設定位置３０に走行させるべく、第２スタッカークレーン３ｂの作動を制御するとともに、物品支持部５と収納部４との間での物品搬送作動を第１スタッカークレーン３ａに行わせるべく、第１スタッカークレーン３ａの作動を制御するように構成されている。

前記地上側コントローラ８による第２スタッカークレーン３ｂの作動の制御について説明を加えると、地上側コントローラ８は、上述の走行台車９の走行作動の制御と同様に、地上側コントローラ８が、走行用レーザ測距計２２の検出情報から求めた走行速度が設定走行速度パターンにしたがって推移すべく、通信ネットワークを介して目標走行速度を指令する走行速度指令情報を設定時間が経過するごとに走行用インバータ２４に指令する状態で、走行台車９を走行作動させるように構成されている。
そして、地上側コントローラ８は、第２走行用レーザ測距計２２ｂの検出情報に基づいて、走行台車９が退避用設定位置３０に対応する位置に達すると、通信ネットワークを介して走行停止を指令する走行停止指令情報を走行用インバータ２４に指令して、走行台車９の走行作動を停止させるように構成されている。ちなみに、退避用設定位置３０に対応する位置は予め設定されている。

前記地上側コントローラ８による第１スタッカークレーン３ａの作動の制御について説明を加える。
前記物品支持部５の物品Ｂを収納部４に搬送する場合には、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を第２物品支持部５ｂに対応する目標停止位置に位置させるべく、第１スタッカークレーン３ａに備えさせた走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動を制御し、且つ、第１スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２にて第２物品支持部５ｂから物品Ｂを受け取るべく、第１スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２の物品移載作動を制御するように構成されている。
そして、物品移載装置１２にて物品Ｂを受け取ると、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２を移載対象の収納部４に対応する目標停止位置に位置させるべく、第１スタッカークレーン３ａに備えさせた走行台車９の走行作動及び昇降台１１の昇降作動を制御し、且つ、移載対象の収納部４に物品Ｂを収納すべく、第１スタッカークレーン３ａに備えさせた物品移載装置１２の物品移載作動を制御するように構成されている。

前記収納部４に収納されている物品Ｂを物品支持部５に搬送する場合には、物品支持部５の物品Ｂを収納部４に搬送する場合とは逆に、地上側コントローラ８が、第１スタッカークレーン３に備えさせた物品移載装置１２にて移載対象の収納部４から物品Ｂを受け取り、その受け取った物品Ｂを第１スタッカークレーン３に備えさせた物品移載装置１２にて第２物品支持部５ｂに移載すべく、第１スタッカークレーン３の夫々に備えさせた走行台車９の走行作動、昇降台１１の昇降作動、及び、物品移載装置の物品移載作動を制御するように構成されている。

前記地上側コントローラ８による全作動モードと一部作動モードとの切換について説明すると、地上側コントローラ８は、物品収納棚１と物品支持部５との間で搬送する物品搬送処理量を管理している。
説明を加えると、地上側コントローラ８は、搬入コンベヤ５１における搬入物品検出センサ５３の検出情報に基づいて、搬入物品検出センサ５３の設置位置から物品支持部５までの間の物品数を求めて、単位時間当りの入庫用物品搬送処理量を管理するように構成されている。また、地上側コントローラ８は、収納部４に収納された物品Ｂを物品支持部５に出庫することを要求する出庫要求情報に基づいて、収納部４から物品支持部５に搬送する物品数を単位時間ごとに求めて、単位時間当りの出庫用物品搬送処理量を管理するように構成されている。このようにして、地上側コントローラ８は、単位時間当りの入庫用物品搬送処理量と単位時間当りの出庫用物品搬送処理量とを管理する状態で、単位時間当りの物品搬送処理量を管理するように構成されている。
ちなみに、物品搬送処理量の管理については、例えば、地上側コントローラ８が、どの時間帯に何個の物品を入庫するかを示す入庫要求情報及びどの時間帯に物品を何個出庫するかを示す出庫要求情報に基づいて、どの時間にどの物品の搬送を行うかを定めた１日の物品搬送処理スケジュールを管理して、その物品搬送処理スケジュールに基づいて、単位時間当りの物品搬送処理量を管理することもでき、その他各種の構成により物品搬送処理量を管理することができる。

図７のフローチャートにて示すように、地上側コントローラ８は、単位時間が経過するごとに単位時間当りの物品搬送処理量が設定処理量以上であるか否かを判別する（ステップ１）。そして、地上側コントローラ８は、単位時間当りの物品搬送処理量が設定処理量以上であるときには、全移動体作動搬送処理を実行する（ステップ２）。また、地上側コントローラ８は、単位時間当りの物品搬送処理量が設定処理量よりも少ないときには、一部移動体作動搬送処理を実行する（ステップ３）。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、一部移動体作動搬送処理において、退避用設定位置３０を物品搬送作動用のスタッカークレーン３として選択されないスタッカークレーン３の退避位置と定めて、その退避用設定位置３０に物品搬送作動用のスタッカークレーン３として選択されないスタッカークレーン３を走行させるようにしているが、物品搬送作動用のスタッカークレーン３として選択されないスタッカークレーン３の退避位置は、物品搬送作動用のスタッカークレーン３として選択されたスタッカークレーン３の走行範囲から退避させた位置であればよく、退避用設定位置３０に限るものではない。

（２）上記実施形態では、地上側コントローラ８が、物品搬送処理量を管理して、その物品搬送処理量が設定処理量以上であるか否かによって、全移動体作動搬送処理を実行するか又は一部移動体作動搬送処理を実行するかを切り換えるようにしているが、例えば、１日のうちで、全移動体作動搬送処理を実行する時間帯と一部移動体作動搬送処理を実行する時間帯とを設定しておき、地上側コントローラ８が、現在どちらの時間帯にあるかを判別することにより、全移動体作動搬送処理を実行するか又は一部移動体作動搬送処理を実行するかを切り換えるようにすることもできる。
このように、地上側コントローラ８が、どのような条件に基づいて、全移動体作動搬送処理を実行するか又は一部移動体作動搬送処理を実行するかを切り換えるかは適宜変更が可能である。

（３）上記実施形態では、２台のスタッカークレーン３の作動を制御するに当り、１つの地上側コントローラ８を設けているが、２台のスタッカークレーン３の作動をどのような構成にて制御するかは適宜変更が可能である。例えば、地上側コントローラに加えて、２台のスタッカークレーン３の夫々にクレーン側コントローラを備え、地上側コントローラとクレーン側コントローラとの間で各種の情報を通信することにより、２台のスタッカークレーン３の作動を制御することができる。

（４）上記実施形態では、走行レール６における走行台車９の走行位置を検出する手段として、走行用レーザ測距計２２を例示しているが、例えば、走行台車９の走行に伴って回転自在なロータリエンコーダなどを適応することができ、その他各種の構成を適応することができる。
また、昇降台１１の昇降位置を検出する手段についても、昇降用ロータリエンコーダ１９に限らず、レーザ測距計を適応することができ、その他各種の構成を適応することができる。

（５）上記実施形態では、コンベヤ５１の一部を物品支持部５としているが、物品支持部５として、単に、物品Ｂを載置支持する荷載置台を設けることもでき、物品支持部５をどのように構成するかは適宜変更が可能である。また、上記実施形態では、第２物品支持部５ｂに搬送する前詰め搬送状態で、第１物品支持部５ａ及び第２物品支持部５ｂに搬入するようにしているが、第１物品支持部５ａ及び第２物品支持部５ｂのどちらに搬入するかを選択しながら、第１物品支持部５ａ及び第２物品支持部５ｂに物品Ｂを搬入することもできる。この場合、地上側コントローラ８は、一部移動体作動搬送処理においては、第１物品支持部５ａ及び第２物品支持部５ｂのうち、物品Ｂが搬入される側を移載対象の物品支持部５として割り当てるように構成されている。

（６）上記実施形態では、スタッカークレーン３を２台設けた例を示したが、例えば、スタッカークレーン３を３台設けることもでき、スタッカークレーン３の台数は適宜変更が可能である。

物品収納設備の平面図物品収納設備の側面図スタッカークレーンの側面図物品収納設備の制御ブロック図全移動体作動搬送処理における動作を示す図一部移動体作動搬送処理における動作を示す図地上側のコントローラの動作を示すフローチャート

符号の説明

１物品収納部としての物品収納棚
３物品搬送用の移動体としてのスタッカークレーン
４収納部
５入出庫用の物品支持部
６走行経路
８制御手段
９走行体
１０昇降案内マスト
１１昇降体
１２物品移載手段

Claims

収納部を水平方向に複数並べて備えた物品収納部と、
前記物品収納部とその物品収納部の側脇に設けられた入出庫用の物品支持部との間で物品を搬送すべく、水平方向に沿う走行経路を走行自在で且つ物品移載手段を備えた複数台の物品搬送用の移動体と、
複数台の前記移動体の作動を制御する制御手段とが設けられている物品収納設備であって、
前記物品支持部が、前記走行経路の長手方向において前記物品収納部の一方側に配置され、且つ、複数台の前記移動体を前記走行経路の長手方向に並んで位置させて、夫々に備えさせた前記物品移載手段により物品を移載することができるように構成され、
前記制御手段が、
前記収納部と前記物品支持部との間で物品を搬送する物品搬送作動を行わせる物品搬送作動用の移動体を複数台の前記移動体の全てとする全作動モードと、前記物品搬送作動用の移動体を複数台の前記移動体の一部とする一部作動モードとに切換自在に構成され、且つ、
前記全作動モードにおいては、複数台の前記移動体のうちの前記走行経路の長手方向に沿う並ぶ順序において前記物品支持部から離れる側のものほど複数の前記収納部のうちの前記物品支持部から離れる側に位置する前記収納部を移載対象として割り当てる状態で、複数台の前記移動体の全てを前記物品支持部と複数の前記収納部のうちの各移動体の夫々が移載対象とする収納部との間を同時に走行させる形態で物品の搬送を行わせるように、複数台の前記移動体の作動を制御する全移動体作動搬送処理を実行するように構成され、かつ、
前記一部作動モードにおいては、複数台の前記移動体のうちの前記走行経路の長手方向に沿う並び順序において前記物品支持部に近接する側の一部のものを前記物品搬送作動用の移動体として選択する状態で、その選択された一部の移動体を前記物品支持部と複数の前記収納部のうちの移動体が移載対象とする収納部との間を走行させ且つ複数台の前記移動体のうちの前記物品搬送作動用の移動体として選択されない移動体を前記物品搬送作動用の移動体として選択された移動体の走行範囲から退避させた退避位置に走行させる形態で物品の搬送を行わせるように、複数台の前記移動体の作動を制御する一部移動体作動搬送処理を実行するように構成されている物品収納設備。
前記制御手段が、前記一部移動体作動搬送処理において、前記走行経路の長手方向において前記物品支持部が存在する側とは反対側であって且つ前記物品収納部より外側となる位置を、複数台の前記移動体のうちの前記物品搬送作動用の移動体として選択されない移動体の前記退避位置と定めるように構成されている請求項１に記載の物品収納設備。
前記制御手段が、前記物品収納部と前記物品支持部との間で搬送する物品搬送処理量を管理して、その物品搬送処理量が設定処理量よりも多いときには、前記全移動体作動搬送処理を実行し且つその物品搬送処理量が設定処理量よりも少ないときには、前記一部移動体作動搬送処理を実行するように構成されている請求項１又は２に記載の物品収納設備。
前記物品収納部が、前記収納部を水平方向及び上下方向に複数並べて備えた物品収納棚にて構成され、
前記移動体は、前記走行経路を走行自在な走行体と、前記物品移載手段を装備して前記走行体に立設された昇降案内マストに沿って昇降自在な昇降体とを備えたスタッカークレーンにて構成され、
前記スタッカークレーンが、２台設けられている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品収納設備。