KR101489718B1 - 물품 수납 설비와 그 작동 방법 - Google Patents

Abstract

한쌍의 스태커 크레인(stacker crane)의 이동 경로 폭을 매우 좁게 하여 설비의 컴팩트화를 도모하여 구성의 복잡화를 극력 억제하고, 그리고, 또한 물품 처리 능력을 효과적으로 향상시킬 수 있는 물품 수납 설비를 제공한다. 제어 수단이, 한쌍의 승강체(UD)를, 한쌍의 스태커 크레인(3a, 3b)이 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있는 이격(離隔) 거리로서 설정되는 필요한 이격 거리 이상 승강 방향에서 이격된 엇갈림용 승강 위치로 승강시키기 위해, 한쌍의 승강체의 양쪽을, 물품 반송 작동에 의한 승강 작동과는 상이한 간섭 회피용의 승강 작동에 의해 승강시키는 상호 회피 승강 처리를 행하도록 구성되어 있다.

Description

물품 수납 설비와 그 작동 방법{ARTICLE STORAGE FACILITY AND METHOD OF OPERATING THE SAME}

본 발명은, 물품을 수납하는 복수 개의 수납부를 상하 방향 및 좌우 방향으로 배열하여 구비한 물품 수납 선반과, 상기 물품 수납 선반의 앞면측에 있어서 선반 가로 폭 방향을 따라 설치된 이동 경로를 이동하도록 구성된 스태커 크레인(stacker crane)이 한쌍 설치되고, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 각각이, 상기 이동 경로를 따른 주행 안내 레일에 의해 안내되는 주행 대차(臺車; carriage)와, 상기 주행 대차로부터 세워 설치된 승강 안내 마스트(mast)에 의해 안내되어 승강하도록 구성된 승강대 및 이 승강대에 설치되어 상기 물품 수납부에 물품을 이송탑재 가능한 물품 이송탑재 장치로 이루어지는 승강체를 구비하고, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 각각의 주행 대차의 주행 위치를 검출하는 한쌍의 주행 위치 검출 수단과, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 각각의 승강체의 승강 위치를 검출하는 한쌍의 승강 위치 검출 수단과, 상기 한쌍의 주행 위치 검출 수단 및 상기 한쌍의 승강 위치 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치된 물품 수납 설비와 그 작동 방법에 관한 것이다.

상기와 같은 물품 수납 설비에서는, 스태커 크레인을 물품 반송 작동시킴으로써, 수하대(受荷臺) 등의 물품 반출입부로부터 반송 대상의 물품을 들어올려 수납부에 내려놓는 입고 작업이나, 수납부에 수납되어 있는 물품을 들어올려 물품 반출입부에 내려놓는 출고 작업이나, 어떤 수납부로부터 물품을 들어올려 다른 수납부에 물품을 내려놓는 교체 작업 등을 행하도록 되어 있다.

여기서 말하는 스태커 크레인의 물품 반송 작동이란, 주행 대차의 주행 작동 또는 승강체의 승강 작동에 따른 스태커 크레인의 작동을 말하며, 반송 대상의 물품을 지지한 상태의 물품 이송탑재 장치를 반송원(搬送元)으로부터 반송선(搬送先)까지 선반 앞면측으로 이동시키는 실(實) 반송 작동뿐아니고, 예를 들면, 반송원에 있는 반송 대상의 물품을 들어올리기 위해, 물품을 지지하지 않는 상태의 물품 이송탑재 장치를 반송원까지 주행 작동 및 승강 작동에 의해 이동시키는 공(空) 반송 작동이나, 입고 작업을 완료한 후, 다음의 입고 작업에 대비하여, 물품 이송탑재 장치를, 이동 경로의 경로 방향에서의 단부(端部) 또한 상하 방향의 하단 등에 설정되는 홈 포지션(원점)에 의해 대기시키기 위해, 물품을 지지하지 않는 상태의 물품 이송탑재 장치를 홈 포지션까지 이동시키는 원점 복귀 작동을 포함하는 것이다.

그리고, 상위의 관리 컴퓨터나 작업자에 의해 지령 조작되는 지령 입력 수단 등으로부터 물품 단위의 입고 작업 또는 출고 작업을 지령하는 운전 지령이 지령되면, 제어 수단이, 상기 운전 지령에 기초한 입고 작업 또는 출고 작업을 행하게 하기 위해, 스태커 크레인의 작동을 제어하여, 실 반송 작동이나 공 반송 작동의 물품 반송 작동, 및 반송원에서 물품을 들어올리는 작동(들어올림용 이송탑재 작동)이나 반송선에서 물품을 내려놓는 작동(내려놓기용 이송탑재 작동)의 물품 이송탑재 작동을 행하도록 되어 있다.

물품 반송 작동에서의 주행 작동 및 승강 작동은, 운전 지령에 기초한 실 반송 작동이나 공 반송 작동의 작동 개시 위치 및 작동 종료 위치와의 위치 관계에 의해 결정하는 주행 속도 패턴 및 승강 속도 패턴에 따른 작동이며, 적절한 주행 작동 및 승강 작동을 행함으로써, 작동 개시 위치로부터 작동 종료 위치까지 매우 단시간에 효율적으로 이동할 수 있도록 되어 있다.

상기 물품 수납 설비에서는, 최근의 대량 물류 시대에 있어서 입출고 작업 시간의 단축의 요청을 만족시키기 위해서도, 단위 시간당에 입고 및 출고할 수 있는 물품의 수량, 즉 처리할 수 있는 운전 지령의 수의 대소를 나타내는 물품 처리 능력이 높을 것이 요구된다. 물품 수납 설비에서의 물품 처리 능력을 높이는 기술로서는, 각종의 것이 제안되어 있지만, 그 일례로서, 물품 수납 선반의 앞면측에 있어서 선반 가로 폭 방향을 따라 설치된 이동 경로를 이동 가능한 스태커 크레인을 한쌍 설치하는 것이 제안되어 있다.

하나의 이동 경로에 대하여 한쌍의 스태커 크레인을 설치하는 경우, 이들 스태커 크레인의 상호 간섭을 회피시킬 필요가 있다. 그래서, 종래에는, 운전 지령이 지령되면, 스태커 크레인을 물품 반송 작동시키기 전에 상기 물품 반송 작동에 의한 예정 이동 범위 내에, 상기 물품 반송 작동의 방해가 되는 다른 스태커 크레인이 위치하고 있지 않은 것을 확인하고 나서, 스태커 크레인의 물품 반송 작동을 행하게 하도록 제어하고 있었다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).

그리고, 물품 반송 작동에 의한 예정 이동 범위 내에 방해가 되는 다른 스태커 크레인이 위치하고 있는 경우에는, 상기 다른 스태커 크레인이, 담당 스태커 크레인으로서 물품 반송 작동을 행하고 있지 않으면(즉, 대기 상태이면), 상기 다른 스태커 크레인을 예정 이동 범위 밖에 위치시키기 위해, 상기 다른 스태커 크레인의 작동을 제어하고, 또한 상기 다른 스태커 크레인이 담당 스태커 크레인으로서 물품 반송 작동을 행하고 있으면, 상기 다른 스태커 크레인에 대한 물품 반송 작동이 완료될 때까지 대기한 후, 상기 다른 스태커 크레인을 예정 이동 범위 밖에 위치시키기 위해, 상기 다른 스태커 크레인의 작동을 제어하도록 하고 있다.

즉, 종래의 물품 수납 설비에서는, 운전 지령이 지령되면, 스태커 크레인에 물품 반송 작동을 행하게 하기 전에, 물품 반송 작동의 방해가 되는 다른 스태커 크레인이 존재하고 있는지의 여부를 확인하고, 방해가 되는 스태커 크레인이 존재하고 있는 경우에는, 상기 다른 스태커 크레인을, 방해가 되지 않는 위치로 회피시키는 회피 작동을 행하게 하도록 하고 있었다.

또한, 특허 문헌 1에는, 이동 경로에 설치된 공통의 주행 안내 레일이 1개만 설치되어, 이 이동 안내 레일에 한쌍의 스태커 크레인이 이동 경로 방향으로 배열되어 설치된 것이 기재되어 있다. 그리고, 이동 경로의 중간 부분을 양쪽의 스태커 크레인이 주행 이동할 수 있는 공통 구간으로 하고, 그 공통 구간의 이동 경로 방향에서 양측에, 한쪽의 스태커 크레인만 이동할 수 있는 전용 구간이, 크레인 배열 방향과 일치하도록 설정되어 있고, 회피 작동으로서, 상대방의 스태커 크레인을 주행 방향을 따라 축출시키도록 하고 있다. 예를 들면, 특허 문헌 1의 도면의 도 7 및 단락[0047] 및 [0048]의 기재에 의하면, 운전 지령이 지령되었을 때, 예정 이동 범위 중 공통 구간에 속하는 공통 구간측 부분에 다른 스태커 크레인이 위치하고 있는 경우에는, 예정 이동 범위 중 전용 구간에 속하는 전용 구간측 부분에 대해서는 먼저 주행 이동을 종료하게 두고, 방해가 되는 다른 스태커 크레인을 공통 구간측 부분으로부터 축출시킬 때까지 전용 구간측 부분의 공통 구간측 부분에 가까운 개소에서 대기시킴으로써, 운전 지령이 지령되고나서 조금이라도 빠른 시기에, 상기 운전 지령에 의한 물품 반송 작동을 처리할 수 있도록 하고 있다.

일본공개특허 제2002―175117호 공보

상기 종래의 물품 수납 설비에서는, 운전 지령이 지령되면, 물품 반송 작동의 방해가 되는 다른 스태커 크레인의 회피 작동이 완료될 때까지 물품 반송 작동의 개시를 지연시키거나 또는 개시한 물품 반송 작동을 중단시키게 되므로, 상기 운전 지령의 처리가 지연되어 버린다. 따라서, 물품 처리 능력의 향상의 관점에서 개선의 여지가 있었다.

또한, 대기 상태의 스태커 크레인을 회피 작동시키는 경우, 그 회피 작동에 의해 통과한 위치에 대응하는 수납부에 대한 출고 작업을 지령하는 운전 지령이, 그 회피 작동을 개시한 직후에 발생한 경우 등에는, 만일, 회피 작동을 시키고 있지 않으면, 상기 운전 지령이 발생한 시점에서 즉시 그 운전 지령으로 지령된 출고 작업에 대한 물품 반송 작동을 개시하게 할 수 있었으므로, 상기 운전 지령에 대한 물품 반송 작동에 의해, 방해가 되는 위치로부터 스스로 퇴피하도록 이동함으로써, 상대측의 스태커 크레인과의 간섭도 회피할 수 있게 된다.

이와 같이, 종래의 물품 수납 설비에서는, 운전 지령에 의한 물품 반송 작동을 개시하게 하는 시점에서 물품 반송 작동의 방해가 되는 다른 스태커 크레인의 유무를 판단하고, 방해가 되는 스태커 크레인이 있으면, 그 스태커 크레인을 회피 작동시키는 것을 조속히 결정하므로, 그 회피 작동을 하지 않아도 스태커 크레인끼리의 간섭을 회피할 수 있는 경우에까지, 스태커 크레인을 회피 작동시키는 것에 의해, 결과적으로 회피 작동을 하지 않았던 편이 효율적으로 운전 지령을 처리할 수 있는 경우가 있는 문제가 있다.

또한, 상기 특허 문헌 1에 있어서, 축출 작동에 의해 통과한 위치에 대응하는 수납부에 대한 출고 작업을 지령하는 운전 지령을, 상기 축출 작동이 완료된 후의 스태커 크레인에 의해 처리하려면, 이 스태커 크레인을 축출하게 한 상대측의 스태커 크레인과 축출된 스태커 크레인과의 양쪽의 스태커 크레인이 담당 스태커 크레인으로서 물품 반송 작동을 하게 된다. 이 경우, 축출된 스태커 크레인에 있어서는, 상대측의 스태커 크레인이 방해가 되고 있으므로, 이 운전 지령의 처리는 더욱 지연되게 된다.

본 발명은, 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 결과적으로 비효율이 되는 회피 작동을 가능한 한 행하지 않고, 한쌍의 스태커 크레인의 상호 간섭을 회피할 수 있는 물품 수납 설비를 제공하는 점에 있다.

이 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 물품 수납 설비는, 물품을 수납하는 복수 개의 수납부를 상하 방향 및 좌우 방향으로 배열하여 구비한 물품 수납 선반과, 상기 물품 수납 선반의 앞면측에 있어서 선반 가로 폭 방향을 따라 설치된 이동 경로를 이동하도록 구성된 스태커 크레인이 한쌍 설치되고, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 각각이, 상기 이동 경로를 따른 주행 안내 레일에 의해 안내되는 주행 대차와, 상기 주행 대차로부터 세워 설치된 승강 안내 마스트에 의해 안내되어 승강하도록 구성된 승강대 및 이 승강대에 설치되어 상기 물품 수납부에 물품을 이송탑재 가능한 물품 이송탑재 장치로 이루어지는 승강체를 구비하고, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 각각의 주행 대차의 주행 위치를 검출하는 한쌍의 주행 위치 검출 수단과, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 각각의 승강체의 승강 위치를 검출하는 한쌍의 승강 위치 검출 수단과, 상기 한쌍의 주행 위치 검출 수단 및 상기 한쌍의 승강 위치 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치된 물품 수납 설비로서, 상기 제어 수단이, 상기 수납부에 대한 입출고를 행하는 물품 반송에 대한 운전 지령이 지령되면, 상기 운전 지령에 따라 상기 운전 지령에 의한 물품 반송을 담당하는 담당 스태커 크레인에 대한 물품 반송 작동을 제어하도록 구성되며, 또한 상기 담당 스태커 크레인의 물품 반송 작동을 제어하는 동안에는, 상기 한쌍의 주행 위치 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치를 관리하여, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가, 상기 한쌍의 스태커 크레인이 간섭할 것이 예측되는 상호 근접 위치인지의 여부를 설정 주기마다 판별하고, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상기 상호 근접 위치인 경우에는, 상기 한쌍의 주행 위치 검출 수단 및 상기 한쌍의 승강 위치 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 상기 한쌍의 주행 대차 및 상기 한쌍의 승강체를, 상기 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하지 않는 비간섭 위치에 위치시키기 위해, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 작동을 제어하는 간섭 회피 처리를 행하도록 구성되어 있다.

이와 같은 구성에 의해, 제어 수단은, 담당 스태커 크레인의 물품 반송 작동을 제어하는 동안에는, 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상호 근접 위치인지의 여부를 설정 주기마다 판별하므로, 스태커 크레인을 물품 반송 작동시키면서 상호 근접 위치인지의 여부를 감시할 수 있다. 그리고, 제어 수단은, 상호 근접 위치이면 간섭 회피 처리를 행한다. 따라서, 담당 스태커 크레인의 물품 반송 작동을 제어하기 시작한 시점에서 상호 근접 위치가 아니면, 담당 스태커 크레인의 물품 반송 작동이 개시되고, 동시에, 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치를 감시하기 시작하게 된다. 그리고, 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상호 근접 위치로 된 경우에는, 간섭 회피 처리를 행하여, 한쌍의 주행 대차 및 한쌍의 승강체를, 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하지 않는 비간섭 위치에 위치시키게 된다.

즉, 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상호 근접 위치로 될 때까지는, 상대방의 스태커 크레인이, 상기 물품 반송 작동의 예정 이동 범위에 위치하고 있어도, 간섭을 회피하기 위한 작동을 행하게 하여 하지 않고 물품 반송 작동을 진행시킨다. 물품 반송 작동을 진행중에는, 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가, 한쌍의 스태커 크레인이 간섭할 것이 예측되는 상호 근접 위치인지의 여부를 감시하여 두고, 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상호 근접 위치로 되면, 간섭 회피 처리를 개시하므로, 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하는 것을 회피할 수 있다.

그리고, 물품 반송 작동을 개시하게 한 후, 간섭 회피 처리가 개시될 때까지는, 간섭을 회피하기 위한 작동을 행하게 하지 않으므로, 상대방의 스태커 크레인이 대기 상태인 경우에는, 그 대기 상태의 스태커 크레인이 서서히 회피 작동되는 것에 의해 대기 상태로 되게 된다. 따라서, 간섭 회피 처리가 개시될 때까지에, 다른 운전 지령이 발생하여, 이 운전 지령에 대한 물품 반송 작동에 의해 상대방의 스태커 크레인이 예정 이동 범위로부터 벗어난 위치로 이동하는 것도 기대할 수 있다. 따라서, 결과적으로 비효율이 되는 회피 작동을 가능한 한 행하지 않으므로, 한쌍의 스태커 크레인의 상호 간섭을 회피할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서는, 상기 제어 수단이, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각을 설정 감속도에 의해 정지시킨 것으로 가정한 경우에 정지할 때까지 현재 위치로부터 이동하는 각각의 주행 대차의 가제동(假制動) 범위에 중복되는 부분이 있는 경우에, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상호 근접 위치인 것으로 판별하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성이면, 설정 감속도에 의해 정지시킨 것으로 가정한 경우에 정지할 때까지 현재 위치로부터 이동하는 각각의 주행 대차의 가상 제동 범위에 이동 경로 방향에서 중복되는 부분이 있는 경우에 상호 근접 위치인 것으로 판별하므로, 물품 반송 작동에 의해 주행 대차가 주행 작동하고 있을 때, 설정 주기마다 상호 근접 위치인지의 여부를 판별함으로써, 판별 타이밍 후의 물품 반송 작동에 의한 주행 작동의 동향(가속 작동·정속 작동·감속 작동)이 어떻게 변화해도, 판별 타이밍의 후에 한쌍의 주행 대차가 이동 경로 방향에서 중복 부분이 확실하게 생기는 경우인지의 여부를 판별할 수 있다.

가상 제동 범위가 중복되지 않으면, 그 후의 물품 반송 작동에 의한 동향 이후에 한쌍의 스태커 크레인이 간섭할 가능성이 없는 상태로 되는 경우도 있을 수 있다. 예를 들면, 서로 대향하는 방향으로 주행 작동하고 있는 주행 대차의 양쪽이, 각각의 주행 대차에 대한 가상 제동 범위의 폭의 합계보다 길게 이격(離隔)되어 있으면, 이들 주행 대차가 실제로 설정 감속도로 감속된 경우에는, 양쪽의 주행 대차가 이동 경로 방향에서 중복되지 않고 정지하므로, 물품 반송 작동에 의한 승강 작동의 동향에도 불구하고, 한쌍의 스태커 크레인이 간섭할 가능성은 없다. 그리고, 상기한 바와 같이 주행 대차의 양쪽이, 각각의 주행 대차에 대한 가상 제동 범위의 폭의 합계보다 길게 이격되어 있는 것과 같은 경우에는, 상호 근접 위치인 것으로는 판별되지 않아, 간섭 회피 처리는 행해지지 않기 때문에, 물품 반송 작동에 의한 승강 작동을 진행시킬 수 있다.

이와 같이, 가상 제동 범위에 중복되는 부분이 있는 경우에 상호 근접 위치인 것으로 판별함으로써, 한쌍의 주행 대차의 가상 제동 범위에 이동 경로 방향에서 확실하게 중복 부분이 생기는 경우에는, 물품 반송 작동에 의한 승강 작동의 동향에 따라서는 간섭할 가능성이 있다고 하여, 간섭 회피 처리를 행할 수 있으므로, 간섭 회피 처리를 개시하는 적절한 시기를 판별하여, 물품 반송 작동을 행하고 있는 동안의 적절한 시기에 간섭 회피 처리를 개시할 수 있다.

그리고, 가상 제동 범위로서는, 주행 대차의 주행 속도가 제로인 경우에도 적용되고, 그 경우의 가상 제동 범위는 폭 제로의 위치로 되고, 그 위치가 상대측의 가상 제동 범위 내에 위치하는 경우에 중복 부분이 있는 것으로 판별하면 된다.

본 발명의 실시예에 있어서는, 상기 제어 수단이, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 어느 한쪽만의 작동을 제어하는 형태로 상기 간섭 회피 처리를 행하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면, 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽만이 간섭 회피 처리에 의한 작동을 하고, 다른 쪽은 간섭 회피 처리에 의한 작동을 하지 않기 때문에, 다른 쪽의 스태커 크레인은 간섭 회피 처리에 의한 영향을 받지 않고, 운전 지령에 기초한 물품 반송 작동을 진행시킬 수 있고, 다른 쪽의 스태커 크레인에 대한 물품 반송 작동을 순조롭게 행할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서는, 상기 제어 수단이, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽만에 대하여 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품 반송 작동을 행하게 하고 있는 경우에는, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 상기 물품 반송 작동을 행하지 않는 비담당 스태커 크레인의 작동을 제어하는 형태로 상기 간섭 회피 처리를 행하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면, 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽만이 담당 스태커 크레인으로서 물품 반송 작동을 하고 있는 경우에, 한쌍의 주행 대차의 주행 위치가 상호 근접 위치로 되어 간섭 회피 처리가 행해지면, 물품 반송 작동을 행하지 않는 비담당 스태커 크레인은 간섭 회피 처리에 의해 작동하고, 담당 스태커 크레인은, 물품 반송 작동에 의한 작동을 유지한다.

따라서, 물품 처리 능력의 유지 내지 향상에 직접 기여하는 담당 스태커 크레인의 물품 반송 작동을 방해하지 않고, 동시에, 물품 처리 능력의 유지 내지 향상에 직접은 기여하지 않는 비담당 스태커 크레인을 간섭 회피 처리에 의해 작동시킴으로써, 스태커 크레인끼리의 간섭을 회피할 수 있다.

이와 같이, 회피 작동시키는 스태커 크레인으로서 적절한 것을 선택함으로써, 회피 작동에 의해 설비의 물품 처리 능력이 저하되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 실시예에 의하면, 상기 제어 수단이, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 양쪽에 대하여 상기 담당 스태커 크레인으로서 별개로 상기 물품 반송 작동을 행하게 하고 있는 경우에는, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 상기 물품 반송 작동의 남은 작동 시간이 긴 상기 담당 스태커 크레인의 작동을 제어하는 형태로 상기 간섭 회피 처리를 행하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면, 한쌍의 스태커 크레인의 양쪽이 담당 스태커 크레인으로서 물품 반송 작동을 하고 있는 경우에, 한쌍의 주행 대차의 주행 위치가 상호 근접 위치로 되어 간섭 회피 처리가 행해지면, 물품 반송 작동의 남은 작동 시간이 긴 쪽의 담당 스태커 크레인은 간섭 회피 처리에 의해 작동하고, 물품 반송 작동의 남은 작동 시간이 짧은 쪽의 담당 스태커 크레인은, 물품 반송 작동에 의한 작동을 유지한다.

따라서, 남은 작동 시간이 비교적 짧으므로 원래의 물품 반송 작동으로부터의 지연을 만회하기 위한 회복 작동 시간을 확보하기 어려운 담당 스태커 크레인에 대해서는, 물품 반송 작동을 방해하지 않고, 동시에, 남은 작동 시간이 비교적 길기 때문에 원래의 물품 반송 작동으로부터의 지연을 만회하기 위한 회복 작동 시간을 확보하기 쉬운 담당 스태커 크레인에 대해서는, 간섭 회피 처리에 의해 작동시킴으로써, 스태커 크레인끼리의 간섭을 회피할 수 있다.

이와 같이, 회피 작동시키는 스태커 크레인으로서 적절한 것을 선택함으로써, 회피 작동에 의해 설비의 물품 처리 능력이 저하되는 것을 극력 억제할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서는, 상기 주행 안내 레일로서, 선반 전후 방향에서 간격을 두고 서로 병행하여 설치된 한쌍의 주행 안내 레일이 설치되고, 상기 한쌍의 스태커 크레인으로서, 상기 주행 대차가 상기 한쌍의 주행 안내 레일 중 한쪽에 의해 안내되어 상기 승강 안내 마스트가 상기 주행 대차에 설치된 스태커 크레인과, 상기 주행 대차가 상기 한쌍의 주행 안내 레일 중 다른 쪽으로 안내되어 상기 승강 안내 마스트가 상기 주행 대차에 설치된 스태커 크레인이 설치되고, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 각각이 서로 엇갈려 이동할 수 있도록, 상기 한쌍의 승강체는, 상대측의 스태커 크레인의 상기 승강체와 선반 전후 방향에서 중복되는 부분을 구비하고, 또한 상대방의 스태커 크레인의 상기 승강 안내 마스트에 도달하지 않도록 상기 승강 안내 마스트로부터 선반 전후 방향으로 연장되는 상태로 설치되고, 상기 제어 수단이, 상기 간섭 회피 처리로서, 상기 한쌍의 승강체를, 상기 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있는 이격 거리로서 설정되는 필요한 이격 거리 이상 승강 방향에서 이격된 엇갈림용 승강 위치로 승강시키기 위해, 상기 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하는 간섭 회피용 승강 처리를 실행하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이와 같은 특징에 의하면, 한쌍의 스태커 크레인의 각각의 주행 대차는, 선반 전후 방향에서 간격을 두고 서로 병행하여 설치된 한쌍의 주행 안내 레일을 각각 주행하고, 각각의 승강체는, 한쌍의 스태커 크레인의 각각이 서로 엇갈려 이동할 수 있도록, 상대방의 스태커 크레인의 승강 안내 마스트에 도달하지 않도록 승강 안내 마스트로부터 선반 전후 방향으로 연장되는 상태로 형성되어 있으므로, 각각의 스태커 크레인은, 상대측의 스태커 크레인의 주행 위치를 따르지 않고, 물품 수납 선반의 선반 앞면측에 있어서, 선반 가로 폭 방향에서 선반 가로 폭 전체에 걸쳐 주행 이동할 수 있다.

스태커 크레인을 이동 경로에 한쌍 설치한 것으로서, 이동 경로에 1개의 주행 안내 레일을 부설(敷設)하고, 이 주행 안내 레일을 이동 가능한 한쌍의 스태커 크레인을 이동 경로 방향으로 배열하여 설치한 것이 있지만, 이와 같은 것이면, 상대방보다 크레인 배열 방향으로 상대측에 위치하는 물품 수납 선반의 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재하기 위해서는, 상대방의 스태커 크레인을 그 수납부보다 크레인 배열 방향으로 상대측에 위치시켜야만 하는 제약이 있어, 사용 편리성이 나쁘다.

또한, 한쪽의 스태커 크레인의 물품 반송 작동에 기인하여 다른 쪽의 스태커 크레인에 대한 회피 작동에 의한 작동량이나 작동 시간이 많이 발생하므로, 스태커 크레인을 한쌍 설치한다고 해도 비교적 물품 처리 능력은 크게는 향상되지 않는다.

그 점, 상기한 바와 같은 구성에 의하면, 주행 이동에 관하여는, 상대방의 스태커 크레인의 위치와 상관없이, 선반 가로 폭 방향에서 선반 가로 폭 전체에 걸쳐 주행 이동할 수 있다. 따라서, 한쌍의 스태커 크레인을 설치하여 물품 반송 능력의 향상을 도모하는데 있어서, 사용 편리성이 양호한 것으로 된다.

또한, 이들 한쌍의 스태커 크레인의 승강체는, 상대측의 스태커 크레인의 승강체와 선반 전후 방향에서 중복되는 부분을 구비하고 있으므로, 1대의 스태커 크레인이 필요로 하는 주행 경로가 선반 전후 방향에서 일부 중첩되게 되어, 2대의 스태커 크레인의 이동 경로로서, 1대분의 주행 경로 폭을 단순하게 배로 한 것보다 폭을 좁게 할 수 있다. 따라서, 한쌍의 스태커 크레인을 선반 전후 방향에서 배열하여 설치하는 경우의 설치 공간을 컴팩트하게 할 수 있다.

그리고, 제어 수단이, 한쌍의 스태커 크레인의 주행 대차의 주행 위치가 상호 근접 위치인 경우에는, 간섭 회피 처리로서의 간섭 회피용 승강 처리를 실행하여, 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하여. 한쌍의 승강체를, 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있는 이격 거리로서 설정되는데 필요한 이격 거리 이상 승강 방향에서 이격된 엇갈림용 승강 위치로 승강시키므로, 한쌍의 스태커 크레인을 간섭하게 하지 않고, 선반 가로 폭 방향에서 선반 가로 폭 전체에 걸쳐 주행 이동시켜 물품 반송 작동을 행할 수 있다.

이와 같이, 상기한 구성에 의하면, 사용 편리성이 양호하고 컴팩트한 물품 수납 설비를 얻을 수 있고, 또한 한쌍의 스태커 크레인을 설치함으로써 물품 처리 능력을 효과적으로 향상시킬 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서는, 상기 제어 수단이, 상기 간섭 회피용 승강 처리에 있어서, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상기 상호 근접 위치로 되고 나서 주행 작동 중인 상기 주행 대차를 설정 감속도에 의해 감속시키는 태양으로 주행 작동시켰을 경우에 상기 한쌍의 승강체가 간섭할 것으로 가정되는 간섭 가정 주행 위치로 될 때까지의 유예 시간 내에 상기 물품 반송 작동에 의해 상기 승강체가 승강할 수 있는 승강 범위인 최대 승강 범위를 상기 담당 스태커 크레인의 상기 승강체에 대하여 구하고, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 양쪽을 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품을 반송 작동시키고 있을 때는, 상기 한쌍의 승강체의 각각에 대한 상기 최대 승강 범위가 서로 상기 필요한 이격 거리보다 길게 이격되는 것에 의해 서로 중복되어 있지 않으면, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 간섭이 발생하지 않는 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하고, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽만을 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품을 반송 작동시키고 있을 때는, 다른 쪽의 상기 스태커 크레인의 상기 승강체의 승강 위치를 중심으로 하여 상기 필요한 이격 거리만큼 승강 방향의 상하 양측으로 확대되는 간섭 대상 범위가, 상기 담당 스태커 크레인의 상기 승강체에 대한 상기 최대 승강 범위와 중복되어 있지 않으면, 상기 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하도록 구성되며, 또한 상기 간섭 회피용 승강 처리에 있어서 상기 간섭 불발생 상태인 것으로 판별된 경우에는, 상기 간섭 회피용 승강 처리에서는 상기 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하지 않는 형태로 상기 물품 반송 작동을 행하도록 하고, 또한 상기 간섭 회피용 승강 처리에 있어서 상기 간섭 불발생 상태가 아닌 것으로 판별된 경우에는, 상기 간섭 회피용 승강 처리에 의해 상기 한쌍의 승강체를 제어하는 형태로 상기 물품 반송 작동을 행하도록 하여, 상기 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면, 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상호 근접 위치로 되고 나서, 주행 작동 중인 상기 주행 대차를 설정 감속도에 의해 감속시키는 태양으로 주행 작동시켰을 경우에, 간섭 가정 주행 위치로 될 때까지의 유예 시간 내에 물품 반송 작동에 의해 승강체가 승강할 수 있는 승강 범위인 최대 승강 범위를 각각의 승강체에 대하여 구하고, 한쌍의 스태커 크레인의 양쪽을 담당 스태커 크레인으로서 물품 반송 작동시키고 있을 때는, 각각의 승강체에 대한 최대 승강 범위가, 서로 필요한 이격 거리보다 길게 이격되는 것에 의해 서로 중복되어 있지 않으면, 한쌍의 스태커 크레인의 간섭이 발생하지 않는 간섭 불발생 상태인 것으로 판별한다.

즉, 물품 반송 작동이 진행하여 각각의 주행 대차가 근접하는 상태로 되어 도, 각각의 승강체에 대한 최대 승강 범위가, 서로 필요한 이격 거리보다 길게 이격되는 것에 의해 서로 중복되어 있지 않으면, 한쪽의 승강체에 대한 최대 승강 범위의 상한, 및 다른 쪽의 승강체에 대한 최대 승강 범위의 하한이, 서로 필요한 이격 거리보다 길게 이격되어 있어, 한쌍의 승강체가 승강 방향에서 최대한 근접했다고 해도, 한쌍의 스태커 크레인의 간섭은 발생하지 않기 때문에, 그와 같은 경우에는, 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하는 것이다.

또한, 마찬가지로, 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽만을 담당 스태커 크레인으로서 물품 반송 작동시키고 있을 때는, 다른 쪽의 스태커 크레인(비담당 스태커 크레인)의 승강체의 승강 위치를 중심으로 하여 필요한 이격 거리만큼 승강 방향의 상하 양측으로 확대되는 간섭 대상 범위가, 담당 스태커 크레인의 승강체에 대한 최대 승강 범위와 중복되어 있지 않으면, 상기 간섭 불발생 상태인 것으로 판별한다.

즉, 물품 반송 작동이 진행하여 각각의 주행 대차가 근접하는 상태로 되어 도, 비담당 스태커 크레인의 승강체의 승강 위치를 중심으로 하여 필요한 이격 거리만큼 승강 방향의 상하 양측으로 확대되는 간섭 대상 범위가, 담당 스태커 크레인의 승강체에 대한 최대 승강 범위와 중복되어 있지 않으면, 비담당 스태커 크레인의 승강체의 승강 위치는, 최대 승강 범위의 상한 위치 또는 하한 위치로부터 필요한 이격 거리보다 길게 이격되어 있어, 한쌍의 승강체가 승강 방향에서 최대한 근접했다고 해도, 한쌍의 스태커 크레인의 간섭은 발생하지 않기 때문에, 그와 같은 경우에는, 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하는 것이다.

그리고, 제어 수단은, 간섭 회피용 승강 처리에 있어서 간섭 불발생 상태인 것으로 판별된 경우에는, 간섭 회피용 승강 처리에서는 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하지 않는 형태로 물품 반송 작동을 행하게 하므로, 한쌍의 승강체의 승강 작동은, 물품 반송 작동에 의한 것으로 된다. 또한, 간섭 회피용 승강 처리에 있어서 간섭 불발생 상태가 아닌 것으로 판별된 경우에는, 간섭 회피용 승강 처리에 의해 한쌍의 승강체를 제어하는 형태로 물품 반송 작동을 행하게 하므로, 간섭 회피용 승강 처리에 의해 한쌍의 승강체의 승강 작동이 제어되어, 한쌍의 승강체를 엇갈림용 승강 위치에 위치시키도록, 물품 반송 작동과는 상이한 승강 작동을 시키게 된다.

이와 같이, 한쌍의 스태커 크레인의 간섭이 발생할 가능성이 없을 때는, 간섭 회피용 승강 처리에 의해 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하지 않고, 물품 반송 작동을 진행시킬 수 있어, 한쌍의 스태커 크레인의 간섭이 발생할 가능성이 있을 때는, 간섭 회피용 승강 처리를 행하여, 물품 반송 작동과는 상이한 승강 작동을 시키게 된다.

따라서, 필요 이상으로 간섭 회피용 승강 처리가 실행되어, 물품 반송 작동의 혼선을 극력(極力) 방지할 수 있어, 설비의 물품 반송 능력이 저하되는 것을 극력 방지할 수 있다.

전술된 종래 기술 외에, 1개의 이동 경로에 대하여 한쌍의 스태커 크레인을 설치한 것으로서, 일본공개특허 제2007―015780호 공보에서는, 이동 경로를 따른 1개의 주행 안내 레일을 부설하고, 이 주행 안내 레일을 이동 가능한 한쌍의 스태커 크레인을 이동 경로 방향으로 배열하여 설치한 것이 제안되어 있다.

또한, 1개의 이동 경로에 대하여 한쌍의 스태커 크레인을 설치한 다른 것으로서, 일본공개특허 평07―125810호 공보에서는, 이동 경로에 따른 2개의 주행 안내 레일을 선반 전후 방향에서 간격을 두고 부설하고, 이 주행 안내 레일의 각각에 대하여 스태커 크레인을 설치하여, 각각의 스태커 크레인이 선반 전후 방향에서 인접하는 2개의 주행 경로의 각각을 따라 이동 가능하게 설치된 것이 제안되어 있다.

상기 일본공개특허 제2007―015780호 공보에서 제안된 것에 의하면, 상대방의 스태커 크레인보다 크레인 배열 방향으로 상대측에 위치하는 수납부와의 사이에서 물품을 이송탑재하기 위해서는, 상대방의 스태커 크레인을 그 수납부보다 크레인 배열 방향으로 상대측에 위치시키기 위한 회피 작동을 행해야만 되는 제약이 있어, 사용 편리성이 나쁘다. 또한, 각각의 스태커 크레인을 물품 반송 작동시키는 선반 가로 폭 방향의 범위를 넓게 하면 할수록, 상기한 회피 작동의 발생 빈도가 높아져, 한쪽의 스태커 크레인의 물품 반송 작동에 기인하여 다른 쪽의 스태커 크레인에 대한 본래의 물품 반송이 아닌 불필요한 작동에 의한 작동량이나 작동 시간이 많이 발생하므로, 스태커 크레인을 한쌍 설치한 것에 비해 비교적 물품 처리 능력은 크게는 향상되지 않는다.

상기 일본공개특허 평07―125810호 공보에서 제안된 것에 의하면, 각각의 스태커 크레인은, 주행 이동에 관하여는, 상대방의 스태커 크레인의 위치와 상관없이, 또한 상대의 스태커 크레인을 회피 작동시키지 않고, 선반 가로 폭 방향의 전역에 걸쳐 이동 가능하므로, 물품 처리 능력이 크게 향상되는 것을 기대할 수 있지만, 각각의 스태커 크레인의 주행 경로가 인접하고 있으므로, 한쌍의 스태커 크레인의 이동 경로의 가로 폭은, 각각의 스태커 크레인의 주행 경로 폭을 더하여 합한 폭이 된다. 따라서, 이동 경로 스페이스가 커져, 설비의 설치 스페이스가 커지는 문제점이 있다.

또한, 선반 전후 방향에서 선반으로부터 먼 쪽의 주행 안내 레일을 주행하는 스태커 크레인은, 물품 수납 선반에서의 각각의 수납부까지의 거리가 길어지므로, 수납부와 스태커 크레인과의 사이에서 물품을 이송탑재하는 물품 이송탑재 장치는 먼 수납부에 대하여 물품을 이송탑재할 수 있어야만 하므로, 예를 들면, 특허 문헌 2의 도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 이송탑재 장치를, 물품을 탑재 지지하는 물품 지지대를 선반 전후 방향으로 출퇴(出退) 가능한 슬라이드 포크 기구를 사용한 것으로 구성할 경우, 슬라이드 스트로크를 긴 것으로 구성하지 않으면 안되므로, 물품 이송탑재 장치의 구조가 복잡해진다.

이와 같이, 종래의 물품 수납 설비에서는, 한쌍의 스태커 크레인을 설치한 경우에, 이동 경로 폭이 넓어져 설비의 설치 스페이스가 커지는 문제나, 사용 편리성이 나쁘다는 문제나, 한쌍의 스태커 크레인을 설치해도 물품 처리 능력이 효과적으로 향상되지 않는다는 문제나, 물품 이송탑재 장치의 구조가 복잡해지는 문제가 있어, 이들 제반 문제를 단번에 근본적으로 해결할 수 있는 물품 수납 설비는 아직도 제공되고 있지 않다.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 실시예에 있어서는, 상기 주행 안내 레일로서, 선반 전후 방향에서 간격을 두고 서로 병행하여 설치된 한쌍의 안내 레일이 설치되고, 상기 한쌍의 스태커 크레인으로서, 상기 주행 대차가 상기 한쌍의 주행 안내 레일 중 한쪽에 의해 안내되어 상기 승강 안내 마스트가 상기 주행 대차에 설치된 스태커 크레인과, 상기 주행 대차가 상기 한쌍의 주행 안내 레일 중 다른 쪽에 의해 안내되어 상기 승강 안내 마스트가 상기 주행 대차에 설치된 스태커 크레인이 설치되고, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 각각이 서로 엇갈려 이동할 수 있도록, 상기 한쌍의 승강체는, 상대측의 스태커 크레인의 상기 승강체와 선반 전후 방향에서 중복되는 부분을 구비하고, 또한 상대방의 스태커 크레인의 상기 승강 안내 마스트에 도달하지 않도록 상기 승강 안내 마스트로부터 선반 전후 방향으로 연장되는 상태로 설치되고, 상기 제어 수단이, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 물품 반송 작동을 제어하는 경우에, 상기 한쌍의 주행 위치 검출 수단 및 상기 한쌍의 승강 위치 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치 및 상기 한쌍의 스태커 크레인의 한쌍의 승강체의 각각의 승강 위치를 관리하여, 상기 한쌍의 승강체를, 상기 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있는 이격 거리로서 설정되는 필요한 이격 거리 이상 승강 방향에서 이격된 엇갈림용 승강 위치로 승강시키기 위해, 상기 한쌍의 승강체의 양쪽을, 상기 물품 반송 작동에 의한 승강 작동과는 상이한 간섭 회피용의 승강 작동에 의해 승강시키는 상호 회피 승강 처리를, 상기 간섭 회피 처리로서 행하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면, 한쌍의 스태커 크레인의 승강체는, 상대측의 스태커 크레인의 승강체와 선반 전후 방향에서 중복되는 부분을 구비하고 있으므로, 각각의 스태커 크레인의 주행 경로가 선반 전후 방향에서 일부 중첩되게 되어, 2대의 스태커 크레인의 이동 경로로서, 1대분의 주행 경로 폭을 단순하게 배로 한 것보다 폭을 좁게 할 수 있다. 따라서, 한쌍의 스태커 크레인을 선반 전후 방향에서 배열하여 설치하는 경우의 한쌍의 스태커 크레인의 이동 경로 폭을 좁게 하여 설비의 컴팩트화를 도모할 수 있다.

또한, 승강체는 상대측의 스태커 크레인의 승강체와 선반 전후 방향에서 중복되는 부분을 구비하고 있으므로, 물품 수납 선반으로부터 선반 전후 방향에서 먼 쪽의 스태커 크레인의 승강체는, 상대측의 스태커 크레인의 승강체와 선반 전후 방향에서 중복되는 부분을 구비하지 않도록 구성한 경우와 비교하여, 선반 전후 방향에서 선반 측에 가까운 위치에 위치하게 되므로, 상기 승강체가 구비하는 물품 이송탑재 장치는, 선반 전후 방향에서 수납 선반에 비교적 가까운 위치로부터, 수납부와 스태커 크레인과의 사이에서 물품을 이송탑재 하면 된다. 따라서, 물품 이송탑재 장치에 긴 스트로크의 슬라이드 포크 기구 등을 설치하지 않아도 되므로, 물품 이송탑재 장치의 구조의 복잡화를 억제할 수 있다.

또한, 한쌍의 스태커 크레인의 각각의 주행 대차는, 선반 전후 방향에서 간격을 두고 서로 평행하게 설치된 한쌍의 주행 안내 레일을 각각 주행하고, 각각의 승강체는, 한쌍의 스태커 크레인의 각각이 서로 엇갈려 이동할 수 있도록, 상대방의 스태커 크레인의 승강 안내 마스트에 도달하지 않도록 승강 안내 마스트로부터 선반 전후 방향으로 연장되는 상태로 설치되어 있으므로, 각각의 스태커 크레인은, 상대측의 스태커 크레인의 주행 위치를 따르지 않고, 물품 수납 선반의 선반 앞면측에 있어서, 선반 가로 폭 방향에서 선반 가로 폭 전체에 걸쳐 주행 이동할 수 있다.

따라서, 주행 이동에 관하여는, 상대방의 스태커 크레인의 위치와 상관없이, 또한 한쌍의 승강체가 간섭하지 않는 승강 위치에 위치하게만 하면, 상대방의 스태커 크레인을 회피 작동시키지 않고, 각각의 스태커 크레인은 선반 가로 폭 방향의 전역에 걸쳐 이동 가능하다. 따라서, 2대의 스태커 크레인을 별개로 물품 반송 작동시킬 수 있으므로, 물품 처리 능력이 크게 향상된다.

그리고, 수납부에 대한 입출고를 행하는 물품 반송에 대한 운전 지령이 지령되면, 제어 수단이, 상기 운전 지령에 의한 물품 반송을 담당하는 담당 스태커 크레인에 대한 물품 반송 작동을 제어하지만, 그 경우에, 한쌍의 주행 위치 검출 수단 및 한쌍의 승강 위치 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 한쌍의 스태커 크레인의 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치 및 한쌍의 스태커 크레인의 한쌍의 승강체의 각각의 승강 위치를 관리하게 된다.

제어 수단은, 한쌍의 승강체의 양쪽을 물품 반송 작동에 의한 승강 작동과는 상이한 간섭 회피용의 승강 작동에 의해 승강시키는 상호 회피 승강 처리를 행하여, 한쌍의 승강체의 양쪽을, 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있는 이격 거리로서 설정되는 필요한 이격 거리 이상 승강 방향에서 이격된 엇갈림용 승강 위치로 승강시키므로, 한쌍의 승강체의 양쪽이 상호 회피 승강 처리에 의한 승강 작동을 하여, 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있게 된다.

이로써, 한쌍의 스태커 크레인을 간섭하게 하지 않고, 선반 가로 폭 방향에서 선반 가로 폭 전체에 걸쳐 주행 이동시켜 물품 반송 작동을 행할 수 있다. 또한, 엇갈림용 승강 위치로 승강시키는 경우에, 양쪽의 승강체를 승강 작동시키므로, 엇갈림용 승강 위치로 승강하기 위해 필요한 승강 작동량을 한쌍의 스태커 크레인의 승강체의 양쪽으로 서로 부담하게 되어, 한쌍의 승강체를 신속히 엇갈림용 승강 위치로 승강시킬 수 있는 동시에, 각각의 승강체의 승강 작동이 물품 반송 작동으로부터 크게 벗어난 작동이 되는 것을 억제하여, 물품 반송 작동의 효율이 저하되는 것을 억제할 수 있다.

이와 같이, 한쌍의 스태커 크레인의 이동 경로 폭을 매우 좁게 하여 설비의 컴팩트화를 도모하여 구성의 복잡화를 극력 억제하고, 그리고, 또한 물품 처리 능력을 효과적으로 향상시킬 수 있는 물품 수납 설비를 얻기에 이르렀다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 제어 수단이, 상기 상호 회피 승강 처리에 있어서, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상기 상호 근접 위치로 되고 나서 주행 작동 중인 상기 주행 대차를 설정 감속도에 의해 감속시키는 태양으로 주행 작동시켰을 경우에 상기 한쌍의 승강체가 간섭할 것으로 가정되는 간섭 가정 주행 위치로 될 때까지의 유예 시간 내에 상기 물품 반송 작동에 의해 상기 승강체가 승강할 수 있는 승강 범위인 최대 승강 범위를 상기 담당 스태커 크레인의 상기 승강체에 대하여 구하고, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 양쪽을 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품을 반송 작동시키고 있을 때는, 상기 한쌍의 승강체의 각각에 대한 상기 최대 승강 범위가 서로 상기 필요한 이격 거리보다 길게 이격되는 것에 의해 서로 중복되어 있지 않으면, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 간섭이 발생하지 않는 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하고, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽만을 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품을 반송 작동시키고 있을 때는, 다른 쪽의 상기 스태커 크레인의 상기 승강체의 승강 위치를 중심으로 하여 상기 필요한 이격 거리만큼 승강 방향으로 확대되는 간섭 대상 범위가, 상기 담당 스태커 크레인의 상기 승강체에 대한 상기 최대 승강 범위와 중복되어 있지 않으면, 상기 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하도록 구성되며, 또한

상기 상호 회피 승강 처리에 있어서 상기 간섭 불발생 상태인 것으로 판별된 경우에는, 상기 상호 회피 승강 처리에서는 상기 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하지 않는 형태로 상기 물품 반송 작동을 행하도록 하며, 또한 상기 상호 회피 승강 처리에 있어서 상기 간섭 불발생 상태가 아닌 것으로 판별된 경우에는, 상기 상호 회피 승강 처리에 의해 상기 한쌍의 승강체를 제어하는 형태로 상기 물품 반송 작동을 행하도록 하여, 상기 한쌍의 승강체의 양쪽의 승강 작동을 제어하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면, 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상호 근접 위치로 되고 나서, 주행 작동 중인 상기 주행 대차를 설정 감속도에 의해 감속시키는 태양으로 주행 작동시켰을 경우에, 간섭 가정 주행 위치로 될 때까지의 유예 시간 내에 물품 반송 작동에 의해 승강체가 승강할 수 있는 승강 범위인 최대 승강 범위를 각각의 승강체에 대하여 구하고, 한쌍의 스태커 크레인의 양쪽을 담당 스태커 크레인으로서 물품 반송 작동시키고 있을 때는, 각각의 승강체에 대한 최대 승강 범위가, 서로 필요한 이격 거리보다 길게 이격되는 것에 의해 서로 중복되어 있지 않으면, 한쌍의 스태커 크레인의 간섭이 발생하지 않는 간섭 불발생 상태인 것으로 판별한다.

즉, 물품 반송 작동이 진행하여 각각의 주행 대차가 근접하는 상태로 되어 도, 각각의 승강체에 대한 최대 승강 범위가, 서로 필요한 이격 거리보다 길게 이격되는 것에 의해 서로 중복되어 있지 않으면, 한쪽의 승강체에 대한 최대 승강 범위의 상한, 및 다른 쪽의 승강체에 대한 최대 승강 범위의 하한이, 서로 필요한 이격 거리보다 길게 이격되어 있어, 한쌍의 승강체가 승강 방향에서 최대한 근접했다고 해도, 한쌍의 스태커 크레인의 간섭은 발생하지 않기 때문에, 그와 같은 경우에는, 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하는 것이다.

또한, 마찬가지로, 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽만을 담당 스태커 크레인으로서 물품 반송 작동시키고 있을 때는, 다른 쪽의 스태커 크레인(비담당 스태커 크레인)의 승강체의 승강 위치를 중심으로 하여 필요한 이격 거리만큼 승강 방향으로 확대되는 간섭 대상 범위가, 담당 스태커 크레인의 승강체에 대한 최대 승강 범위와 중복되어 있지 않으면, 상기 간섭 불발생 상태인 것으로 판별한다.

즉, 물품 반송 작동이 진행하여 각각의 주행 대차가 근접하는 상태로 되어 도, 비담당 스태커 크레인의 승강체의 승강 위치를 중심으로 하여 필요한 이격 거리만큼 승강 방향으로 확대되는 간섭 대상 범위가, 담당 스태커 크레인의 승강체에 대한 최대 승강 범위와 중복되어 있지 않으면, 비담당 스태커 크레인의 승강체의 승강 위치는, 최대 승강 범위의 상한 위치 또는 하한 위치로부터 필요한 이격 거리보다 길게 이격되어 있어, 한쌍의 승강체가 승강 방향에서 최대한 근접했다고 해도, 한쌍의 스태커 크레인의 간섭은 발생하지 않기 때문에, 그와 같은 경우에는, 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하는 것이다.

그리고, 제어 수단은, 상호 회피 승강 처리에 있어서 간섭 불발생 상태인 것으로 판별된 경우에는, 상호 회피 승강 처리에서는 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하지 않는 형태로 물품 반송 작동을 행하게 하므로, 한쌍의 승강체의 승강 작동은, 물품 반송 작동에 의한 것으로 된다. 또한, 상호 회피 승강 처리에 있어서 간섭 불발생 상태가 아닌 것으로 판별된 경우에는, 상호 회피 승강 처리에 의해 한쌍의 승강체를 제어하는 형태로 물품 반송 작동을 행하게 하므로, 상호 회피 승강 처리에 의해 한쌍의 승강체의 양쪽의 승강 작동이 제어되어, 한쌍의 승강체를 엇갈림용 승강 위치에 위치시키도록, 물품 반송 작동과는 상이한 승강 작동을 시키게 된다.

이와 같이, 한쌍의 스태커 크레인의 간섭이 발생할 가능성이 없을 때는, 상호 회피 승강 처리에 의해 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하지 않고, 물품 반송 작동을 진행시킬 수 있고, 한쌍의 스태커 크레인의 간섭이 발생할 가능성이 있을 때는, 상호 회피 승강 처리를 행하여, 한쌍의 승강체의 양쪽을 물품 반송 작동과는 상이한 승강 작동을 시킨다.

따라서, 필요 이상으로 상호 회피 승강 처리가 실행되어, 물품 반송 작동이 변경되는 것을 극력 방지할 수 있어, 설비의 물품 반송 능력이 저하되는 것을 극력 방지할 수 있다.

본 발명에 의한 실시예에 있어서, 상기 제어 수단이, 상기 운전 지령에 대응하여 생성되는 물품 반송 작동용 주행 패턴 및 물품 반송 작동용 승강 패턴에 기초하여 설정 제어 주기마다 갱신 생성되는 상기 주행 대차에 대한 목표 주행 위치 및 상기 승강체에 대한 목표 승강 위치를 상기 설정 제어 주기마다 지령함으로써, 상기 담당 스태커 크레인에 대한 상기 물품 반송 작동을 제어하도록 구성되며, 또한 상기 상호 회피 승강 처리로서, 상기 담당 스태커 크레인에 대하여, 상기 물품 반송 작동용 승강 패턴에 기초하여 규정되는 상기 승강체에 대한 상기 목표 승강 위치 대신에, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 상기 승강체의 승강 위치 및 승강 속도, 및 상기 필요한 이격 거리에 기초하여 갱신 생성되는 간섭 회피용의 목표 승강 위치를 상기 설정 제어 주기마다 지령함으로써, 상기 한쌍의 승강체를 상기 엇갈림용 승강 위치로 승강시키기 위해, 상기 한쌍의 승강체의 양쪽의 승강 작동을 제어하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면, 제어 수단은, 목표 주행 위치 및 목표 승강 위치를 설정 제어 주기마다 지령함으로써 담당 스태커 크레인에 대한 물품 반송 작동을 제어한다. 목표 주행 위치 및 목표 승강 위치는, 각각, 운전 지령에 대응하여 생성되는 물품 반송 작동용 주행 패턴 및 물품 반송 작동용 승강 패턴에 기초하여 설정 제어 주기마다 갱신 생성되는 것이다. 즉, 제어 타이밍에서의 주행 대차의 주행 위치나 주행 속도가, 물품 반송 작동용 주행 패턴으로부터 어긋난 것으로 되어 있으면, 그 어긋남을 수정하도록 목표 주행 위치가 갱신 생성된다. 마찬가지로, 제어 타이밍에서의 승강체의 승강 위치나 승강 속도가, 물품 반송 작동용 승강 패턴으로부터 어긋난 것으로 되어 있으면, 그 어긋남을 수정하도록 목표 승강 위치가 갱신 생성된다. 따라서, 물품 반송 작동에서는, 물품 반송 작동용 주행 패턴 및 물품 반송 작동용 승강 패턴과 매우 적합하도록 주행 작동 및 승강 작동이 행해진다.

또한, 제어 수단은, 상호 회피 승강 처리로서, 간섭 회피용의 목표 승강 위치를 설정 제어 주기마다 지령함으로써, 한쌍의 승강체의 양쪽의 승강 작동을 제어하여, 한쌍의 승강체를 엇갈림용 승강 위치로 승강시킨다. 간섭 회피용의 목표 승강 위치는, 한쌍의 스태커 크레인의 승강체의 승강 위치 및 승강 속도, 및 필요한 이격 거리에 기초하여 갱신 생성되는 것이다. 즉, 제어 타이밍에서의 양쪽의 승강체의 승강 위치 및 승강 속도에 따라 한쌍의 승강체의 양쪽을 서로 필요한 이격 거리 이상 승강 방향에서 이격된 엇갈림용 승강 위치로 승강시키기 위해 적정한 각각에 대한 목표 승강 위치가, 간섭 회피용의 목표 승강 위치로서 갱신 생성된다. 따라서, 상호 회피 승강 처리에서의 승강 작동에서는, 제어 타이밍마다 승강체의 승강 위치 및 승강 속도가 고려된 적절한 목표 승강 위치가 지령됨으로써, 엇갈림용 승강 위치에 가까워지도록 승강 작동이 행해지므로, 엇갈림용 승강 위치로 승강하기 위한 작동량으로서 불필요한 승강 작동량을 극력 억제할 수 있다.

이와 같이, 물품 반송 작동에서는, 물품 반송 작동용 주행 패턴 및 물품 반송 작동용 승강 패턴에 가능한 적합하도록 주행 작동 및 승강 작동이 행해지고, 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있도록 하기 위한 회피 작동으로서의 상호 회피 승강 처리에서의 승강 작동에서는, 물품 반송 작동과 다른 승강 작동이 되지만, 매우 적은 승강 작동량에 의해 엇갈림용 승강 위치로 승강할 수 있다. 따라서, 상호 회피 승강 처리에 의해 한쌍의 승강체를 엇갈림용 승강 위치로 승강시키는 경우에 시간 여유를 가질 수가 있어 한쌍의 승강체를 확실하게 엇갈림용 승강 위치로 승강시킬 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 제어 수단이, 지상측에 설치되고, 또한 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽의 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제1 크레인 제어 수단과, 다른 쪽의 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제2 크레인 제어 수단을 포함하여 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이와 같은 구성에 의하면, 지상측에 설치되어 있는 제어 수단이 구비하는 제1 크레인 제어 수단과 제2 크레인 제어 수단에 의해 한쌍의 스태커 크레인의 각각의 작동이 제어되므로, 각각의 스태커 크레인의 각각에 설치하기 위한 제어 구성을, 예를 들면, 스태커 크레인의 주행 대차나 승강체를 목표 위치 정보에 기초하여 목표 위치까지 이동시키는 단순한 서보 제어에 의한 제어 구성과 같이, 간단한 것으로 할 수 있다. 따라서, 한쌍의 스태커 크레인의 각각에 구비하게 하는 제어 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

또한, 이들 구성에 대응하는 단계를 포함하는 물품 반송 설비에서의 작동 방법에서는, 상기한 각종 구성에 대응하는 장점을 얻을 수 있다.

도 1은 물품 수납 설비의 평면도이다.
도 2는 물품 수납 선반의 이동 경로의 가로 폭 방향에서 볼 때의 단면도이다.
도 3은 물품 수납 선반의 이동 경로의 길이 방향에서 볼 때의 단면도이다.
도 4는 제어 블록도이다.
도 5는 주행 속도 패턴 및 승강 속도 패턴의 일례이다.
도 6은 크레인 제어의 플로우차트이다.
도 7은 상호 근접 위치의 설명도이다.
도 8은 간섭 회피 처리의 플로우차트이다.
도 9는 간섭 판정 처리의 플로우차트이다.
도 10은 스태커 크레인의 대표 치수를 나타낸 도면이다.
도 11은 스태커 크레인의 간섭 가정 주행 위치를 설명하는 도면이다.
도 12는 간섭 불발생 상태를 나타낸 도면이다.
도 13은 회피 승강 위치 산출 처리의 플로우차트이다.
도 14는 회피 승강 위치 산출 처리에 의한 목표 승강 위치의 설정의 일례를 설명하는 도면이다.
도 15는 엇갈림이 발생하지 않는 경우의 간섭 회피 처리에 의한 스태커 크레인의 작동의 상태를 나타낸 모식도이다.
도 16은 엇갈림이 발생하는 경우의 간섭 회피 처리에 의한 스태커 크레인의 작동의 상태를 나타낸 모식도이다.
도 17은 다른 실시예에 의한 간섭 회피 처리의 플로우차트이다.
도 18은 다른 실시예에 의한 상호 회피 승강 위치 산출 처리의 플로우차트이다.
도 19은 다른 실시예에 의한 상호 회피 승강 위치 산출 처리에 의한 목표 승강 위치의 설정의 일례를 설명하는 도면이다.
도 20은 다른 실시예에 의한 엇갈림이 발생하는 경우의 간섭 회피 처리에 의한 스태커 크레인의 작동의 상태를 나타낸 모식도이다.

다음에, 본 발명의 실시예에 대하여 설명한다. 복수의 실시예가 포함되지만, 일 실시예에 있어서의 특징과 다른 실시예에서의 특징의 조합도 본 발명의 범위 내에 포함된다.

[ 실시예 1]

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 실시예에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 이 물품 수납 설비는, 도 1~도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 출입 방향이 서로 대향하도록 간격을 두고 설치된 2개의 물품 수납 선반(1)과, 2개의 물품 수납 선반(1)끼리의 사이에 형성된 이동 통로(2)(이동 경로에 상당함)를 이동하는 스태커 크레인(3)이 설치되어 있다. 물품 수납 선반(1)의 선반 가로 폭 방향(선반의 길이 방향)에 있어서 물품 수납 선반(1)의 양 측부에는, 외부로부터 반입되는 물품(4)을 탑재 지지시키고, 또한 물품 수납 선반(1)으로부터 출고하여 외부로 반출(搬出)하는 물품(4)을 탑재 지지하는 반출입부(5)가 설치되어 있다.

각각의 물품 수납 선반(1)은, 전후 한쌍의 지주(支柱)(1a)가 선반 가로 폭 방향으로 간격을 두고 복수 개 세워 설치되고, 선반 가로 폭 방향으로 인접하는 지주(1a) 사이를 상하 복수 개의 선반판(1b)과 연결되어 구성되어 있다. 선반판(1b)은, 선반 전후 방향의 전방 측에 물품(4)의 일부를 돌출시키는 상태로 물품(4)을 탑재 지지하도록 구성되어 있다. 선반판(1b)은, 선반 가로 폭 방향으로 복수 개의 물품(4)이 배열된 상태로 복수 개의 물품(4)을 탑재 지지하도록 구성되어 있다. 이와 같이 하여, 물품 수납 선반(1)에서의 수납부(6)는, 선반판(1b)에 의해 물품(4)을 탑재 지지하는 상태로 물품(4)을 수납하도록 구성되어 있다. 수납부(6)는, 선반 전후 방향(선반 가로 폭 방향과는 직교하는 방향)으로 이동 통로(2)의 양측에 있어서, 상하 방향 및 좌우 방향으로 복수 개 배열되도록 설치되어 있다.

스태커 크레인(3)으로서, 이동 통로(2)를 중심으로 하여, 선반 전후 방향에 있어서 한쪽을 이동하는 제1 스태커 크레인(3a)[이하, 1호기(3a)라고 함]과, 선반 전후 방향에 있어서 다른 쪽을 이동하는 2호기(3b)[이하, 2호기(3b)라고 함]가 설치되어 있다. 이동 통로(2)의 바닥면에는, 하부 레일(7)(주행 안내 레일에 상당함)이 선반 가로 폭 방향을 따라 평행하게 2개 부설되고, 이동 통로(2)의 상부에는, 상부 레일(8)이 선반 가로 폭 방향을 따라 평행하게 2개 배치되어 있다. 2개의 하부 레일(7) 및 상부 레일(8) 중, 선반 전후 방향의 한쪽에 배치되어 있는 것은, 1호기(3a)를 이동 통로(2)를 따라 이동시키기 위한 것이며, 선반 전후 방향의 다른 쪽에 배치되어 있는 것은, 2호기(3b)를 이동 통로(2)를 따라 이동시키기 위한 것이다. 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 각각은, 하부 레일(7) 및 상부 레일(8)의 안내에 의해 선반 가로 폭 방향의 물품 수납 선반(1)의 전체 길이 및 반출입부(5)의 설치 개소에 걸쳐 이동 통로(2)를 왕복 이동 가능하게 설치되어 있다.

이하, 1호기(3a) 및 2호기(3b)에 대하여 설명하지만, 1호기(3a) 및 2호기(3b)는, 이동 통로(2)에 배치되는 서로 방향이 상이할뿐이며, 구조적으로는 같다. 따라서, 같은 구조에 대해서는, 1호기(3a)와 2호기(3b)를 구별하지 않고, 스태커 크레인(3)이라고 총칭하여 설명한다.

스태커 크레인(3)은, 하부 레일(7)을 따라 주행 가능한 주행 대차(9)와, 그 주행 대차(9)에 세워 설치된 승강 안내 마스트(10)를 따라 승강 가능한 승강대(11)를 구비하고 있다. 승강대(11)는, 수납부(6) 및 반출입부(5)에 대하여 물품(4)을 이송탑재 가능한 물품 이송탑재 장치(12)를 구비하고 있다. 승강대(11) 및 물품 이송탑재 장치(12)에 의해 승강체(UD)를 구성하고 있다.

주행 대차(9)는, 선반 가로 폭 방향으로 긴 편평(扁平) 형상으로 형성되고, 1호기(3a)의 주행 대차(9)와 2호기(3b)의 주행 대차(9)가, 서로 엇갈려 이동 가능한 상태로 이동 통로(2)를 이동하도록 구성되어 있다.

1호기(3a)의 승강 안내 마스트(10)는, 선반 전후 방향의 한쪽(가까운 쪽의 선반에 근접하는 방향)으로 치우친 상태로 주행 대차(9)에 설치되고, 2호기(3b)의 승강 안내 마스트(10)는, 선반 전후 방향의 다른 쪽(가까운 쪽의 선반에 근접하는 방향)으로 치우친 상태로 주행 대차(9)에 설치되어 있다.

1호기(3a)의 승강대(11)는, 2호기(3b)의 승강 안내 마스트(10)에 맞닿지 않도록 1호기(3a)의 승강 안내 마스트(10)로부터 선반 전후 방향으로 연장되는 상태로 승강 안내 마스트(10)에 의해 캔틸레버 지지되어 있다. 2호기(3b)의 승강대(11)도, 1호기(3a)의 승강 안내 마스트(10)에 맞닿지 않도록 2호기(3b)의 승강 안내 마스트(10)로부터 선반 전후 방향으로 연장되는 상태로 승강 안내 마스트(10)에 의해 캔틸레버 지지되어 있다.

이와 같이 하여, 1호기(3a)와 2호기(3b)는, 서로 엇갈려 이동 가능한 상태로 이동 통로(2)를 왕복 이동하도록 구성되어 있다.

승강 안내 마스트(10)는, 선반 가로 폭 방향으로 긴 편평 형상으로 형성되고, 선반 가로 폭 방향에서 주행 대차(9)의 일단측에 1개 세워 설치되어 있다. 승강 안내 마스트(10)는, 선반 가로 폭 방향에서 볼 때, 하부 레일(7)로부터 물품 수납 선반(1)에 근접하는 측으로 치우친 위치에서 주행 대차(9)에 세워 설치되어 있다. 승강 안내 마스트(10)는, 그 상단부가 상부 레일(8)의 하단부보다 높아지도록 구성되어 있다. 승강 안내 마스트(10)의 상단 부분에는, 상부 레일(7)을 끼워넣은 상태로 설치된 2개의 상부 가이드 롤러(14)가 선반 전후 방향으로 연장되는 지지체(13)에 의해 지지되어 있다. 이 2개의 상부 가이드 롤러(14)와 상부 레일(7)과의 접촉에 의해, 선반 전후 방향에서의 스태커 크레인(3)의 이동이 규제되고 있다.

승강대(11)는, 승강 안내 마스트(10)에 설치된 2개의 승강용 레일(15)에 끼워맞추어져 단일의 승강 안내 마스트(10)에 의해 상하 방향으로 승강 가능하게 안내 지지되어 있다. 승강대(11)에는, 승강대(11)를 승강시키기 위한 승강용 체인(16)의 일단부가 연결되어 있다. 그 승강용 체인(16)은, 승강 안내 마스트(10)의 상부에 설치된 상부 스프로켓(17)에 권취되고, 또한 주행 대차(9)에 설치된 하부 스프로켓(18)에 권취되어, 타단부가 승강대(11)에 연결되어 있다. 승강용 체인(16)에 대하여, 승강용 전동 모터 MV에 의해 회전 구동되는 구동 스프로켓(20)이 걸어맞추어 지도록 설치되어 있다. 승강대(11)는, 승강용 전동 모터 MV의 정역 회전 구동에 의해 승강용 체인(16)을 그 길이 방향으로 이동 조작시켜 승강하도록 구성되어 있다. 승강용 체인(16) 대신에, 와이어 등의 다른 주지의 부재를 이용하는 것도 가능하다.

주행 대차(9)에는, 하부 레일(7) 상을 회전 가능한 주행 차륜(21)이 설치되어 있다. 전후 한쌍의 주행 차륜(21)의 한쪽은, 주행용 전동 모터 MH에 의해 회전 구동되는 구동 차륜(21a)로서 구성되며, 다른 쪽은 아이들링 회전 가능한 종동(從動) 차륜(21b)으로서 구성되어 있다.

1호기(3a)의 주행 대차(9)에는, 승강 경로에서의 승강체(UD)의 승강 위치를 검출하는 제1 승강용 레이저 거리계(23)[2호기(3b)에 대해서는, 제2 승강용 레이저 거리계(27)]가 설치되어 있다. 제1 승강용 레이저 거리계(23)는, 승강대(11)에 설치된 제1 승강용 반사체(24)[2호기(3b)에 대해서는, 제2 승강용 반사체(28)]를 향해 상하 방향을 따라 측거용(測距用) 광(레이저광)을 수광하여 제1 승강용 반사체(24)에 의해 반사된 광을 투광(投光)함으로써, 승강체(UD)까지의 거리를 계측하도록 구성되어 있다. 제1 승강용 레이저 거리계(23)는, 계측한 승강체(UD)까지의 거리로부터 승강체(UD)의 승강 위치를 검출하도록 구성되어 있다. 제1 승강용 레이저 거리계(23) 및 제2 승강용 레이저 거리계(27)가 한쌍의 승강 위치 검출 수단에 상당한다. 승강 위치 검출 수단으로서는, 승강체(UD)에 대하여 장착되고, 승강 안내 마스트(10)에 설치된 직선 기어 톱니에 대하여 걸어맞추어지는 기어의 회전을 계측하는 회전 센서, 또는 승강용 체인(16)과 걸어맞추어지는 기어의 회전을 계측하는 회전 센서나, 승강체(UD)에 대하여 장착된 접촉 센서 등의 주지의 센서를 이용할 수 있다.

주행 대차(9)에는, 이동 통로(2)에서의 주행 대차(9)의 주행 위치를 검출하는 제1 주행용 레이저 거리계(25)[2호기(3b)에 대해서는, 제2 주행용 레이저 거리계(29)]가 설치되어 있다. 제1 주행용 레이저 거리계(25)는, 선반 가로 폭 방향을 따라 제1 주행용 반사체(26)[2호기(3b)에 대해서는, 제2 주행용 반사체(30)]를 향해 측거용 광(레이저광)을 수광하여 제1 주행용 반사체(26)에 의해 반사된 광을 수광하여, 경과한 시간을 계측함으로써, 선반 가로 폭 방향에서의 제1 주행용 레이저 거리계(25)[2호기(3b)에 대해서는, 제2 주행용 레이저 거리계(29)]와 주행 대차(9)와의 사이의 거리를 계측하도록 구성되어 있다.

제1 주행용 반사체(26)는, 이동 통로(2)의 단부(端部)의 지상측에 설치되어 있고, 그 설치 위치를 1호기(3a)의 주행 대차(9)의 주행 위치를 검출하기 위한 기준 위치로 하고 있다. 제1 주행용 레이저 거리계(25)는, 제1 주행용 반사체(26)의 설치 위치인 기준 위치로부터 1호기(3a)의 주행 대차(9)까지의 거리를 계측하여, 1호기(3a)의 주행 대차(9)의 주행 위치를 검출하도록 구성되어 있다.

제2 주행용 반사체(30)는, 이동 통로(2)의 제1 주행용 반사체(26)가 설치되어 있는 단부와는 반대측의 단부의 지상측에 설치되어 있고, 그 설치 위치를2호기(3b)의 주행 대차(9)의 주행 위치를 검출하기 위한 기준 위치로 하고 있다. 제2 주행용 레이저 거리계(29)는, 제2 주행용 반사체(30)의 설치 위치인 기준 위치로부터 2호기(3b)의 주행 대차(9)까지의 거리를 계측하여, 2호기(3b)의 주행 대차(9)의 주행 위치를 검출하도록 구성되어 있다.

즉, 제1 주행용 레이저 거리계(25) 및 제2 주행용 레이저 거리계(29)가 한쌍의 주행 위치 검출 수단에 상당한다.

물품 이송탑재 장치(12)는, 선반 전후 방향에 따른 물품 이송탑재 방향으로 물품(4)을 탑재 반송하는 탑재 반송부와, 이 탑재 반송부를 물품 이송탑재 방향으로 출퇴 가능하게 지지하는 기대(基臺)와, 탑재 반송부를 물품 이송탑재 방향에서 기대 측으로 퇴피시키는 퇴피 위치와 기대(28)로부터 물품 이송탑재 방향에서 외측으로 돌출시키는 돌출 위치로 출퇴 구동시키는 출퇴 구동 수단을 포함하고 있다. 물품 이송탑재 장치(12)로서 관절을 가지는 로봇암을 가지는 주지(周知)의 구조를 이용하는 것도 가능하다.

도 4의 제어 블록도에 나타낸 바와 같이, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 작동을 제어하는 제어 수단으로서의 지상측 컨트롤러(H)가 설치되어 있다. 본 명세서에서 기재된 각종 제어 수단, 컨트롤러, 또는 다른 제어 기능을 가지는 부재는, CPU, 메모리, 통신 유닛을 가지고, 본 명세서에서 기재된 기능을 실행하는 알고리즘이 기억되어 있다. 지상측 컨트롤러(H)는, 스태커 크레인(3) 측에 설치되는 주행용 및 승강용의 각 레이저 거리계와 주행용 및 승강용의 각각의 서보 앰프와 통신 가능하게 구성되어 있다. 지상측 컨트롤러(H)와 스태커 크레인(3) 측의 각 레이저 거리계 및 각각의 서보 앰프와의 통신은, 적외선을 이용한 무선 통신 장치(19, 22)에 의해 행해진다.

무선 통신 장치(19, 22)에 대하여, 1호기(3a)와 지상측 컨트롤러(H)와의 사이에서 적외선 통신을 행하는 1호기 무선 통신 장치(19)를 예로 들어 설명하면, 1호기 무선 통신 장치(19)는, 이동 통로(2)의 단부에 있어서 지상측에 설치되어 지상측 컨트롤러(H)에 유선 접속되는 지상측 통신 유닛(19a)과, 1호기(3a)의 주행 대차(9)에 설치되어 1호기(3a)의 승강용 레이저 거리계(23) 및 주행용 레이저 거리계(25) 및 승강용 서보 앰프(SV1) 및 주행용 서보 앰프(SH1)에 유선 접속되는 단말기 통신 유닛(19b)으로 구성되어 있다.

지상측 통신 유닛(19a) 및 단말기 통신 유닛(19b)의 각각은 적외선 송신기 및 수신기를 구비하고 있고, 지상측 통신 유닛(19a)은, 1호기(3a)에 대한 목표 주행 위치 정보 및 목표 승강 위치 정보 등의 각종 제어 정보를 베이스 밴드 신호로서 변조를 가한 캐리어 신호를 적외선에 의해 단말기 통신 유닛(19b)에 송신한다. 단말기 통신 유닛(19b)은, 수신한 적외선 신호를 복조하여, 승강용 서보 앰프(SV1) 및 주행용 서보 앰프(SH1)에 목표 주행 위치 정보 및 목표 승강 위치 정보 등의 각종 제어 정보를 출력한다. 반대로, 단말기 통신 유닛(19b)은, 승강용 레이저 거리계(23)가 검출하는 승강체(UD)에 대한 승강 위치 정보 및 주행용 레이저 거리계(25)가 검출하는 1호기(3a)의 주행 대차(9)에 대한 주행 위치 정보를 베이스 밴드 신호로서 변조를 가한 캐리어 신호를 적외선에 의해 지상측 통신 유닛(19a)에 송신한다. 지상측 통신 유닛(19a)은, 수신한 적외선 신호를 복조하여, 지상측 컨트롤러(H)에 1호기(3a)의 승강체(UD)에 대한 승강 위치 정보 및 1호기(3a)의 주행 대차(9)에 대한 주행 위치 정보를 출력한다.

이와 같이, 지상측 통신 유닛(19a) 및 단말기 통신 유닛(19b)와의 사이에서 양방향 통신이 행해지는 것에 의해, 지상측 컨트롤러(H)가, 1호기(3a)의 작동을 제어할 수 있도록 되어 있다. 마찬가지로, 2호기 무선 통신 장치(22)의 지상측 통신 유닛(22a) 및 단말기 통신 유닛(22b)과의 사이에서 양방향 통신이 행해지는 것에 의해, 지상측 컨트롤러(H)가, 2호기(3b)의 작동을 제어할 수 있도록 되어 있다. 그리고, 무선 통신 장치(19, 22)의 변복조 주기는, 지상측 컨트롤러(H)의 제어 주기보다 충분히 짧은 주기로 되어 있다.

그리고, 상위의 관리 컴퓨터나 작업자에 의해 지령 조작되는 지령 입력 수단 등으로부터 물품 단위의 입고 작업 또는 출고 작업을 지령하는 운전 지령이 지령되면, 운전 지령에 의해 지정되는 반송원 및 반송선으로서의 수납부(6)나 반출입부(5)로 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시키기 위해, 지상측 컨트롤러(H)가, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 주행 대차(9)의 주행 작동, 승강체(UD)의 승강 작동을 제어하여, 수납부(6)나 반출입부(5)의 각각에 대하여 미리 설정된 목표 정지 위치로 물품 이송탑재 장치(12)를 선반 앞면측으로 이동시키도록 하고 있다.

여기서, 목표 정지 위치는, 수납부(6)나 반출입부(5)로부터 물품(4)을 들어올려 취할(즉, 취득할) 때보다, 수납부(6)나 반출입부(5)에 물품(4)을 내려놓을(즉, 건넬) 때의 쪽이 높은 위치로 되도록 정해져 있다. 그리고, 지상측 컨트롤러(H)는, 목표 정지 위치에 물품 이송탑재 장치(12)를 위치시킨 상태에서, 물품 이송탑재 장치(12)와 목적으로 하는 수납부(6)나 반출입부(5)와의 사이에서 물품(4)을 이송탑재하기 위해, 물품 이송탑재 장치(12)의 출퇴 구동 수단 및 탑재 반송부의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.

이와 같이 하여, 지상측 컨트롤러(H)가 운전 지령에 따라 스태커 크레인(3)을 제어함으로써, 스태커 크레인(3)은, 운전 지령이 지령되면, 그 운전 지령에 의해 지정된 반송원까지, 물품 이송탑재 장치(12)가 물품(4)을 탑재 지지하고 있지 않은 상태로 이동하는 공 반송 작동(물품 반송 작동에 상당함)을 하고, 반송원에 도착하면 반송원으로부터 물품(4)을 들어올리는 들어올림용 이송탑재 작동을 한 후, 물품 이송탑재 장치(12)가 물품(4)을 탑재 지지하고 있는 상태로 반송선까지 이동하는 실 반송 작동(물품 반송 작동에 상당함)을 하고, 반송선에 도착하면 반송선에 물품(4)을 내려놓는 내려놓기용 이송탑재 작동을 하여, 입고 작업이나 출고 작업을 행하도록 되어 있다. 그리고, 운용에 따라서는, 입고 작업이 완료된 후, 지령 대기용의 홈 포지션(HP)[본 실시예에서는, 주행 대차(9)가 이동 통로(2)의 선반 가로 폭 방향의 단부에 위치하고, 승강체(UD)가 승강 하한 위치에 위치하는 포지션으로 하고 있음. 도 1 참조]으로 복귀시키는 원점 복귀 작동을 행하는 경우도 있다.

지상측 컨트롤러(H)는, 운전 지령이 지령되면, 물품 반송 작동을 담당하고 있지 않는 스태커 크레인(이하, 비담당 크레인이라고 함)을 검색한다. 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 양쪽이 비담당 크레인이면, 상기 운전 지령에 의해 지정된 반송원 위치 정보 및 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 현재 위치에 기초하여, 반송원에 가까운 쪽의 스태커 크레인을, 상기 운전 지령을 담당하는 담당 스태커 크레인(이하, 담당 크레인이라고 함)으로서 설정한다. 1호기(3a) 및 2호기(3b) 중 어느 하나가 비담당 크레인이면, 그 비담당 크레인을, 상기 운전 지령을 담당하는 담당 크레인으로서 설정한다. 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 양쪽이 담당 크레인이면, 어느 하나의 스태커 크레인이 비담당 크레인으로 된 시점에서, 그 비담당 크레인을, 상기 운전 지령을 담당하는 담당 크레인으로서 설정한다. 그리고, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 양쪽이 담당 크레인인 동안에 계속하여 운전 지령이 지령된 경우에는, 운전 지령 정보를 축적하여 두고 담당 크레인이 발생한 시점에서, 먼저 축적된 운전 지령에 대한 담당 크레인을 설정하도록 순차적으로 처리하고 있다.

지상측 컨트롤러(H)는, 담당 크레인을 설정하면, 그 담당 크레인에 대하여, 제어 주기(본 실시예에서는 10[ms]로 하고 있음)마다 목표 승강 위치 정보 및 목표 승강 위치 정보를 송신하여, 상기 담당 크레인의 물품 반송 작동을 제어한다. 이하, 지상측 컨트롤러(H)에 의한 스태커 크레인(3)의 물품 반송 작동의 제어에 대하여 설명한다.

지상측 컨트롤러(H)는, 공 반송 작동 및 실 반송 작동의 물품 반송 작동을 행하는 동안에는, 제어 주기마다, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 각각의 주행 대차에 대한 목표 주행 위치 정보, 및 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 각각의 승강체에 대한 목표 승강 위치 정보를, 1호기(3a) 및 2호기(3b)에 지령하여, 작동 개시 위치로부터 작동 종료 위치까지 물품 이송탑재 장치(12)를 이동시키기 위해, 스태커 크레인(3)의 작동을 제어한다.

작동 개시 위치는, 그 물품 반송 작동이, 실 반송 작동이면 상기 운전 지령에 대한 반송원이며, 공 반송 작동 또는 원점 복귀 작동이면 그 스태커 크레인이 가장 최근에 처리한 운전 지령의 반송선이다. 작동 종료 위치는, 그 물품 반송 작동이 실 반송 작동이면 상기 운전 지령에 대한 반송선이며, 공 반송 작동이면 상기 운전 지령에 대한 반송원이며, 원점 복귀 작동이면 홈 포지션이다.

목표 주행 위치 정보는, 작동 개시 위치로부터 작동 종료 위치까지 이동하는 데 필요한 주행거리 DH를, 설정 주행 가속도 αH, 설정 최고 주행 속도 VHmax, 설정 주행 감속도 βH의 제한 하에 매우 단시간에 주행할 수 있는 주행 속도 변화 패턴[도 5의 (a) 참조]에 따른 속도 변화를 하도록, 주행 대차(9)의 주행 위치 변화를 제어하기 위한 제어 주기마다의 주행 위치에 대한 목표값이다.

목표 승강 위치 정보는, 예를 들면, 작동 개시 위치로부터 작동 종료 위치까지 상승 작동하는 경우이면, 작동 개시 위치로부터 작동 종료 위치까지 상승하는데 필요한 승강 거리 DV를, 설정 상승 가속도αup, 설정 최고 상승 속도 Vupmax, 설정 승강 감속도 βup의 제한 하에 매우 단시간에 상승할 수 있는 승강 속도 변화 패턴[도 5의 (b) 참조. 실선이 상승 작동 시의 승강 속도 변화 패턴]에 따른 속도 변화를 하도록, 승강체(UD)의 승강 위치 변화를 제어하기 위한 제어 주기마다의 승강 위치에 대한 목표값이다. 작동 개시 위치로부터 작동 종료 위치까지 하강 작동하는 경우이면, 필요한 승강 거리 DV를, 설정 하강 가속도 αdw, 설정 최고 하강 속도 Vdwmax, 설정 승강 감속도 βdw의 제한 하에 매우 단시간에 하강할 수 있는 승강 속도 변화 패턴[도 5의 (b) 참조. 쇄선(鎖線)이 하강 작동시의 승강 속도 변화 패턴]에 따른 속도 변화를 하도록, 승강체(UD)의 승강 위치 변화를 제어하기 위한 제어 주기마다의 승강 위치에 대한 목표값이다.

제1 주행용 레이저 거리계(25)에 의한 1호기(3a)의 주행 대차(9)의 주행 위치 정보 및 제1 승강용 레이저 거리계(23)에 의한 1호기(3a)의 승강체(UD)의 승강 위치 정보가, 1호기(3a)로부터, 1호기 무선 통신 장치(19)를 통하여 제어 주기마다 지상측 컨트롤러(H)에 송신되도록 되어 있고, 지상측 컨트롤러(H)는, 1호기(3a)의 주행 대차(9)가 상기 주행 속도 변화 패턴에 따른 속도 변화를 하도록, 또한 1호기(3a)의 승강체(UD)가 상기 승강 속도 변화 패턴에 따른 속도 변화를 하도록, 1호기(3a)의 주행 대차(9)의 주행 위치 정보 및 승강체(UD)의 승강 위치 정보에 기초하여, 1호기(3a)에 대한 상기 목표 주행 위치 정보 및 상기 목표 승강 위치 정보를 갱신 생성하고, 1호기 무선 통신 장치(19)를 통하여 1호기(3a)의 승강용 서보 앰프(SV1) 및 주행용 서보 앰프(SH1)에 송신한다.

마찬가지로, 제2 주행용 레이저 거리계(29)에 의한 2호기(3b)의 주행 대차(9)의 주행 위치 정보 및 제2 승강용 레이저 거리계(27)에 의한 2호기(3b)의 승강체(UD)의 승강 위치 정보가, 2호기(3b)로부터, 2호기 무선 통신 장치(22)를 통하여 제어 주기마다 지상측 컨트롤러(H)에 송신되도록 되어 있고, 지상측 컨트롤러(H)는, 2호기(3b)의 주행 대차(9)가 상기 주행 속도 변화 패턴에 따른 속도 변화를 하도록, 또한 2호기(3b)의 승강체(UD)가 상기 승강 속도 변화 패턴에 따른 속도 변화를 하도록, 2호기(3b)의 주행 대차(9)의 주행 위치 정보 및 승강체(UD)의 승강 위치 정보에 기초하여, 2호기(3b)에 대한 상기 목표 주행 위치 정보 및 상기 목표 승강 위치 정보를 갱신 생성하고, 2호기 무선 통신 장치(22)를 통하여 2호기(3b)의 승강용 서보 앰프(SV2) 및 주행용 서보 앰프(SH2)에 송신한다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 지상측 컨트롤러(H)는, 프로그램에 의해 구성된 제1 크레인 제어 수단(31), 제2 크레인 제어 수단(32), 간섭 회피 제어 수단(33), 및 통신 제어 수단(34)을 구비하고 있다.

주행용 서보 앰프(SH1)에는, 제1 주행용 레이저 거리계(25)가 검출하는 주행 대차(9)의 주행 위치 정보 및 주행 모터(MH1)가 구비하는 로터리 인코더에 의한 모터 회전수 정보가, 또한 승강용 서보 앰프(SV1)에는, 제1 승강용 레이저 거리계(23)가 검출하는 승강체(UD)의 승강 위치 정보 및 승강 모터(MV1)가 구비하는 로터리 인코더에 의한 모터 회전수 정보가 입력되어 있다. 이들 서보 앰프는 위치 제어 모드로 동작하고 있고, 주행용 서보 앰프(SH1)는, 제1 주행용 레이저 거리계(25)가 검출하는 주행 대차(9)의 주행 위치가, 설정된 목표 위치로 되도록, 1호기(3a)의 주행 모터(MH1)에 대한 모터 구동 출력을 제어하고, 마찬가지로, 승강용 서보 앰프(SV1)는, 제1 승강용 레이저 거리계(23)가 검출하는 승강체(UD)의 승강 위치가, 설정된 목표 위치로 되도록, 1호기(3a)의 승강 모터(MV1)에 대한 모터 구동 출력을 제어한다.

제1 크레인 제어 수단(31)은, 1호기(3a)로부터 송신되는 목표 주행 위치 정보에 기초하여, 주행 대차(9)의 주행 위치가 목표 주행 위치로 되도록, 위치 제어 모드로 동작하는 주행용 서보 앰프(SH1)의 목표 위치 정보로서의 목표 주행 위치 정보를 제어 주기마다 생성한다. 생성된 목표 주행 위치 정보는, 통신 제어 수단(34)이 제어하는 통신 포트로부터 1호기 무선 통신 장치(19)의 지상측 통신 유닛(19a)에 출력된다. 이로써, 1호기(3a)의 주행 모터(MH1)는, 주행 대차(9)가, 목표 주행 위치 정보가 나타내는 주행 위치에 위치하도록 회전 구동된다.

마찬가지로, 제1 크레인 제어 수단(31)은, 1호기(3a)로부터 송신되는 목표 승강 위치 정보에 기초하여, 승강체(UD)의 승강 위치가 목표 승강 위치로 되도록, 위치 제어 모드로 동작하는 승강용 서보 앰프(SV1)의 목표 위치 정보로서의 목표 주행 위치 정보를 제어 주기마다 생성한다. 생성된 목표 승강 위치 정보는, 통신 제어 수단(34)이 제어하는 통신 포트로부터 1호기 무선 통신 장치(19)의 지상측 통신 유닛(19a)에 출력된다. 이로써, 1호기(3a)의 승강 모터(MV1)는, 승강체(UD)가, 목표 승강 위치 정보가 나타내는 승강 위치에 위치하도록 회전 구동한다.

이와 같이 하여, 지상측 컨트롤러(H)가 제어 주기마다 1호기(3a)의 주행용 서보 앰프(SH1) 및 승강용 서보 앰프(SV1)에 목표 주행 위치 정보 및 목표 승강 위치 정보를 송신함으로써, 1호기(3a)의 주행 대차(9)가, 목표 주행 위치 정보가 나타내는 주행 위치에 위치하도록 주행하고, 1호기(3a)의 승강체(UD)가, 목표 승강 위치 정보가 나타내는 승강 위치에 위치하도록 승강한다.

2호기(3b)에 대한 제어 구성은, 1호기(3a)에 대한 것과 동일하므로 설명을 생략하지만, 마찬가지로, 지상측 컨트롤러(H)가 제어 주기마다 2호기(3b)의 주행용 서보 앰프(SH2) 및 승강용 서보 앰프(SV2)에 목표 주행 위치 정보 및 목표 승강 위치 정보를 송신함으로써, 2호기(3b)의 주행 대차(9)가, 목표 주행 위치 정보가 나타내는 주행 위치에 위치하도록 주행하고, 2호기(3b)의 승강체(UD)가, 목표 승강 위치 정보가 나타내는 승강 위치에 위치하도록 승강한다.

다음에, 지상측 컨트롤러(H)의 제어 동작에 대하여 설명한다.

지상측 컨트롤러(H)는, 스태커 크레인(3)의 주행 대차(9)의 주행 위치 및 승강체(UD)의 승강 위치를, 물품 이송탑재 장치(12)의 탑재 반송부에서의 물품 탑재면의 선반 가로 폭 방향[이동 통로(2)의 경로 방향, 주행 대차(9)의 주행 방향]에서의 중심을 스태커 크레인(3)의 대표 위치 P(도 10 참조)로 하여, 이 대표 위치 P의 이동 통로(2)에서의 선반 전후 방향에서 볼 때의 위치로서 관리하고 있다. 구체적으로는, 선반 가로 폭 방향[주행 대차(9)의 주행 방향]을 가로축(x축)으로 하고, 선반 상하 방향[승강체(UD)의 승강 방향]을 세로축(y축)으로 하는 선반 앞면측에 가상적으로 설정되는 직교 좌표계에서의 대표 위치 P의 x 좌표로서 주행 대차(9)의 주행 위치를 관리하고, y 좌표로서 승강체(UD)의 승강 위치를 관리하고 있다. 그리고, 이 가상 직교 좌표계의 원점은, 주행 대차(9)가 이동 통로(2)의 한쪽의 단부(端部)에 위치하고, 승강체(UD)가 승강 하한 위치에 위치하고 있을 때, 즉 홈 포지션(HP)에 스태커 크레인(3)이 위치하고 있을 때의 대표 위치 P의 좌표로 설정되어 있다.

이하, 주행 대차(9)의 주행 위치 및 승강체(UD)의 승강 위치를 크레인 중심 좌표 P(x, y)를 사용하여 나타내는 것으로 하고, 1호기(3a)의 크레인 중심 좌표를 P1(x1, y1)으로 나타내고, 2호기(3b)의 크레인 중심 좌표를 P2(x2, y2)로 나타낸다. 즉, 1호기(3a)의 주행 대차(9)의 주행 위치는 x1, 1호기(3a)의 승강체(UD)의 승강 위치는 y1으로 나타낸다. 2호기(3b)의 주행 대차(9)의 주행 위치는 x2, 2호기(3b)의 승강체(UD)의 승강 위치는 y2로 나타낸다. 또한, 크레인 중심 좌표 P(x, y)를, 간단히, 스태커 크레인(3)의 위치라고 하는 경우도 있다.

도 6의 플로우차트에 나타낸 바와 같이, 운전 지령이 지령되어, 담당 크레인이 설정되면, #01에서, 상기 담당 크레인의 제어 수단[제1 크레인 제어 수단(31) 및 제2 크레인 제어 수단(32)의 한쪽 또는 양쪽]이, 상기 담당 크레인에 대한 물품 반송 작동의 작동 개시 위치 및 작동 종료 위치로부터 정해지는 물품 반송 작동용 주행 속도 패턴에 기초한 목표 주행 위치 정보 및 물품 반송 작동용 승강 속도 패턴에 기초한 목표 승강 위치 정보를 생성하여, 출력 버퍼에 기입해 둔다.

#02에서, 간섭 회피 제어 수단(33)이, 1호기(3a) 및 2호기(3b)가 서로 간섭할 것이 예측되는 상호 근접 위치인지의 여부를 판별한다. 이 처리에서는, 금회(今回)의 제어 타이밍에서의 1호기(3a)의 주행 대차(9) 및 2호기(3b)의 주행 대차(9)를 설정 주행 감속도 βH에 의해 정지시킨 것으로 가정한 경우에 정지할 때까지 현재 위치 P1(x1, y1), P2(x2, y2)로부터 이동하는 각각의 주행 대차(9)의 가제동 범위에 중복되는 부분이 있는 경우에, 한쌍의 주행 대차(9)의 각각의 주행 위치가 상호 근접 위치인 것으로 판별한다.

구체적으로는, 도 7의 (a)에 나타낸 바와 같이, 이번의 제어 타이밍인 시각 t=t1에 있어서, 1호기(3a)가 위치 P1(x1, y1), 작동 속도 V1(Vx1, Vy1)로 물품 반송 작동하고 있고, 2호기(3b)가 위치 P2(x2, y2), 작동 속도 V2(Vx2, Vy2)로 물품 반송 작동하고 있는 경우에, 1호기(3a)의 주행 대차(9)가 설정 주행 감속도 βH에 의해 감속되어 가상 정지 위치 P1ve(x1v, y1v)에 주행 정지하고, 2호기(3b)의 주행 대차(9)가 설정 주행 감속도 βH에 의해 감속되어 가상 정지 위치 P2ve(x2v, y2v)에 주행 정지하는 것으로 가정한 경우의, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 각각의 가제동 범위인 1호기 가제동 범위 VBW1 및 2호기 가제동 범위 VBW2가, 적어도 일부에 있어서 중복되어 있으면, 그 시각 t=t1 이후의 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 물품 반송 작동에 의한 주행 작동이 어떻게 변화해도, 주행 방향에서 스태커 크레인의 일부가 중첩되는 정도로 근접한 주행 위치 관계로 되므로, 각각의 스태커 크레인의 승강체(UD)의 승강 위치에 따라서는, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 승강체(UD)가 서로 간섭할 가능성이 있다. 따라서, 1호기 가제동 범위 VBW1와 2호기 가제동 범위 VBW2가 서로 중복되는 부분을 가지고 있는지의 여부에 따라, 그 후의 물품 반송 작동에 있어서 1호기(3a) 및 2호기(3b)가 간섭할 가능성이 있는 경우에는, 상세히 후술하는 간섭 회피 처리를 실행할 수 있다. 반대로 말하면, 그 후의 물품 반송 작동에 있어서 1호기(3a) 및 2호기(3b)가 간섭하지 않을 가능성이 있는 경우에는, 간섭 회피 처리를 행하는 데는 시기 상조인 것으로 하여 금회의 제어 타이밍에서는, 간섭 회피 처리를 실행하지 않는다.

1호기 가제동 범위 VBW1 및 2호기 가제동 범위 VBW2가, 적어도 일부에서 중복되어 있는 경우로서, 도 7의 (a) 외에, 도 7의 (b)나 도 7의 (c)에 나타낸 것과 같은 경우가 있다. 도 7의 (a)에서는, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 양쪽이 담당 크레인으로서 물품 반송 작동을 하고, 서로 대향하는 방향으로 주행 작동하고 있는 경우에 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 각각의 가제동 범위가 중첩되는 경우를 나타내고 있다. 도 7의 (b)에서는, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 양쪽이 담당 크레인으로서 물품 반송 작동을 하고, 같은 방향으로 주행 작동하고 있는 경우에 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 각각의 가제동 범위가 중첩되는 경우를 나타내고 있다. 도 7의 (c)에서는, 1호기(3a)만이 담당 크레인으로서 물품 반송 작동을 행하고, 2호기(3b)가 비담당 크레인으로서 대기 상태에 있는 경우에, 즉 2호기(3b)의 작동 속도 V2가 제로인 경우에 1호기(3a)의 가제동 범위 VBW1에 2호기(3b)가 위치하는 경우를 나타내고 있다.

그리고, 지상측 컨트롤러(H)의 제1 크레인 제어 수단(31)은, 1호기(3a)의 주행 대차(9)의 주행 속도 Vx1를 제1 주행용 레이저 거리계(25)의 검출 정보의 시간 변화율로부터 산출하고, 1호기(3a)의 승강체(UD)의 승강 속도 Vy1를 제1 주행용 레이저 거리계(23)의 검출 정보의 시간 변화율로부터 산출하고, 지상측 컨트롤러(H)의 제2 크레인 제어 수단(32)은, 2호기(3b)의 주행 대차(9)의 주행 속도 Vx2를 제2 주행용 레이저 거리계(29)의 검출 정보의 시간 변화율로부터 산출하고, 2호기(3b)의 승강체(UD)의 승강 속도 Vy2를 제2 주행용 레이저 거리계(27)의 검출 정보의 시간 변화율로부터 산출하므로, 간섭 회피 제어 수단(33)은, 상호 근접 위치인지의 여부의 판별에 있어서, 제1 크레인 제어 수단(31)이 산출하는 1호기(3a)의 주행 대차(9)의 주행 속도 정보나 제2 크레인 제어 수단(32)이 산출하는 2호기(3b)의 주행 대차(9)의 주행 속도 정보를 참조할 수 있다.

1호기 가제동 범위 VBW1 및 2호기 가제동 범위 VBW2가, 적어도 일부에서 중복되는 경우에는, 시각 t=t1에서의 1호기(3a)의 주행 위치 x1 및 2호기(3b)의 주행 위치 x2의 주행 방향에서의 배열순과, 1호기(3a)의 가상 정지 위치 P1ve(x1v, y1v)에서의 주행 위치 x1v 및 2호기(3b)의 가상 정지 위치 P2ve(x2v, y2v)에서의 주행 위치 x2v의 주행 방향에서의 배열순이 역으로 되므로, #02의 처리에서는, 시각 t=t1에서의 1호기(3a)의 주행 위치 x1과 2호기(3b)의 주행 위치 x2와의 차(x1-x2)가, 1호기(3a)의 가상 정지 위치 P1ve의 주행 위치 x1v와 2호기(3b)의 가상 정지 위치 P2ve의 주행 위치 x2v와의 차(x1v-x2v)와 다른 부호(플러스/마이너스)인지의 여부에 따라 가상 제동 범위에 중복되는 부분이 있는지의 여부를 판별하도록 하고 있다.

#02에서, 상호 근접 위치가 아닌 것으로 판별되면, 그 제어 타이밍에서는 간섭 회피 제어 수단(33)에 의한 간섭 회피 처리를 행하지 않아도 되는 것으로 하여, #04로 이행하고, 통신 제어 수단(34)이, 제어 타이밍을 기다려, #01에서, 제1 크레인 제어 수단(31) 및 제2 크레인 제어 수단(32)이 미리 준비하여 둔, 담당 크레인에 대한 목표 주행 위치 정보 및 목표 승강 위치 정보를 출력한다.

#02에서, 상호 근접 위치인 것으로 판별되면 #03으로 이행하여, 간섭 회피 제어 수단(33)에 의해, 간섭 회피 처리가 실행된다. 상세한 것은 후술하지만, 간섭 회피 처리에서는, 필요에 따라 회피 작동 대상의 크레인이 선정되고, 그 회피 작동 대상 크레인에 대한 회피 작동용의 목표 승강 위치가 산출되고, 제1 크레인 제어 수단(31) 및 제2 크레인 제어 수단(32)이 #01에서 출력 버퍼에 기입한 목표 승강 위치 정보가 재기입 변경된다. 이 간섭 회피 처리에서의 연산량은, 다음의 제어 타이밍까지 연산 처리가 종료하는 정도의 연산량이므로, 다음의 제어 타이밍까지 #04로 복귀할 수 있다. 그리고, 다음의 제어 타이밍이 오면, #05에서, 통신 제어 수단(34)에 의해, 출력 버퍼에 있는 회피 작동 대상 크레인에 대한 회피 작동용의 목표 승강 위치 정보가, 또한 동일하게 출력 버퍼에 있는 다른 쪽의 스태커 크레인(3)에 대한 물품 반송 작동용의 목표 승강 위치 정보가 1호기(3a) 및 2호기(3b)에 출력된다.

간섭 회피 제어 수단(33)에 의해 실행되는 간섭 회피 처리에 대하여, 도 8에 나타낸 플로우차트를 참조하면서 설명한다.

#11에서, 금회의 제어 타이밍 이후에, 주행 대차(9)의 엇갈림이 발생하는지의 여부가 판별된다. 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 양쪽이 담당 크레인인 경우에는, 1호기(3a)의 현재 위치 P1 및 작동 종료 위치 P1e와 2호기(3b)의 현재 위치 P2 및 작동 종료 위치 P2e로부터 판별한다. 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 주행 방향에서의 배열순이, 물품 반송 작동이 종료하면 바뀌는 경우, 즉 (x1-x2)·(x1e-x2e)<0이면, 엇갈림이 발생하고, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 주행 방향에서의 배열순이, 물품 반송 작동이 종료해도 바뀌지 않는 경우, 즉 (x1-x2)·(x1e-x2e)>0이면 엇갈림은 발생하지 않는다.

엇갈림이 발생하지 않는 경우라도, 예를 들면, 각 물품 반송 작동의 작동 종료 위치가 이동 통로(2)를 사이에 두고 서로 대향하는 위치의 수납부(6)나 반출입부(5)이므로, 1호기(3a)의 작동 종료 위치 P1e와 2호기(3b)의 작동 종료 위치가 좌표로서 중첩될 때나, 대기 상태의 상대방 크레인의 주행 대차(9)가 구비하는 모터 커버 등의 구조물이 점유하고 있는 좌표 평면에서의 영역에 작동 종료 위치가 위치할 때 등, 1호기(3a) 및 2호기(3b)끼리가 간섭할 여지는 있으므로, 계속 #12 이하의 처리에 의해 양 크레인의 간섭의 유무에 대한 검증 처리가 행해진다.

#12의 점유 영역 설정 처리에서는, 담당 크레인에 대해서는 그 스태커 크레인(3)이 작동 종료 위치에 위치할 때 상기 스태커 크레인(3)의 주행 대차(9), 승강 안내 마스트(10), 승강체(UD) 등의 구조물이 점유하는 좌표 평면에서의 영역이 점유 영역으로서 설정되고, 대기 상태인 비담당 크레인에 대해서는, 그 스태커 크레인(3)이 대기 위치에 위치할 때 상기 스태커 크레인(3)의 주행 대차(9), 승강 안내 마스트(10), 승강체(UD) 등의 구조물이 점유하는 좌표 평면에서의 영역이 점유 영역으로서 설정된다. 본 실시예에서는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 점유 영역의 설정에 사용하는 스태커 크레인(3)의 크레인 중심 좌표 P(x, y)를 중심으로 하는 각 부의 대표 치수가 미리 기억되어 있고, 크레인 중심 좌표 P(x, y)를 중심으로, 예를 들면, 승강체(UD)의 x 방향에 대한 점유폭(XA＋XB) 및 y 방향의 점유 높이(YA＋YB)나, 주행 대차(9)의 x 방향에 대한 점유폭(XE＋XD) 및 y 방향의 점유 높이(YC) 등이 설정된다.

도 8로 되돌아와, #13의 간섭 판정 처리에서는, #12에서, 설정된 1호기(3a)의 점유 영역과 2호기(3b)의 점유 영역에 중첩이 있는지의 여부, 중첩이 있다고 하면 어느 부위인지에 관한 판정이 행해지고, 간섭 태양별로 간섭 판정값이 설정된다. 즉, 도 9에 나타낸 바와 같이, #101에서, 승강체(UD)끼리가 간섭하는 것으로 판별되면, #104로 이행하고, 간섭 판정값이 「1」로 설정된다. #102에서, 승강체(UD)와 상대방 크레인의 주행 대차(9)에서의 모터 커버가 간섭하는 것으로 판별되면, #105로 이행하고, 간섭 판정값이 「2」로 설정된다. #103에서, 물품 반송 작동 후의 물품 이송탑재 작동에 있어서 승강체(UD)와 상대방 크레인의 승강 안내 마스트(10)가 간섭하는 것으로 판별되면, #106으로 이행하고, 간섭 판정값이 「3」으로 설정된다. 어느 간섭 태양에도 해당되지 않으면, 간섭은 하지 않는 것으로 하여, 간섭 판정값은 「0」으로 설정된다.

다시 도 8로 되돌아와, #14에서, #13의 간섭 판정 처리에 의해 설정된 간섭 판정값에 기초하여 간섭의 유무를 판별한다. 간섭 판별 값이 「0」이면, 간섭 회피 제어 수단(33)은, 출력 버퍼에 있는 1호기(3a)나 2호기(3b)에 대한 목표 주행 위치 정보 및 목표 승강 위치 정보를 회피 작동용의 것에 재기입하지 않고 간섭 회피 처리를 종료하고, 지상측 컨트롤러(H)의 제어 동작은 도 6의 메인 루틴으로 복귀한다.

#14에서, 간섭 판정값이 「1」~「3」이면, #15로 이행하고, 금회의 제어 타이밍에 있어서, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 양쪽이 담당 크레인인지, 어느 1대만이 담당 크레인인지가 판별된다. 2대 모두 담당 크레인으로서 물품 반송 작동을 행하고 있으면, #16에서, 각각의 스태커 크레인(3)의 남은 작동 시간을 산출한다. 즉, 1호기(3a)의 작동 종료 위치 P1e(x1e, y1e)까지의 남은 주행 작동 시간 및 남은 승강 작동 시간 중 긴 쪽을 1호기(3a)의 남은 작동 시간으로 한다. 남은 주행 작동 시간은, 1호기(3a)의 현재 위치 P1(x1, y1)보다 작동 종료 위치 P1e(x1e, y1e)까지의 남은 주행거리 x1e-x1을 주행하는 데 필요한 소요 시간이며, 현재 작동 속도 V1(Vx1, Vy1), 설정 주행 가속도 αH, 설정 주행 감속도 βH에 기초하여 산출한다. 마찬가지로, 남은 승강 작동 시간은, 1호기(3a)의 현재 위치 P1(x1, y1)으로부터 작동 종료 위치 P1e(x1e, y1e)까지의 남은 승강 거리 y1e―y1을 승강하는 데 필요한 소요 시간이며, 현재 작동 속도 V1(Vx1, Vy1), 설정 상승 가속도 αup 또는 설정 하강 가속도αdw, 설정 상승 감속도 βup 또는 설정 하강 감속도 βdw에 기초하여 산출한다.

2호기(3b)의 남은 작동 시간을 산출하는 처리에 대해서는, 1호기(3a)의 남은 작동 시간을 산출하는 처리와 동일하므로 설명을 생략한다.

#17에서 1호기(3a)의 남은 작동 시간과 2호기(3b)의 남은 작동 시간을 비교하여, 긴 쪽의 담당 크레인을, 회피 작동 대상의 크레인으로서 설정한다. 이로써, 물품 반송 작동에 의한 남은 반송 시간이 짧은 쪽의 담당 크레인은, 물품 반송 작동을 진행시킬 수 있고, 물품 반송 작동의 남은 작동 시간이 긴 쪽의 담당 크레인은, 적어도, 상대방의 담당 크레인의 물품 반송 작동이 완료되어 그 물품 반송 작동의 작동 종료 위치로부터 이격될 때까지는, #19에서, 산출되는 축출 위치에서 대기하게 된다.

#15에서, 금회의 제어 타이밍에 있어서, 1호기(3a) 및 2호기(3b) 중 어느 1대만이 담당 크레인이면, #18로 이행하고, 비담당 크레인이 회피 작동 대상의 크레인으로 설정된다. 이로써, 물품 반송 작동을 담당하고 있는 담당 크레인은, 물품 반송 작동을 진행시킬 수 있고, 물품 반송 작동을 담당하고 있지 않는 비담당 크레인은, 상대방의 담당 크레인의 물품 반송 작동의 작동 종료 위치로부터, #19에서, 산출되는 축출 위치까지 퇴피하게 된다.

이와 같이, 본 실시예의 물품 수납 설비에서는, 지상측 컨트롤러(H)가, 한쌍의 스태커 크레인(3) 중 어느 한쪽만의 작동을 제어하는 형태로 간섭 회피 처리를 행하도록 구성되어 있다. 또한, 지상측 컨트롤러(H)가, 한쌍의 스태커 크레인(3) 중 한쪽만에 대하여 담당 스태커 크레인으로서 물품 반송 작동을 행하게 하고 있는 경우에는, 한쌍의 스태커 크레인(3) 중 물품 반송 작동을 행하지 않는 비담당 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 형태로 간섭 회피 처리를 행하도록 구성되어 있다. 또한, 지상측 컨트롤러(H)가, 한쌍의 스태커 크레인(3)의 양쪽에 대하여 담당 스태커 크레인으로서 별개로 물품 반송 작동을 행하게 하고 있는 경우에는, 한쌍의 스태커 크레인(3) 중 물품 반송 작동의 남은 작동 시간이 긴 담당 스태커 크레인의 작동을 제어하는 형태로 간섭 회피 처리를 행하도록 구성되어 있다.

#19의 축출 위치 산출 처리에서는, #13에서 얻은 간섭 판정값의 값에 따라 회피 작동 대상 크레인의 크레인 중심 좌표 P가 상대방의 스태커 크레인(3)의 점유 영역으로부터 벗어난 위치로 되도록, 회피 작동 대상 크레인에 대한 축출 위치가 설정된다.

구체적인 예를 들어 설명하면, 예를 들면, 1호기(3a) 및 2호기(3b)가 도 1 및 도 2에 나타낸 위치 관계에 있어, 1호기(3a)가 담당 크레인으로서 물품 반송 작동을 하고 있고, 2호기(3b)가 비담당 크레인으로서 대기 상태인 상황에서, 1호기(3a)의 작동 종료 위치 P1e(x1e, y1e)가 대기 상태에 있는 2호기(3b)의 승강체(UD)의 점유 영역에 위치하도록 한 경우에는, 1호기(3a) 및 2호기(3b)를 도 6의 (b)에 나타낸 상태로 할 수 있도록, 도 15의 (a)에 나타낸 바와 같이, 회피 작동 대상 크레인으로서 비담당 크레인인 2호기(3b)가 설정되고, 1호기(3a)의 작동 종료 위치에서의 크레인 중심 좌표 P1e와 2호기(3b)의 크레인 중심 좌표 P2와의 x 방향의 거리가 「XB＋XB」만큼 이격되도록 2호기(3b)의 축출 위치 P2m(x2m, y2m)이 산출된다. 그리고, 도 15의 (a)에 나타낸 것과 같은 경우, 회피 작동 대상 크레인은 대기 상태로부터 주행 방향으로 이동할뿐이므로, P2m(x1e＋2*XB, y2)로 된다.

또한, 예를 들면, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 양쪽이 담당 크레인으로서 물품 반송 작동을 하고 있는 상황에서, 1호기(3a)의 작동 종료 위치 P1e(x1e, y1e)가, 작동 종료 위치 P2e(x2e, y2e)에서의 2호기(3b)의 주행 대차(9)의 점유 영역에 위치하도록 한 경우에는, 도 15의 (b)에 나타낸 바와 같이, 1호기(3a)의 작동 종료 위치에서의 크레인 중심 좌표 P1e와 2호기(3b)의 작동 종료 위치에서의 크레인 중심 좌표 P2e와의 x 방향[주행 대차(9)의 주행 방향, 선반 가로 폭 방향]의 거리가 「XB＋XE」만큼 이격되도록 1호기(3a)의 축출 위치 P1m(x1m, y1m)이 산출된다. 도면 중 점선으로 나타낸 부분을 포함하는 이동 궤적은, 1호기(3a)가 간섭 회피용의 작동을 행하지 않고 물품 반송 작동에 의한 작동을 최후까지 진행시킨 경우의 이동 궤적이다.

그리고, 도 15의 (b)에서의 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 물품 반송 작동에 있어서는, 각각의 스태커 크레인(3)의 주행 대차(9)의 각각의 주행 위치가 상호 근접 거리으로 된 시점에서의 남은 작동 시간이 긴 쪽의 스태커 크레인(3)이 1호기(3a)였기 때문에, 1호기(3a)가 회피 작동 담당 크레인으로서 설정되어 있다.

이와 같이, 지상측 컨트롤러(H)는, 한쌍의 주행 대차(9)의 각각의 주행 위치가 상호 근접 위치인 경우에는, 제1 주행용 레이저 거리계(25) 및 제2 주행용 레이저 거리계(29) 및 제1 승강용 레이저 거리계(23) 및 제2 승강용 레이저 거리계(27)의 검출 정보에 기초하여, 한쌍의 주행 대차(9) 및 한쌍의 승강체(UD)를, 한쌍의 스태커 크레인(3)이 간섭하지 않는 비간섭 위치에 위치시키기 위해, 한쌍의 스태커 크레인(3)의 작동을 제어하는 간섭 회피 처리를 행하도록 구성되어 있다.

도 8로 되돌아와, #20에서, #19에 의해 산출된 축출 위치가 실제로 회피 작동 대상의 스태커 크레인(3)을 이동시킬 수 있는 위치인지의 여부, 구체적으로는, 축출 위치의 x 좌표가 이동 통로(2)의 범위 내인지의 여부가 판별된다. 축출 위치의 x 좌표가 이동 통로(2)의 범위 내이면, 회피 작동 대상 크레인을 축출 위치까지 회피 작동시키기 위해, 축출 위치를 작동 종료 위치로서 설정한 후, 간섭 회피 처리로부터 빠져나와, 도 7의 메인 루틴으로 복귀한다. 이로써, 그 후의 제어 타이밍에서는, 도 6의 #01에서 제1 크레인 제어 수단(31) 또는 제2 크레인 제어 수단(32)이, 상기 회피 작동 대상 크레인의 목표 주행 위치 정보 및 목표 승강 위치 정보로서, 회피 작동용의 정보(회피 작동 대상 크레인을 축출 위치에 위치시키기 위해 제어 타이밍에 있어서 출력해야 할 목표 주행 위치 정보 및 목표 승강 위치 정보)를 생성하게 된다.

축출 위치의 x 좌표가 이동 통로(2)의 범위 밖이면, #21로 이행하여, 임시 작동 종료 위치 설정 처리가 실행된다. 이 처리는, 상기 회피 작동 대상 크레인을, #19에서, 산출된 축출 위치를 향하는 주행 방향과는 반대 방향으로 주행시키기 위한 의사적(擬似的)인 작동 종료 위치를 설정하는 처리이다. 작동 종료 위치가 설정됨으로써, 그 후의 제어 타이밍에서는, 제1 크레인 제어 수단(31) 또는 제2 크레인 제어 수단(32)이, 상기 회피 작동 대상 크레인의 목표 주행 위치 정보 및 목표 승강 위치 정보로서, 회피 작동용의 정보(회피 작동 대상 크레인을 임시 작동 종료 위치 설정 처리에 의해 설정된 작동 종료 위치에 위치시키기 위해 제어 타이밍에 있어서 출력해야 할 목표 주행 위치 정보 및 목표 승강 위치 정보)를 생성하게 된다. 이로써, 상기 회피 작동 대상 크레인은, 운전 지령에 의한 것이 아닌 임시의 물품 반송 작동을 행하게 된다. 이같이 하여, 회피 작동 대상 크레인은, 당초 산출된 축출 위치와는 상이한 작동 종료 위치를 향해 이동함으로써 상대방의 스태커 크레인과의 간섭을 회피할 수 있게 된다.

다음에, #11에서 주행 대차(9)의 엇갈림이 발생한 것으로 판별된 경우에 대하여 설명한다. 엇갈림이 발생하면, 1호기(3a)의 승강체(UD)의 승강 위치와 2호기(3b)의 승강체(UD)의 승강 위치가, 한쌍의 스태커 크레인(3)이 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있는 이격 거리로서 설정되는 필요한 이격 거리 y_CL 이상 승강 방향에서 이격되어 있지 않으면, 1호기(3a) 및 2호기(3b)가 엇갈릴 때 승강체(UD)끼리가 간섭하게 된다. 그래서, 간섭 회피 제어 수단(33)은, #22 이후의 처리에 의해, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 주행 대차(9)의 주행 위치가 상호 근접 위치로 되고 나서 간섭 가정 주행 위치로 될 때까지의 유예 시간 T에서 각각의 승강체(UD)가 승강할 수 있는 최대 승강 범위 Z를 구하고, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 각각의 주행 대차(9)에 대한 최대 승강 범위 Z가 서로 필요한 이격 거리 y_CL보다 길게 이격되는 것에 의해 서로 중복되어 있지 않은 경우나, 비담당 크레인의 승강체(UD)의 승강 위치를 중심으로 하여 필요한 이격 거리 y_CL만큼 승강 방향의 상하 양측으로 확대되는 간섭 대상 범위가, 담당 스태커 크레인의 승강체(UD)에 대한 최대 승강 범위 Z와 중복되어 있지 않은 경우를 제외하고, 각각의 주행 대차(9)의 주행 위치가 상호 근접 위치로 되고 나서의 승강체(UD)의 승강 작동을 물품 반송 작동의 범위와는 상이하게 하여, 1호기(3a) 및 2호기(3b)가 서로 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있도록 하고 있다. 본 실시예에서는, 필요한 이격 거리 y_CL로서, 물품 이송탑재 장치(12)가 물품(4)(높이 치수는 YB 이하)를 지지하고 있는지 여부를 구별하지 않고, 일정값 「YA＋YB」로 하고 있다. 이하, #22 이후의 처리에 대하여 설명한다.

먼저, #22에서, 담당 크레인이, 금회의 제어 타이밍으로부터 유예 시간 T 내에 승강체(UD)를 승강시킬 수 있는 최대 승강 범위 Z를 산출한다. 유예 시간 T는, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 주행 대차(9)의 각각의 주행 위치가 상호 근접 위치로 되고 나서 주행 작동 중의 주행 대차(9)를 설정 주행 감속도 βH에 의해 감속시키는 태양으로 주행 작동시켰을 경우에 한쌍의 승강체가 간섭할 것으로 가정되는 간섭 가정 주행 위치로 될 때까지의 시간이다.

간섭 가정 주행 위치는, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 엇갈림의 태양에 의해 상이한 위치가 채용된다. 예를 들면, 1호기(3a) 및 2호기(3b)가 도 1 및 도 2에 나타낸 배열순으로부터 엇갈림에 의해 반대의 배열순으로 되는 경우에는, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 각각의 주행 대차(9)가 도 11의 (b)에 나타낸 상대 주행 위치 관계, 즉 2호기(3b)의 크레인 중심 좌표 P2의 x 좌표 x2가 1호기(3a)의 크레인 중심 좌표 P1의 x 좌표 x1보다 「XB＋XB」만큼 큰 주행 위치 관계로 될 때의 각각의 주행 대차(9)의 주행 위치가 간섭 가정 주행 위치이다.

또한, 1호기(3a) 및 2호기(3b)가 도 1 및 도 2에 나타낸 배열순과는 반대의 배열순으로부터 엇갈림에 의해 도 1 및 도 2에 나타낸 배열순으로 되는 경우에는, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 각각의 주행 대차(9)가 도 11의 (a)에 나타낸 상대 주행 위치 관계, 즉 1호기(3a)의 크레인 중심 좌표 P1의 x 좌표 x1가 2호기(3b)의 크레인 중심 좌표 P2의 x 좌표 x2보다 「XA＋XA」만큼 큰 주행 위치 관계로 될 때의 각각의 주행 대차(9)의 주행 위치가 간섭 가정 주행 위치이다.

유예 시간 T는, 상호 근접 위치로 되고 나서 간섭 가정 주행 위치로 될 때까지의 시간으로서 설정 주행 감속도 βH에 의해 감속시키는 태양으로 주행 작동시킨 경우의 시간으로 함으로써, 상호 근접 위치로 되고 나서의 물품 반송 작동에 의한 주행 작동 중, 간섭 가정 주행 위치로 될 때까지의 소요 시간이 가장 길어지는 주행 작동 태양을 상정하여, 최대 승강 범위 Z를 매우 크게 추측하고 있다.

#23에서, 한쌍의 스태커 크레인(3)의 간섭이 발생하지 않는 간섭 불발생 상태인지의 여부를 판별한다. 즉, 담당 크레인에 대한 물품 반송 작동을 이대로 진행해도, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 승강체(UD)가 간섭하지 않는지의 여부를 판별한다.

구체적으로는, 지상측 컨트롤러(H)가 제1 크레인 제어 수단(31) 및 제2 크레인 제어 수단(32)에 의해 한쌍의 스태커 크레인의 양쪽을 담당 크레인으로서 물품 반송 작동시키고 있을 때는, 간섭 회피 제어 수단(33)은, 1호기(3a)의 승강체(UD)의 최대 승강 범위 Z1 및 2호기(3b)의 승강체(UD)의 최대 승강 범위 Z2가, 서로 필요한 이격 거리 y_CL보다 길게 이격되는 것에 의해 서로 중복되어 있지 않으면, 한쌍의 스태커 크레인의 간섭이 발생하지 않는 간섭 불발생 상태인 것으로 판별한다. 또한, 지상측 컨트롤러(H)가 제1 크레인 제어 수단(31) 또는 제2 크레인 제어 수단(32)에 의해 한쌍의 스태커 크레인(3) 중 한쪽만을 담당 크레인으로서 물품 반송 작동시키고 있을 때는, 간섭 회피 제어 수단(33)은, 다른 쪽의 스태커 크레인(3)의 승강체(UD)의 승강 위치를 중심으로 하여 필요한 이격 거리 y_CL만큼 승강 방향의 상하 양측으로 확대되는 간섭 대상 범위가, 담당 크레인의 승강체(UD)에 대한 최대 승강 범위 Z와 중복되어 있지 않으면, 간섭 불발생 상태인 것으로 판별한다.

예를 들면, 도 12의 (a)에 나타낸 바와 같이, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 양쪽이 담당 크레인으로서 물품 반송 작동하고 있고, 금회의 제어 타이밍에 있어서, 1호기(3a)가 위치 P1(x1, y1), 속도 V1(Vx1, Vy1)으로 작동하고, 2호기(3b)가 위치 P2(x2, y2), 속도 V2(Vx2, Vy2)로 작동하고 있는 경우의, 1호기(3a)의 승강체(UD)의 최대 승강 범위 Z1의 하단인 승강 하한 위치 yT1_min가, 2호기(3b)의 승강체(UD)의 최대 승강 범위 Z2의 상단인 승강 상한 위치 yT2_max보다, 필요한 이격 거리 y_CL 이상 위쪽에 위치하는 경우(yT1_min>yT2_max＋y_CL이 성립하는 경우)나, 도시하지 않지만, 2호기(3b)의 승강체(UD)의 최대 승강 범위 Z2의 하단인 승강 하한 위치 yT2_min가, 1호기(3a)의 승강체(UD)의 최대 승강 범위 Z1의 상단인 승강 상한 위치 yT1_max보다, 필요한 이격 거리 y_CL 이상 위쪽에 위치하는 경우(yT2_min>yT1_max＋y_CL이 성립하는 경우)는, 간섭 불발생 상태인 것으로 판별된다.

또한, 도 12의 (b)에 나타낸 바와 같이, 1호기(3a)만이 담당 크레인으로서 물품 반송 작동하고, 2호기(3b)가 비담당 크레인으로서 대기 상태로 정지하고 있고금회의 제어 타이밍에 있어서, 1호기(3a)가 위치 P1(x1, y1), 속도 V1(Vx1, Vy1)로 작동하고, 2호기(3b)가 위치 P2(x2, y2), 속도 V2(0, 0)로 정지하고 있는 경우의, 1호기(3a)의 승강체(UD)의 최대 승강 범위 Z1의 하단인 승강 하한 위치 yT1_min이, 2호기(3b)의 승강체(UD)에 대한 간섭 대상 범위의 상단인 대상 상한 위치 y2＋y_CL보다 위쪽에 위치하는 경우(yT1_min>y2＋y_CL가 성립하는 경우)나, 도시하지 않지만, 1호기(3a)의 승강체(UD)의 최대 승강 범위 Z1의 상단인 상한 위치 yT1_max가, 2호기(3b)의 승강체(UD)에 대한 간섭 대상 범위의 하단인 대상 하한 위치 y2―y_CL보다 아래쪽에 위치하는 경우(yT1_max<y2―y_CL이 성립하는 경우)는, 간섭 불발생 상태인 것으로 판별된다.

#23에서, 간섭 불발생 상태인 것으로 판별되면, 간섭 회피 제어 수단(33)은 1호기(3a)나 2호기(3b)에 대한 목표 승강 위치 정보를 회피 작동용의 정보에 재기입하지 않고 간섭 회피 처리를 종료하고, 지상측 컨트롤러(H)의 제어 동작은 도 6의 메인 루틴으로 복귀한다.

이와 같이, 지상측 컨트롤러(H)는, 간섭 불발생 상태인 것으로 판별된 경우에는, 간섭 회피 처리에서는 한쌍의 승강체(UD)의 승강 작동을 제어하지 않는 형태로 물품 반송 작동을 행하도록 하며, 또한 간섭 회피 처리에 있어서 간섭 불발생 상태가 아닌 것으로 판별된 경우에는, 간섭 회피 처리에 의해 한쌍의 승강체(UD)를 제어하는 형태로 물품 반송 작동을 행하도록 하여, 한쌍의 승강체(UD)의 승강 작동을 제어하도록 구성되어 있다.

#23에서, 간섭 불발생 상태인 것으로 판별되지 않으면, #24~#26의 처리가 실행되어 1호기(3a) 또는 2호기(3b)의 어느 한쪽이 회피 작동 대상 크레인으로 설정된다. 그리고, #24~#26의 처리는, 이미 설명한 16~#18의 처리와 같으므로 설명을 생략한다.

회피 작동 대상 크레인이 설정되면, #28에서, 그 대상 크레인의 승강체(UD)를 회피 작동용의 승강 작동으로 승강시키기 위한 회피 승강 위치 정보를 생성할 수 있도록, 간섭 회피 제어 수단(33)에 의해 회피 승강 위치 산출 처리가 실행된다. 간섭 회피 제어 수단(33)은, 이 산출 처리에 의해 얻어지는 회피 작동 대상 크레인에 대한 회피 승강 위치 정보를, 상기 스태커 크레인에 대한 목표 승강 위치 정보로서 출력 버퍼에 재기입한 후, 간섭 회피 처리를 종료하고, 지상측 컨트롤러(H)의 제어 동작은 도 7의 메인 루틴으로 복귀한다.

회피 승강 위치 산출 처리에 대하여, 도 13에 나타낸 플로우차트를 참조하면서 설명한다. #201에서, 회피 작동 대상 크레인의 승강체(UD)의 금회의 제어 타이밍에서의 승강 위치가, 상대측의 스태커 크레인(3)의 최대 승강 범위의 상단인 승강 상한 위치 yT_max에 가까운지 하단인 승강 하한 위치 yT_min에 가까운지가 판별된다. 승강 상한 위치 yT_max에 가까운 경우에는, #202로 이행하고, 회피 작동 대상 크레인의 승강체(UD)의 목표 승강 위치가 「yT_max＋y_CL」로 설정된다. 승강 하한 위치 yT_min에 가까운 경우에는, #203으로 이행하고, 회피 작동 대상 크레인의 승강체(UD)의 목표 승강 위치가 「yT_min―y_CL」로 설정된다.

예를 들면, 도 14에 나타낸 바와 같이, 1호기(3a)가, 담당 크레인으로서 물품 반송 작동하고 있고, 2호기(3b)가, 회피 작동 대상 크레인으로 설정되고, 금회의 제어 타이밍에 있어서, 1호기(3a)가 위치 P1(x1, y1), 속도 V1(Vx1, Vy1)로 작동하고 있는 경우에, 2호기(3b)의 승강체(UD)의 승강 위치 y2가, 1호기(3a)의 승강체(UD)의 최대 승강 범위 Z1의 상단인 승강 상단 위치 yT1_max에 가까우면, 2호기(3b)의 승강체(UD)의 목표 승강 위치가 「yT_max＋y_CL」로 설정된다. 또한, 도시하지 않지만, 2호기(3b)의 승강체(UD)의 승강 위치 y2가, 1호기(3a)의 승강체(UD)의 최대 승강 범위 Z1의 하단인 승강 하한 위치 yT1_min에 가까우면, 2호기(3b)의 승강체(UD)의 목표 승강 위치가 「yT_min―y_CL」로 설정된다.

이와 같이 하여, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 주행 대차(9)가 엇갈리는 것과 같은 물품 반송 작동이 행해지는 경우에는, 회피 작동 대상으로 설정된 스태커 크레인(3)이 간섭 회피용의 주행 작동이나 승강 작동을 행함으로써, 각각의 승강체(UD)를, 1호기(3a) 및 2호기(3b)가 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있는 이격 거리로서 설정되는 필요한 이격 거리 y_CL 이상 승강 방향에서 이격된 엇갈림용 승강 위치로 승강시켜, 1호기(3a)와 2호기(3b)와의 간섭을 회피할 수 있도록 되어 있다. 즉, 지상측 컨트롤러(H)는, 간섭 회피 처리로서 간섭 회피용 승강 처리를 실행하도록 구성되어 있다.

예를 들면, 도 16의 (a)에 나타낸 바와 같이, 1호기(3a)만이 담당 크레인으로서 작동 개시 위치 P1s보다 작동 종료 위치 P1e까지 물품 반송 작동하고, 2호기(3b)가 비담당 크레인으로서 대기 상태로 정지하고 있는 경우에는, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 주행 대차(9)의 주행 위치가 상호 근접 위치로 되면, 비담당 크레인인2호기(3b)가 회피 작동 대상 크레인으로 설정되고, 2호기(3b)의 승강체(UD)가, 대기 위치 P2(x2, y2)로부터 y 좌표만큼 변화시킨 비간섭 위치로서의 엇갈림용 승강 위치 P2n(x2, y2n)까지 회피 작동용의 승강 작동을 행하여, 1호기(3a)와 2호기(3b)와의 간섭이 회피된다.

또한, 도 16의 (b)에 나타낸 바와 같이, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 양쪽이 담당 크레인으로서 작동 개시 위치 P1s, P2s보다 작동 종료 위치 P1e, P2e까지 물품 반송 작동하는 경우에는, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 주행 대차(9)의 주행 위치가 상호 근접 위치로 되면, 남은 작동 시간이 긴 2호기(3b)가 회피 작동 대상 크레인으로 설정되고, 2호기(3b)의 승강체(UD)가, 물품 반송 작동에 의한 승강 작동과는 상이한 승강 작동을 행하여 비간섭 승강 위치로서의 엇갈림용 승강 위치에 위치하도록 승강 작동됨으로써, 1호기(3a)와 2호기(3b)와의 간섭이 회피된다. 도면 중 점선으로 나타낸 부분을 포함하는 이동 궤적은, 2호기(3b)가 물품 반송 작동에 의한 승강 작동만을 행하고, 간섭 회피용의 승강 작동을 행하지 않는 것으로 한 경우의 이동 궤적이다.

[실시예 2]

다음에, 도 17에 나타낸 플로우차트를 참조하면서, 간섭 회피 제어 수단(33)에 의해 실행되는, 상호 회피 승강 처리를 포함하는 간섭 회피 처리에 대하여 설명한다. 도 17의 #1~#23은, 도 8의 대응하는 것과 동일하므로, 여기서는 설명되지 않는다.

도 17에 있어서, #23에서, 간섭 불발생 상태인 것으로 판별되지 않으면, #24로 이행하고, 승강체(UD)의 양쪽을 회피 작동용의 승강 작동으로 승강시키기 위한 각각의 승강체(UD)에 대한 회피 승강 위치 정보를 생성할 수 있도록, 간섭 회피 제어 수단(33)은 상호 회피 승강 위치 산출 처리를 실행한다.

상호 회피 승강 위치 산출 처리에서는, 1호기(3a)의 승강체(UD)와 2호기(3b)의 승강체(UD)를, 한쌍의 스태커 크레인(3)이 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있는 이격 거리로서 설정되는 필요한 이격 거리 y_CL 이상 승강 방향에서 이격된 엇갈림용 승강 위치로 승강시키기 위해, 한쌍의 승강체(UD)의 양쪽을, 물품 반송 작동에 의한 승강 작동과는 상이한 간섭 회피용의 승강 작동에 의해 승강시킨다. 이와 같이, 지상측 컨트롤러(H)는, 상호 회피 승강 처리를 행하도록 구성되어 있다.

상호 회피 승강 위치 산출 처리에 대하여, 도 18에 나타낸 플로우차트를 참조하면서 설명한다. #301에서, 1호기(3a)의 승강체(UD)에 대한 최대 승강 범위 Z1에서의 승강 상한 위치 yT1_max와 2호기(3b)의 승강체(UD)에 대한 최대 승강 범위 Z2에서의 승강 하한 위치 yT2_min와의 차 G12를 산출한다. #302에서, 1호기(3a)의 승강체(UD)에 대한 최대 승강 범위 Z1에서의 승강 하한 위치 yT1_min와 2호기(3b)의 승강체(UD)에 대한 최대 승강 범위 Z2에서의 승강 상한 위치 yT2_max와의 차 G21를 산출한다.

#303에서, G12와 G21를 비교하고, #304 및 #305에서는, 큰 쪽의 승강 위치차에 기초하여, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 각각의 목표 승강 위치를 산출한다. 즉, G12쪽이 G21보다 클 때는 #303에서 Yes로 판별되어, #304로 이행하여, 1호기(3a)의 승강체(UD)의 목표 승강 위치를 「yT1_max-(G12-y_CL)/2」로 설정하고, 2호기(3b)의 승강체(UD)의 목표 승강 위치를 「yT2_min＋(G12-y_CL)/2」로 설정한다. G21쪽이 G12보다 클 때는#303에서 No로 판별되어, #305로 이행하여, 1호기(3a)의 승강체(UD)의 목표 승강 위치를 「yT1_min＋G21-y_CL)/2」로 설정하고, 2호기(3b)의 승강체(UD)의 목표 승강 위치를 「yT2_max―G21-y_CL)/2」로 설정한다. 이같이 하여, 간섭 회피 제어 수단(33)은, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 각각의 승강체(UD)에 대한 목표 승강 위치를 회피 작동용의 것에 설정하면 상호 회피 승강 위치 산출 처리를 종료하고, 간섭 회피 처리도 종료하여, 지상측 컨트롤러(H)의 제어 동작은 도 6의 메인 루틴으로 복귀한다.

상호 회피 승강 위치 산출 처리에서, 1호기(3a)의 승강체(UD)에 대한 목표 승강 위치 및 2호기(3b)의 승강체(UD)에 대한 목표 승강 위치가 설정되는 것에 의해, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 양쪽의 승강 작동에 의해 필요한 이격 거리 y_CL를 확보하도록 한쌍의 승강체(UD)의 승강 작동이 제어된다. 따라서, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 각각의 승강체(UD)의 각각이 부담해야 할 간섭 회피용의 승강 작동량을 균일하게 배분할 수 있으므로, 1호기(3a) 및 2호기(3b)가 순수한 물품 반송 작동에 의한 예정 이동 궤적으로부터 벗어나는 정도를 매우 작게 하고, 또한 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 각각의 주행 대차(9)의 주행 위치가 상호 근접 위치로 되고 나서 가능한 한 빠른 시기에, 각각의 승강체(UD)를, 서로 필요한 이격 거리 이상 승강 방향에서 이격된 엇갈림용 승강 위치로 승강시킬 수 있다.

예를 들면, 도 19에 나타낸 바와 같이, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 양쪽이 담당 크레인으로서 물품 반송 작동하고 있고, 금회의 제어 타이밍에 있어서, 1호기(3a)가 위치 P1(x1, y1), 속도 V1(Vx1, Vy1)로 작동하고, 2호기(3b)가 위치 P2(x2, y2), 속도 V2(Vx2, Vy2)로 작동하고 있는 경우에, 1호기(3a)의 승강체(UD)의 최대 승강 범위 Z1의 하단인 승강 하한 위치 yT1_min과 2호기(3b)의 승강체(UD)의 최대 승강 범위 Z2의 상단인 승강 상한 위치 yT2_max와의 차 G21보다도, 1호기(3a)의 승강체(UD)의 최대 승강 범위 Z1의 상단인 승강 상한 위치 yT1_max와 2호기(3b)의 승강체(UD)의 최대 승강 범위 Z2의 하단인 승강 하한 위치 yT2_min와의 차 G12쪽이 클 때는, 승강 위치의 차 G12로부터 필요한 이격 거리 y_CL을 뺀 나머지의 양을 2분하여, 1호기(3a)의 최대 승강 범위 Z1의 상단인 승강 상한 위치 yT1_max로부터 2분된 양만큼 하방측의 위치를, 1호기(3a)의 승강체(UD)에 대한 목표 승강 위치로 하고, 2호기(3b)의 최대 승강 범위 Z2의 하단인 승강 하한 위치 yT2_min으로부터 2분된 양만큼 상방측의 위치를, 2호기(3b)의 승강체(UD)에 대한 목표 승강 위치로 하고 있다.

이와 같이, 지상측 컨트롤러(H)는, 제어 타이밍마다, 그 때의 스태커 크레인(3)의 작동 상태(위치 및 작동 속도)에 따라 각각의 승강체(UD)에 대한 목표 승강 위치 정보를 갱신 설정하므로, 승강체(UD)의 양쪽을 양호한 정밀도로 엇갈림용 승강 위치까지 승강시킬 수 있어, 불필요한 승강 작동량을 극력 억제할 수 있다.

예를 들면, 도 20의 (a)에 나타낸 바와 같이, 1호기(3a)만이 담당 크레인으로서 작동 개시 위치 P1s보다 작동 종료 위치 P1e까지 물품 반송 작동하고, 2호기(3b)가 비담당 크레인으로서 대기 상태로 정지하고 있는 경우에는, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 주행 대차(9)의 주행 위치가 상호 근접 위치로 되면, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 승강체(UD)가 엇갈림용 승강 위치[2호기(3b)에 대해서는 P2n]까지 회피 작동용의 승강 작동을 행하여, 1호기(3a)와 2호기(3b)와의 간섭이 회피된다. 도면 중 점선으로 나타낸 부분을 포함하는 이동 궤적은, 1호기(3a)가 물품 반송 작동에 의한 승강 작동만을 행하고, 간섭 회피용의 승강 작동을 행하지 않는 것으로 한 경우의 이동 궤적이다.

또한, 도 20의 (b)에 나타낸 바와 같이, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 양쪽이 담당 크레인으로서 작동 개시 위치 P1s, P2s보다 작동 종료 위치 P1e, P2e까지 물품 반송 작동하는 경우에는, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 주행 대차(9)의 주행 위치가 상호 근접 위치로 되면, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 승강체(UD)의 양쪽이, 물품 반송 작동에 의한 승강 작동과는 상이한 승강 작동을 행하여 엇갈림용 승강 위치에 위치하도록 승강 작동함으로써, 1호기(3a)와 2호기(3b)와의 간섭이 회피된다. 도면 중 점선으로 나타낸 부분을 포함하는 이동 궤적은, 1호기(3a)나 2호기(3b)가 물품 반송 작동에 의한 승강 작동만을 행하고, 간섭 회피용의 승강 작동을 행하지 않는 것으로 한 경우의 이동 궤적이다.

이와 같이, 지상측 컨트롤러(H)는, 한쌍의 주행 대차(9)의 각각의 주행 위치가 상호 근접 위치인 경우에는, 제1 주행용 레이저 거리계(25) 및 제2 주행용 레이저 거리계(29) 및 제1 승강용 레이저 거리계(23) 및 제2 승강용 레이저 거리계(27)의 검출 정보에 기초하여, 한쌍의 승강체(UD)를, 한쌍의 스태커 크레인(3)이 간섭하지 않는 비간섭 위치에 위치시키기 위해, 한쌍의 스태커 크레인(3)의 승강체(UD)의 승강 작동을 제어하는 간섭 회피 승강 처리를 행하도록 구성되어 있다.

[다른 실시예]

(1) 상기 실시예에 있어서, 지상측 컨트롤러(H)가 실 반송 작동인지 공 반송 작동인지를 관리하고, 간섭 회피 처리에 있어서, 필요한 이격 거리 y_CL의 값으로서, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 반송 작동 종별(種別)에 따라(물품의 유무에 따라) 상이한 값을 사용해도 된다.

(2) 상기 실시예에서는, 간섭 회피 처리로서, 1호기(3a) 또는 2호기(3b) 중 한쪽만의 작동을 제어하는 것을 설명하였으나, 간섭 회피 처리로서는, 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 양쪽의 작동을 제어하는 것이어도 된다.

(3) 상호 근접 위치인지의 여부를 판별하기 위해, 한쌍의 스태커 크레인의 양쪽 또는 한쪽만에, 한쌍의 스태커 크레인의 각각의 주행 대차끼리의 차간 거리를 검출하는 차간 거리 검출 수단을 설치하고, 제어 수단이, 이 차간 거리 검출 수단의 검출하는 차간 거리 정보에 기초하여, 상호 근접 위치인지의 여부를 판별해도 된다.

(4) 상기 실시예에서는, 제어 수단이 지상측 컨트롤러(H)에 의해 구성된 것을 설명하였으나, 이에 한정되지 않고, 제어 수단을, 지상측에 설치되어 운전 지령에 기초한 작동 개시 위치 정보 및 작동 종료 위치 정보를 1호기(3a) 및 2호기(3b)에 송신하는 관리용 컨트롤러와, 1호기(3a)에 탑재되어 관리용 컨트롤러로부터의 작동 개시 위치 정보 및 작동 종료 위치 정보에 기초하여 1호기(3a)의 작동을 제어하는 제1 크레인 컨트롤러, 및 2호기(3b)에 탑재되어 관리용 컨트롤러로부터의 작동 개시 위치 정보 및 작동 종료 위치 정보에 기초하여 2호기(3b)의 작동을 제어하는 제2 크레인 컨트롤러(32)로 구성해도 되고, 제어 수단의 구체적 구성은 적절하게 변경 가능하다.

(5) 상기 실시예에서는, 제어 수단이 목표 주행 위치 정보 및 목표 승강 위치 정보를 지령하여 한쌍의 스태커 크레인의 작동을 제어하는 것을 설명하였으나, 이에 한정되지 않고, 예를 들면, 제어 수단이 목표 주행 속도 정보 및 목표 승강 속도 정보를 지령하여 한쌍의 스태커 크레인의 작동을 제어하는 것이어도 되고, 제어 수단이 지령하는 지령 정보는 각종의 것을 적용할 수 있다.

(6) 상기 실시예에서는, 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상호 근접 위치인 경우에, 상호 회피 승강 처리를 행하도록 구성된 것을 설명하였으나, 예를 들면, 물품 반송 작동을 개시할 때 상호 회피 승강 처리를 행하여, 미리 한쌍의 승강체(UD)의 양쪽의 승강 위치를 엇갈림용 승강 위치에 위치시키고 나서 1호기(3a) 및 2호기(3b)의 주행 작동을 행하게 하여, 1호기(3a) 및 2호기(3b)가 엇갈린 후에 물품 반송 작동에 의한 승강 작동을 개시하게 하도록, 상호 회피 승강 처리를 행하는 시기는 적절하게 변경 가능하다.

본 발명은, 스태커 크레인이 사용되는 물품 수납 설비에 이용 가능하다.

UD: 승강체
H: 제어 수단
βH: 설정 감속도
VBW1, VBW2: 가제동 범위
P1m(x1m, y1m): 비간섭 위치
P2m(x2m, y2m): 비간섭 위치
P2n(x2, y2n): 엇갈림용 승강 위치, 비간섭 위치
y_CL: 필요한 이격 거리
T: 유예 시간
Z: 최대 승강 범위
1: 물품 수납 선반
2: 이동 경로
3: 스태커 크레인
4: 물품
6: 수납부
7: 주행 안내 레일
9: 주행 대차
10: 승강 안내 마스트
11: 승강대
12: 물품 이송탑재 장치
23, 27: 승강 위치 검출 수단
25, 29: 주행 위치 검출 수단
31: 제1 크레인 제어 수단
32: 제2 크레인 제어 수단

Claims (23)

1. 물품을 수납하는 복수 개의 수납부를 상하 방향 및 좌우 방향으로 배열하여 구비한 물품 수납 선반과,
   상기 물품 수납 선반의 앞면측에 있어서 선반 가로 폭 방향을 따라 설치된 이동 경로를 이동하도록 구성된 스태커 크레인(stacker crane)이 한쌍 설치되고,
   한쌍의 상기 스태커 크레인의 각각이, 상기 이동 경로를 따른 주행 안내 레일에 의해 안내되는 주행 대차(臺車;carriage)와, 상기 주행 대차로부터 세워 설치된 승강 안내 마스트(mast)에 의해 안내되어 승강하도록 구성된 승강대, 및 상기 승강대에 설치되어 상기 수납부에 물품을 이송탑재 가능한 물품 이송탑재 장치로 이루어지는 승강체를 구비하고,
   상기 한쌍의 스태커 크레인의 각각의 주행 대차의 주행 위치를 검출하는 한쌍의 주행 위치 검출 수단과,
   상기 한쌍의 스태커 크레인의 각각의 승강체의 승강 위치를 검출하는 한쌍의 승강 위치 검출 수단과,
   상기 한쌍의 주행 위치 검출 수단 및 상기 한쌍의 승강 위치 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치된 물품 수납 설비로서,
   상기 주행 안내 레일로서, 선반 전후 방향에서 간격을 두고 서로 병행하여 설치된 한쌍의 주행 안내 레일이 설치되고,
   상기 한쌍의 스태커 크레인으로서, 상기 주행 대차가 상기 한쌍의 주행 안내 레일 중 한쪽에 의해 안내되어, 상기 승강 안내 마스트가 상기 주행 대차에 설치된 스태커 크레인과, 상기 주행 대차가 상기 한쌍의 주행 안내 레일 중 다른 쪽에 의해 안내되어, 상기 승강 안내 마스트가 상기 주행 대차에 설치된 스태커 크레인이 설치되고,
   상기 한쌍의 스태커 크레인의 각각이 서로 엇갈려 이동할 수 있도록, 상기 한쌍의 승강체는, 상대측의 스태커 크레인의 상기 승강체와 선반 전후 방향에서 중복되는 부분을 구비하고 또한 상대방의 스태커 크레인의 상기 승강 안내 마스트에 도달하지 않도록 상기 승강 안내 마스트로부터 선반 전후 방향으로 연장되는 상태로 설치되고,
   상기 제어 수단은, 상기 수납부에 대한 입출고를 행하는 물품 반송(搬送)에 대한 운전 지령이 지령되면, 상기 운전 지령에 기초하여, 상기 운전 지령에 의한 물품 반송을 담당하는 담당 스태커 크레인에 대한 물품 반송 작동을 제어하도록 구성되며, 또한 상기 담당 스태커 크레인의 물품 반송 작동을 제어하는 동안에는, 상기 한쌍의 주행 위치 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치를 관리하여, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가, 상기 한쌍의 스태커 크레인이 간섭할 것이 예측되는 상호 근접 위치인지의 여부를 설정 주기마다 판별하고, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상기 상호 근접 위치인 경우에는, 상기 한쌍의 주행 위치 검출 수단 및 상기 한쌍의 승강 위치 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 상기 한쌍의 주행 대차 및 상기 한쌍의 승강체를, 상기 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하지 않는 비간섭 위치에 위치시키기 위해, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 작동을 제어하는 간섭 회피 처리를 행하도록 구성되고,
   상기 제어 수단은, 또한 상기 간섭 회피 처리로서, 상기 한쌍의 승강체를, 상기 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있는 이격 거리로서 설정되는 필요한 이격 거리 이상 승강 방향에서 이격된 엇갈림용 승강 위치로 승강시키기 위해, 상기 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하는 간섭 회피용 승강 처리를 실행하도록 구성되어 있는,
   물품 수납 설비.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제어 수단은, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각을 설정 감속도에 의해 정지시킨 것으로 가정한 경우에 정지할 때까지 현재 위치로부터 이동하는 각각의 주행 대차의 가제동(假制動) 범위에 중복되는 부분이 있는 경우에, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상호 근접 위치인 것으로 판별하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 제어 수단은, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 어느 한쪽만의 작동을 제어하는 형태로 상기 간섭 회피 처리를 행하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
4. 제3항에 있어서,
   상기 제어 수단은, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽만에 대하여 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품 반송 작동을 행하게 하고 있는 경우에는, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 상기 물품 반송 작동을 행하지 않는 비담당 스태커 크레인의 작동을 제어하는 형태로 상기 간섭 회피 처리를 행하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
5. 제3항에 있어서,
   상기 제어 수단은, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 양쪽에 대하여 상기 담당 스태커 크레인으로서 별개로 상기 물품 반송 작동을 행하게 하고 있는 경우에는, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 상기 물품 반송 작동의 남은 작동 시간이 긴 상기 담당 스태커 크레인의 작동을 제어하는 형태로 상기 간섭 회피 처리를 행하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
6. 제1항에 있어서,
   상기 제어 수단은, 상기 간섭 회피용 승강 처리에 있어서, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상기 상호 근접 위치로 되고 나서 주행 작동 중인 상기 주행 대차를 설정 감속도에 의해 감속시키는 태양으로 주행 작동시켰을 경우에 상기 한쌍의 승강체가 간섭할 것으로 가정되는 간섭 가정 주행 위치로 될 때까지의 유예 시간 내에 상기 물품 반송 작동에 의해 상기 승강체가 승강할 수 있는 승강 범위인 최대 승강 범위를 상기 담당 스태커 크레인의 상기 승강체에 대하여 구하고, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 양쪽을 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품을 반송 작동시키고 있을 때는, 상기 한쌍의 승강체 중 상방 측에 위치하는 승강체의 상기 최대 승강 범위에서의 하단(下端)인 승강 하한 위치와, 상기 한쌍의 승강체 중 하방 측에 위치하는 승강체의 상기 최대 승강 범위에서의 상단(上端)인 승강 상한 위치가 상기 필요한 이격 거리보다 길게 이격되는 것에 의해 서로 중복되어 있지 않으면, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 간섭이 발생하지 않는 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하고, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽만을 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품을 반송 작동시키고 있을 때는, 다른 쪽의 상기 스태커 크레인의 상기 승강체의 승강 위치를 중심으로 하여 상기 필요한 이격 거리만큼 승강 방향의 상하 양측으로 확대되는 간섭 대상 범위가, 상기 담당 스태커 크레인의 상기 승강체에 대한 상기 최대 승강 범위와 중복되어 있지 않으면, 상기 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하도록 구성되며, 또한
   상기 간섭 회피용 승강 처리에 있어서 상기 간섭 불발생 상태인 것으로 판별된 경우에는, 상기 간섭 회피용 승강 처리에서는 상기 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하지 않는 형태로 상기 물품 반송 작동을 행하게 하며, 또한 상기 간섭 회피용 승강 처리에 있어서 상기 간섭 불발생 상태가 아닌 것으로 판별된 경우에는, 상기 간섭 회피용 승강 처리에 의해 상기 한쌍의 승강체를 제어하는 형태로 상기 물품 반송 작동을 행하게 하여, 상기 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
7. 제1항에 있어서,
   상기 제어 수단은,
   상기 한쌍의 스태커 크레인의 물품 반송 작동을 제어하는 경우에, 상기 한쌍의 주행 위치 검출 수단 및 상기 한쌍의 승강 위치 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치 및 상기 한쌍의 스태커 크레인의 한쌍의 승강체의 각각의 승강 위치를 관리하여, 상기 한쌍의 승강체를, 상기 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있는 이격 거리로서 설정되는 필요한 이격 거리 이상 승강 방향에서 이격된 엇갈림용 승강 위치로 승강시키기 위해, 상기 한쌍의 승강체의 양쪽을, 상기 물품 반송 작동에 의한 승강 작동과는 상이한 간섭 회피용의 승강 작동에 의해 승강시키는 상호 회피 승강 처리를, 상기 간섭 회피용 승강 처리로서 행하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
8. 제7항에 있어서,
   상기 제어 수단은, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각을 설정 감속도에 의해 정지시킨 것으로 가정한 경우에 정지할 때까지 현재 위치로부터 이동하는 각각의 주행 대차의 가상 제동 범위에 이동 경로 방향에서 중복되는 부분이 있는 경우에, 상기 한쌍의 주행 대차의 주행 위치가 상기 상호 근접 위치인 것으로 판별하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
   상기 제어 수단은, 상기 상호 회피 승강 처리에 있어서, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상기 상호 근접 위치로 되고 나서 주행 작동 중인 상기 주행 대차를 설정 감속도에 의해 감속시키는 태양으로 주행 작동시켰을 경우에 상기 한쌍의 승강체가 간섭할 것으로 가정되는 간섭 가정 주행 위치로 될 때까지의 유예 시간 내에 상기 물품 반송 작동에 의해 상기 승강체가 승강할 수 있는 승강 범위인 최대 승강 범위를 상기 담당 스태커 크레인의 상기 승강체에 대하여 구하고, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 양쪽을 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품을 반송 작동시키고 있을 때는, 상기 한쌍의 승강체의 각각에 대한 상기 최대 승강 범위가 서로 상기 필요한 이격 거리보다 길게 이격되는 것에 의해 서로 중복되어 있지 않으면, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 간섭이 발생하지 않는 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하고, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽만을 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품을 반송 작동시키고 있을 때는, 다른 쪽의 상기 스태커 크레인의 상기 승강체의 승강 위치를 중심으로 하여 상기 필요한 이격 거리만큼 승강 방향으로 확대되는 간섭 대상 범위가, 상기 담당 스태커 크레인의 상기 승강체에 대한 상기 최대 승강 범위와 중복되어 있지 않으면, 상기 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하도록 구성되며, 또한
   상기 상호 회피 승강 처리에 있어서 상기 간섭 불발생 상태인 것으로 판별된 경우에는, 상기 상호 회피 승강 처리에서는 상기 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하지 않는 형태로 상기 물품 반송 작동을 행하게 하며, 또한 상기 상호 회피 승강 처리에 있어서 상기 간섭 불발생 상태가 아닌 것으로 판별된 경우에는, 상기 상호 회피 승강 처리에 의해 상기 한쌍의 승강체를 제어하는 형태로 상기 물품 반송 작동을 행하게 하여, 상기 한쌍의 승강체의 양쪽의 승강 작동을 제어하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
10. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 제어 수단은,
    상기 운전 지령에 대응하여 생성되는 물품 반송 작동용 주행 패턴 및 물품 반송 작동용 승강 패턴에 기초하여 설정 제어 주기마다 갱신 생성되는 상기 주행 대차에 대한 목표 주행 위치 및 상기 승강체에 대한 목표 승강 위치를 상기 설정 제어 주기마다 지령함으로써, 상기 담당 스태커 크레인에 대한 상기 물품 반송 작동을 제어하도록 구성되며, 또한
    상기 상호 회피 승강 처리로서, 상기 담당 스태커 크레인에 대하여, 상기 물품 반송 작동용 승강 패턴에 기초하여 규정되는 상기 승강체에 대한 상기 목표 승강 위치 대신에, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 상기 승강체의 승강 위치 및 승강 속도, 및 상기 필요한 이격 거리에 기초하여 갱신 생성되는 간섭 회피용의 목표 승강 위치를 상기 설정 제어 주기마다 지령함으로써, 상기 한쌍의 승강체를 상기 엇갈림용 승강 위치로 승강시키기 위해, 상기 한쌍의 승강체의 양쪽의 승강 작동을 제어하도록 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
11. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 제어 수단은, 지상측에 설치되고, 또한 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽의 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제1 크레인 제어 수단과, 다른 쪽의 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제2 크레인 제어 수단을 포함하여 구성되어 있는, 물품 수납 설비.
12. 물품을 수납하는 복수 개의 수납부를 상하 방향 및 좌우 방향으로 배열하여 구비한 물품 수납 선반과,
    상기 물품 수납 선반의 앞면측에 있어서 선반 가로 폭 방향을 따라 설치된 이동 경로를 이동하도록 구성된 스태커 크레인이 한쌍 설치되고,
    한쌍의 상기 스태커 크레인의 각각이, 상기 이동 경로를 따른 주행 안내 레일에 의해 안내되는 주행 대차와, 상기 주행 대차로부터 세워 설치된 승강 안내 마스트에 의해 안내되어 승강하도록 구성된 승강대, 및 상기 승강대에 설치되어 상기 수납부에 물품을 이송탑재 가능한 물품 이송탑재 장치로 이루어지는 승강체를 구비하고,
    상기 한쌍의 스태커 크레인의 각각의 주행 대차의 주행 위치를 검출하는 한쌍의 주행 위치 검출 수단과,
    상기 한쌍의 스태커 크레인의 각각의 승강체의 승강 위치를 검출하는 한쌍의 승강 위치 검출 수단과,
    상기 한쌍의 주행 위치 검출 수단 및 상기 한쌍의 승강 위치 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 작동을 제어하는 제어 수단이 설치되고,
    상기 주행 안내 레일로서, 선반 전후 방향에서 간격을 두고 서로 병행하여 설치된 한쌍의 주행 안내 레일이 설치되고,
    상기 한쌍의 스태커 크레인으로서, 상기 주행 대차가 상기 한쌍의 주행 안내 레일 중 한쪽에 의해 안내되어, 상기 승강 안내 마스트가 상기 주행 대차에 설치된 스태커 크레인과, 상기 주행 대차가 상기 한쌍의 주행 안내 레일 중 다른 쪽에 의해 안내되어, 상기 승강 안내 마스트가 상기 주행 대차에 설치된 스태커 크레인이 설치되고,
    상기 한쌍의 스태커 크레인의 각각이 서로 엇갈려 이동할 수 있도록, 상기 한쌍의 승강체는, 상대측의 스태커 크레인의 상기 승강체와 선반 전후 방향에서 중복되는 부분을 구비하고 또한 상대방의 스태커 크레인의 상기 승강 안내 마스트에 도달하지 않도록 상기 승강 안내 마스트로부터 선반 전후 방향으로 연장되는 상태로 설치된 물품 수납 설비의 작동 방법으로서,
    상기 수납부에 대한 입출고를 행하는 물품 반송에 대한 운전 지령을 생성하는 단계와,
    상기 운전 지령에 따라 상기 운전 지령에 의한 물품 반송을 담당하는 담당 스태커 크레인에 대한 물품 반송 작동을 제어하는 단계와,
    상기 담당 스태커 크레인의 물품 반송 작동을 제어하는 동안에는, 상기 한쌍의 주행 위치 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치를 관리하여, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가, 상기 한쌍의 스태커 크레인이 간섭할 것이 예측되는 상호 근접 위치인지의 여부를 설정 주기마다 판별하는 단계와,
    상기 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상기 상호 근접 위치인 경우에는, 상기 한쌍의 주행 위치 검출 수단 및 상기 한쌍의 승강 위치 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 상기 한쌍의 주행 대차 및 상기 한쌍의 승강체를, 상기 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하지 않는 비간섭 위치에 위치시키기 위해, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 작동을 제어하는 간섭 회피 처리를 행하는 단계
    를 포함하고,
    상기 간섭 회피 처리를 행하는 단계에는,
    상기 한쌍의 승강체를, 상기 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있는 이격 거리로서 설정되는 필요한 이격 거리 이상 승강 방향에서 이격된 엇갈림용 승강 위치로 승강시키기 위해, 상기 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하는 간섭 회피용 승강 처리를 행하는 단계를 포함하는,
    물품 수납 설비의 작동 방법.
13. 제12항에 있어서,
    상기 상호 근접 위치인지의 여부를 설정 주기마다 판별하는 단계는, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각을 설정 감속도에 의해 정지시킨 것으로 가정한 경우에 정지할 때까지 현재 위치로부터 이동하는 각각의 주행 대차의 가제동 범위에 중복되는 부분이 있는 경우에, 상기 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상호 근접 위치인 것으로 판별하는 단계를 포함하는, 물품 수납 설비의 작동 방법.
14. 제12항 또는 제13항에 있어서,
    상기 간섭 회피 처리를 행하는 단계에서는, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 어느 한쪽만의 작동이 제어되는 형태로 상기 간섭 회피 처리가 행해지는, 물품 수납 설비의 작동 방법.
15. 제14항에 있어서,
    상기 간섭 회피 처리를 행하는 단계에서는,
    상기 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽만을 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품 반송 작동을 행하게 하고 있는 경우에는, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 상기 물품 반송 작동을 행하지 않는 비담당 스태커 크레인의 작동을 제어하는 형태로 상기 간섭 회피 처리가 행해지는, 물품 수납 설비의 작동 방법.
16. 제14항에 있어서,
    상기 간섭 회피 처리를 행하는 단계에서는,
    상기 한쌍의 스태커 크레인의 양쪽을 상기 담당 스태커 크레인으로서 별개로 상기 물품 반송 작동을 행하게 하고 있는 경우에는, 상기 한쌍의 스태커 크레인 중 상기 물품 반송 작동의 남은 작동 시간이 긴 상기 담당 스태커 크레인의 작동을 제어하는 형태로 상기 간섭 회피 처리가 행해지는, 물품 수납 설비의 작동 방법.
17. 제12항에 있어서,
    상기 간섭 회피용 승강 처리를 행하는 단계는,
    상기 한쌍의 주행 대차 각각의 주행 위치가 상기 상호 근접 위치로 되고 나서 주행 작동 중인 상기 주행 대차를 설정 감속도에 의해 감속시키는 태양으로 주행 작동시켰을 경우에 상기 한쌍의 승강체가 간섭할 것으로 가정되는 간섭 가정 주행 위치로 될 때까지의 유예 시간 내에 상기 물품 반송 작동에 의해 상기 승강체가 승강할 수 있는 승강 범위인 최대 승강 범위를 상기 담당 스태커 크레인의 상기 승강체에 대하여 구하는 단계와,
    상기 한쌍의 스태커 크레인의 양쪽을 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품을 반송 작동시키고 있을 때는, 상기 한쌍의 승강체 중 상방 측에 위치하는 승강체의 상기 최대 승강 범위에서의 하단(下端)인 승강 하한 위치와, 상기 한쌍의 승강체 중 하방 측에 위치하는 승강체의 상기 최대 승강 범위에서의 상단(上端)인 승강 상한 위치가 상기 필요한 이격 거리보다 길게 이격되는 것에 의해 서로 중복되어 있지 않으면, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 간섭이 발생하지 않는 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하는 단계와,
    상기 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽만을 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품을 반송 작동시키고 있을 때는, 다른 쪽의 상기 스태커 크레인의 상기 승강체의 승강 위치를 중심으로 하여 상기 필요한 이격 거리만큼 승강 방향의 상하 양측으로 확대되는 간섭 대상 범위가, 상기 담당 스태커 크레인의 상기 승강체에 대한 상기 최대 승강 범위와 중복되어 있지 않으면, 상기 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하는 단계를 포함하고,
    상기 간섭 회피용 승강 처리를 행하는 단계에 있어서,
    상기 간섭 불발생 상태인 것으로 판별된 경우에는, 상기 간섭 회피용 승강 처리에서는 상기 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하지 않는 형태로 상기 물품 반송 작동을 행하게 하며, 또한 상기 간섭 회피용 승강 처리에 있어서 상기 간섭 불발생 상태가 아닌 것으로 판별된 경우에는, 상기 간섭 회피용 승강 처리에 의해 상기 한쌍의 승강체를 제어하는 형태로 상기 물품 반송 작동을 행하게 하여, 상기 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하는, 물품 수납 설비의 작동 방법.
18. 제12항에 있어서,
    상기 물품 수납 설비의 작동 방법에는,
    상기 한쌍의 스태커 크레인의 물품 반송 작동을 제어하는 경우에, 상기 한쌍의 주행 위치 검출 수단 및 상기 한쌍의 승강 위치 검출 수단의 검출 정보에 기초하여, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치 및 상기 한쌍의 스태커 크레인의 한쌍의 승강체의 각각의 승강 위치를 관리하는 단계가 포함되고,
    상기 간섭 회피용 승강 처리를 행하는 단계에는,
    상기 한쌍의 승강체를, 상기 한쌍의 스태커 크레인이 간섭하지 않고 엇갈려 이동할 수 있는 이격 거리로서 설정되는 필요한 이격 거리 이상 승강 방향에서 이격된 엇갈림용 승강 위치로 승강시키기 위해, 상기 한쌍의 승강체의 양쪽을, 상기 물품 반송 작동에 의한 승강 작동과는 상이한 간섭 회피용의 승강 작동에 의해 승강시키는 상호 회피 승강 처리를 행하는 단계를 포함하는, 물품 수납 설비의 작동 방법.
19. 제18항에 있어서,
    상기 상호 근접 위치인지의 여부를 설정 주기마다 판별하는 단계는,
    상기 한쌍의 주행 대차의 각각을 설정 감속도에 의해 정지시킨 것으로 가정한 경우에 정지할 때까지 현재 위치로부터 이동하는 각각의 주행 대차의 가상 제동 범위에 이동 경로 방향에서 중복되는 부분이 있는 경우에, 상기 한쌍의 주행 대차의 주행 위치가 상기 상호 근접 위치인 것으로 판별하는 단계를 포함하는, 물품 수납 설비의 작동 방법.
20. 제18항 또는 제19항에 있어서,
    상기 상호 회피 승강 처리를 행하는 단계는,
    상기 한쌍의 주행 대차의 각각의 주행 위치가 상기 상호 근접 위치로 되고 나서 주행 작동 중인 상기 주행 대차를 설정 감속도에 의해 감속시키는 태양으로 주행 작동시켰을 경우에 상기 한쌍의 승강체가 간섭할 것으로 가정되는 간섭 가정 주행 위치로 될 때까지의 유예 시간 내에 상기 물품 반송 작동에 의해 상기 승강체가 승강할 수 있는 승강 범위인 최대 승강 범위를 상기 담당 스태커 크레인의 상기 승강체에 대하여 구하는 단계와,
    상기 한쌍의 스태커 크레인의 양쪽을 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품을 반송 작동시키고 있을 때는, 상기 한쌍의 승강체 각각에 대한 상기 최대 승강 범위가 서로 상기 필요한 이격 거리보다 길게 이격되는 것에 의해 서로 중복되어 있지 않으면, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 간섭이 발생하지 않는 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하는 단계와,
    상기 한쌍의 스태커 크레인 중 한쪽만을 상기 담당 스태커 크레인으로서 상기 물품을 반송 작동시키고 있을 때는, 다른 쪽의 상기 스태커 크레인의 상기 승강체의 승강 위치를 중심으로 하여 상기 필요한 이격 거리만큼 승강 방향으로 확대되는 간섭 대상 범위가, 상기 담당 스태커 크레인의 상기 승강체에 대한 상기 최대 승강 범위와 중복되어 있지 않으면, 상기 간섭 불발생 상태인 것으로 판별하는 단계를 포함하고,
    상기 상호 회피 승강 처리를 행하는 단계에 있어서,
    상기 간섭 불발생 상태인 것으로 판별된 경우에는, 상기 상호 회피 승강 처리에서는 상기 한쌍의 승강체의 승강 작동을 제어하지 않는 형태로 상기 물품 반송 작동을 행하게 하며, 또한 상기 상호 회피 승강 처리에 있어서 상기 간섭 불발생 상태가 아닌 것으로 판별된 경우에는, 상기 상호 회피 승강 처리에 의해 상기 한쌍의 승강체를 제어하는 형태로 상기 물품 반송 작동을 행하게 하여, 상기 한쌍의 승강체의 양쪽의 승강 작동을 제어하는, 물품 수납 설비의 작동 방법.
21. 제18항 또는 제19항에 있어서,
    상기 담당 스태커 크레인에 대한 물품 반송 작동을 제어하는 단계에는,
    상기 운전 지령에 대응하여 생성되는 물품 반송 작동용 주행 패턴 및 물품 반송 작동용 승강 패턴에 기초하여 설정 제어 주기마다 갱신 생성되는 상기 주행 대차에 대한 목표 주행 위치 및 상기 승강체에 대한 목표 승강 위치를 상기 설정 제어 주기마다 지령하는 단계가 포함되고, 또한
    상기 상호 회피 승강 처리를 행하는 단계에는,
    상기 담당 스태커 크레인에 대하여, 상기 물품 반송 작동용 승강 패턴에 기초하여 규정되는 상기 승강체에 대한 상기 목표 승강 위치 대신에, 상기 한쌍의 스태커 크레인의 상기 승강체의 승강 위치 및 승강 속도, 및 상기 필요한 이격 거리에 기초하여 갱신 생성되는 간섭 회피용의 목표 승강 위치를 상기 설정 제어 주기마다 지령함으로써, 상기 한쌍의 승강체를 상기 엇갈림용 승강 위치로 승강시키기 위해, 상기 한쌍의 승강체의 양쪽의 승강 작동을 제어하는 단계를 포함하는, 물품 수납 설비의 작동 방법.
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