JP2003104514A - 物品保管設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、スタッカークレーンが大型化して
も昇降マストの揺れを少なくでき、走行が不安定になる
ことを少なくできる物品保管設備を提供することを目的
とする。 【解決手段】 昇降台３に設けたインバータ５５のコン
トローラ５４により実際のフォーク用モータ５３の制御
を行う構成とする。この構成によれば、クレーン制御装
置側での制御の負担を軽減でき、さらに従来のように左
突出検出リミットスイッチ６１、右突出検出リミットス
イッチ６２および退入検出リミットスイッチ６３の信号
線を移動ケーブルによりクレーン制御装置側へ引き回す
必要がなくなり、その分、移動ケーブルの芯数を減らす
ことができ、よって細く、軽いケーブルを使用すること
が可能となり、走行中の移動ケーブルの振れの影響によ
る昇降マストの揺れを少なくでき、走行が不安定になる
ことを少なくできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫などの物
品保管設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、物品保管設備は、物品を収納する
複数の物品収納部と、この物品収納部と所定の搬入出口
との間で物品の搬送を行なう物品搬送手段とを備え、搬
入出口において物品の出し入れを行うように構成されて
いる。すなわち、物品収納部として、物品を収納する複
数の区画収納空間が上下多段かつ左右に並設された収納
棚を備え、物品搬送手段として、前記収納棚に沿って走
行する走行車体、この走行車体に垂設されたマスト（柱
体）に沿って昇降される昇降台（昇降体）、およびこの
昇降台上に設けられ、物品収納部（収納棚の区画収納空
間）と搬入出口においてフォーク（移載手段）を出退さ
せて前記物品の受け渡しを行うフォーク装置（受け渡し
手段）を有する物品出し入れ装置（スタッカークレー
ン）を備えている。このスタッカークレーンの動作によ
り搬入出口と物品収納部との間で物品の入出庫、収納棚
の一方の物品収納部と他方の物品収納部との間での物品
の移載が行われる。

【０００３】上記スタッカークレーンへの入出庫指令
（搬送指令）は、通常、入庫または出庫の作業モードの
別と入出庫を行う物品収納部を特定する情報（収納棚に
おける位置を示す番号などの符号）から形成され、地上
側制御装置よりスタッカークレーンの制御装置へ伝送さ
れ、スタッカークレーンの制御装置は入力した入出庫指
令に応じて、走行車体、昇降台、フォーク装置を駆動す
ることにより上記入出庫を実行する。このとき、スタッ
カークレーンの制御装置は、フォーク装置の出退の制御
を、マストにガイドされた移動ケーブルを介して入力さ
れるフォークの出退位置などを検出するセンサ類の検出
情報を確認しながら、同移動ケーブルを介してフォーク
装置の駆動装置（モータなど）へ給電を制御することに
より行っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、スタッカークレーンの大型化に伴いマスト
が高くなると、移動ケーブルが長くなり、そのために走
行中の移動ケーブルの振れが大きくなり、よってマスト
に揺れが発生し走行が不安定になりやすくなり、また移
動ケーブルおよびこの移動ケーブルのガイドにかかるコ
ストが高くなるという問題があった。

【０００５】そこで、本発明は、スタッカークレーンが
大型化してもマストの揺れを少なくでき、走行が不安定
になることを少なくできる物品保管設備を提供すること
を目的としたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、物品を収
納する複数の物品収納部と、この物品収納部に沿って走
行する走行体、この走行体に垂設される柱体に沿って昇
降する昇降体、およびこの昇降体上に設けられ、物品収
納部と搬入出口において前記物品の受け渡しを行う受け
渡し手段を有する物品搬送手段を備える物品保管設備で
あって、前記昇降体に、前記受け渡し手段を制御する制
御手段を設けることを特徴とするものである。

【０００７】この構成によれば、昇降体に設けた制御手
段により受け渡し手段が制御されることにより、受け渡
し手段の制御に伴うセンサ類の信号線を移動ケーブルに
より引き回す必要がなくなり、従来の移動ケーブルより
その芯数を減らすことが可能となる。よって細く、軽い
ケーブルを使用することができ、走行中の移動ケーブル
の振れの影響による柱体の揺れを少なくでき、走行が不
安定になることを少なくできる。

【０００８】また請求項２記載の発明は、請求項１に記
載の発明であって、前記柱体に沿って上下方向に給電レ
ールを敷設し、前記昇降体に、前記給電レールに摺動す
る集電装置を設け、この集電装置より前記受け渡し手段
へ給電することを特徴とするものである。

【０００９】上記構成によれば、柱体に敷設された給電
レールより昇降体の集電装置を介して受け渡し手段へ給
電される。よって、従来の移動ケーブルより、受け渡し
手段へ給電する給電ラインまたは受け渡し手段を駆動す
る駆動ラインの線を減らすことができ、よって細く、軽
いケーブルを使用することができ、走行中の移動ケーブ
ルの振れの影響による柱体の揺れを少なくでき、走行が
不安定になることを少なくできる。

【００１０】また請求項３記載の発明は、請求項１に記
載の発明であって、前記柱体に沿って高周波電流を流す
誘導線路を敷設し、前記昇降体に、前記誘電線路に対向
してピックアップコイルを設け、このピックアップコイ
ルに誘導される起電力により前記受け渡し手段へ給電す
ることを特徴とするものである。

【００１１】上記構成によれば、柱体に敷設された誘導
線路より昇降体のピックアップコイルを介して受け渡し
手段へ給電される。よって、従来の移動ケーブルより、
受け渡し手段へ給電する給電ラインの線を減らすことが
でき、よって細く、軽いケーブルを使用することがで
き、走行中の移動ケーブルの振れの影響による柱体の揺
れを少なくでき、走行が不安定になることを少なくでき
る。

【００１２】また請求項４記載の発明は、請求項１〜請
求項３のいずれかに記載の発明であって、前記柱体に沿
って昇降自在に保守用昇降体を設け、前記保守用昇降体
から前記受け渡し手段へ給電を可能とする給電手段を設
けることを特徴とするものである。

【００１３】この構成によれば、保守用昇降体から受け
渡し手段へ給電することにより、制御手段を介すること
なく、直接受け渡し手段を駆動することが可能となる。
また請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のい
ずれかに記載の発明であって、前記走行車体に、物品搬
送手段の動作を制御する統括制御手段を設け、この統括
制御手段と前記受け渡し手段を制御する制御手段との間
の情報の伝達を行う光通信手段を設けることを特徴とす
るものである。

【００１４】上記構成によれば、光通信手段により統括
制御手段と受け渡し手段を制御する制御手段との間で情
報の伝達が行われる。よって、従来の移動ケーブルより
上記信号ラインや駆動ラインの線をなくすことが可能と
なり、柱体が高くなっても、走行が不安定になるという
不具合が解消される。

【００１５】また請求項６に記載の発明は、上記請求項
４または請求項５に記載の発明であって、前記昇降体の
昇降位置を検出する昇降位置検出手段を設け、前記保守
用昇降体を前記昇降位置検出手段により検出される昇降
体の昇降位置まで昇降させて前記受け渡し手段へ給電す
ることを特徴とするものである。

【００１６】上記構成によれば、保守用昇降体は昇降位
置検出手段により検出される昇降体の昇降位置まで自動
昇降し、受け渡し手段へ迅速に直接給電を行うことが可
能となる。

【００１７】また請求項７に記載の発明は、物品を収納
する複数の物品収納部と、この物品収納部に沿って走行
する走行体、この走行体に垂設される柱体に沿って昇降
する昇降体、およびこの昇降体上に設けられ、物品収納
部と搬入出口において前記物品の受け渡しを行う受け渡
し手段を有する物品搬送手段を備える物品保管設備であ
って、前記柱体に沿って昇降自在に保守用昇降体を設
け、前記保守用昇降体から前記受け渡し手段へ給電を可
能とする給電手段を設けることを特徴とするものであ
る。

【００１８】この構成によれば、保守用昇降体から受け
渡し手段へ給電することにより、受け渡し手段を駆動す
ることが可能となる。また請求項８に記載の発明は、上
記請求項７に記載の発明であって、昇降体に、受け渡し
手段の突出動作および退入動作の制御を行う制御手段を
設けたことを特徴とするものである。

【００１９】この構成によれば、昇降体に設けた制御手
段により、受け渡し手段の突出動作および退入動作が制
御され、物品収納部と搬入出口において物品の受け渡し
が行われる。よって、走行体から受け渡し手段、たとえ
ばフォーク装置のモータを実際に駆動する駆動ラインを
なくすことができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、物品保管設備
ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように間
隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚
Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタ
ッカークレーン（物品搬送手段の一例）Ｃとが設けら
れ、各収納棚Ａには多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ
左右に並設されている。

【００２１】前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向
に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側
に設置した物品搬出入部Ｅ（搬入出口）には、入出庫指
令をスタッカークレーンＣへ入力するコントローラＥ１
と、走行レール１を挟んで一対の物品載置台Ｅ２とが設
けられ、スタッカークレーンＣは、入出庫指令に基づい
て走行レール１に沿って走行して、物品載置台Ｅ２と物
品収納部Ｄとの間でのパレットＰ（物品Ｆ）の出し入れ
を行う入出庫用の搬送車として構成されている。以下、
スタッカークレーンＣの物品搬出入部Ｅの側をＨＰ、こ
のＨＰの走行方向の反対側をＯＰと称す。

【００２２】前記スタッカークレーンＣは、走行レール
１に沿って走行する走行車体（走行体の一例）２に、昇
降台（昇降体の一例）３と、その昇降台３を昇降操作自
在に案内支持する昇降マスト（柱体の一例）４と、一方
の昇降マスト４の外方に沿って昇降自在で保守点検時や
非常時に使用されるキャブ（保守用昇降体の一例）５を
設けて構成され、昇降台３にはフォーク（移載手段）を
出退させてパレットＰ（物品Ｆ）の移載を行うフォーク
装置（受け渡し手段の一例）６が設けられている。

【００２３】また図示しないが、スタッカークレーンＣ
への給電は、走行レール１に沿って敷設された給電レー
ルより走行車体２に設けた集電装置を介して行われてい
る。 ［昇降台］前記昇降台３は、図２および図３に示すよう
に、その端部に連結した昇降用チェーン８にて吊下げ支
持され、この昇降用チェーン８は、昇降マスト４の上部
フレーム７に設けた案内スプロケット９と一方の昇降マ
スト４に設けた案内スプロケット１０とに巻き掛けられ
て、走行車体２の一端に装備した巻き取りドラム１１に
連結されている。

【００２４】そして、巻き取りドラム１１を、いわゆる
インバータ式のモータである昇降用電動モータ１２にて
正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン８の繰り出しや
巻き取り操作で昇降台３を駆動昇降させるように構成さ
れている。

【００２５】また上記昇降台３には、昇降マスト４両側
外面をガイド面として昇降台３を昇降案内するガイドロ
ーラ１３が設けられている。また昇降台３の昇降位置
は、図３に示すように、昇降台３に取付けられている昇
降台側ロータリエンコーダ（昇降位置検出手段の一例）
１４の検出情報に基づいて管理される。昇降台側ロータ
リエンコーダ１４は、図３に示すように、それの回転軸
に取付けられたスプロケット１４ａが昇降マスト４の一
方に上下方向に敷設されたチェーン１５に歯合してお
り、昇降台３の昇降に伴ってスプロケット１４ａが回転
して、昇降台３の昇降移動を検出する。

【００２６】上記昇降台側ロータリエンコーダ１４の検
出情報は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの
昇降台昇降制御部７３に入力されている。 ［走行車体］前記走行車体２には、図２および図３に示
すように、走行レール１上を走行自在な前後二つの車輪
２１と、いわゆるインバータ式のモータである走行用電
動モータ２３とが設けられている。

【００２７】そして、二つの車輪２１のうちの車体前後
方向の一端側の車輪が、走行用電動モータ２３にて駆動
させる推進用の駆動輪２１ａに構成され、車体前後方向
の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成
され、また上部フレーム７に、ガイドレール２４に対す
る車体横幅方向での位置を規制するようにガイドール２
４に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた上部位
置規制用ローラ２２（図２）が設けられ、スタッカーク
レーンＣは、これら上部位置規制用ローラ２２にて倒れ
止めされながら、走行用電動モータ２３による駆動で走
行レール１に沿って自走自在に構成されている。

【００２８】走行車体２の走行位置は、図３に示すよう
に、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコー
ダ２５の検出情報に基づいて管理される。車体側ロータ
リエンコーダ２５は、それの回転軸に取付けられたスプ
ロケット２５ａが走行レール１に沿って敷設されたチェ
ーン２６に歯合しており、走行車体２の走行に伴ってス
プロケット２５ａが回転して、走行車体２の走行移動を
検出する。

【００２９】車体側ロータリエンコーダ２５の検出情報
は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制
御部７４に入力されている。 ［キャブ］上記キャブ５の本体３１は、図２および図４
に示すように、箱状であって、その前面側には被昇降ガ
イド用のブラケット３２が設けられ、また一側面には扉
体３３が開閉自在に配設されている。ここでキャブ５
は、昇降マスト４の外側に取り付けたキャブ用ガイドレ
ール１９に、ブラケット３２に設けた複数のローラを介
して昇降自在に保持されている。その際にキャブ５は、
その左右方向のキャブ中心５Ａを前記走行車体２の車体
中心２Ａに対して一側へ所定距離Ｌだけ偏位して配設し
ている。

【００３０】そして閉動させた扉体３３の他側から前方
に亘って位置するキャブ側タラップ３４が本体３１の底
板３５と一体にして連設され、このキャブ側タラップ３
４の他側縁部にストッパー３６を設けて、開動させた扉
体３３をストッパー３６に当接させることで、キャブ側
タラップ３４の外側に扉体３３が安全柵として位置すべ
く構成してある。なおストッパー構造は、扉３３と本体
３１との間に設けてもよい。

【００３１】前記キャブ側タラップ３４が間隔を置いて
対向自在となるように、前記昇降台３の一側から昇降台
側タラップ３８が連設され、そして昇降台側タラップ３
８の他側縁には安全柵３９が立設されている。なおキャ
ブ５の本体３１内にはキャブ内操作盤３７が設けられ、
またブラケット３２には、前記キャブ用ガイドレール１
９に作用自在な落下防止装置２９が設けられている。

【００３２】前記キャブ用ガイドレール１９に沿ってキ
ャブ５を昇降動させるために、昇降マスト４の外面側で
走行車体２上に、キャブ用昇降駆動装置としていわゆる
インバータ式のモータであるキャブ昇降用電動モータ
（減速機付き）４０が設けられ、このキャブ昇降用電動
モータ４０の減速機出力軸に駆動歯輪４１を取り付ける
とともに、上部フレーム７側に遊転歯輪４２を設け、さ
らに両歯輪４１，４２間に掛張したチェーン４３の両端
をキャブ５の上下部に結合している。

【００３３】またキャブ５へ給電するために、キャブ５
が配されている昇降マスト５の側面に沿って上下方向に
キャブ用給電レール４５が敷設され、本体３１にこのキ
ャブ用給電レール５２に摺動するキャブ用集電装置４６
が設けられている。このキャブ用集電装置４６から上記
キャブ内操作盤３７に給電されている（図６）。また上
記キャブ５の底面と走行車体２の上面にはそれぞれ対向
して、キャブ用光送受信器４７，４８が設けられ、キャ
ブ５側のキャブ用光送受信器４７は上記キャブ内操作盤
３７に接続され、走行車体２側のキャブ用光送受信器４
８は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣのキャ
ブ昇降制御部７６に接続されている。またキャブ用集電
装置４６よりキャブ用光送受信器４７へ給電されている
（図６）。

【００３４】なお前記昇降マスト４の一側面にはほぼ全
長に沿って、前記昇降台側タラップ３８と前記キャブ側
タラップ３４との昇降経路間に位置する梯子４９を設け
ている。 ［フォーク装置］キャブ側昇降マスト４の内側面に沿っ
て、図２〜図４に示すように、上下方向にフォーク用給
電レール５１が敷設され、昇降台３にこの給電レール５
１に摺動するフォーク用集電装置５２が設けられてい
る。

【００３５】また昇降台３に、フォーク装置６のフォー
ク出退用のフォーク出退モータ５３と、このモータ５３
を駆動するコントローラ５４（制御手段の一例；図５，
図６）内蔵のインバータ５５が設けられ、前記集電装置
５２よりこのインバータ５５へ給電されている（図
６）。コントローラ５４は、インバータ５５の出力を制
御することによりフォーク装置６のフォークの突出動
作、退入動作を制御する。

【００３６】また上記昇降台３の底面と、走行車体２の
上面にそれぞれ対向して、フォーク用光送受信器（光通
信手段の一例）５６，５７が設けられ、昇降台側のフォ
ーク用光送受信器５６は、インバータ５５のコントロー
ラ５４に接続され、走行車体２側のフォーク用光送受信
器５７は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの
移載制御部７５に接続され、クレーン制御装置ＣＣとコ
ントローラ５４との間の信号（情報）の伝達を行うよう
に構成されている。またフォーク用集電装置５２よりフ
ォーク用光送受信器５６へ給電されている（図６）。

【００３７】また昇降台３上に、３相のコンセント５８
と３相の３端子ナイフスイッチからなる手動切替スイッ
チ５９が設けられている。またフォーク装置６にフォー
ク出退位置を検出するセンサとして、スタッカークレー
ンＣの走行方向とは直角な左右方向にそれぞれ突出して
いる（収納棚Ａの物品収納部Ｄへフォーク本体が出てい
る）ことを検出する左突出検出リミットスイッチ６１
（図５，図６）および右突出検出リミットスイッチ６２
（図５，図６）と、昇降台３上にフォークが退入してい
ることを検出する退入検出リミットスイッチ６３（図
５，図６）が設けられ、これらリミットスイッチ６１，
６２，６３はそれぞれインバータ５５のコントローラ５
４に接続されている。 ［クレーン制御装置］走行車体の一側面に、クレーン制
御装置（統括制御手段の一例）ＣＣが設けられている。
このクレーン制御装置ＣＣとコントローラＥ１間のデー
タの送受信用にクレーン制御装置ＣＣに光送受信器７１
（図５）が設けられ、この光送受信器６１に対向してコ
ントローラＥ１に光送受信器７２（図５）が設けられて
いる。

【００３８】前記クレーン制御装置ＣＣは、図５に示す
ように、コントローラＥ１からの入出庫指令（搬送指
令）を、光送受信器７２，７１を介して受けて、昇降台
側ロータリエンコーダ１４の検出情報（パルス信号）に
基づいて昇降台３の高さ位置を検出し、この高さ位置を
フィードバックしながら昇降用電動モータ１２を駆動し
て昇降台３を指定された昇降位置に昇降させる昇降台昇
降制御部７３と、車体側ロータリエンコーダ２５の検出
情報（パルス信号）に基づいて走行車体２の走行位置を
検出し、この走行位置をフィードバックしながら走行用
電動モータ２３を駆動して走行車体２を指定された走行
位置、あるいは距離および方向に移動させる走行制御部
７４と、上記光送受信器５７，５６を介してインバータ
５５のコントローラ５４へフォーク装置６の出退指令信
号（左の収納棚Ａの物品収納部Ｄへのフォークの突出指
令信号、右の収納棚Ａの物品収納部Ｄへのフォークの突
出指令信号、あるいは昇降台３上へフォークを戻す退入
指令信号）を出力してフォーク装置６を作動させ物品Ｆ
を移載させる移載制御部７５と、キャブ昇降用電動モー
タ４０を駆動してキャブ５を指定された昇降位置に昇降
させるキャブ昇降制御部７６から構成され、クレーン制
御装置ＣＣにより制御されて物品Ｆの搬送並びに各物品
収納部Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われ、またキャ
ブ５の昇降が行われる。また昇降台昇降制御部７３によ
り検出されている昇降台３の高さ位置のデータが、キャ
ブ昇降制御部７６へ入力されている。 ［キャブとフォーク装置の回路］キャブ５とフォーク装
置６の回路図を図６に示す。

【００３９】手動切替スイッチ５９のｃ（コモン）端子
がフォーク出退モータ５３に接続され、手動切替スイッ
チ５９の一方のａ端子にインバータ５５の出力側端子５
５ｂが接続され、手動切替スイッチ５９の他方のｂ端子
にコンセント５８の端子が接続されている。またインバ
ータ５５の各電源端子５５ａが各集電装置５２に接続さ
れている。

【００４０】また図６において、６５はキャブ５の操作
盤３７に一端が接続され他端がプラグ６６に接続された
３芯ケーブルであり、このケーブル６５のプラグ６６が
コンセント５８に接続される。このケーブル６５は、通
常、キャブ本体３１内に収納されている。

【００４１】また操作盤３７には、フォーク本体を左へ
移動させるように、キャブ用集電装置４６よりケーブル
６５、プラグ６６、コンセント５８、および手動切替ス
イッチ５９を介してフォーク出退モータ５３へ３相交流
電圧を印加する（給電する）（３接点）フォーク左行押
釦スイッチ８１と、フォーク本体を右へ移動させるよう
に、キャブ用集電装置４６よりケーブル６５、プラグ６
６、コンセント５８、および手動切替スイッチ５９を介
してフォーク出退モータ５３へ３相交流電圧を印加する
（給電する）（３接点）フォーク右行押釦スイッチ８２
と、キャブ５の上昇指令を入力するキャブ上昇スイッチ
８３と、キャブ５の下降指令を入力するキャブ下降スイ
ッチ８４と、キャブ５の自動昇降を入力するキャブ自動
昇降スイッチ８５が設けられている。上記キャブ用給電
レール４５、キャブ用集電装置４６、フォーク左行押釦
スイッチ８１、フォーク右行押釦スイッチ８２、ケーブ
ル６５、プラグ６６、コンセント５８、および手動切替
スイッチ５９によりフォーク出退モータ５３への給電手
段が構成されている。

【００４２】上記フォーク左行押釦スイッチ８１とフォ
ーク右行押釦スイッチ８２では、３相のＲ相とＴ相が切
り換えられてフォーク出退モータ５３へ印加され、モー
タ回転がフォーク本体が左方向、右方向とでは逆になる
ように回路が形成されている。よって、手動切替スイッ
チ５９がコンセント５８へ接続され、コンセント５８側
にケーブル６５のプラグ６６が接続されている状態で、
フォーク左行押釦スイッチ８１が操作されている間、フ
ォークが左方向へ駆動され、フォークは左方向へ移動
し、フォーク右行押釦スイッチ８２が操作されている
間、フォークが右方向へ駆動され、フォークは右方向へ
移動する。

【００４３】また上記キャブ上昇スイッチ８３とキャブ
下降スイッチ８４とキャブ自動昇降スイッチ８５の操作
信号はキャブ用光送受信器４７へ入力され、このキャブ
用光送受信器４７および走行車体側のキャブ用光送受信
器４８を介してキャブ昇降制御部７６へ入力される。

【００４４】キャブ昇降制御部７６は、キャブ上昇スイ
ッチ８３の操作信号を入力している間、キャブ昇降用電
動モータ４０を駆動してキャブ５を上昇させ、またキャ
ブ下降スイッチ８４の操作信号を入力している間、キャ
ブ昇降用電動モータ４０を駆動してキャブ５を下降さ
せ、さらにキャブ自動昇降スイッチ８５の操作信号を入
力すると、昇降台昇降制御部７３において検出され入力
している昇降台３の高さ位置へキャブ５を自動昇降させ
る。 ［インバータのコントローラ］インバータ５５のコント
ローラ５４は、移載制御部７５より光送受信器５７，５
６を介して入力する上記フォーク装置６の出退指令信号
に応じてフォーク出退モータ５３を駆動する。すなわ
ち、左の収納棚Ａの物品収納部Ｄへのフォークの突出指
令信号を入力すると、左突出検出リミットスイッチ６１
が動作するまでフォーク出退モータ５３を駆動し、また
右の収納棚Ａの物品収納部Ｄへのフォークの突出指令信
号を入力すると、右突出検出リミットスイッチ６２が動
作するまで、フォーク出退モータ５３を駆動し、昇降台
３上へフォークを戻す退入指令信号を入力すると、退入
検出リミットスイッチ６３が動作するまでフォーク出退
モータ５３を駆動する。よって、手動切替スイッチ５９
によりインバータ５５側へフォーク出退モータ５３が接
続されているとき、上記フォーク装置６の出退指令信号
に応じてインバータ５５から出力される駆動信号により
フォーク装置６のフォークが出退される。 ［作用］上記構成により作用を説明する。

【００４５】コントローラＥ１からの入出庫指令（搬送
指令）に応じて、走行制御部７４により搬送指令の走行
位置へ走行車体２が移動され、同時に昇降台昇降制御部
７３により搬送指令の昇降位置へ昇降台３が移動され、
走行車体２が走行位置へ到着し昇降台３が昇降位置へ到
着すると、移載制御部７５により搬送指令に応じてフォ
ーク装置６の出退指令信号が、光送受信器５７，５６を
介してインバータ５５のコントローラ５４へ出力され、
このコントローラ５４の制御に応じてインバータ５５に
よりフォーク出退モータ５３が駆動され、フォーク装置
６のフォークが出退され、物品Ｆの移載が行われる。な
お、通常は、手動切替スイッチ５９はインバータ５５側
が選択され、インバータ５５にフォーク出退モータ５３
が接続されている。

【００４６】このフォーク装置６の駆動のとき、給電レ
ール５１より集電装置５２を介してインバータ５５へ給
電され、フォーク出退モータ５３が駆動される。上記フ
ォーク装置６のインバータ５５のコントローラ５４ある
いは光送受信器５７または５６に異常が発生し、移載制
御部７５のフォーク装置６の出退指令信号に応じてフォ
ーク装置６が作動しなくなる、あるいはフォークが突出
したままとなるときがある。

【００４７】フォークが突出したままの状態となったと
き、昇降台３を下降させることができない。このとき作
業者はフォークを退入させる作業を実施する。すなわち
作業者は、梯子４９の下部を利用してキャブ５に搭乗
し、操作盤３７の自動昇降スイッチ８５を操作する。す
ると、この自動昇降スイッチ８５の操作信号は、光送受
信器４７，４８を介してキャブ昇降制御部７６へ入力さ
れ、キャブ昇降制御部７６は、この自動昇降スイッチ８
５の操作信号に応じて、キャブ昇降用電動モータ４０を
駆動して、昇降台昇降制御部７３により検出され入力し
ている昇降台３位置までキャブ５を自動昇降させる。キ
ャブ５が停止したとき、キャブ側タラップ３４がキャレ
ッジ側タラップ３８に同レベルで対向される。

【００４８】次に作業者は、まず扉体３３を開動させ、
ケーブル６５を取り出してキャブ側タラップ３４上に出
る。このときストッパー３６に当接した扉体３３が安全
柵の役目を成す。そして作業者は、ケーブル６５を持っ
てキャブ側タラップ３４から梯子４９に移り、次いで梯
子４９からキャレッジ側タラップ３８に移る。このよう
にキャブ５から昇降台３へ乗り移ると、ケーブル６５の
フラグ６６をコンセント５８へ差し込み、続いて手動切
替スイッチ５９を操作してコンセント５８側（キャブ５
側）ヘ切り換える。これにより、キャブ５側のフォーク
左行押釦スイッチ８１とフォーク右行押釦スイッチ８２
が上記のようにフォーク出退モータ５３に接続される。

【００４９】次に、梯子４９を利用して昇降台３からキ
ャブ５へ戻り、フォークの突出方向とは逆の方向へフォ
ークを移動させるフォーク左行押釦スイッチ８１または
フォーク右押釦スイッチ８２を操作する。この操作をし
ている間、キャブ側給電レール４５より、集電装置４
６、押釦スイッチ８１または８２、ケーブル６５、プラ
グ６６、コンセント５８、および手動切替スイッチ５９
を介してフォーク出退モータ５３へ３相交流電圧が印加
され（給電され）、フォーク出退モータ５３が回転し、
その回転に応じてフォークが突出位置から退入位置へ移
動する。そして、フォークが昇降台３の上へ退入したこ
とを確認すると、押釦スイッチ８１または８２の操作を
止める。これによりフォーク出退モータ５３への給電が
なくなり、フォーク出退モータ５３は停止し、フォーク
は停止する。

【００５０】次に、梯子４９を利用してキャブ５から昇
降台３へ再び移り、ケーブル６５のフラグ６６をコンセ
ント５８から抜き取り、続いて手動切替スイッチ５９を
操作してインバータ５５側ヘ切り換える。

【００５１】そして、ケーブル６５を持って梯子４９を
利用して昇降台３からキャブ５へ再び戻り、ケーブル６
５を収納し、扉体３３を閉動させてキャブ下降スイッチ
８４を操作する。このキャブ下降スイッチ８４の操作信
号は、光送受信器４７，４８を介してキャブ昇降制御部
７６へ入力され、キャブ昇降制御部７６は、このキャブ
下降スイッチ８４の操作信号に応じて、操作信号を入力
している間、キャブ昇降用電動モータ４０を駆動して、
キャブ５を下降させる。キャブ５が下降限まで下降する
と、キャブ下降スイッチ８４の操作を止め、これにより
キャブ５は停止される。キャブ５が停止したとき、キャ
ブ５は下降限にまで下降され、作業者が梯子４９を利用
して地上側に降りることで、一連の作業を終える。

【００５２】このように、キャブ５からフォーク出退モ
ータ５３へ直接給電し、フォークを強制的に動かし、フ
ォークを昇降台３上へ退入させることにより、昇降台３
を下降させることができるようになる。

【００５３】以上のように本実施の形態によれば、昇降
マスト４に敷設された給電レール５１より昇降台３の集
電装置５２を介してフォーク装置６（インバータ５５）
へ給電し、昇降台３に設けたインバータ５５のコントロ
ーラ５４によりフォーク装置６を制御し、さらに光送受
信器５６，５７により信号の送受信を行うことにより、
走行車体２からフォーク装置６のフォーク出退モータ５
３を実際に制御・駆動する移動ケーブルをなくすことが
でき、しだってスタッカークレーンＣの大型化に伴い昇
降マスト４が高くなり、そのため移動ケーブルが長くな
り、よって走行中の移動ケーブルの振れが大きくなり、
昇降マスト４に揺れが発生し走行が不安定になりやすく
なるという問題を解決でき、また移動ケーブルおよびこ
の移動ケーブルのガイドにかかるコストが高くなるとい
う問題を解決できる。

【００５４】なお、昇降台３に設けたインバータ５５の
コントローラ５４により実際のフォーク装置６の出退制
御を行うことにより、クレーン制御装置ＣＣ側での制御
の負担を軽減でき、さらに左突出検出リミットスイッチ
６１、右突出検出リミットスイッチ６２および退入検出
リミットスイッチ６３の信号線を移動ケーブルにより引
き回す必要がなくなり、少なくともその分、従来の移動
ケーブルよりその芯数を減らすことができ、よって細
く、軽いケーブルを使用することができ、走行中の移動
ケーブルの振れの影響による昇降マスト４の揺れを少な
くでき、走行が不安定になることを少なくできる。

【００５５】また昇降マスト４に敷設された給電レール
５１より昇降台３の集電装置５２を介してフォーク装置
６へ給電することにより、少なくとも移動ケーブルから
フォーク出退モータ５３へ給電・駆動する線をなくすこ
とができ、よって細く、軽いケーブルを使用することが
でき、走行中の移動ケーブルの振れの影響による昇降マ
スト４の揺れを少なくでき、走行が不安定になることを
少なくできる。

【００５６】また光送受信器５６，５７により信号の送
受信を行うことにより、この信号線の分、少なくとも、
従来の移動ケーブルよりその芯数を減らすことができ、
よって細く、軽いケーブルを使用することができ、走行
中の移動ケーブルの振れの影響による昇降マスト４の揺
れを少なくでき、走行が不安定になることを少なくでき
る。

【００５７】また本実施の形態によれば、保守用キャブ
５からフォーク装置６へ直接給電することを可能とした
ことにより、昇降台３のインバータ５５（コントローラ
５４）を介することなく、直接フォーク装置６を駆動す
ることができ、インバータ５５やコントローラ５４など
に不具合が発生した場合に、フォーク装置６を強制的に
駆動することが可能となり、フォーク装置６が収納棚Ａ
の物品収納部Ｄへ突出したままで昇降台３を下降するこ
とができなくなるという事態の発生を回避することがで
きる。

【００５８】また本実施の形態によれば、保守用キャブ
５は昇降台昇降制御部７３により検出される昇降台３の
昇降位置まで自動昇降されることにより、迅速にキャブ
５を昇降台３位置まで移動させることができ、よって迅
速に復旧などの作業を開始することができ、また作業者
は運転して昇降台３位置まで昇降させる必要がなくな
り、作業者の負担を軽減できる。

【００５９】なお、上記本実施の形態では、図６に示す
ように、給電レール４５，５１を昇降マスト４に沿って
敷設し、キャブ５の操作盤３７やフォーク装置６のイン
バータ５５などに給電しているが、無接触給電設備によ
り給電するようにすることもできる。

【００６０】すなわち図７に示すように、給電レール４
５，５１に代えて、高周波電流を流す誘導線路９１を昇
降マスト４に沿って上下方向に敷設し、この誘導線路９
１に対向してキャブ５と昇降台３にそれぞれピックアッ
プコイル９２を設け、このピックアップコイル９２に、
ピックアップコイル９２により誘起される起電力を一定
の基準電圧で商用周波数の交流電圧に変換して出力する
安定化電源装置９３を接続して構成する。安定化電源装
置９３は、ピックアップコイル９２とともに誘導線路９
１の周波数に共振する共振回路を形成するコンデンサや
整流回路、周波数変換回路などから構成される。この構
成により、キャブ５の安定化電源装置９３よりキャブ５
の操作盤３７と光送受信器４７へ給電され、また昇降台
３の安定化電源装置９３よりインバータ５５と昇降台３
の光送受信器５６へ給電される。図７において、９４
は、誘導線路９１へ高周波電流を供給する高周波電源装
置である。

【００６１】このように、昇降マスト４に敷設された誘
導線路９１より昇降台３のピックアップコイル９２を介
してフォーク装置６へ給電することによって、従来の移
動ケーブルが不要となり、昇降マスト４が高くなって
も、走行が不安定になるという不具合を解消することが
できる。

【００６２】また本実施の形態では、スタッカークレー
ンＣは、走行体に垂設される柱体として２本の昇降マス
ト４を備えているが、１本の昇降マスト４のみを備え、
この１本の昇降マスト４に沿って昇降台３が昇降しかつ
キャブ５が昇降するスタッカークレーンとしてもよい。

【００６３】また本実施の形態では、キャブ５への給電
を給電レール４５を介して行い、この給電レール４５か
らフォーク装置６のフォーク出退モータ５３へ直接給電
できるようにしているが、キャブ５内に電源装置（たと
えば、充電可能なバッテリと、バッテリに接続され直流
をフォーク出退モータ５３の定格の電圧・周波数の交流
に変換するＤＣ−ＡＣコンバータからなる装置）を備
え、この電源装置からフォーク装置６のフォーク出退モ
ータ５３へ直接給電するようにしてもよい。

【００６４】また本実施の形態では、フォーク用とキャ
ブ用にそれぞれ給電レール４５，５１（または誘導線路
９１）を敷設しているが、昇降マスト４に敷設された１
本の給電レール（または誘導線路９１）を共用して給電
を行うようにすることもできる。このとき、キャブ用の
集電装置４６（またはピックアップコイル９２）は、フ
ォーク用の集電装置５１（またはピックアップコイル９
２）より下の位置で集電するように設置し、通常時（入
出庫作業時）には下降限に停止しているキャブ５が昇降
台３の自由な昇降の障害とならないようにする必要があ
る。

【００６５】また本実施の形態では、クレーン制御装置
ＣＣとフォーク装置６との間、クレーン制御装置ＣＣと
キャブ５との間でそれぞれ、光送受信器５６，５７、光
送受信器４７，４８を使用して（光を使用して）信号
（情報）の伝送を行っているが、無線装置を使用して
（電波を使用して）信号（情報）の伝送を行うようにす
ることも可能である。

【００６６】また本実施の形態では、左右方向に並設さ
れた各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品収納部Ｄを
有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみで
なく左右方向（奥行き方向）に物品収納部Ｄを並べた構
成とすることもできる。このとき、フォーク装置６を、
フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物
品収納部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルデ
ィープタイプ）とする。

【００６７】また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの
一対の物品載置台Ｅ２を物品Ｆの搬入出を行う搬入出口
として使用しているが、これら物品載置台Ｅ２の一方を
物品Ｆの搬入口専用、他方を搬出口専用として使用する
こともできる。

【００６８】また本実施の形態では、物品搬入出部Ｅの
物品捌き手段として固定の物品載置台（荷受台）Ｅ２を
使用しているが、コンベヤ、自走台車、リフター付荷受
台などを使用してもよい。

【００６９】また本実施の形態では、走行車体２と昇降
台３の移動位置を、車体側ロータリエンコーダ２５など
のロータリエンコーダの出力パルスをカウントして求め
ているが、光を使用した測距装置、すなわち移動経路Ｂ
の一端または昇降台３の下面に設置された反射体と、測
距用のビーム光を投射し、前記反射体からの反射光によ
り距離を測定するレーザ測距計を使用して走行車体２と
昇降台３の移動位置を求めるようにしてもよい。

【００７０】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、昇降
体に設けた制御手段により実際の受け渡し手段の制御を
行うことにより、受け渡し手段の制御に伴うセンサ類の
信号線を移動ケーブルにより引き回す必要がなくなり、
従来の移動ケーブルよりその芯数を減らすことができ、
よって細く、軽いケーブルを使用することが可能とな
り、走行中の移動ケーブルの振れの影響による柱体の揺
れを少なくでき、走行が不安定になることを少なくする
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における物品保管設備の要
部斜視図である。

【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの概略構
成図である。

【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部拡
大図である。

【図４】同物品保管設備のスタッカークレーンのキャブ
部の要部断面平面図である。

【図５】同物品保管設備の制御構成図である。

【図６】同物品保管設備のスタッカークレーンのキャブ
とフォーク装置の回路図である。

【図７】本発明の実施の形態におけるスタッカークレー
ンのキャブとフォーク装置の回路図である。

【符号の説明】

ＦＳ 物品保管設備 Ａ 収納棚 Ｂ 作業通路 Ｃ スタッカークレーン ＣＣ クレーン制御装置 Ｄ 物品収納部 Ｅ 物品搬入出部 Ｅ１ コントローラ Ｅ２ 物品載置台（搬入出口） Ｆ 物品 １ 走行レール ２ 走行車体 ３ 昇降台 ４ 昇降マスト ５ 保守用キャブ ６ フォーク装置 １２ 昇降用電動モータ １４ 昇降台側ロータリエンコーダ ２３ 走行用電動モータ ３７ 操作盤 ４０ キャブ昇降用電動モータ ４５，５１ 給電レール ４６，５２ 集電装置 ４７，４８，５６，５７ 光送受信器 ５３ フォーク出退モータ ５４ コントローラ ５５ インバータ ５８ コンセント ５９ 手動切替スイッチ ６５ ケーブル ６６ プラグ ７３ 昇降台昇降制御部 ７４ 走行制御部 ７５ 移載制御部 ７６ キャブ昇降制御部 ８１ フォーク左行押釦スイッチ ８２ フォーク右行押釦スイッチ ８３ キャブ上昇スイッチ ８４ キャブ下降スイッチ ８５ 自動昇降スイッチ ９１ 誘導線路 ９２ ピックアップコイル ９３ 安定化電源装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 EE02 FF01 JJ09 KK01 MM08 MM52 MM55 MM57 MM67 NN02 NN05 QQ01 QQ03 3F333 AA04 AB08 CB12 CB14 DA02 DB02

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を収納する複数の物品収納部と、こ
   の物品収納部に沿って走行する走行体、この走行体に垂
   設される柱体に沿って昇降する昇降体、およびこの昇降
   体上に設けられ、物品収納部と搬入出口において前記物
   品の受け渡しを行う受け渡し手段を有する物品搬送手段
   を備える物品保管設備であって、 前記昇降体に、前記受け渡し手段を制御する制御手段を
   設けることを特徴とする物品保管設備。
2. 【請求項２】 前記柱体に沿って上下方向に給電レール
   を敷設し、 前記昇降体に、前記給電レールに摺動する集電装置を設
   け、この集電装置より前記受け渡し手段へ給電すること
   を特徴とする請求項１に記載の物品保管設備。
3. 【請求項３】 前記柱体に沿って高周波電流を流す誘導
   線路を敷設し、 前記昇降体に、前記誘電線路に対向してピックアップコ
   イルを設け、このピックアップコイルに誘導される起電
   力により前記受け渡し手段へ給電することを特徴とする
   請求項１に記載の物品保管設備。
4. 【請求項４】 前記柱体に沿って昇降自在に保守用昇降
   体を設け、 前記保守用昇降体から前記受け渡し手段へ給電を可能と
   する給電手段を設けることを特徴とする請求項１〜請求
   項３のいずれかに記載の物品保管設備。
5. 【請求項５】 前記走行体に、物品搬送手段の動作全体
   を制御する統括制御手段を設け、 この統括制御手段と前記受け渡し手段を制御する制御手
   段との間の情報の伝達を行う光通信手段を設けることを
   特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の物品
   保管設備。
6. 【請求項６】 前記昇降体の昇降位置を検出する昇降位
   置検出手段を設け、 前記保守用昇降体を前記昇降位置検出手段により検出さ
   れる昇降体の昇降位置まで昇降させて前記受け渡し手段
   へ給電することを特徴とする請求項４または請求項５に
   記載の物品保管設備。
7. 【請求項７】 物品を収納する複数の物品収納部と、こ
   の物品収納部に沿って走行する走行体、この走行体に垂
   設される柱体に沿って昇降する昇降体、およびこの昇降
   体上に設けられ、物品収納部と搬入出口において前記物
   品の受け渡しを行う受け渡し手段を有する物品搬送手段
   を備える物品保管設備であって、 前記柱体に沿って昇降自在に保守用昇降体を設け、 前記保守用昇降体から前記受け渡し手段へ給電を可能と
   する給電手段を設けることを特徴とする物品保管設備。
8. 【請求項８】 昇降体に、受け渡し手段の突出動作およ
   び退入動作の制御を行う制御手段を設けたことを特徴と
   する請求項７に記載の物品保管設備。