JP5305080B2

JP5305080B2 - 物品収納設備

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Publication number: JP5305080B2
Application number: JP2008273317A
Authority: JP
Inventors: 康内村
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2008-10-23
Filing date: 2008-10-23
Publication date: 2013-10-02
Anticipated expiration: 2028-10-23
Also published as: JP2010100399A

Description

本発明は、移動経路の側脇に配設されて、収納部が上下方向及び前記移動経路に沿う方向に並ぶように複数備えられた物品収納棚と、前記移動経路に沿って走行自在な走行台車と前記走行台車に対して昇降自在に設けられた昇降台とその昇降台に設けられた移載手段とを備えた物品搬送装置とが設けられ、前記収納部として、上下方向に並ぶように複数設けられて前記移動経路に沿う方向に沿って短尺な短尺物品を収納する短尺用収納部と、上下方向に並ぶように複数設けられて前記移動経路に沿う方向に沿って長尺な長尺物品を収納する長尺用収納部とが、左右方向に並ぶように設けられ、前記移載手段として、前記短尺物品を前記短尺用収納部との間で移載する短尺用移載手段と前記長尺物品を前記長尺用収納部との間で移載する長尺用移載手段とが設けられ、前記短尺物品を前記短尺用収納部との間で移載するときには、前記短尺用収納部に対応する短尺用移載位置に前記短尺用移載手段を位置させるように前記走行台車を走行させ且つ前記昇降台を昇降させたのち前記短尺用移載手段を作動させ、且つ、前記長尺物品を前記長尺用収納部との間で移載するときには、前記長尺用収納部に対応する長尺用移載位置に前記長尺用移載手段を位置させるように前記走行台車を走行させ且つ前記昇降台を昇降させたのち前記長尺用移載手段を作動させるように、前記物品搬送装置の作動を制御する制御手段が設けられている物品収納設備に関する。

上記のような物品収納設備では、例えば、自動倉庫等に用いられ、走行台車を走行させ且つ昇降台を昇降させて、短尺物品については短尺用収納部の何れかに収納する又はその短尺用収納部から短尺物品を取り出し、且つ、長尺物品については長尺用収納部の何れかに収納する又はその長尺用収納部から長尺物品を取り出すようにしている。このようにして、短尺物品及び長尺物品を夫々に対応する収納部に収納しながら、短尺物品及び長尺物品を収納部に入庫する入庫作業や収納部から取り出す出庫作業を行うようにしている。

従来の物品収納設備では、長尺用移載手段が、移動経路に沿う方向に間隔を隔てた一対の長尺用フォークを備えている。昇降台には、移動経路に沿う方向において、中央部に短尺用移載手段を配置させ且つ中央部の両側に長尺用移載手段における一対の長尺用フォークの夫々を配置させる状態で、短尺用移載手段と長尺用移載手段とが１つずつ並ぶように設けられている。短尺用移載手段は、出退自在な短尺用フォークにて短尺物品の中央部分を載置支持するように構成され、長尺用移載手段は、移動経路に沿う方向において短尺用移載手段の上方側相当箇所から両側に延びるように長尺物品を位置させる状態で一対の長尺用フォークにて長尺物品の両端部分を載置支持するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００３−１４６４１０号公報

上記のような物品収納設備では、短尺用収納部との間で短尺物品を移載するときに、物品搬送装置が、短尺用収納部と対向する位置に短尺用移載手段を移動させるように走行台車を走行させ且つ昇降台を昇降させたのち、短尺用移載手段にて短尺物品を移載する。物品収納棚において短尺用収納部が移動経路に沿う方向の端部に配置されている場合には、その短尺用収納部に対向する位置に短尺用移載手段を移動させるのであるが、このときに、移動経路に沿う方向での昇降台の幅が短尺用収納部の幅よりも大きくなっているので、昇降台が物品収納棚の端部よりも外側に大きく突出することになる。

つまり、従来の物品収納設備では、移動経路に沿う方向において、昇降台の中央部に短尺用移載手段が設けられ、その短尺用移載手段よりも昇降台の端部側に長尺用移載手段における一対の長尺用フォークの夫々が設けられている。そのために、短尺用移載手段が短尺物品を載置支持したときに、移動経路に沿う方向において短尺物品の端部よりも外側に昇降台が大きく突出することになる。よって、物品収納棚において短尺用収納部が移動経路に沿う方向の端部に配置されている場合には、その短尺用収納部に対向する位置に短尺用移載手段を移動させたときに、昇降台が物品収納棚の端部よりも外側に大きく突出してしまうことになる。これにより、移動経路に沿う方向において物品収納棚の端部よりも外側に、昇降台等の突出を許容できる大きなスペースが必要となる。よって、物品収納設備が移動経路に沿う方向において大型になってしまう。

この問題を解消するために、例えば、図７に示すように、昇降台１００に、物品を載置支持する状態で出退自在なフォークを備えた物品移載装置１０１を移動経路に沿う方向（図中左右方向）に間隔を隔てて一対設けることが考えられる。ちなみに、昇降台１００は、移動経路に沿う方向において間隔を隔てる状態で走行台車に立設された一対の昇降案内マスト１０２に昇降自在に案内されるように支持されている。
一対の物品移載装置１０１は、図７（ａ）に示すように、一対の物品移載装置１０１の夫々にて短尺物品１０３を１つずつ載置支持する状態で短尺物品１０３を移載自在で、且つ、図７（ｂ）に示すように、一対の物品移載装置１０１にて長尺物品１０４の端部部分を載置支持する状態で長尺物品１０４を移載自在に構成されている。これにより、物品移載装置１０１が短尺物品１０３を載置支持したときに、移動経路に沿う方向において短尺物品１０３の端部よりも外側に昇降台１００が突出するが、その突出量を小さくすることができる。よって、移動経路に沿う方向において物品収納棚の端部よりも外側に、昇降台等の突出を許容できる大きなスペースを必要とせず、移動経路に沿う方向でのコンパクト化を図ることができる。
しかしながら、この場合には、長尺物品１０４を移載するときに、一対の物品移載装置１０１を同期させて作動させなければならず、一対の物品移載装置１０１を同期させるための構成が必要となる。よって、構成の複雑化を招くことになる。とくに、長尺物品１０４は重量が重くなっているので、この重量を考慮しながら一対の物品移載装置１０１を同期させる必要があり、構成の複雑化が顕著な問題となる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の複雑化を招くことなく、長尺物品及び短尺物品を移載できながら、移動経路に沿う方向において小型化を図ることができる物品収納設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品収納設備の第１特徴構成は、移動経路の側脇に配設されて、収納部が上下方向及び前記移動経路に沿う方向に並ぶように複数備えられた物品収納棚と、前記移動経路に沿って走行自在な走行台車と前記走行台車に対して昇降自在に設けられた昇降台とその昇降台に設けられた移載手段とを備えた物品搬送装置とが設けられ、前記収納部として、上下方向に並ぶように複数設けられて前記移動経路に沿う方向に沿って短尺な短尺物品を収納する短尺用収納部と、上下方向に並ぶように複数設けられて前記移動経路に沿う方向に沿って長尺な長尺物品を収納する長尺用収納部とが、左右方向に並ぶように設けられ、前記移載手段として、前記短尺物品を前記短尺用収納部との間で移載する短尺用移載手段と前記長尺物品を前記長尺用収納部との間で移載する長尺用移載手段とが設けられ、前記短尺物品を前記短尺用収納部との間で移載するときには、前記短尺用収納部に対応する短尺用移載位置に前記短尺用移載手段を位置させるように前記走行台車を走行させ且つ前記昇降台を昇降させたのち前記短尺用移載手段を作動させ、且つ、前記長尺物品を前記長尺用収納部との間で移載するときには、前記長尺用収納部に対応する長尺用移載位置に前記長尺用移載手段を位置させるように前記走行台車を走行させ且つ前記昇降台を昇降させたのち前記長尺用移載手段を作動させるように、前記物品搬送装置の作動を制御する制御手段が設けられている物品収納設備において、
前記物品収納棚は、前記移動経路に沿う方向の端部に前記短尺用収納部を配置させるように構成され、前記昇降台には、前記移動経路に沿う方向において、中央部に前記長尺用移載手段を配置させ且つ中央部の両側に前記短尺用移載手段を配置させる状態で１つの前記長尺用移載手段と２つの前記短尺用移載手段とが並ぶように設けられ、前記長尺用移載手段は、前記長尺物品を支持する場合において、前記移動経路に沿う方向において２つの前記短尺用移載手段の夫々の上方側相当箇所に亘って当該長尺物品が存在する状態で当該長尺物品を支持するように構成され、
２つの前記短尺用移載手段の夫々は、前記移動経路に沿う方向において前記長尺用移載手段と隣接位置する状態で設けられ、
前記短尺用移載手段は、前記短尺物品を載置支持する状態で前記昇降台に引退する引退位置と外部に突出する物品移載側の突出位置とに出退自在な短尺用フォークを備え、
前記長尺用移載手段は、前記長尺物品を載置支持する状態で前記昇降台に引退する引退位置と外部に突出する物品移載側の突出位置とに出退自在な長尺用フォークを備え、
前記短尺用フォークは、前記移動経路に沿う方向の前記長尺用フォークの配設箇所において前記短尺物品を前記長尺用フォークよりも上方側に位置させる状態で前記短尺物品を載置支持するように構成され、
前記長尺用フォークは、前記移動経路に沿う方向の前記短尺用フォークの配設箇所において前記長尺物品を前記短尺用フォークよりも上方側に位置させる状態で前記長尺物品を載置支持するように構成され、
前記短尺物品は、前記短尺物品が短尺用パレットにて載置支持されたパレット載置短尺物品であり、
前記長尺物品は、前記長尺物品が長尺用パレットにて載置支持されたパレット載置長尺物品であり、
前記長尺用フォークは、前記短尺用フォークよりも上下方向の下方側に配設され、且つ、前記長尺用パレットのうち下方側に突出する下方側突出部を載置支持するように構成されている点にある。

すなわち、長尺用移載手段は、長尺物品を支持する場合において、移動経路に沿う方向において２つの短尺用移載手段の夫々の上方側相当箇所に亘って当該長尺物品が存在する状態で当該長尺物品を支持するので、移動経路に沿う方向において、長尺用移載手段にて支持された長尺物品と短尺用移載手段とを重複させている。これにより、昇降台において、移動経路に沿う方向で、中央部に長尺用移載手段を配置させ、且つ、その長尺用移載手段の両側に短尺用移載手段を１つずつ配置させる際に、長尺用移載手段に極力近づけるように２つの短尺用移載手段の夫々を配置させることができる。よって、移動経路に沿う方向での昇降台の幅を極力小さくしながら、２つの短尺物品又は１つの長尺物品を移載することができる。

短尺用移載手段は移動経路に沿う方向で長尺用移載手段の両側に配置されているので、短尺用移載手段が短尺物品を支持したときに、移動経路に沿う方向において短尺物品の端部と昇降台の端部との間隔を小さくできる。これにより、物品収納棚において短尺用収納部が移動経路に沿う方向の端部に配置されている場合に、その短尺用収納部に対向する位置に短尺用移載手段を移動させたときに、昇降台が物品収納棚の端部よりも外側に突出する突出量を極力小さくできる。よって、移動経路に沿う方向において物品収納棚の端部よりも外側に、昇降台や走行台車の突出を許容できる大きなスペースを必要としない。しかも、長尺用移載手段は、長尺物品の中央部分を支持する状態で移載することになるので、単に、１つの長尺用移載手段を作動させるだけで、長尺物品を移載することができる。

以上のことから、構成の複雑化を招くことなく、長尺物品及び短尺物品を移載できながら、移動経路に沿う方向において小型化を図ることができる物品収納設備を実現できる。

また、移動経路に沿う方向において、２つの短尺用移載手段の夫々を長尺用移載手段に隣接位置させることにより、移動経路に沿う方向での昇降台の幅をより小さなものとすることができる。よって、移動経路に沿う方向での物品搬送装置の小型化を図ることができる。

さらに、短尺用移載手段は、短尺用フォークを備えるだけの簡易な構成でよく、長尺用移載手段も、長尺用フォークを備えるだけの簡易な構成でよく、構成の簡素化を図ることができる。そして、短尺用フォークは、移動経路に沿う方向の長尺用フォークの配設箇所において短尺物品を長尺用フォークよりも上方側に位置させる状態で短尺物品を載置支持するので、短尺物品を載置支持した状態で短尺物品が長尺用フォークと接触することなく出退させることができ、短尺物品を適正に移載することができる。また、長尺用フォークは、移動経路に沿う方向の短尺用フォークの配設箇所において長尺物品を短尺用フォークよりも上方側に位置させる状態で長尺物品を載置支持するので、長尺物品を載置支持した状態で長尺物品が短尺用フォークと接触することなく出退させることができ、長尺物品を適正に移載することができる。

加えて、長尺用フォークを短尺用フォークよりも下方側に配設させ、且つ、長尺用フォークが、長尺用パレットの下方側突出部を載置支持することにより、長尺用フォークは、移動経路に沿う方向の短尺用フォークの配設箇所において長尺物品を短尺用フォークよりも上方側に位置させる状態で長尺物品を載置支持することができる。短尺物品については、長尺用フォークよりも短尺用フォークが上方側に配設されているので、単に、短尺用フォークにて短尺物品を載置支持するだけで、移動経路に沿う方向の長尺用フォークの配設箇所において短尺物品を長尺用フォークよりも上方側に位置させる状態で短尺物品を載置支持することができる。よって、簡易な構成により、長尺物品も短尺物品も適正に移載することができる。

本発明に係る物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１〜図３に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間において棚横幅方向（図１中上下方向）に沿って配設された走行レール２を移動するスタッカークレーン３とを設けて構成されている。棚横幅方向において物品収納棚１の側部には、外部から搬入される物品を載置支持させるとともに、物品収納棚１から出庫して外部に搬出する物品を載置支持する搬出入部７が設けられている。

各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、物品を載置支持するための部材が上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。物品収納棚１における収納部４は、物品を載置支持する形態で物品を収納するように構成されている。収納部４は、上下方向及び左右方向に複数並ぶように設けられている。

収納部４は、上下方向に並ぶように複数設けられて棚横幅方向（走行レール２に沿う方向）に沿って短尺な短尺物品３０を収納する短尺用収納部５と、上下方向に並ぶように複数設けられて棚横幅方向に沿って長尺な長尺物品３１を収納する長尺用収納部６とから構成されている。ちなみに、短尺用収納部５では、支柱１ａから水平方向に延びるように支持部１ｂが設けられており、一対の支持部１ｂにて短尺物品３０の両端部を載置支持するように構成されている。長尺用収納部６では、左右一対の支柱１ａ同士を連結する連結部１ｃと、その連結部１ｃの両端部において上方側に延びるように設けられた一対の支持部１ｄとが設けられ、一対の支持部１ｄにて長尺物品３１の両端部を載置支持するように構成されている。

図１及び図２（ａ）に示すように、２つの物品収納棚１の一方（図１中下側の物品収納棚）では、棚横幅方向（図中上下方向）で搬出入部７に近い側に上下方向に並ぶ長尺用収納部６が１列設けられ、棚横幅方向で搬出入部７から離れる側に上下方向に並ぶ短尺用収納部５が１列設けられている。図１及び図２（ｂ）に示すように、２つの物品収納棚１の他方（図１中上側の物品収納棚）では、上下方向に並ぶ短尺用収納部５が棚横幅方向に３列設けられている。これにより、物品収納棚１は、棚横幅方向の端部に短尺用収納部５を配置させるように構成されている。

図３に示すように、スタッカークレーン３は、走行レール２に沿って走行自在な走行台車８と、その走行台車８に立設された昇降案内マスト９に沿って昇降自在な昇降台１０とを備えて構成されている。
昇降案内マスト９は、棚横幅方向において、走行台車８の一端部と他端部の夫々に１つずつ一対設けられている。一対の昇降案内マスト９の夫々は、その下端部が走行台車８にて支持される状態で走行台車８から立設されている。昇降案内マスト９の上端部には、一対の昇降案内マスト９の上端部同士を連結する上部フレーム１３が設けられている。この上部フレーム１３には、棚横幅方向に沿って配設された上部ガイドレール１４を左右から挟み込むように上下軸心周りで回転自在な上部ガイドローラ１５が設けられている。

昇降台１０は、棚横幅方向において一対の昇降案内マスト９の間に配置されている。昇降台１０には、一対の昇降案内マスト９の夫々に当接して水平軸心周りに回転自在な昇降案内ガイドローラ１６が設けられている。昇降台１０は、昇降案内ガイドローラ１６が昇降案内マスト９と当接して回転することにより、一対の昇降案内マスト９にて昇降自在に案内支持されている。

昇降台１０には、短尺物品３０を短尺用収納部５との間で移載する短尺用移載手段１１（図４参照）と、長尺物品３１を長尺用収納部６との間で移載する長尺用移載手段１２（図５参照）とが設けられている。ここで、短尺物品３０とは、ロール状の短尺物品３０ａを短尺用パレット３２にて載置支持したパレット載置短尺物品であり、短尺用パレット３２は、ロール状の短尺物品３０ａの中心に挿入された軸部３３を受け止め支持する状態でロール状の短尺物品３０ａを載置支持するように構成されている。長尺物品３１とは、ロール状の長尺物品３１ａを長尺用パレット３４にて載置支持したパレット載置長尺物品であり、長尺用パレット３４は、ロール状の長尺物品３１ａの中心に挿入された軸部３５を受け止め支持する状態でロール状の長尺物品３１ａを載置支持するように構成されている。短尺用パレット３２の底部は、その全体が面一になるように構成されているが、長尺用パレット３４の底部は、その長手方向の中央部分に下方側に突出する下方側突出部３４ａが一対設けられている。

昇降台１０には、棚横幅方向（図４及び図５において左右方向）において、中央部に長尺用移載手段１２を配置させ且つ中央部の両側に短尺用移載手段１１を配置させる状態で１つの長尺用移載手段１２と２つの短尺用移載手段１１とが並ぶように設けられている。短尺用移載手段１１は、短尺物品３０を載置支持する状態で昇降台１０に引退する引退位置（図４（ｂ）において右側の短尺用移載手段）と外部に突出する物品移載側の突出位置（図４（ｂ）において左側の短尺用移載手段）とに出退自在な一対の短尺用フォーク１１ａを備えている。長尺用移載手段１２は、長尺物品３１を載置支持する状態で昇降台１０に引退する引退位置と外部に突出する物品移載側の突出位置（図５（ｂ）参照）とに出退自在な一対の長尺用フォーク１２ａを備えている。

図５に示すように、長尺用フォーク１２ａは、棚横幅方向において２つの短尺用移載手段１１の夫々の上方側相当箇所まで延びるように長尺物品３１を位置させる状態で長尺物品３１を支持するように構成されている。長尺用フォーク１２ａは、短尺用フォーク１１ａよりも上下方向の下方側に配設されており、且つ、長尺用パレット３４の下方側突出部３４ａを載置支持するように構成されている。これにより、長尺用フォーク１２ａが、長尺物品３１を載置支持すると、棚横幅方向において長尺物品３１のうち長尺パレット３４の下方側突出部３４ａに相当する部分だけが短尺用フォーク１１ａよりも下方側にも存在することになるが、それ以外の部分は短尺用フォーク１１ａよりも上方側に存在することになる。よって、長尺用フォーク１２ａは、棚横幅方向の短尺用フォーク１１ａの配設箇所において長尺物品３１を短尺用フォーク１１ａよりも上方側に位置させる状態で長尺物品３１を載置支持するように構成されている。その結果、長尺用フォーク１２ａは、長尺物品３１を載置支持した状態で長尺物品３１が短尺用フォーク１１ａと接触することなく突出位置と引退位置とに出退でき、長尺物品３１の移載を適正に行うことができる。

上述の如く、長尺用フォーク１２ａは、短尺用フォーク１１ａよりも上下方向の下方側に配設されているので、短尺用フォーク１１ａが短尺物品３０を載置支持すると、その短尺物品３０の全体が長尺用フォーク１２ａよりも上方側に存在することになる。これにより、短尺用フォーク１１ａは、棚横幅方向の長尺用フォーク１２ａの配設箇所において短尺物品３０を長尺用フォーク１２ａよりも上方側に位置させる状態で短尺物品３０を載置支持するように構成されている。よって、短尺用フォーク１１ａは、短尺物品３０を載置支持した状態で短尺物品３０が長尺用フォーク１２ａと接触することなく突出位置と引退位置とに出退でき、短尺物品３０の移載を適正に行うことができる。このように、短尺用パレット３２にあらたな構成を追加することを必要としないので、構成の簡素化を図ることができながら、短尺物品３０及び長尺物品３１の移載を適正に行うことができる。

２つの短尺用移載手段１１の夫々は、棚横幅方向において長尺用移載手段１２と隣接位置する状態で設けられている。２つの短尺用移載手段１１にて２つの短尺物品３０を載置支持したときに、棚横幅方向において、短尺物品３０と昇降台１０の端部との間に一定の間隔があり、且つ、短尺物品３０同士の間にも一定の間隔があれば、２つの短尺物品３０を適正に移載できる。また、１つの長尺用移載手段１２にて１つの長尺物品３１を載置支持したときに、棚横幅方向において、長尺物品３１と昇降台１０の端部との間に一定の間隔があれば、１つの長尺物品３１を適正に移載できる。これにより、２つの短尺用移載手段１１の夫々を長尺用移載手段１２に極力近づけて配置できる。よって、棚横幅方向での昇降台１０の幅を極力短くでき、棚横幅方向においてスタッカークレーン３のコンパクト化を図ることができる。

図３に戻り、一端部が上部フレーム１３に連結され且つ他端部がカウンターウエイト（図示を省略する）に連結された昇降用チェーン１７が２本設けられている。昇降用チェーン１７は、上部フレーム１３に連結された部分から下方側に延びるように配設され、昇降台１０に設けられた昇降台案内回転体２３にて上下反転されて上方側に延びるように配設されている。２本の昇降用チェーン１７の一方（図中左側の昇降案内マスト側に配設された昇降用チェーン）については、上部フレーム１３に設けられた第１上部案内回転体１８に水平方向に延びるように案内されたのちであるが、２本の昇降用チェーン１７の両方が、上部フレーム１３に設けられた第１上部案内回転体１８に巻回されて下方側に向けて延びるように配設されている。そして、昇降用チェーン１７は、下方側に向けて案内された部分が昇降案内マスト９の上下方向の中間位置に設けられた中間案内回転体１９に巻回されたのち、走行台車８の上部に設けられた駆動回転体２０に巻回されるように配設されている。また、昇降用チェーン１７は、駆動回転体２０にて上下反転されて上方側に向けて延びたのち、上部フレーム１３に設けられた第２上部案内回転体２１に巻回されて下方側に向けて延びるように配設され、その下方側に延びる部分の端部がカウンターウエイトに連結されている。

駆動回転体２０を回転駆動する昇降用電動モータ２２が設けられ、この昇降用電動モータ２２が駆動回転体２０を回転駆動することにより、昇降用チェーン１７を移動操作して昇降台１０を昇降させるように構成されている。昇降台１０が上昇するときにはカウンターウエイトが下降し、逆に、昇降台１０が下降するときにはカウンターウエイトが上昇する。これにより、昇降台１０とカウンターウエイトとは逆方向に昇降するように設けられており、カウンターウエイトの自重を利用しながら、昇降台１０を昇降させることができる。

走行台車８には、走行レール２上を回転自在な車輪２４が棚前後方向において走行台車８の両端部の夫々に設けられている。２つの車輪２４の一方が、走行用電動モータ２５にて回転駆動される駆動用車輪２４ａとして構成され、且つ、他方が、遊転自在な従動用車輪２４ｂとして構成されている。走行台車８は、走行用電動モータ２５により駆動用車輪２４ａを回転駆動させて走行レール５に沿って走行するように構成されている。

走行台車８には、昇降台１０の昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出する昇降用測距計２６が設けられている。昇降用測距計２６は、昇降台１２に設置された昇降用反射板２７に向けて昇降台１０の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降用反射板２７にて反射される光を受光することにより、昇降台１０までの距離を検出して昇降台１０の昇降位置を検出するように構成されている。

また、走行台車８には、走行レール２上における走行台車８の走行位置を検出する走行用測距計２８が設けられている。走行用測距計２８は、走行レール５の一端部に設置された走行用反射板２９に向けて走行レール５の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行用反射板２９にて反射される光を受光することにより、走行用反射板２９までの距離を検出して走行台車８の走行位置を検出するように構成されている。

このスタッカークレーン３には、図６に示すように、地上側に設けられた地上側コントローラ３６からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の作動を制御するクレーン制御装置３７が設けられている。このクレーン制御装置３７は、短尺物品３０を搬送するときには、短尺用収納部５又は搬出入部７に対応する短尺用移載位置に短尺用移載手段１１を移動させるべく、走行台車８の走行作動及び昇降台１０の昇降作動を制御し、その後、短尺用収納部５又は搬出入部７との間で短尺物品３０を移載すべく、短尺用移載手段１１の作動を制御するように構成されている。クレーン制御装置３７は、長尺物品３１を搬送するときには、長尺用収納部６又は搬出入部７に対応する長尺用移載位置に長尺用移載手段１２を移動させるべく、走行台車８の走行作動及び昇降台１０の昇降作動を制御し、その後、長尺用収納部６又は搬出入部７との間で長尺物品３１を移載すべく、長尺用移載手段１２の作動を制御するように構成されている。地上側コントローラ３６とクレーン制御装置３７とから制御手段が構成されている。

地上側コントローラ３６は、短尺用収納部５及び搬出入部７に対応する短尺用移載位置、及び、長尺用収納部６及び搬出入部７に対応する長尺用移載位置の全てを記憶している。また、地上側コントローラ３６は、短尺用収納部５の夫々及び長尺用収納部６の夫々について、どの物品がどの収納部に収納されているかの収納状態を管理するように構成されている。

搬出入部７に短尺物品３０又は長尺物品３１に搬入されると、地上側コントローラ３６は、その短尺物品３０又は長尺物品３１をどの短尺用収納部５又は長尺用収納部６に収納させるかを指定してクレーン制御装置３７に指令するように構成されている。また、出庫要求情報があると、地上側コントローラ３６は、その出庫要求情報に基づいて出庫する短尺物品３０又は長尺物品３１を選択して、その選択した短尺物品３０又は長尺物品３１を搬出入部７に出庫するようにクレーン制御装置３７に指令するように構成されている。
クレーン制御装置３７は、地上側コントローラ３６の指令に基づいて、短尺物品３０又は長尺物品３１を指定された短尺用収納部５又は長尺用収納部６に収納すべく、或いは、選択された短尺物品３０又は長尺物品３１を搬出入部７に出庫すべく、スタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。

走行台車８の走行作動の制御については、クレーン制御装置３６が、走行用測距計２８の検出情報に基づいて、走行用電動モータ２５の作動を制御することにより行うように構成されている。例えば、短尺物品３０を搬送するときには、クレーン制御装置３６が、走行用測距計２８の検出情報に基づいて、短尺用移載位置に対して水平方向で同一位置に短尺用移載手段１１を移動させるように、走行用電動モータ２５の作動を制御するように構成されている。

昇降台１０の昇降作動の制御については、クレーン制御装置３６が、昇降用測距計２６の検出情報に基づいて、昇降用電動モータ２２の作動を制御することにより行うように構成されている。例えば、短尺物品３０を搬送するときには、クレーン制御装置３６が、昇降用測距計２６の検出情報に基づいて、短尺用移載位置に対して上下方向で同一位置に短尺用移載手段１１を移動させるように、昇降用電動モータ２２の作動を制御するように構成されている。

短尺用収納部５及び搬出入部７に載置支持された短尺物品３０を掬い取るときには、クレーン制御装置３６が、短尺用フォーク１１ａを引退位置から突出位置に突出作動させるべく、短尺用移載手段１１の作動を制御したのち、昇降台１０を設定距離だけ上昇させるべく、昇降用電動モータ２２の作動を制御するように構成されている。これにより、短尺用フォーク１１ａにて短尺物品３０を載置支持する。その後、クレーン制御装置３６が、短尺用フォーク１１ａにて短尺物品３０を載置支持した状態で突出位置から引退位置に引退作動させるように構成されている。このようにして、短尺用収納部５及び搬出入部７に載置支持された短尺物品３０を掬い取る。
ちなみに、短尺用収納部５及び搬出入部７に短尺物品３０を卸すときには、短尺用フォーク１１ａにて短尺物品３０を載置支持した状態で引退位置から突出位置に突出作動させたのち、昇降台１０を設定距離だけ下降させる動作だけが異なり、そのほかの動作について、短尺物品３０を掬い取るときと同様である。

上述の如く、短尺物品３０を掬い取るときの動作や卸す動作について説明したが、長尺物品３１についても、短尺物品３０と同様の動作にて、掬い取る及び卸すようにしているので、説明は省略する。

この物品収納設備は、短尺物品３０については短尺用収納部５に収納するようにしているが、短尺用収納部５は、棚横幅方向で短尺物品３０よりも短い第２短尺物品３８をも収納可能に構成されている（図１及び図２参照。）。第２短尺物品３８の搬送については、短尺物品３０と同様であるので、説明は省略する。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行用測距計２８により走行台車８の走行位置を検出するようにしているが、走行台車８の走行位置を検出する検出手段については適宜変更が可能である。例えば、走行レール２の基準位置からの走行距離を検出するロータリエンコーダを走行台車８に設け、このロータリエンコーダにて走行台車８の走行位置を検出することもできる。
また、昇降台１０の昇降位置を検出する検出手段についても、昇降用測距計２６に限らず、適宜変更が可能である。

（２）上記実施形態では、地上側コントローラ３６からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の作動を制御するクレーン制御装置３７をスタッカークレーン３に装備しているが、例えば、クレーン制御装置３７をスタッカークレーン３に装備せずに、地上側コントローラ３６、昇降用電動モータ２２におけるインバータ、走行用電動モータ２５におけるインバータ、短尺用移載手段１１、及び、長尺用移載手段１２の間で通信ネットワークを構成し、地上側コントローラ３６が、昇降用電動モータ２２におけるインバータ、走行用電動モータ２５におけるインバータ、短尺用移載手段１１、及び、長尺用移載手段１２に対して、作動開始及び作動停止等の各種情報を通信ネットワークを介して指令することにより、スタッカークレーン３の作動を制御することもできる。

物品収納設備の平面図物品収納設備の側面図スタッカークレーンの側面図２つの短尺物品を載置支持したときの昇降台を示す図１つの長尺物品を載置支持したときの昇降台を示す図物品収納設備の制御ブロック図比較例における短尺物品及び長尺物品を載置支持したときの昇降台を示す図

符号の説明

１物品収納棚
２移動経路（走行レール）
３物品搬送装置（スタッカークレーン）
４収納部
５短尺用収納部
６長尺用収納部
８走行台車
１０昇降台
１１短尺用移載手段
１１ａ短尺用フォーク
１２長尺用移載手段
１２ａ長尺用フォーク
３２短尺用パレット
３４長尺用パレット
３４ａ下方側突出部
３６，３７制御手段（地上側コントローラ、クレーン制御装置）

Claims

移動経路の側脇に配設されて、収納部が上下方向及び前記移動経路に沿う方向に並ぶように複数備えられた物品収納棚と、
前記移動経路に沿って走行自在な走行台車と前記走行台車に対して昇降自在に設けられた昇降台とその昇降台に設けられた移載手段とを備えた物品搬送装置とが設けられ、
前記収納部として、上下方向に並ぶように複数設けられて前記移動経路に沿う方向に沿って短尺な短尺物品を収納する短尺用収納部と、上下方向に並ぶように複数設けられて前記移動経路に沿う方向に沿って長尺な長尺物品を収納する長尺用収納部とが、左右方向に並ぶように設けられ、
前記移載手段として、前記短尺物品を前記短尺用収納部との間で移載する短尺用移載手段と前記長尺物品を前記長尺用収納部との間で移載する長尺用移載手段とが設けられ、
前記短尺物品を前記短尺用収納部との間で移載するときには、前記短尺用収納部に対応する短尺用移載位置に前記短尺用移載手段を位置させるように前記走行台車を走行させ且つ前記昇降台を昇降させたのち前記短尺用移載手段を作動させ、且つ、前記長尺物品を前記長尺用収納部との間で移載するときには、前記長尺用収納部に対応する長尺用移載位置に前記長尺用移載手段を位置させるように前記走行台車を走行させ且つ前記昇降台を昇降させたのち前記長尺用移載手段を作動させるように、前記物品搬送装置の作動を制御する制御手段が設けられている物品収納設備であって、
前記物品収納棚は、前記移動経路に沿う方向の端部に前記短尺用収納部を配置させるように構成され、
前記昇降台には、前記移動経路に沿う方向において、中央部に前記長尺用移載手段を配置させ且つ中央部の両側に前記短尺用移載手段を配置させる状態で１つの前記長尺用移載手段と２つの前記短尺用移載手段とが並ぶように設けられ、
前記長尺用移載手段は、前記長尺物品を支持する場合において、前記移動経路に沿う方向において２つの前記短尺用移載手段の夫々の上方側相当箇所に亘って当該長尺物品が存在する状態で当該長尺物品を支持するように構成され、
２つの前記短尺用移載手段の夫々は、前記移動経路に沿う方向において前記長尺用移載手段と隣接位置する状態で設けられ、
前記短尺用移載手段は、前記短尺物品を載置支持する状態で前記昇降台に引退する引退位置と外部に突出する物品移載側の突出位置とに出退自在な短尺用フォークを備え、
前記長尺用移載手段は、前記長尺物品を載置支持する状態で前記昇降台に引退する引退位置と外部に突出する物品移載側の突出位置とに出退自在な長尺用フォークを備え、
前記短尺用フォークは、前記移動経路に沿う方向の前記長尺用フォークの配設箇所において前記短尺物品を前記長尺用フォークよりも上方側に位置させる状態で前記短尺物品を載置支持するように構成され、
前記長尺用フォークは、前記移動経路に沿う方向の前記短尺用フォークの配設箇所において前記長尺物品を前記短尺用フォークよりも上方側に位置させる状態で前記長尺物品を載置支持するように構成され、
前記短尺物品は、前記短尺物品が短尺用パレットにて載置支持されたパレット載置短尺物品であり、
前記長尺物品は、前記長尺物品が長尺用パレットにて載置支持されたパレット載置長尺物品であり、
前記長尺用フォークは、前記短尺用フォークよりも上下方向の下方側に配設され、且つ、前記長尺用パレットのうち下方側に突出する下方側突出部を載置支持するように構成されている物品収納設備。