JP4470120B2 - 物品搬送設備 - Google Patents
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そして、複数の作業通路の夫々における移動体の水平移動について、基準水平位置からの水平移動距離を検出する水平移動距離検出手段と、昇降マストに沿った昇降体の昇降移動について、基準昇降位置からの昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とを設け、移載装置に装備の制御手段が、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報と、水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報とに基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降体を選択的に位置すべく、移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御する。
前記昇降体に、前記物品収納棚が備える前記各収納部に対応する部材を検出する部材検出手段が設けられ、前記移載装置に装備の前記制御手段は、前記複数の目標停止位置を示す、前記移動体についての前記基準水平位置からの目標水平移動距離情報および前記昇降体についての前記基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報に基づいて、前記複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成され、複数の前記移載装置のうちの一部が学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、複数の作業通路に対応して設置された複数の前記物品収納棚の全てを学習対象として、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部の全てに対して学習運転を行うように構成され、かつ、前記学習運転として、複数の前記収納部の夫々に対応する部材を前記部材検出手段にて順次検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記部材検出手段が前記収納部に対応する部材を検出した状態における前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、その収納部に対応する目標停止位置についての前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を求めるように構成され、複数の前記移載装置のうちの前記学習運転を実行しない移載装置が個体差学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、前記個体差学習運転として、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚を学習対象として、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部に対して前記学習運転を行うべく、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部に対応する部材を前記部材検出手段にて順次検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、その学習運転により、学習対象とする前記物品収納棚が備える前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報との比較により個体差情報を求めるように構成され、かつ、複数の前記物品収納棚が備える複数の収納部のうちで、少なくとも前記学習運転を実行していない収納部についての目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって求めた前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を前記個体差情報にて補正することにより求めるように構成されている点にある。
そして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚の全てを学習対象として学習運転を実行して、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めることができることになる。
また、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習運転を行った複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部のうちの少なくとも一部を学習対象として学習運転を行い、その学習対象とする収納部について水平移動距離検出情報および昇降移動距離検出情報を検出する。そして、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、その学習対象とする収納部について、自己が検出した水平移動距離検出情報および昇降移動距離検出情報と、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が検出した水平移動距離検出情報および昇降移動距離検出情報とを比較することにより、学習運転用の移載装置と個体差学習運転用の移載装置との間での個体差を示す個体差情報を求めることができることになる。個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を個体差情報にて補正することにより、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めることができることになる。
このようにして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得することができ、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段も、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得できることとなって、複数の移載装置に装備の複数の制御手段の夫々は、自己が運転を制御する移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得できることになる。
そして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の物品収納棚の全てを学習対象とするものの、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習運転を行った複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部のうちの少なくとも一部を学習対象とすることから、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習対象とする収納部の数を少なくすることができ、作業の簡素化を図ることができるとともに、作業にかかる時間の短縮化を図ることができることになる。
また、例えば、複数の移載装置のうちの一つを学習運転用の移載装置として定め、残りを個体差学習運転用の移載装置として定めることにより、学習対象とする収納部の数を極力少なくすることができることとなって、作業の簡素化および作業にかかる時間の短縮化が顕著なものとなる。
前記昇降体に、前記物品収納棚が備える前記各収納部に対応する部材を検出する部材検出手段が設けられ、前記移載装置に装備の前記制御手段は、前記複数の目標停止位置を示す、前記移動体についての前記基準水平位置からの目標水平移動距離情報および前記昇降体についての前記基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報に基づいて、前記複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成され、複数の前記移載装置のうちの一部が学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、前記目標水平移動距離情報については、複数の作業通路に対応して設置された複数の前記物品収納棚の全てを学習対象として、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部の全てに対して学習運転を行い、かつ、前記目標昇降移動距離情報については、複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚を学習対象として、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部の全てに対して前記学習運転を行い、学習対象としない前記物品収納棚が備える前記収納部に対応する目標停止位置についての、前記目標昇降移動距離情報を、学習対象とした前記物品収納棚が備える前記収納部について求めた前記目標昇降移動距離情報を代用するように構成され、かつ、前記学習運転として、複数の前記収納部の夫々に対応する部材を前記部材検出手段にて順次検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記部材検出手段が前記収納部に対応する部材を検出した状態における前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、その収納部に対応する目標停止位置についての前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を求めるように構成され、複数の前記移載装置のうちの前記学習運転を実行しない移載装置が個体差学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、前記個体差学習運転として、前記目標水平移動距離情報については、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚を学習対象として、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部に対して前記学習運転を行うべく、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部に対応する部材を前記部材検出手段にて順次検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、その学習運転により、学習対象とする前記物品収納棚が備える前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離情報との比較により個体差情報を求めるように構成され、かつ、複数の前記物品収納棚が備える複数の収納部のうちで、少なくとも前記学習運転を実行していない収納部についての目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報を、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって求めた前記目標水平移動距離情報を前記個体差情報にて補正することにより求めるように構成され、かつ、前記目標昇降移動距離情報については、複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚を学習対象として、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部の全てに対して前記学習運転を行い、学習対象としない前記物品収納棚が備える前記収納部に対応する目標停止位置についての、前記目標昇降移動距離情報を、学習対象とした前記物品収納棚が備える前記収納部について求めた前記目標昇降移動距離情報を代用するように構成されている点にある。
そして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚の全てを学習対象として学習運転を行うわけであるが、目標水平移動距離情報については、複数の作業通路に対応して設置された複数の物品収納棚の全てを学習対象として学習運転を行い、かつ、目標昇降移動距離情報については、複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部を学習対象として学習運転を行い、学習対象としない物品収納棚における収納部に対応する目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を、学習した物品収納棚における収納部について求めた目標昇降移動距離情報を代用することになる。
例えば、物品収納棚に備えられる支柱が傾いた状態で組み立てられると、各収納部に対応する目標停止位置は、上下方向よりも水平方向に大きく変位し易い。また、例えば、物品移載手段がフォーク式の物品移載手段にて構成されているものでは、目標停止位置に位置する昇降体を昇降させることにより収納部に対して物品の出し入れを行うので、目標停止位置に昇降体を位置させるに当り、上下方向での昇降体の位置について高い精度を求められない。
したがって、目標昇降移動距離情報は、目標水平移動距離情報に比べて、精度の高い情報が求められないので、学習対象としない物品収納棚に対応する目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を、学習運転を行うことにより求めた目標昇降移動距離情報にて代用しても、学習対象としていない物品収納棚が備える複数の収納部に対しても、物品の出し入れを適正に行うことができる情報を得られることになる。
このようにして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めることができることになる。
また、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習運転を行った複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部のうちの少なくとも一部を学習対象として目標水平移動距離情報についての学習運転を行い、その学習対象とする収納部について水平移動距離検出情報を検出する。そして、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、目標水平移動距離情報についての学習運転において学習対象とする収納部について、自己が検出した水平移動距離検出情報と、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が検出した水平移動距離検出情報とを比較することにより、学習運転用の移載装置と個体差学習運転用の移載装置との間での個体差を示す個体差情報を求めることができることになる。個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報を個体差情報にて補正することにより、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報を求めることができることになる。また、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の物品収納棚のうちの少なくとも一部を学習対象として目標昇降移動距離情報についての学習運転を行い、学習対象としない物品収納棚における収納部に対応する目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を、学習した物品収納棚における収納部について求めた目標昇降移動距離情報を代用することにより、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標昇降移動距離情報を求めることができることになる。このようにして、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得することができ、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段も、個体差学習運転用の移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得できることとなって、複数の移載装置に装備の複数の制御手段の夫々は、自己が運転を制御する移載装置に対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得できることになる。
そして、目標水平移動距離情報について、学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、複数の物品収納棚の全てを学習対象とするものの、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段は、学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習運転を行った複数の物品収納棚のうちの一部の物品収納棚が備える複数の収納部のうちの少なくとも一部を学習対象とすることから、個体差学習運転用の移載装置に装備の制御手段が学習対象とする収納部の数を少なくすることができ、作業の簡素化を図ることができるとともに、作業にかかる時間の短縮化を図ることができることになる。
また、例えば、複数の移載装置のうちの一つを学習運転用の移載装置として定め、残りを個体差学習運転用の移載装置として定めることにより、学習対象とする収納部の数を極力少なくすることができることとなって、作業の簡素化および作業にかかる時間の短縮化が顕著なものとなる。
そして、制御手段は、学習運転を行うことにより、各収納部における載置支持部を載置支持部検出手段にて検出させ、かつ、各収納部に隣接位置する支柱における各収納部の載置支持部の設置箇所相当部分を支柱検出手段にて検出させるように、移動体の水平移動および昇降体の昇降移動を制御して、載置支持部検出手段が載置支持部を検出した状態における昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、その載置支持部についての基準昇降位置からの距離を求めることができ、かつ、支柱検出手段が支柱における載置支持部の設置箇所相当部分を検出した状態における水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報に基づいて、その支柱についての基準水平位置からの距離を求めることができることになる。
したがって、制御手段が学習運転を行うことにより求める載置支持部についての基準昇降位置からの距離および支柱についての基準水平位置からの距離に基づいて、各収納部に対応する目標停止位置を示す目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を的確に求めることができることになる。
〔第1実施形態〕
まず、第1実施形態について説明すると、この第1実施形態における物品搬送設備は、図1および図2に示すように、物品収納棚1に対する入出庫作業用の作業通路2が、その側脇に物品収納棚1を配置する状態で、その長手方向に直交する方向を並設方向として複数並設されている。
図1は、物品搬送設備の平面図であり、図2は、物品搬送設備の一つの作業通路2における斜視図である。
そして、収納部3が、載置支持部7に物品Bを載置支持する形態で物品Bを収納するように構成されている。
前記スタッカークレーン4は、図3に示すように、案内レール8に沿って走行自在な移動体としての走行台車9と、その走行台車9に対して昇降自在な昇降体としての昇降台10とを備えて構成され、昇降台10に物品9を載せたパレットPごと移載可能な物品移載手段としてのフォーク装置11を設けている。
また、スタッカークレーン4の上端部は、図2に示すように、支持フレーム12により支持される左右両側のガイドローラ13が、物品収納棚1に設けたガイドレール14に沿って案内支持されている。
前記スタッカークレーン4は、作業通路2の数よりも少なくなる形態で複数設けられ、この実施形態では、作業通路2が4つ並設され、スタッカークレーン4が2つ設けられている。
この昇降用チェーン16は、スタッカークレーン4の上部フレーム17に設けた案内スプロケット18と一方の昇降マスト15に設けた案内スプロケット19とに巻き掛けられて、走行台車9の一端に装備した巻き取りドラム20に連結されている。
そして、巻き取りドラム20をインバータ式のモータである昇降用電動モータ21にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン16の繰り出しや巻き取り操作で昇降台10を昇降させるように構成されている。
そして、昇降用レーザ測距計22は、昇降台10の昇降方向において、走行台車9に設けられたミラー24の配設位置を基準昇降位置として、その基準昇降位置と昇降台10との距離を検出することにより、基準昇降位置からの昇降移動距離を検出するように構成されている。このようにして、昇降マスト15に沿った昇降台10の昇降移動について、基準昇降位置からの昇降台10の昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段が、昇降用レーザ測距計22にて構成されている。
そして、走行用レーザ測距計27は、走行台車9に設置されている反射板28に向けて投射して、自己の設置位置を基準水平位置として、基準水平位置からの水平移動距離を検出するように構成されている。このようにして、複数の作業通路2の夫々における走行台車9の水平移動について、基準水平位置からの走行台車9の水平移動距離を検出する水平移動距離検出手段が、走行用レーザ測距計27にて構成されている。
そして、トラバーサ5には、乗降箇所30に位置する状態において、作業通路2の案内レール8の端部とトラバーサ5上の位置との間で、スタッカークレーン4を走行案内させるレール部33とガイドレール部34とが設けられている。
前記トラバーサ5の走行経路の端部には、搬出入箇所40が設けられており、トラバーサ5は、この搬出入箇所40まで移動自在に構成されている。
前記複数のスタッカークレーン4の夫々には、図4に示すように、スタッカークレーン4の作動を制御する制御手段としてのクレーン用制御装置36が設けられ、トラバーサ5には、トラバーサ5の作動を制御するトラバーサ用制御装置37が設けられている。
具体的には、図1に示すように、トラバーサ5の走行経路の一端側に、集中制御装置35に接続された光送受信装置38aが設置され、この光送受信装置38aと、トラバーサ5側の光送受信装置38bとが、トラバーサ5の走行経路に沿って発信される光信号を送受信するように構成されている。
また、各作業通路2の乗降箇所30とは反対の端部外方位置に、集中制御装置35に接続された光送受信装置39aが設置され、この各作業通路2の端部の光送受信装置39aと、各スタッカークレーン4に設置された光送受信装置39bとが、作業通路2の長手方向に沿って発信される光信号を送受信するように構成されている。
一方、トラバーサ用制御装置37は、集中制御装置35からの運転指令情報に基づいて、トラバーサ5を目的の乗降箇所30および搬出入箇所40に対応する箇所にトラバーサ5を位置させるように、トラバーサ5の作動を制御し、クレーン用制御装置36は、集中制御装置35からの運転指令情報に基づいて、目的の収納部3に対応する目標停止位置に昇降台10を位置させるべく、走行台車9の走行および昇降台10の昇降を制御し、かつ、その目標停止位置に昇降台10を位置させた状態で目的の収納部3に対する物品の出し入れを行うべく、フォーク装置11の移載作動を制御する。
前記目標停止位置は、作業通路2に対応して設置された物品収納棚1が備える複数の収納部3の夫々に対応して定められているものであり、走行台車9についての基準水平位置からの目標水平移動距離情報と昇降台10についての基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報とから示される。また、目標停止位置としては、収納部3からフォーク装置11に物品9を掬い取る掬い用の目標停止位置とフォーク装置11から収納部3に物品9を卸す卸し用の目標停止位置とが定められ、複数の収納部3の夫々に対応して2種類の目標停止位置が定められている。掬い用の目標停止位置と卸し用の目標停止位置とは、卸し用の目標停止位置が掬い用の目標停止位置よりも上方側に位置する状態で上下方向に異なる位置となっているが、水平方向では同じ位置となっている。
そして、図1〜図3に示すように、複数の目標停止位置を示す、走行台車9についての基準水平位置からの目標水平移動距離情報と昇降台10についての基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報とを複数の作業通路2の夫々に対応して設置された物品収納棚1のすべてについて記憶する記憶手段41が、スタッカークレーン4の外部に、クレーン用制御装置36と通信自在に設けられている。
その後、クレーン用制御装置36は、取得した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報と、走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部3に対応する目標停止位置に昇降台10が位置するように走行台車9を走行させかつ昇降台10を昇降させるべく、走行用電動モータ26および昇降用電動モータ21の作動を制御する。このとき、目的の収納部3からフォーク装置11に物品9を掬い取るときには、掬い用の目標停止位置に昇降台10を位置させるように走行台車9を走行させかつ昇降台10を昇降させ、かつ、フォーク装置11から目的の収納部3に物品9を卸すときには、卸し用の目標停止位置に昇降台10を位置させるように走行台車9を走行させかつ昇降台10を昇降させる。
そして、クレーン用制御装置36は、昇降台10を目的の収納部3に対応する目標停止位置に位置させると、昇降台10をその目標停止位置に位置させた状態で、フォーク装置11の移載作動を制御することにより、目的の収納部3に対する物品Bの出し入れを行う。
そして、クレーン用制御装置36は、学習モードに切り換えることにより、走行台車9を走行および昇降台10を昇降させて、収納部3に対応する目標停止位置についての、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求める学習運転を行うように構成されている。
前記作業モードと学習モードとの切り換えについては、モード切換スイッチ44にて切り換えられ、このモード切換スイッチ44にて学習モードに切り換えられると、クレーン用制御装置36は、学習指令が指令されたとして、学習運転を行うように構成されている。
そして、クレーン用制御装置36は、支柱検出センサ46にて支柱6を検出したときの走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報に基づいて各目標停止位置についての目標水平移動距離情報を求めるとともに、載置支持部検出センサ47にて載置支持部7を検出したときの昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報に基づいて各目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
そして、クレーン用制御装置36は、支柱検出センサ46にて支柱6における載置支持部7の設置箇所相当部分を検出したときの走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報および載置支持部検出センサ47にて載置支持部7を検出したときの昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報に基づいて、複数の目標停止位置についての目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
まず、走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報の取得について説明する。
前記クレーン用制御装置36が、例えば、支柱6に設けられた載置支持部7の設置箇所相当部分に昇降台10を位置させた状態で、水平方向に間隔を隔てる複数の支柱6を支柱検出センサ46にて順次検出させるように、物品収納棚1の一端側から他端側まで走行台車9を走行させることにより、図5(イ)に示すように、支柱6に設けられた一つの載置支持部7の設置箇所相当部分についての走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報(P11〜P14)を取得する。そして、支柱検出センサ46が検出対象とする載置支持部7の設置箇所相当部分を変更しながら上述の動作を繰り返すことにより、クレーン用制御装置36は、物品収納棚1の支柱6および載置支持部7の全てについて、支柱検出センサ46にて支柱6における載置支持部7の設置箇所相当部分を検出したときの走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報(P11〜P14、P22〜P24、P31〜34、P41〜P44)を取得する。ちなみに、図5(イ)は、物品収納棚1の一部のみを示したものである。
前記クレーン用制御装置36が、例えば、支柱6に設けられた載置支持部7に昇降台10を位置させた状態で、その支柱6に設けられた上下方向に間隔を隔てた複数の載置支持部7の夫々を載置支持部検出センサ47にて順次検出させるように、物品収納棚1の下端部から上端部まで昇降台10を昇降させることにより、図5(ロ)に示すように、一つの支柱6における複数の載置支持部7についての昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報(Q11〜Q14)を取得する。そして、載置支持部検出センサ47が検出対象とする支柱6を変更しながら上述の動作を繰り返すことにより、クレーン用制御装置36は、物品収納棚1の支柱6および載置支持部7の全てについて、載置支持部検出センサ47にて載置支持部7を検出したときの昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報(Q11〜Q14、Q21〜Q24、Q31〜Q34、Q41〜Q44)を取得する。ちなみに、図5(ロ)は、物品収納棚1の一部のみを示したものである。
また、クレーン用制御装置36は、昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報を取得すると、載置支持部検出センサ47にて載置支持部7を検出したときの昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報に設定距離を減算および加算して、その載置支持部7にて物品Bを載置支持する収納部3に対応する掬い用の目標停止位置および卸し用の目標停止位置についての目標昇降移動距離情報を求めるように構成されている。
そして、記憶手段41が、学習運転用のスタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36が学習運転により求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶するように構成されている。つまり、学習運転用のスタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36は、学習運転を行うことにより求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を、リーダ/ライタ装置43により学習運転を行った物品収納棚1が設置された作業通路2に配設された情報記憶用タグ42に記憶させるように構成されている。
そして、個体差学習運転用のスタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36は、その学習運転により、学習対象とする収納部3について検出した走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報と、学習運転用のスタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36が学習運転によって、個体差学習運転用のスタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36が学習対象とする収納部3について検出した走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報との比較により個体差情報を求めるように構成されている。
この実施形態では、図1に示すように、作業通路2が4つ並設され、スタッカークレーン4が2つ設けられているので、図1中上方側に位置する第1スタッカークレーン4aを学習運転用のスタッカークレーンとして定め、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36が、学習運転を行い、図1中下方側に位置する第2スタッカークレーン4bを個体差学習運転用のスタッカークレーンとして定め、第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36が、個体差学習運転を行う。
そして、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、第2作業通路2bと第3作業通路2cと第4作業通路2dとの夫々に対応して設置された物品収納棚1に対しても、第1作業通路2aと同様に、学習運転を行い、その学習運転にて学習した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を、第2作業通路2b、第3作業通路2c、第4作業通路2dに配設された情報記憶用タグ42の夫々に記憶させる。
この学習運転によって、第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1が備える複数の収納部3の全てについて、支柱6における載置支持部7の設置箇所相当部分を支柱検出センサ46にて検出したときの走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報、および、載置支持部7を支持部検出センサ47にて検出したときの昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報を取得する。
そして、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、上述の学習運転を行うことによって、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1が備える複数の収納部3の全てについて、支柱6における載置支持部7の設置箇所相当部分を支柱検出センサ46にて検出したときの走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報、および、載置支持部7を支持部検出センサ47にて検出したときの昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報を取得している。
そこで、第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1が備える複数の収納部3の全てについて検出した走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報について、自己が取得した検出情報と第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36が取得した検出情報との偏差に基づいて、個体差情報を求めて記憶保持しておく。
そして、スタッカークレーン4を稼動させるときには、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36および第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36が、作業モードに切り換えられる。
説明を加えると、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、乗降箇所30にてトラバーサ5から作業通路2に第1スタッカークレーン4aが降りるときに、その作業通路2に配設された情報記憶用タグ42とリーダ/ライタ装置43との無接触通信により、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得する。
そして、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、取得した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報と、走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部3に対応する目標停止位置に昇降台10が位置するように走行台車9を走行させかつ昇降台10を昇降させるべく、走行用電動モータ26および昇降用電動モータ21の作動を制御する。
説明を加えると、記憶手段41に記憶されている目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報は、第1スタッカークレーン4aに対応するものであるので、第2スタッカークレーン4bに対応するものを求める必要がある。
そこで、第2スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、情報記憶用タグ42とリーダ/ライタ装置43との無接触通信により目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を取得すると、その取得した目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を個体差情報にて補正することにより、第2スタッカークレーン4aに対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求める。
そして、第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報と、走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部3に対応する目標停止位置に昇降台10が位置するように走行台車9を走行させかつ昇降台10を昇降させるべく、走行用電動モータ26および昇降用電動モータ21の作動を制御する。
第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、学習モードに切り換えられると、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第1水平昇降学習運転を行う(ステップ1,2)。
そして、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1に対する動作と同様に、第2作業通路2bに対応して設置された物品収納棚1に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第2水平昇降学習運転を行い、第3作業通路2cに対応して設置された物品収納棚1に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第3水平昇降学習運転を行い、第4作業通路2dに対応して設置された物品収納棚1に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第4水平昇降学習運転を行う(ステップ3〜5)。
このようにして、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、複数の物品収納棚1の全てに対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を記憶手段41に記憶させる。
そして、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、取得した目標水平移動距離情報Maおよび目標昇降移動距離情報Mbに基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台10を選択的に位置させるべく、走行台車9の走行および昇降台10の昇降を制御する走行昇降制御を行う(ステップ8)。
第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、学習モードに切り換えられると、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第1水平昇降学習運転を行う(ステップ11,12)。
そして、第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1に対して、第1水平昇降学習運転により検出した走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報と、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36が第1水平昇降学習運転により検出した走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報および昇降用レーザ測距計22の昇降移動距離検出情報とを比較することにより、個体差情報を求めて記憶保持する(ステップ13)。
前記第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、記憶手段41から取得した目標水平移動距離情報Maおよび目標昇降移動距離情報Mbを個体差情報にて補正することにより、第2スタッカークレーン4aに対応する目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求める(ステップ16)。
そして、第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、求めた目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台10を選択的に位置させるべく、走行台車9の走行および昇降台10の昇降を制御する走行昇降制御を行う(ステップ17)。
次に、第2実施形態について説明するが、上記第1実施形態とは異なる構成について詳細に説明し、上記第1実施形態と同様の構成については説明を省略する。
この搬入部48および搬出部49は、図示は省略するが、外部との間で物品Bを搬送するコンベヤと物品Bを載置可能な荷受台とを備え、物品収納棚1に入庫する物品Bおよび物品収納棚1から出庫する物品Bを荷受台に載置するように構成されている。
図9に基づいて説明すると、昇降用ロータリエンコーダ50は昇降台10に設けられており、その昇降用ロータリエンコーダ50の回転軸には、昇降マスト15の昇降方向に沿って設けられたチェーン52に歯合するスプロケット50aが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダ50は、昇降台10の昇降によりスプロケット50aが回転することによりパルスを出力する。
また、走行用ロータリエンコーダ51は走行台車9に設けられており、その走行用ロータリエンコーダ51の回転軸には、走行台車9の走行方向に沿って設けられた係合体としてのチェーン53に歯合する回転体としてのスプロケット51aが設けられている。そして、走行用ロータリエンコーダ51は、走行台車9の走行によりスプロケット51aが回転することによりパルスを出力する。
そして、スタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36は、基準昇降位置を基準にして昇降用ロータリエンコーダ50が出力するパルス数を検出することによりそのパルス数を昇降移動距離検出情報として検出し、かつ、基準水平位置を基準にして走行用ロータリエンコーダ51が出力するパルス数を検出することによりそのパルス数を水平移動距離検出情報として検出する。
そして、目標昇降移動距離情報については、スタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36の夫々が記憶保持している。
そして、集中制御装置35は、物品搬送要求による物品Bの出し入れの対象とする物品収納棚1が設置された作業通路2にスタッカークレーン4が位置しなければ、まず、その作業通路2にスタッカークレーン4を搬送するように運転指令情報をトラバーサ用制御装置37に指令する。次に、集中制御装置35は、物品搬送要求による物品Bの出し入れの対象とする物品収納棚1が設置された作業通路2にスタッカークレーン4が位置されると、そのスタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36に対して複数の収納部3から物品の出し入れを行う目的の収納部3を指令する運転指令情報を指令する。
前記クレーン用制御装置36が、例えば、支柱6に設けられた載置支持部7の設置箇所相当部分に昇降台10を位置させた状態で、水平方向に間隔を隔てる複数の支柱6を支柱検出センサ46にて順次検出させるように、物品収納棚1の一端側から他端側まで走行台車9を走行させる動作を、支柱検出センサ46が検出対象とする載置支持部7の設置箇所相当部分を変更しながら繰り返す。そうすると、図5(イ)に示すように、クレーン用制御装置36は、物品収納棚1の支柱6および載置支持部7の全てについて、支柱検出センサ46にて支柱6における載置支持部7の設置箇所相当部分を検出したときの走行用ロータリエンコーダ51の水平移動距離検出情報(P11〜P14、P22〜P24、P31〜34、P41〜P44)を取得する。
前記クレーン用制御装置36が、例えば、支柱6に設けられた載置支持部7に昇降台10を位置させた状態で、その支柱6に設けられた上下方向に間隔を隔てた複数の載置支持部7の夫々を載置支持部検出センサ47にて順次検出させるように、物品収納棚1の下端部から上端部まで昇降台10を昇降させる動作を、載置支持部検出センサ47が検出対象とする支柱6を変更しながら繰り返す。そうすると、図5(ロ)に示すように、クレーン用制御装置36は、物品収納棚1の支柱6および載置支持部7の全てについて、載置支持部検出センサ47にて載置支持部7を検出したときの昇降用ロータリエンコーダ50の昇降移動距離検出情報(Q11〜Q14、Q21〜Q24、Q31〜Q34、Q41〜Q44)を取得する。
そして、複数のスタッカークレーン4のうちの一部が学習運転用のスタッカークレーン4として定められ、それに装備のクレーン用制御装置36が、複数の作業通路2に対応して設置された複数の物品収納棚1の全てに対して学習運転を実行するように構成されている。
また、複数のスタッカークレーン4のうちの学習運転を実行しないスタッカークレーン4が個体差学習運転用のスタッカークレーン4として定められて、それに装備のクレーン用制御装置36が、個体差情報を求める個体差学習運転を行うように構成されている。
そして、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、第2作業通路2bと第3作業通路2cと第4作業通路2dとの夫々に対応して設置された物品収納棚1に対しては、目標水平移動距離情報ついてのみ学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報を、第2作業通路2b、第3作業通路2c、第4作業通路2dに配設された情報記憶用タグ42の夫々に記憶させる。
また、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、第2作業通路2b、第3作業通路2c、第4作業通路2dに対応して設置された物品収納棚1に対応する複数の目標停止位置についての目標昇降移動距離情報については、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1について学習した目標昇降移動距離情報を代用する。
そして、第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、その学習運転により、学習対象とする収納部3について検出した走行用ロータリエンコーダ51の水平移動距離検出情報と、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36が学習運転によって、第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36が学習対象とする収納部3について検出した走行用ロータリエンコーダ51の水平移動距離検出情報との比較により個体差情報を求めるように構成されている。
また、第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、個体差学習運転において、物品収納棚1が備える一つの支柱6を学習対象として、目標水平移動距離情報についての学習運転を行うように、走行台車9の走行および昇降台10の昇降を制御するように構成されている。
この学習運転によって、第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、図11(イ)に示すように、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1が備える支柱6のうち、乗降箇所30に近い側から5本目の支柱6において、各載置支持部7の設置箇所相当部分を支柱検出センサ46にて検出したときの走行用ロータリエンコーダ51の水平移動距離検出情報(V1〜V4)を取得する。
そして、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、上述の学習運転を行うことによって、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1が備える支柱6のうち、乗降箇所30に近い側から5本目の支柱6において、各載置支持部7の設置箇所相当部分を支柱検出センサ46にて検出したときの走行用ロータリエンコーダ51の水平移動距離検出情報(W1〜W4)を取得している。
そこで、第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、図11(ロ)に示すように、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1が備える支柱6のうち、乗降箇所30に近い側から5本目の支柱6において、各載置支持部7の設置箇所相当部分を支柱検出センサ46にて検出したときの走行用ロータリエンコーダ51の水平移動距離検出情報について、自己が取得した検出情報と第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36が取得した検出情報とを比較して各載置支持部7の設置箇所相当部分における偏差Δt1〜Δt4を求め、それら偏差を個体差情報として記憶保持しておく。
そして、スタッカークレーン4を稼動させるときには、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36および第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36が、作業モードに切り換えられる。
説明を加えると、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、乗降箇所30にてトラバーサ5から作業通路2に第1スタッカークレーン4aが降りるときに、その作業通路2に配設された情報記憶用タグ42とリーダ/ライタ装置43との無接触通信により、目標水平移動距離情報を取得する。
そして、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、取得した目標水平移動距離情報と、予め記憶保持している目標昇降移動距離情報より求める目標昇降移動距離情報と、走行用ロータリエンコーダ51の水平移動距離検出情報および昇降用ロータリエンコーダ50の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部3に対応する目標停止位置に昇降台10が位置するように走行台車9を走行させかつ昇降台10を昇降させるべく、走行用電動モータ26および昇降用電動モータ21の作動を制御する。
説明を加えると、記憶手段41に記憶されている目標水平移動距離情報は、第1スタッカークレーン4aに対応するものであるので、第2スタッカークレーン4bに対応するものを求める必要がある。
そこで、第2スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、情報記憶用タグ42とリーダ/ライタ装置43との無接触通信により目標水平移動距離情報を取得すると、その取得した目標水平移動距離情報を記憶保持している個体差情報にて補正することにより、第2スタッカークレーン4bに対応する目標水平移動距離情報を求める。具体的に説明すると、個体差情報は、各載置支持部7の設置箇所相当部分を支柱検出センサ46にて検出したときの走行用ロータリエンコーダ51の水平移動距離検出情報の偏差であるので、目的の収納部3に対応する載置支持部7の設置箇所相当部分についての走行用ロータリエンコーダ51の水平移動距離検出情報の偏差にて取得した目標水平移動距離情報を補正することにより、目的の収納部3における第2スタッカークレーン4bに対応する目標水平移動距離情報を求める。
そして、第2スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、求めた目標水平移動距離情報と、予め記憶保持している目標昇降移動距離情報から求めた目標昇降移動距離情報と、走行用ロータリエンコーダ51の水平移動距離検出情報および昇降用ロータリエンコーダ50の昇降移動距離検出情報とに基づいて、目的の収納部3に対応する目標停止位置に昇降台10が位置するように走行台車9を走行させかつ昇降台10を昇降させるべく、走行用電動モータ26および昇降用電動モータ21の作動を制御する。
第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、学習モードに切り換えられると、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1に対して目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報についての学習運転を行う第1水平昇降学習運転を行う(ステップ21,22)。
そして、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1に対する動作とは異なり、第2作業通路2bに対応して設置された物品収納棚1に対して目標水平移動距離情報についての学習運転を行う第2水平学習運転を行う(ステップ23)。
また、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、第2作業通路2bに対応して設置された物品収納棚1に対する動作と同様に、第3作業通路2cに対応して設置された物品収納棚1に対して目標水平移動距離情報についての学習運転を行う第3水平学習運転を行い、第4作業通路2dに対応して設置された物品収納棚1に対して目標水平移動距離情報についての学習運転を行う第4水平学習運転を行う(ステップ24,25)。
このようにして、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、目標水平移動距離情報については、複数の物品収納棚1の全てに対して学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標水平移動距離情報を記憶手段41に記憶させる。そして、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、目標昇降移動距離情報については、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1に対してのみ学習運転を行い、その学習運転にて求めた目標昇降移動距離情報を記憶保持する。
そして、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36は、取得した目標水平移動距離情報Ma、および、記憶保持している目標昇降移動距離情報から求めた目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台10を選択的に位置させるべく、走行台車9の走行および昇降台10の昇降を制御する走行昇降制御を行う(ステップ28)。
第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、学習モードに切り換えられると、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1の一つの支柱6に対して学習運転を行う第1支柱学習運転を行う(ステップ31,32)。
そして、第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、第1作業通路2aに対応して設置された物品収納棚1の一つの支柱6に対して、第1支柱学習運転により検出した走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報と、第1スタッカークレーン4aに装備のクレーン用制御装置36が第1水平昇降学習運転により検出した走行用レーザ測距計27の水平移動距離検出情報とを比較することにより、個体差情報を求めて記憶保持する(ステップ33)。
前記第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、記憶手段41から取得した目標水平移動距離情報Maを個体差情報にて補正することにより、第2スタッカークレーン4aに対応する目標水平移動距離情報を求める(ステップ36)。
そして、第2スタッカークレーン4bに装備のクレーン用制御装置36は、求めた目標水平移動距離情報、および、記憶保持している目標昇降移動距離情報から求めた目標昇降移動距離情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台10を選択的に位置させるべく、走行台車9の走行および昇降台10の昇降を制御する走行昇降制御を行う(ステップ37)。
前記記憶手段に41に記憶される目標水平移動距離情報は、学習運転用のスタッカークレーン4の走行台車9に設けた走行用ロータリエンコーダ51から出力されたパルス数情報となる。しかしながら、エンコーダによる個体差によって、エンコーダから出力される1パルスに相当する距離情報はエンコーダによって異なる虞があるので、個体差学習運転用のスタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36は、記憶手段41から取得する目標水平移動距離情報をそのまま用いると、水平方向において目標停止位置から位置ズレした状態で昇降台10を位置させる可能性がある。そこで、個体差学習運転用のスタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36が、走行用ロータリエンコーダ51についての情報を求めて用いることにより、水平方向において目標停止位置に昇降台10を位置させるようにしている。
そして、学習運転用のスタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36は、基準部材検出センサ55にて二つの基準部材54を検出させるように、走行台車9の走行を制御し、かつ、基準部材検出センサ55が一つ目の基準部材54を検出してから二つ目の基準部材54を検出するまでにおける走行用ロータリエンコーダ51の水平移動情報検出情報に基づいて、二つの基準部材54間の距離についてのパルス数情報を求めるように構成されている。
また、個体差学習運転用のスタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36は、基準部材検出センサ55にて二つの基準部材54を検出させるように、走行台車9の走行を制御し、かつ、基準部材検出センサ55が一つ目の基準部材54を検出してから二つ目の基準部材54を検出するまでにおける水平移動情報検出情報に基づいて求めた二つの基準部材54間の距離についてのパルス数情報と、学習運転用のスタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36が求めたパルス数情報との比較によりパルス数の差情報を求めるように構成されている。
前記個体差学習運転用のスタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36は、記憶手段41に記憶されている目標水平移動距離情報とパルス数の差情報に基づいて、複数の目標停止位置のいずれかに昇降台10を選択的に位置させるべく、走行台車9の走行を制御するように構成されている。
前記走行台車9を制動させるために備えるブレーキの効き具合やブレーキギャップなどによって、スタッカークレーン4によって走行台車9における制動距離が異なる。そこで、複数のスタッカークレーン4に装備のクレーン用制御装置36の全ては、自己が運転を制御するスタッカークレーン4の走行台車9における制動距離を求めて、その制動距離に基づいて、水平方向において目標停止位置に昇降台10を位置させるための走行台車9を制動させる制動開始タイミングを求めている。
すなわち、クレーン用制御装置36は、走行台車9を走行させた状態でブレーキをかけることにより走行台車9を制動させ、走行用ロータリエンコーダ51の水平移動距離検出情報に基づいて、その制動開始時点から走行台車9が停止するまでに走行台車9が走行した距離を制動距離として求める。
前記昇降台10を制動させるために備えるブレーキの効き具合やブレーキギャップなどによって、スタッカークレーン4によって昇降台10における制動距離が異なることから、走行台車9における制動距離と同様に、昇降台10における制動距離を求めている。
すなわち、クレーン用制御装置36は、昇降台10を昇降させた状態でブレーキをかけることにより昇降台10を制動させ、昇降用ロータリエンコーダ50の昇降移動距離検出情報に基づいて、その制動開始時点から昇降台10が停止するまでに昇降台10が昇降した距離を制動距離として求める。
前記クレーン用制御装置36は、搬入部48および排出部49における荷受台に対応する目標停止位置に昇降台10を位置させるべく、走行台車9の走行および昇降台10の昇降を制御し、かつ、その目標停止位置に昇降台10を位置させた状態で、搬入部48および排出部49における荷受台との間で物品Bを移載すべてく、フォーク装置11の移載作動を制御するように構成されている。
したがって、搬入部48および排出部49における荷受台に対応する目標停止位置に昇降台10を位置させるために、搬入部48および排出部49における荷受台に対応する目標停止位置を示す目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を予め求めておく必要がある。
そこで、複数のスタッカークレーン4に装備の複数のクレーン用制御装置36の全ては、搬入部48および排出部49における荷受台に対応する目標停止位置を示す目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を求めている。
ちなみに、走行指令および昇降指令については、搬入部48および搬出部49における荷受台に対応する目標停止位置に昇降台10を位置させるように、作業者が指令操作部を操作することによりクレーン用制御装置36に対して指令する。
(1)上記第1および第2実施形態では、記憶手段41が、複数の作業通路2の夫々に配設された複数の情報記憶用タグ42である例を示したが、例えば、集中制御部35が、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報のうち、少なくとも目標水平移動距離情報を記憶して、記憶手段41を兼用することも可能である。この場合には、集中制御部35が、光送受信装置39a,39bにより、クレーン用制御装置36に目標停止位置についての記憶している情報を与えるように構成する。
また、目標水平移動距離情報および目標昇降移動距離情報を複数の作業通路2の夫々について記憶する専用の記憶手段41を設け、この記憶手段41とクレーン用制御装置36との間で通信自在に構成して実施することもでき、このときの専用の記憶手段41の設置箇所については適宜変更が可能である。
そして、例えば、作業通路2を5つ設け、スタッカークレーン4を3つ設けるものでは、3つのスタッカークレーン4のうちの一つを学習運転用のスタッカークレーン4とし、残りの二つを個体差学習運転用のスタッカークレーンとする。
2 作業通路
3 収納部
4 移載装置
5 搬送装置
6 支柱
7 載置支持部
9 移動体
10 昇降体
11 物品移載手段
22 昇降移動距離検出手段
27 水平移動距離検出手段
30 乗降箇所
36 制御手段
41 記憶手段
42 情報記憶用タグ
46 部材検出手段としての支柱検出手段
47 部材検出手段としての載置支持部検出手段
50 昇降移動距離検出手段
51 水平移動距離検出手段
51a 回転体
53 係合体
54 基準部材
55 基準部材検出手段
Claims (4)
- 作業通路が、その側脇に複数の収納部を縦横に備える物品収納棚を配置する状態で、その長手方向に直交する方向を並設方向として複数並設され、
前記作業通路を水平移動する移動体、および、その移動体に立設された昇降マストに沿って昇降移動自在でかつ物品移載手段を備える昇降体を備える移載装置が、前記作業通路の数よりも少なくなる形態で複数設けられ、
前記複数の移載装置の夫々が、前記移動体の水平移動により、複数の前記作業通路の夫々においてその端部の外方の乗降箇所まで水平移動自在に構成され、
複数の前記作業通路についての複数の前記乗降箇所のいずれかに選択的に位置するように前記作業通路の並設方向に移動自在で、前記乗降箇所において前記移載装置を乗降する搬送装置が設けられ、
複数の前記作業通路の夫々における前記移動体の水平移動について、基準水平位置からの前記移動体の水平移動距離を検出する水平移動距離検出手段と、前記昇降マストに沿った前記昇降体の昇降移動について、基準昇降位置からの前記昇降体の昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とが設けられ、
前記移載装置に装備されてその運転を制御する制御手段が、前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、複数の作業通路のうちでその移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置された前記物品収納棚における複数の前記収納部の夫々に対応する複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記昇降体を目標停止位置に位置させた状態で前記収納部に対する物品の出し入れを行うべく、前記物品移載手段の移載作動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記昇降体に、前記物品収納棚が備える前記各収納部に対応する部材を検出する部材検出手段が設けられ、
前記移載装置に装備の前記制御手段は、前記複数の目標停止位置を示す、前記移動体についての前記基準水平位置からの目標水平移動距離情報および前記昇降体についての前記基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報に基づいて、前記複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成され、
複数の前記移載装置のうちの一部が学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、
複数の作業通路に対応して設置された複数の前記物品収納棚の全てを学習対象として、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部の全てに対して学習運転を行うように構成され、かつ、前記学習運転として、複数の前記収納部の夫々に対応する部材を前記部材検出手段にて順次検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記部材検出手段が前記収納部に対応する部材を検出した状態における前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、その収納部に対応する目標停止位置についての前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を求めるように構成され、
複数の前記移載装置のうちの前記学習運転を実行しない移載装置が個体差学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、
前記個体差学習運転として、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚を学習対象として、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部に対して前記学習運転を行うべく、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部に対応する部材を前記部材検出手段にて順次検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、その学習運転により、学習対象とする前記物品収納棚が備える前記学習運転を行った前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報との比較により個体差情報を求めるように構成され、かつ、
複数の前記物品収納棚が備える複数の収納部のうちで、少なくとも前記学習運転を実行していない収納部についての目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって求めた前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を前記個体差情報にて補正することにより求めるように構成されている物品搬送設備。 - 作業通路が、その側脇に複数の収納部を縦横に備える物品収納棚を配置する状態で、その長手方向に直交する方向を並設方向として複数並設され、
前記作業通路を水平移動する移動体、および、その移動体に立設された昇降マストに沿って昇降移動自在でかつ物品移載手段を備える昇降体を備える移載装置が、前記作業通路の数よりも少なくなる形態で複数設けられ、
前記複数の移載装置の夫々が、前記移動体の水平移動により、複数の前記作業通路の夫々においてその端部の外方の乗降箇所まで水平移動自在に構成され、
複数の前記作業通路についての複数の前記乗降箇所のいずれかに選択的に位置するように前記作業通路の並設方向に移動自在で、前記乗降箇所において前記移載装置を乗降する搬送装置が設けられ、
複数の前記作業通路の夫々における前記移動体の水平移動について、基準水平位置からの前記移動体の水平移動距離を検出する水平移動距離検出手段と、前記昇降マストに沿った前記昇降体の昇降移動について、基準昇降位置からの前記昇降体の昇降移動距離を検出する昇降移動距離検出手段とが設けられ、
前記移載装置に装備されてその運転を制御する制御手段が、前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、複数の作業通路のうちでその移載装置が現在位置する作業通路に対応して設置された前記物品収納棚における複数の前記収納部の夫々に対応する複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記昇降体を目標停止位置に位置させた状態で前記収納部に対する物品の出し入れを行うべく、前記物品移載手段の移載作動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記昇降体に、前記物品収納棚が備える前記各収納部に対応する部材を検出する部材検出手段が設けられ、
前記移載装置に装備の前記制御手段は、前記複数の目標停止位置を示す、前記移動体についての前記基準水平位置からの目標水平移動距離情報および前記昇降体についての前記基準昇降位置からの目標昇降移動距離情報に基づいて、前記複数の目標停止位置のいずれかに前記昇降体を選択的に位置させるべく、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成され、
複数の前記移載装置のうちの一部が学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、
前記目標水平移動距離情報については、複数の作業通路に対応して設置された複数の前記物品収納棚の全てを学習対象として、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部の全てに対して学習運転を行い、かつ、前記目標昇降移動距離情報については、複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚を学習対象として、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部の全てに対して前記学習運転を行い、学習対象としない前記物品収納棚が備える前記収納部に対応する目標停止位置についての、前記目標昇降移動距離情報を、学習対象とした前記物品収納棚が備える前記収納部について求めた前記目標昇降移動距離情報を代用するように構成され、かつ、
前記学習運転として、複数の前記収納部の夫々に対応する部材を前記部材検出手段にて順次検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、前記部材検出手段が前記収納部に対応する部材を検出した状態における前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報および前記昇降移動距離検出手段の昇降移動距離検出情報に基づいて、その収納部に対応する目標停止位置についての前記目標水平移動距離情報および前記目標昇降移動距離情報を求めるように構成され、
複数の前記移載装置のうちの前記学習運転を実行しない移載装置が個体差学習運転用の移載装置として定められて、それに装備の前記制御手段が、
前記目標水平移動距離情報については、前記個体差学習運転として、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚を学習対象として、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部に対して前記学習運転を行うべく、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部のうちの少なくとも一部に対応する部材を前記部材検出手段にて順次検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御し、かつ、その学習運転により、学習対象とする前記物品収納棚が備える前記学習運転を行った前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離検出情報と、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって、前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転を行った前記収納部について検出した前記水平移動距離検出手段の水平移動距離情報との比較により個体差情報を求めるように構成され、かつ、
複数の前記物品収納棚が備える複数の収納部のうちで、少なくとも前記学習運転を実行していない収納部についての目標停止位置を示す前記目標水平移動距離情報を、前記学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段が前記学習運転によって求めた前記目標水平移動距離情報を前記個体差情報にて補正することにより求めるように構成され、かつ、
前記目標昇降移動距離情報については、複数の前記物品収納棚のうちの一部の物品収納棚を学習対象として、その学習対象とする前記物品収納棚が備える複数の前記収納部の全てに対して前記学習運転を行い、学習対象としない前記物品収納棚が備える前記収納部に対応する目標停止位置についての、前記目標昇降移動距離情報を、学習対象とした前記物品収納棚が備える前記収納部について求めた前記目標昇降移動距離情報を代用するように構成されている物品搬送設備。 - 前記個体差学習運転用の移載装置に装備の前記制御手段は、前記個体差学習運転において、前記物品収納棚が備える前記各収納部に対応する部材としての一つの支柱に対して、
前記学習運転を行うように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成されている請求項2に記載の物品搬送設備。 - 前記物品収納棚が、前記作業通路の長手方向に間隔を隔てて立設される複数の支柱とその支柱の長手方向に間隔を隔てて設けられる複数の物品載置用の載置支持部とを備え、
前記収納部が、前記載置支持部に物品を載置支持する形態で物品を収納するように構成され、
前記部材検出手段が、前記支柱を検出する支柱検出手段と前記載置支持部を検出する載置支持部検出手段とから構成され、
前記制御手段が、前記学習運転において、各収納部における前記載置支持部を前記載置支持部検出手段にて検出させ、かつ、各収納部に隣接位置する前記支柱における各収納部の前記載置支持部の設置箇所相当部分を前記支柱検出手段にて検出させるように、前記移動体の水平移動および前記昇降体の昇降移動を制御するように構成されている請求項1〜3のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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