JP5532342B2 - 物品保管設備 - Google Patents
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Description
前記一対の存否検出手段の夫々における前記第1部材が、前記走行台車の走行方向において、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品の存在範囲内に配設され、
前記一対の存否検出手段の夫々における前記第2部材が、前記走行台車の走行方向において、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品における他方の前記存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側の端部よりも、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側である位置に配設され、
前記物品を収納する物品収納部を上下及び左右に複数並設して構成された物品収納棚が設けられ、
前記物品搬送車に、前記物品を棚上下方向に沿って搬送自在な昇降台が備えられ且つ前記昇降台に前記2つの移載装置が備えられ、
前記走行経路が、前記物品収納棚の棚前面側に設けられ、
前記移載対象箇所が前記物品収納部であり、
前記走行台車の走行方向に隣接する前記物品収納部の間隔が、前記2つの移載装置に載置支持された物品の間隔と等しくなるように構成され、
前記物品搬送車の走行作動と前記移載装置の移載作動とを制御する制御手段が設けられ、
前記制御手段が、前記物品搬送車が同じ停止位置に停止している状態において、前記2つの移載装置の夫々により前記物品収納部との間で物品を各別に移載するように構成され、
前記物品搬送車に、その走行方向における前後両端部の夫々に立設されて上下方向に沿う昇降マストが設けられ、
前記前後一対の昇降マストの上端部を接続する上部フレームが設けられ、
前記昇降台に前記第1部材又は前記第2部材の少なくとも一方を支持する枠体が設けられ、
前記枠体が、前記昇降台の平面視において前記2つの移載装置上の物品の適正載置位置の双方を包含する矩形領域の各隅角部に立設され且つその上端が前記移載装置に載置支持される物品の上端よりも上方である支柱と、前記走行台車の走行方向に並ぶ一対の支柱をその上端で接続する走行方向梁及び前記走行方向梁を前記移載装置の移載方向に接続する移載方向梁とを備えて構成され、
前記移載方向梁が、その長手方向中央部において下方に凹入する凹入部を備えて構成されている点にある。
そして、一対の存否検出手段の夫々における第1部材は、走行台車の走行方向において、その第1部材を備える存否検出手段が検出対象とする物品の存在範囲内に配設されるものであるから、2つの移載装置の夫々に載置支持される物品の間の位置には配設されないことになる。
また、一対の存否検出手段の夫々における第2部材は、走行台車の走行方向において、その第2部材を備える存否検出手段が検出対象とする物品において、その第2部材を備える存否検出手段の他方の存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側の端部よりも、その第2部材を備える存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側である位置に配設されるものであるから、2つの移載装置の夫々に載置支持される物品の間の位置には配設されないことになる。
そして、そのように2つの移載装置のピッチを小さくすることができるので、物品搬送車において2つの移載装置を設置するために必要となる走行台車の走行方向における長さを小さくすることが可能となり、物品搬送車における走行台車の走行方向のコンパクト化を図ることが可能となる。
また、上記物品保管設備の第1特徴構成によれば、物品収納部が上下及び左右に複数並設された物品収納棚における走行台車の走行方向(すなわち左右方向)に隣接する物品収納部の間隔と、2つの移載装置の間隔とが等しくなるように構成されているから、一方の移載装置において、物品を物品収納部との間で移載する移載作動と、他方の移載装置において、物品を、走行台車の走行方向に隣接する物品収納部との間で移載する移載作動とを行うにあたって、その間に物品搬送車を走行作動させることなく、物品搬送車が同じ停止位置に停止している状態で2つの移載装置に載置されている物品の夫々を物品収納部との間で移載することができることになる。
したがって、2つの移載装置の双方を使用して隣接する物品収納部との間で物品を移載する場合において、その移載に要する時間を短縮することができる。
また、走行台車の走行方向に隣接する物品収納部の間隔が2つの移載装置の間隔と等しくなるように構成されるものであるから、棚左右方向に隣接する物品収納部の間隔を、2つの移載装置の間隔と等しい小さな間隔とすることができて、物品収納棚の収納効率を向上することができる。
要するに、上記物品保管設備の第1特徴構成によれば、2つの移載装置の双方を使用して隣接する物品収納部との間で物品を移載する場合において、その移載に要する時間を短縮することができながらも、物品収納棚の物品収納効率を向上することができる。
さらに、上記物品保管設備の第1特徴構成によれば、枠体が、昇降台に、その平面視において2つの移載装置上の物品の適正載置位置の双方を包含する矩形領域の各隅角部に立設され且つその上端が移載装置に載置支持される物品の上端よりも上方である支柱と、走行台車の走行方向に並ぶ一対の支柱をその上端で接続する走行方向梁、及び、走行方向梁を移載装置の移載方向に接続する移載方向梁とを備えて構成されるものであるから、存否検出手段の第1部材と第2部材とを適切な位置に支持することができる。
さらに、移載方向梁が、その長手方向中央部において下方に凹入する凹入部を備えて構成されているものであるから、昇降台が棚上下方向において移動可能な最高位置を高くすることができる。つまり、棚上下方向に沿って搬送自在な昇降台を備える物品搬送車には、それに備える前後一対のマストの上端を接続し且つ上部レールと係合する上部フレームが設けられているため、移載方向梁が直線状に構成される場合には、その長手方向中央部にて、上部フレームと干渉することになり、棚上下方向における移動可能な最高位置を高くすることができないものとなるが、本発明によれば、移載方向梁がその長手方向中央部で下方に凹入しているので、移載方向梁と上部フレームとが干渉せずに移動可能な最高位置を高くすることができる。
したがって、物品収納棚において物品収納部を設置可能な最高位置を高くすることができて、多くの物品を収納することが可能な物品収納棚を得ることができる。
要するに、上記物品保管設備の第1特徴構成によれば、存否検出手段の第1部材と第2部材とを適切な位置に支持することができながらも、多くの物品を収納することが可能な物品収納棚を得ることができる。
また、移載装置に載置される物品の存否を検出する存否検出手段が、第1部材と第2部材とを、物品の移載方向において同じ位置に対をなす状態で設けられ、且つ、移載装置の移載方向において移載装置上の物品の適正載置位置の両外方側に複数対設けられるものであるから、物品が移載装置に載置支持されているときにおいて、その載置位置が適正載置位置であるか否かを適切に検出することができる。
以下、本発明の物品搬送車をスタッカークレーンに適用し、本発明の物品保管設備を自動倉庫に適用した場合について、図面に基づいて説明する。
図1に示すように、自動倉庫は、物品を出し入れする前面が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚1と、それらの物品収納棚1の前面側に形成した走行経路としての作業通路2を自動走行するスタッカークレーン3とが設けられ、各物品収納棚1には多数の物品収納部4が棚上下方向および棚左右方向に複数並設されている。
尚、走行台車10の走行方向(以降、単に走行方向と称する)に隣接する物品収納部4の間隔は、後述する移載装置11の間隔と等しくなるように構成されている。
前後一対の昇降案内マスト13の上端部には、それらを接続する状態で上部フレーム15が設けられ、その上部フレーム15に、走行レール5の上方に走行レール5と平行に設けられる上方レール6を挟み込む状態で係合する案内ローラ15Rが前後一対設けられている。尚、以降の説明においては、スタッカークレーン3の走行方向における地上側コントローラ7側(図1においてHPで示す側)をHP側と称する。また、そのHP側と対向する側(図1においてOPで示す側)をOP側と称する。
つまり、物品搬送車に、物品Bを棚上下方向に沿って搬送自在な昇降台30が備えられ且つ昇降台30に2つの移載装置11が備えられている。
支柱31は、昇降台30の平面視において2つの移載装置11上の物品Bの適正載置位置の双方を包含する矩形領域の各隅角部に立設されている。また、支柱31の上端は、移載装置11に載置支持される物品Bの上端よりも上方となるように構成されている。
そして、走行方向に並ぶ一対の支柱31の上端には、それら支柱31の上端同士を接続する走行方向梁32が接続され、また、その走行方向梁32を移載装置11の移載方向に接続する移載方向梁としての端部側移載方向梁33と中央側移載方向梁34とが設けられている。
また、中央側移載方向梁34は、走行方向梁32の長手方向(すなわち走行台車10の走行方向)における中央部分から、対向する走行方向梁32に向けて2本の長尺体が延設される状態で備えられ、且つ、それら2本の長尺体が移載方向中央部近傍で夫々走行方向に接続されている。
端部側移載方向梁33は、その長手方向(すなわち移載方向)の中央部において下方に凹入する凹入部33uを備え、中央側移載方向梁34は、その長手方向(すなわち移載方向)の中央部の走行方向に接続される部分より中央側において、下方に凹入する凹入部34uを備えて構成されている。
そして、端部側移載方向梁33及び中央側移載方向梁34を、昇降台30に対して物品Bの上端と干渉しない十分な高さとしたことによって、端部側移載方向梁33及び中央側移載方向梁34と上部フレーム15が干渉しない昇降台30の限界昇降位置が十分な高さではない位置となるが、凹入部33u及び凹入部34uを設けることによって、端部側移載方向梁33及び中央側移載方向梁34と上部フレーム15が干渉しない限界昇降位置を十分な高さとすることができることになる。
2つの移載装置11についての存否検出センサS10の夫々は、物品に対して検出作用する直線状の検出光Lの非存在により物品の存在を検出する遮光式の光センサにて構成されている。この遮光式の光センサは、検出光Lの両端に配置されて検出光Lを形成する第1部材としての投光部S1と第2部材としての受光部S2を備えて構成されている。
図6に示すように、制御手段Hは、走行台車10が地上側コントローラ7からどれだけ離れた位置にあるかを光学式センサ又はロータリエンコーダ等を用いて検出する走行距離センサS16、昇降台30が上下方向基準位置からどれだけ上方にあるかを、光学式センサ又はロータリエンコーダ等を用いて検出する昇降距離センサS17、移載装置11の出退距離を検出する移載距離センサS18、及び、存否検出センサS10と電気的に接続されて、それらからの検出情報を入力されるように構成されている。
尚、制御手段Hは、マイクロコンピュータを備えて、読み込まれるプログラムによって各種の制御が実行されるように構成されている。
次に、本発明の第2実施形態について説明するが、第2実施形態は第1実施形態において存否検出センサS10が備える第2部材としての受光部S2の取付け位置が異なるのみであるため、共通する部分についての説明は省略する。
また、そのように小さい距離とされた2つの物品Bの間隔に合わせる状態で走行方向に隣接する物品収納部4の間隔を小さくすることができるため、物品収納棚の物品収納密度を向上することができる。
次に、本発明の別実施形態を説明する。
(1) 上記第1及び第2実施形態では、第1部材を投光部S1とし、第2部材を受光部S2とするように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、たとえば、第1部材を受光部S2とし、第2部材を投光部S1としてもよい。また、第1部材として投光部S1と受光部S2とを設け、第2部材として、投光部S1から発せられた検出光を受光部S2に向けて反射する反射部を設ける構成としてもよい。
また、上記物品Bの存在範囲内であって物品Bの移載方向における両端部から夫々設定距離内方側に離間した位置に備える投光部S1及び受光部S2については、その移載方向の位置を調整可能に構成してもよい。
2 走行経路
3 物品搬送車
4 物品収納部
10 走行台車
11 移載装置
13 マスト
15 上部フレーム
30 昇降台
31 支柱
32 走行方向梁
33、34 移載方向梁
33u、34u 凹入部
S10 存否検出手段
S1 第1部材
S2 第2部材
L 検出光
B 物品
F 枠体
H 制御手段
Claims (2)
- 走行経路に沿って走行移動自在な走行台車に、物品を載置支持自在で且つその物品を移載対象箇所との間で移載自在な移載装置が、前記走行台車の走行方向に並ぶ状態で2つ備えられ、
前記移載装置に載置される物品の存否を検出する存否検出手段が前記2つの移載装置の夫々について設けられ、
前記存否検出手段の夫々が、物品に対して検出作用する直線状の検出光の非存在により物品の存在を検出する遮光式の光センサにて構成され、且つ、前記検出光の両端に配置されて前記検出光を形成する第1部材と第2部材とを備えて構成された物品搬送車を備えた物品保管設備であって、
前記一対の存否検出手段の夫々における前記第1部材が、前記走行台車の走行方向において、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品の存在範囲内に配設され、
前記一対の存否検出手段の夫々における前記第2部材が、前記走行台車の走行方向において、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品における他方の前記存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側の端部よりも、対応する前記存否検出手段が検出対象とする物品が存在する側である位置に配設され、
前記物品を収納する物品収納部を上下及び左右に複数並設して構成された物品収納棚が設けられ、
前記物品搬送車に、前記物品を棚上下方向に沿って搬送自在な昇降台が備えられ且つ前記昇降台に前記2つの移載装置が備えられ、
前記走行経路が、前記物品収納棚の棚前面側に設けられ、
前記移載対象箇所が前記物品収納部であり、
前記走行台車の走行方向に隣接する前記物品収納部の間隔が、前記2つの移載装置に載置支持された物品の間隔と等しくなるように構成され、
前記物品搬送車の走行作動と前記移載装置の移載作動とを制御する制御手段が設けられ、
前記制御手段が、前記物品搬送車が同じ停止位置に停止している状態において、前記2つの移載装置の夫々により前記物品収納部との間で物品を各別に移載するように構成され、
前記物品搬送車に、その走行方向における前後両端部の夫々に立設されて上下方向に沿う昇降マストが設けられ、
前記前後一対の昇降マストの上端部を接続する上部フレームが設けられ、
前記昇降台に前記第1部材又は前記第2部材の少なくとも一方を支持する枠体が設けられ、
前記枠体が、前記昇降台の平面視において前記2つの移載装置上の物品の適正載置位置の双方を包含する矩形領域の各隅角部に立設され且つその上端が前記移載装置に載置支持される物品の上端よりも上方である支柱と、前記走行台車の走行方向に並ぶ一対の支柱をその上端で接続する走行方向梁及び前記走行方向梁を前記移載装置の移載方向に接続する移載方向梁とを備えて構成され、
前記移載方向梁が、その長手方向中央部において下方に凹入する凹入部を備えて構成されている物品保管設備。 - 前記物品搬送車における前記第1部材と前記第2部材とが、物品の移載方向において同じ位置に対をなす状態で設けられ、且つ、物品の移載方向において前記移載装置上の物品の適正載置位置の両外方側及び物品の存在範囲内に複数対設けられている請求項1記載の物品保管設備。
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