JPH0515456Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、上下及び左右に多数の荷受空間を有
する棚枠を前後一対にして設け、該前後両棚枠間
に沿つて走行する上下長手の走行フレームに、水
平前後動自在なスライドフオークを昇降自在に装
着し、該スライドフオークにて荷物を出し入れす
るように構成した立体倉庫において、前記各荷受
空間奥行き寸法の略半分の寸法の荷物を、荷受空
間の奥行き方向の前部に１個並べるか、または荷
受空間の奥行き方向に沿つて２個並べて各棚枠の
荷受空間の所定箇所に収納するように制御する装
置に関するものである。

〔従来の技術〕

各種工場等における立体倉庫においては、収納
箱等の荷物を収納するための荷受空間を多段且つ
多列に設けた棚枠を備え、該棚枠の前面に沿つて
左右方向に移動自在な上下長手の走行フレーム
に、昇降フレームを上下動自在に装着し、該昇降
フレームには、前記任意箇所の荷受空間に向かつ
て前後動するスライドフオークを備えるようにし
ているのが通常である。

その場合、棚枠の所定の奥行き寸法を有する荷
受空間に、その寸法の略半分の奥行き寸法を有す
る荷物を前記奥行き歩行に沿つて２つ宛収納でき
る多段多列の棚を設け、この棚に沿つて左右動お
よび上下動するスライドフオークにて荷物を搬出
搬入するような立体倉庫の収納システムとして、
前記スライドフオークの前後移動方向の長手寸法
を前記荷物が２つ搭載できる長さに形成し、且つ
該スライドフオークの前後移動距離は、前記荷受
空間における奥部に荷物が届く移動距離と、その
半分の手前部に荷物が届く距離とに選択できるよ
うに構成したものが、実開昭52−8382号公報や、
特開昭56−28198号公報に開示されている。

そして、特開昭56−28198号公報では、スライ
ドフオークの前端に、光り反射式の前荷受部用荷
検出部と後荷受部用荷検出器とから成る二対の荷
受部用荷検出器を設ける一方、棚における各荷受
空間の奥後端に前記後荷受部用荷検出器に対応す
る鏡等の反射板を設け、これらにより、前記荷受
空間の手前部に荷物がある場合、該手前部に荷物
がなくて奥部に荷物がある場合、前記荷受空間に
荷物が全くない場合の３つの場合の判別（検出）
を実行するものである。そして、主として、同一
種類の荷物を収納するための立体棚倉庫であつ
て、前記荷受空間の奥部に荷物が無いときであつ
て、１個の荷物を搬入するときには、当該荷受空
間における奥部に荷物を収納し、後の荷物運搬工
程にて前記収納された荷物の手前側に別の荷物を
収納する。また、前記荷受空間の奥部に荷物が無
いときであつて、２個の同種の荷物を搬入すると
きには、前記荷受空間の前後に一度にその荷物を
搬入することができることを提案している。

〔考案が解決しようとする問題点〕

このように、特開昭56−28198号公報の先行技
術によれば、棚における荷受空間の奥部側から荷
物を順につめて収納してゆくので、荷受空間を無
駄なく利用できる利点はあるけれども、多数の種
類の荷物を収納する立体倉庫であつて、１個口の
荷物（１種類の物品を１つのパレツト、段ボール
箱等に搭載したもの）と２個口の荷物（１種類の
物品を２つのパレツト、段ボール箱等に搭載し、
２つの荷物としてセツトにしたもの）とが多数混
在し、なおかつ１個口の荷物が多種類収納ある場
合、１つの荷受空間の手前部と奥部とに異なる種
類の１個口の荷物を収納していると、奥部の１個
口の荷物を搬出するために、この荷受空間の前後
の荷物を一挙に搬出し、所望の１個口の荷物だけ
を、搬出ステーシヨンで選り分けた後、必要のな
い１個口の荷物を再度搬入するという手順を必要
とし、搬出効率が非常に悪くなるという問題があ
つた。

また、荷受空間の奥部に荷物が無い場合には、
必ずその奥部に荷物を収納するようにスライドフ
オークを長い距離移動させるのであるから、荷物
の出し入れの時間ロスが大きい。

さらに、スライドフオークに設けた二対の荷受
部用荷検出器により、荷受空間の奥部と手前部と
の２箇所の荷物の有無を検出して判別する必要が
あるから、必要な検出器の設置数が多くなりコス
トアツプするし、制御が複雑になる。

しかも、前記荷受部用荷検出器は一般に光また
は超音波の反射式のセンサーを利用するが、荷受
空間の奥部から前後移動しない前のスライドフオ
ークの前端までの距離は長いのであるから、当該
奥部における荷物の有無を判別するためのセンサ
ーの装置として精巧なものが必要となり、コスト
が上昇するという問題があつた。

本考案は、前記諸問題を一挙に解決した、制御
装置を提供することを目的とするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

そのため本考案は、奥行き方向に２つの荷物を
並べて載置し得る所定の奥行き寸法の荷受空間を
多数備えた前後一対の棚枠間に、当該両棚枠に沿
つて走行する上下長手の走行フレームを配設し、
該走行フレームに前記各棚枠の任意の荷受空間箇
所に荷物を出し入れするための水平前後動自在な
スライドフオークを昇降自在に装着して成る立体
倉庫において、前記スライドフオークに、２個の
荷物を前記荷受空間の奥行き方向に沿つて並べて
載置したか、１個の荷物を前記荷受空間の奥行き
方向に偏らせて載置したことを検出する荷物搭載
センサを設ける一方、該スライドフオークの前後
端には前記前後各棚枠の荷受空間における手前部
に収納される荷物の有無を判別する荷受部検出セ
ンサーを設け、該荷受部検出センサーの検出にて
前記荷受空間における手前部に荷物が無いと判断
し、且つ前記スライドフオーク上に２個の荷物が
搭載されている検出信号があるときには、当該ス
ライドフオークを前記荷受空間の奥行き寸法の全
長だけ突出し、前記荷受部検出センサーの検出に
て前記荷受空間における手前部に荷物が無いと判
断し、且つ前記スライドフオーク上に１個の荷物
が搭載されている検出信号があるときには、荷受
空間の手前部に荷物を収納するように前記スライ
ドフオークを所定距離だけ前方向または後方向に
移動する制御手段を備えたものである。

〔考案の作用・効果〕

この構成によれば、スライドフオークの前後端
に設けた荷受部検出センサーは、当該スライドフ
オークの前後端が臨む各々の荷受空間箇所におけ
る手前部に既に荷物が有るか否かを判別するもの
で、荷受空間の奥行き寸法が大きくても、スライ
ドフオークの前後端に最も近い箇所である荷受空
間の手前部における荷物の有無を判別するだけで
良いのであるから、センサーの検出可能距離の短
いものを使用できると共に従来の前後２箇所の荷
物の有無を判別するセンサーを備えるのに比べ
て、センサー設置費用が低減できる。しかも、こ
の１つの荷受部検出センサーの検出結果で、荷受
空間での荷物の有無を判別するので、判別の制御
が簡単になる。

そして、スライドフオークには前記各荷受空間
における奥行き寸法の半分より短い奥行き寸法の
荷物が、当該スライドフオークの前後移動方向
（長手方向）に沿つて２個分載置できる長さに形
成し、当該スライドフオークに、荷物が１個搭載
されているか２個搭載されているかを検出できる
荷物搭載センサーを設けてあり、この荷物搭載セ
ンサーの検出結果により、スライドフオークの前
後移動距離は、前記荷受空間の奥行き寸法の全長
分だけ移動する場合（２個口の荷物の場合）と、
その略半分の距離だけ移動する場合（１個口荷物
の場合）とに選択できる。

従つて、前記１個口の荷物を片側に搭載したス
ライドフオークが前後対の棚枠における任意の荷
受空間の箇所に来ると、前記前及び後の荷受部検
出センサーにて当該荷受空間における手前部の荷
物の有無を判別し、当該手前部に荷物が無いとき
には、その手前部箇所に荷物を収納すべく、スラ
イドフオークを前又は後に突出移動させるのであ
る。

この場合、前後一対の棚枠に対してスライドフ
オークの片側に搭載した荷物に近い側の棚枠にお
ける手前部に向かつてスライドフオークを移動さ
せる方が、スライドフオークの移動距離が短くて
済み、収納に要する時間を一層短縮できることに
なる。

また、スライドフオークに前記２個口の荷物を
搭載した場合には、前記と同様に任意の荷受空間
における手前部に荷物が有るか否かを荷受部検出
センサーにて判別し、無いと判断するときには、
スライドフオークを荷受空間の奥行き寸法の全長
分だけ突出移動させて２個口の荷物を一挙に荷受
空間内に収納すれば良い。

このように、本考案では、一つの荷受空間の奥
部と手間部とに荷物を２個収納できるものにおい
て、荷受空間の奥部に１個だけ荷物が収納される
状態が無いので、荷受空間箇所の荷物の有無の判
別は、手前部に対する荷受部検出センサーだけで
良いことになり、制御が至極簡単になる。

また、１個口の荷物をスライドフオークに搭載
した場合には、当該各荷受空間における手前部に
１個口の荷物を収納するので、これを従来の荷受
空間の奥側に荷物を収納する場合に比べてスライ
ドフオークの移動距離を短くでき、しかも、２個
口の荷物を一挙に収納することもできるので、時
間ロスを少なくし、立体倉庫における荷物の収納
取出し作業のスピード化を図ることができる。

〔実施例〕

次に本考案の実施例について説明すると、符号
１は立体倉庫における床レール２と天井レール３
とにより支持案内されて走行する上下長手の走行
フレームを示し、符号４，４′は前記走行フレー
ム１の前後に適宜隔てて立設する棚枠で、該各棚
枠４，４′には床レール２の長手方向にそつて上
下及び左右に一定間隔にて荷物５を載置収納でき
る多数の荷受空間６が形成されている。

走行フレームは断面コ字型の中空部材からな
り、該走行フレーム１の外周には同じく断面コ字
型の昇降フレーム７を昇降自在に配設し、昇降フ
レーム７の一側には、図示するような固定下台９
に対して前後移動自在に連結された中間移動台１
０を介して上段台１１が前後に進退移動できる３
段伸縮式の前後進退動自在なスライドフオーク８
を備え、該スライドフオーク８の伸縮作動と昇降
フレーム７の昇降作動とにより、任意の荷受空間
６への荷物５の出し入れを行うものである。

走行フレーム１は、走行用モータ１２及びチエ
ーン１３を介して駆動される走行車輪１４，１４
により走行駆動する。

走行フレーム１の外面には、前記スライドフオ
ーク８の前後進退動と平行な側面とそれに直角な
側面とに各々上下長手の断面矩形状のガイドレー
ル１７，１８，１８を固着する。

前記昇降フレーム７の内側には、前記ガイドレ
ール１７，１８の側面に接当する左右一対上下対
の４個の回転コロ１９を設け、昇降フレーム７は
走行フレーム１に上下方向に配設されたチエーン
１５を介して駆動用モータ１６により上下動自在
に駆動される。

棚枠４，４′における荷受空間６は第１図及び
第６図に詳細に図示されているように、断面コ字
型の前後一対の支柱２０，２０を床面から前記床
レール２の長手方向に沿つて一定間隔（W1）に
て立設し、その前後一対の支柱２０，２０間に
は、荷物５の高さ寸法（H1）より大きい高さ寸
法の間隔にて前後長手の支持梁２１を固着し、荷
物５の下面側部を支持する偏平板状の荷受棚板２
２を支持梁２１から側方に水平状に突出させて形
成する。

スライドフオーク装置８における固定下台９の
左右中央部上面には、ラツク２３を敷設し、下面
前後位置には、チエン２４を巻掛けるチエーンス
プロケツト２５，２５を設けてあり、その中間に
はアイドラ用スプロケツト２６が配設され、昇降
フレーム７に設けた駆動用モータ２７から駆動用
チエーンスプロケツト２８に動力伝達する。

中間移動台１０の左右方向中央部で且つ前後方
向の中央部には、上下に貫通する孔を穿設し、該
中間移動台１０の平板に取付く左右一対の軸受に
回転自在に軸支されるピニオン２９を前記孔箇所
に臨ませて固定下台９におけるラツク２３に噛合
わせる一方、前記チエン２４の一端を中間移動台
１０の平板下面に固着する。

そして、中間移動台１０の上面左右両側に上向
き突設した前後長手の一対のガイドレールに、上
段台１１における回転コロと固定下台９における
回転コロを嵌挿し、上段台１１下面の左右略中央
部に突設する前後長手のラツク３０をピニオン２
９の上端とを噛合わせる。

この構成により、後述の各種のセンサーの判別
と中央制御装置３７の制御にて駆動用モータ２７
の正逆回転駆動にてスライドフオーク８の上段台
１１を所定距離だけ進退動させるものである。

各棚枠４の荷受空間６における荷受棚板２２の
奥行き寸法（L1）に対して、前記荷物５の奥行
き寸法（L2）を略半分に形成してあり、また、
前記スライドフオーク８における上段台１１の長
手方向の寸法は前記荷物５を前後２列に搭載でき
るものである。

従つて、２個口の荷物５は各荷受空間６におけ
る手前部６ａと奥部６ｂとに前後２列に収納でき
る他、スライドフオーク８の片側に１個口の荷物
５を搭載してあるときには、後述の制御に従つて
手前部６ａにのみ収納できるものである。

第６図に示す符号３５，３６は前記スライドフ
オーク８の前後移動方向前端部と後端部とに設け
る荷受部検出センサーで、各荷受部検出センサー
３５，３６はスライドフオーク８の前端及び後端
が各々臨む荷受空間６，６における手前部６ａ，
６ａに荷物５，５が有るか否かを判別する。

実施例では、これらの荷受部検出センサーは、
各々光または超音波の発信部３５ａ，３６ａと、
該各発信部３５ａ，３６ａから発射された光等を
各荷受空間６における手前部６ａに収納された荷
物５の前面略中央部にて反射して受ける受信部３
５ｂ，３６ｂとから成るいわゆる発射信号反射式
であり、発信部と受信部は固定下台９に設け、各
手前部６ａに荷物５が有れば、受信部３５ｂ，３
６ｂにて感知信号を出し、中央制御装置３７に所
定の信号を送る。

符号XA，XBの対、YA，YBの対及びZA，
ZBの対は、スライドフオーク８における上段台
１１上に搭載される荷物５の位置及び個数を検出
する荷物搭載センサーで、この各センサーは光ま
たは超音波の発信部XA，YA，ZAと、荷物の存
在により発射信号が遮られるとONとなる受信部
XB，YB，ZBとから成り、実施例では、第６図
に示すように、上段台１１の上面側近傍にてその
長手方向と交差するように固定下台９の左右両側
に発信部と受信部とを対峙して配設するのであ
り、固定下台９の前後端部近傍に位置させる
XA，XBの対及びZA，ZBの対は、上段台１１
の前後移動方向と直角に、YA，YBの対は前記
移動方向と適宜角度（θ1）だけ傾斜させて配設す
る。

さらに、中間の荷物搭載センサーの発信部YA
に対して各々距離（L3）及び（L4）だけ離れて
発信部XA，ZAを配設し、発信部XA，ZA間の
距離（L3＋L4）は２個の荷物５，５の奥行き寸
法の２倍（2L2）より小さくする。

従つて、前記３つの受信部XB，YB，ZBがす
べてONのときには、スライドフオーク８におけ
る上段台１１に２個の荷物５，５が搭載している
ことになり、３個の受信部XB，YB，ZBがすべ
てOFFのときには反対に荷物が無いと判断する。

そして、第２図の実線のごとくスライドフオー
ク８の右片側にのみ荷物５が搭載されたときに
は、右側の２つの受信部XB，YBがONになる。
また、反対にスライドフオーク８の左片側にのみ
荷物５が搭載されたときには、左側の２つの受信
部ZB，YBがONになる。

なお、スライドフオーク８の右片側または左片
側のみに荷物５が１個だけ搭載されている場合で
あつても、その搭載位置が例えば右片側の１個の
荷物５の位置が右に寄り過ぎているときには、右
側の受信部XBがONであつて中間位置の受信部
YBがOFFとなることにより、搭載位置の位置ず
れを判別でき、その場合にはスライドフオークへ
の荷物の搭載作業をやり直す。

これらの信号は中央制御装置３７に入力され、
スライドフオーク８の長手方向の片側に１個口の
荷物５が搭載されていると判断するときには、前
記の荷受部検出センサー３５，３６により、前後
いずれか一方または両方の棚枠４，４′における
荷受空間６の手前部６ａに荷物が無いと判別した
状態で、前記スライドフオーク８における上段台
１１を前または後に所定距離だけ突出動させる。
その時の突出距離を荷受空間６の奥行き寸法
（L1）であるか、その略半分の距離であるかの選
択、及び一方の棚枠４方向への移動か、他方の棚
枠４′方向への移動かの選択は前記中央制御装置
３７により制御する。

前記所定の距離移動すべき場合のスライドフオ
ーク８における中間移動台１０が前又は後へ所定
の移動距離進退して停止させるセンサー群は、固
定下台９に設けた光などの発射信号反射式センサ
ーであり、第４図及び第６図の実施例において、
中間移動台１０が右側に移動する場合の後退位置
センサー４５であり、後退位置センサー４６は中
間移動台１０が左側に移動する場合に対応する。
中間突出位置センサー４７，４８は上段台１１が
奥行き寸法（L1）の略半分の突出動するのに対
応して中間移動台１０が所定距離だけ突出動して
停止させるものであり、上段台１１が奥行き寸法
（L1）だけ右又は左に移動するのに対応して中間
移動台１０の後端は固定下台９の長手方向の真中
に位置するので、全突出位置センサー４９は左右
兼用となる。

そして、中央制御装置３７により、荷物の無い
手前部６ａと荷物との距離が近い側あると判別す
るときには、当該近い側に優先的にスライドフオ
ーク８を荷受空間６のが奥行き寸法（L1）の略
半分だけ突出動させるのである。即ち、第６図の
状態では、荷受部検出センサー３５に近い側のス
ライドフオーク上に１個口の荷物５が搭載されて
いると、二点鎖線に示すようにスライドフオーク
８の上段台１１を右側に距離（L5）だけ突出移
動させて、右側荷受空間６における手前部６ａに
１個口の荷物５を収納する。

反対にスライドフオーク８上の荷物５と荷物の
無い手前部６ａとの距離が長い場合であつても、
第６図の左側の荷受部検出センサー３６にて左側
荷受空間６における手前部６ａに荷物が無いと判
別したときには、当該左側にスライドフオーク８
の上段台１１を距離（L1）だけ突出移動させる
ことで、その箇所に荷物５を収納する。

２個口の荷物５を収納する場合には、前後２連
であるとの判別マークを荷物５の後面に付着して
おけば、棚枠の荷受空間６に収納された前後２個
の荷物の判別をスライドフオーク８の適宜位置に
設けたマーク判別センサー（図示せず）にて読み
取ることにより、スライドフオーク８における上
段台１１を距離（L1）だけ突出させて２個の荷
物を一挙に収納したり取り出すことができる。

この場合、２個口の荷物のときには長いトレー
（パレツト）に搭載し、１個口の荷物５のときに
は、短いトレーを使用するようにし、トレーの前
後端に長短判別マークを設けることにより、前記
の判別を行うようにしても良い。

なお、荷物５が所定の長さのトレー５０に載置
された状態で前記スライドフオーク８に搭載され
るときには、前記３対の荷物搭載センサーはトレ
ー５０の部分の位置及び個数を検出することにな
り、そのとき、トレー５０上の荷物５の位置が上
段台１１の前後端縁から外側に突出していると、
荷物の移送中に前後棚枠４，４′前縁と干渉する
ので、固定下台９の前後端部に設けた光等の発射
信号遮断式荷物位置異常検出センサー３８，３９
にて監視する。

そして、前記荷物の位置異常を検出すると、第
２図の入庫部４０におけるターンテーブル４１に
トレーごと荷物５を戻し、作業者に異常あること
をブザー等にて知らせる。

符号４３は出庫部４２におけるターンテーブル
である。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図は立体倉
庫の側面図、第２図は平面概略図、第３図は走行
フレームの側面図、第４図はスライドフオークの
要部側面図、第５図は第４図の−線視側面
図、第６図は第４図の−線視平面図である。 １……走行フレーム、２……床レール、４，
４′……棚枠、５……荷物、６……荷受空間、７
……昇降フレーム、８……スライドフオーク、９
……固定下台、１０……中間移動台、１１……上
段台、２７……駆動用モータ、３７……中央制御
装置、３５，３６……荷受部検出センサー、３
８，３９……位置異常検出センサー、XA，XB，
YA，YB，ZA，ZB……荷物搭載センサー。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 奥行き方向に２つの荷物を並べて載置し得る所
   定の奥行き寸法の荷受空間を多数備えた前後一対
   の棚枠間に、当該両棚枠に沿つて走行する上下長
   手の走行フレームを配設し、該走行フレームに前
   記各棚枠の任意の荷受空間箇所に荷物を出し入れ
   するための水平前後動自在なスライドフオークを
   昇降自在に装着して成る立体倉庫において、 前記スライドフオークに、２個の荷物を前記荷
   受空間の奥行き方向に沿つて並べて載置したか、
   １個の荷物を前記荷受空間の奥行き方向に偏らせ
   て載置したことを検出する荷物搭載センサを設け
   る一方、該スライドフオークの前後端には前記前
   後各棚枠の荷受空間における手前部に収納される
   荷物の有無を判別する荷受部検出センサーを設
   け、該荷受部検出センサーの検出にて前記荷受空
   間における手前部に荷物が無いと判断し、且つ前
   記スライドフオーク上に２個の荷物が搭載されて
   いる検出信号があるときには、当該スライドフオ
   ークを前記荷受空間の奥行き寸法の全長だけ突出
   し、前記荷受部検出センサーの検出にて前記荷受
   空間における手前部に荷物が無いと判断し、且つ
   前記スライドフオーク上に１個の荷物が搭載され
   ている検出信号があるときには、荷受空間の手前
   部に荷物を収納するように前記スライドフオーク
   を所定距離だけ前方向または後方向に移動する制
   御手段を備えたことを特徴とする立体倉庫におけ
   る荷受制御装置。