JPH06100117A - 流動棚の入出庫制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 フォークリフトにより流動棚への荷物の入庫
および出庫を支障なく行いかつ異常があればこれを検知
することができる流動棚の入出庫制御装置を供する。 【構成】 奥行の深い棚小間にレールを前端を低く後端
を高く傾斜させて奥行方向に敷設し、棚小間前端より搬
入搬出を行い前記レール上を少なくとも１台の台車が荷
物を搭載して走行し該棚小間に複数の荷物を奥行方向に
並べて流動可能に格納する流動棚にフォークリフトを用
いて入出庫を行う流動棚の入出庫装置において、前記流
動棚の台車の状態を検知する台車状態検知手段50，51
と、同台車状態検知手段の検知情報をもとに前記フォー
クリフトの駆動を制御するフォークリフト制御手段60と
を備えたことを特徴とする流動棚の入出庫制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、奥行の深い棚小間にレ
ールを前端を低く後端を高く傾斜させて奥行方向に敷設
し、該棚小間の前端より搬入搬出を行い、複数の荷物を
棚小間奥行方向に並べて前記レールに沿い流動（滑動）
可能に格納するようにした所謂流動棚にフォークリフト
を用いて荷物の入出庫を行う装置に関する。

【０００２】

【従来技術】近年の地価・建築費の高騰の折から、倉庫
の収納効率を上げるためパレットラックを間口面に直角
方向に移動させてフォークリフトの通路を随時形成する
電動パレットラックが採用されている。特に冷凍倉庫等
では、より高いスペースセービングが要求されるととも
に厳しい作業環境を考慮してフォークリフトの無人化が
図られている。

【０００３】しかし電動パレットラックを用いた場合ラ
ックの停止精度に問題がある上、フォークリフトも自動
走行しようとすると床に敷設される誘導線とラックを移
動させるレールとの干渉の問題、電動パレットラックを
冷凍仕様にする場合特に駆動制御装置のコストアップの
問題さらにフォークリフトを無人化しても電動パレット
ラックの保守作業は必要で厳しい作業環境での作業が強
いられる等の各種問題がある。

【０００４】そこで前記流動棚を用いることが考えられ
る。例えば特開昭60−118503号公報に前記のような流動
棚（貯蔵ラック）が開示されているが、この流動棚にお
いては、各棚小間（格間）は前部貯蔵位置と後部貯蔵位
置とを有し、前部の入口位置を通して２個の荷物が順次
それぞれ各貯蔵位置に受け入れられるようになってい
る。

【０００５】各棚小間には後部から前部へ向って下方に
傾斜したレールが設けられており、該レール上に、走行
輪を有する１台の台車（トロリー）が、前記前部貯蔵位
置と後部貯蔵位置間で移動自在に支持されている。

【０００６】この台車は、棚小間に荷物が格納されてい
ない時には、重力により棚小間内の前部に位置し、該棚
小間の入口に臨んでいる。荷物はパレット上に支持され
てフォークリフトトラックにより前部の入口から搬入さ
れるが、最初の荷物は前記台車上に載置される。

【０００７】次に第２の荷物を同様にして前部入口から
搬入すると、該第２の荷物を載せたパレットが台車に係
合して該台車を前部貯蔵位置から後部貯蔵位置へ押し動
かし、かくして最初の荷物は後部貯蔵位置に、第２の荷
物は前部貯蔵位置に、適当なストッパにより係止されて
格納される。

【０００８】格納された荷物の搬出も前記前部の入口を
通じて行われ、前記ストッパを解除して先ず第２の荷物
を搬出する。すると最初の荷物はこれを載せた台車が重
力によりレール上を前進することにより前部貯蔵位置へ
進むので、次いでこの荷物を搬出する。

【０００９】特開平３−211104号公報にも同様な流動棚
が開示されている。この流動棚は、１つの棚小間に３個
の荷物を格納するようになっており、格棚小間のレール
上には２つの台車が走行自在に設けられている。これら
の台車は、棚小間に荷物が格納されていない時には、棚
小間の前端部に内外に重なり合って位置しており、第１
の荷物は外側の台車上に載置される。

【００１０】第２の荷物は、前記従来と同様にして、外
側の台車およびその上に載置された第１の荷物を後方へ
押し動かしながら内側の台車上に載置され、次いで第３
の荷物が前記第１、第２の荷物を台車とともに後方へ押
し動かしながら棚小間前端部のレール上に載置され、か
くして３個の荷物が１つの棚小間に奥行方向に並べて格
納される。

【００１１】以上のような流動棚は、電動パレットラッ
クと同等以上の収納効率を有し、ラックが移動すること
による各種問題を解消でき、特に冷凍仕様とする場合で
も設備の大幅なコストダウンが図れる。

【００１２】一方で通常の棚へ荷物を搬入搬出するフォ
ークリフトについては、無人化して移動やフォークの昇
降を自動的に制御した例がある。従来の無人フォークリ
フトは、何段かの棚に荷物を搬入する場合は、段毎に高
さが一定であるので、フォークを所定の高さに設定して
所定の棚小間に荷物を搬入すればよく、その際に当該棚
小間に既に荷物が存在するか否かを検知するセンサを備
えていれば、不具合の発生を未然に防ぐことができる。

【００１３】

【解決しようとする課題】しかるに前記した流動棚は、
前後に移動可能な台車が少なくとも１台あって棚小間に
荷物が格納されていないときは、棚小間前端部に内外重
なり合って位置しているので、それぞれの台車の高さが
異なり、荷物の格納状態によって台車の移動位置も異な
り、支障なく入出庫を行うためにはより正確なフォーク
の高さ位置制御がなされなければならない。

【００１４】本発明は、かかる点に鑑みなされたもの
で、その目的とする処はフォークリフトにより流動棚へ
入庫または出庫を支障なく行うことができる入出庫制御
装置を供する点にある。

【００１５】

【課題を解決するための手段および作用】上記目的を達
成するために、本発明は、奥行の深い棚小間にレールを
前端を低く後端を高く傾斜させて奥行方向に敷設し、棚
小間前端より搬入搬出を行い前記レール上を少なくとも
１台の台車が荷物を搭載して走行し該棚小間に複数の荷
物を奥行方向に並べて流動可能に格納する流動棚にフォ
ークリフトを用いて入出庫を行う流動棚の入出庫装置に
おいて、前記流動棚の台車の状態を検知する台車状態検
知手段と、同台車状態検知手段の検知情報をもとに前記
フォークリフトの駆動を制御するフォークリフト制御手
段とを備えた流動棚の入出庫制御装置とした。

【００１６】台車状態検知手段が、台車が現在どのよう
な状態にあるのかを検知してその検知情報をもとにフォ
ークリフト制御手段はフォークの高さを適正に選択して
支障なく入出庫を行うことができる。また流動棚への荷
物の格納状態が適正でない場合には、該台車状態検知手
段の検知情報は、その異常を判断するのに役立つ。

【００１７】さらには流動棚により収納効率を高く維持
し、フォークリフトを無人駆動して冷凍倉庫のような厳
しい作業環境においても設備コストの低下、保守の容易
化を図ることができる。

【００１８】

【実 施 例】以下、図１ないし図10に図示した本発明
に係る一実施例について説明する。まず、図１ないし図
３により本発明における流動棚全般について概述する。

【００１９】図１は流動棚１の一部正面図、図２はその
側面図である。この流動棚１は、作業の困難な冷凍倉庫
に用いられ、床２上に多数の柱３，３…を左右方向（図
１の左右方向）および前後方向（図２の左右方向）に列
設し、これらの柱３を、左右方向に延びるビーム４，４
…と、前後方向に延びる縦材５，５…および斜材６，６
…とにより互いに連結して、全体として剛固な棚枠に構
成されている。そして前面（図２において左側）から後
面（図２において右側）に達する奥行の深い棚小間７
が、上下左右に配列されて多数画成されている。

【００２０】各棚小間７には左右１対のレール８がビー
ム４に支持固定されて奥行方向（前後方向）に延設され
ている。このレール８は、前端部を低く後端部を高くし
て前後方向に僅かに傾斜している。そして図３に図示す
るようにレール８上に、内外２台の台車９，10がそれぞ
れ走行輪9a，10a を介してそれぞれ走行自在に支持され
ている。

【００２１】内側の台車９は外側の台車10よりも巾を狭
くかつ高さを低く形成されている。従って台車９は台車
10の下側に入り込んで台車10と重なり合うことができ、
棚小間７に荷物が格納されていない時には、台車９，10
はいずれも重力によりレール８上を前方へ滑動し、図２
の中段の棚小間７に示されているように、棚小間７の前
端部において互いに重なり合っている。なお最前方のビ
ーム４には台車９，10を停止させるストッパ11が形成さ
れている。

【００２２】各棚小間７はその前面を搬出入口12とし、
格納物13をパレット14上に載置して成る荷物15がここか
ら出し入れされる。まず、上記のように台車９，10が棚
小間７の前端部において互いに重なり合っている状態
で、第１の荷物15₁ がフォークリフトにより搬出入口12
から棚小間７に差し入れられ、外側の台車10上に載置さ
れる。

【００２３】次いで第２の荷物15₂ を同様にフォークリ
フトにより搬出入口12より棚小間７に差し入れると、荷
物15₂ は、そのパレット14₂ により外側台車10および荷
物15₁ のパレット14₁ を押して台車10をその上の荷物15
₁ とともに奥へ移動させながら棚小間７内に進入し、台
車10が移動した後に残された内側の台車９上に載置さ
れ、図２の上段に示すように、２個の荷物15₁ ，15₂ が
棚小間７に奥行方向に配列して格納される。台車10の後
端には背当りストッパ16が設けられているので、荷物15
₁ が台車10の後端を超えて奥に脱落することはない。

【００２４】続いて第３の荷物15₃ を搬出入口12から搬
入すると、この荷物15₃ に押されて台車９，10はその上
の荷物15₂ ，15₁ とともにさらに奥へ移動し、荷物15₃
は台車９が移動した後のレール８上に直接載置されて、
図２の下段に示すように３個の荷物15₁ ，15₂ ，15₃ が
棚小間７に奥行方向に配列されて格納される。

【００２５】このようにして格納された荷物15₁ ，1
5₂ ，15₃ は、搬入順序とは逆に荷物15₃ から先に搬出
される。荷物15₃ を搬出入口12から搬出すると、後続の
台車９，10は前方へ向って下向きに傾斜しているレール
８上を自重により前進して図２上段に示す状態となり、
荷物15₂ が搬出入口12に臨む。

【００２６】次いでこの荷物15₂ を搬出すると、台車10
は残された台車９と重なり合う位置まで前進し、荷物15
₁ が搬出入口12に臨み、この荷物15₁ を搬出すると図２
中段の最初の状態となる。このようにして流動棚１にお
いては先入れ後出し方式の入出庫が行われる。

【００２７】該流動棚１は電動パレットラックと略同等
の収納効率を備え、かつラックの停止精度等の問題がな
く、さらに保守管理が容易で冷凍倉庫に適している。

【００２８】次にかかる流動棚１への入出庫作業を行う
フォークリフトトラック30について図４に基づき説明す
る。フォークリフトトラック30は、無人走行ばかりでな
く有人走行可能なように操縦席31およびステアリングホ
イール32等の操作器具が設けられている。

【００２９】フォークリフトトラック30の前面には左右
一対のマスト33が固設され、マスト33の内側に摺動部材
34が昇降自在に嵌合されて、この摺動部材34より前方へ
２本のフォーク35が突出している。マスト33よりさらに
上方へ支柱36が立設されて摺動部材34を支持できるよう
になっており、摺動部材34と一体のフォーク35が前記流
動棚１の上段の棚小間７の高さまで上昇できるようにな
っている。

【００３０】フォークリフトトラック30の底部には、走
行用ピックアップコイル40が所定箇所に複数配設されて
おり、走路に布設された誘導ケーブルを流れる低周波電
流を検出して同ケーブルに沿ってフォークリフトトラッ
ク30を誘導し所定棚小間まで自動走行させることができ
るようになっている。流動棚１は床に固定され、電動パ
レットラックの如くレール上を移動するものでないの
で、誘導ケーブルとレールとの干渉の問題はない。

【００３１】またフォークリフトトラック30には、車輪
と一体に回転する歯車の歯を数えてフォークリフトトラ
ック30の走行距離を検出する走行距離検出器41が設けら
れている。前記支柱36の所定上下箇所には、超音波セン
サーからなる中段荷検出器42および上段荷検出器43が設
けられ、それぞれ所望の中段または上段の棚小間７に荷
があるか否かを検出する。

【００３２】マスト33の上端にはフォーク高さ検出器45
が設けられて、摺動部材34の昇降をラック・ピニオンを
介してポテンショメータが検出するようになっており、
フォーク35の高さを検出できる。

【００３３】またフォーク35の基端側上部には負荷検出
器からなるフォーク上荷検出器46が配設されて、フォー
ク35上に荷物が載せられているか否かを検出する。フォ
ーク35の先端下部には、超音波センサーからなるフォー
ク先端荷検出器47が取り付けられ、フォーク35の前方の
荷あるいは障害物を検出し、前方の荷あるいは障害物ま
での距離に応じた信号を出力する。

【００３４】さらに前方に突出した２本のフォーク35の
先端には、投受光器からなる光センサー50，51がそれぞ
れ設けられていて、光をフォーク35の前方へ出射し、反
射光をとらえることができるようになっている。

【００３５】一方前記流動棚１の台車９，10の前面に
は、図３に図示するようにそれぞれ反射板52，53が設け
られており、内側の台車９は右寄りに、外側の台車10は
左寄りに反射板52，53が貼設されている。両反射板52，
53間の幅長は２本のフォーク35の間の間隔と略一致す
る。

【００３６】左右のフォーク35が台車９，10と略同じ高
さで先端を台車９，10の前面に対向させ適当な距離まで
接近すると、右側のフォーク35の先端の光センサー50は
台車９の反射板52により台車９の存在を検出でき、左側
のフォーク35の先端の光センサー51は台車10の反射板53
により台車10の存在を検出することができる。このよう
に光センサー50，51、反射板52，53は台車９，10の状態
を検出できるものである。

【００３７】以上のような各種センサーの検出情報に基
づきフォークリフトトラック30は走行駆動制御され、そ
の制御系の概略ブロック図を示すと図８のようである。
コンピュータによる制御部60の中枢であるＣＰＵ61は、
ＲＯＭ62に書き込まれたプログラムに基づき随時ＲＡＭ
63を利用して演算処理を行う。

【００３８】ＣＰＵ61に入力インタフェース64を介して
入力される信号は、前記走行用ピックアップコイル40、
走行距離検出器41、中段荷検出器42、上段荷検出器43、
フォーク高さ検出器45、フォーク上荷検出器46、フォー
ク先端荷検出器47、光センサー50，51の各種センサーの
検出信号であり、ＣＰＵ61から出力インタフェース65を
介して出力される信号は、フォークリフトトラック30の
走行駆動装置70、ブレーキ装置71、ステアリング装置7
2、リフト駆動装置73への制御信号である。

【００３９】かかる制御系による流動棚１への入出庫作
業を以下フローチャートに基づき説明する。まず入庫作
業を図９にしたがって説明する。

【００４０】いま図５ないし図７に示すように所定の中
段棚小間７に３個の荷物15₁ ，15₂，15₃ を順次格納す
る場合を想定して説明すると、まず最初の荷物15₁ をフ
ォークリフトトラック30がフォーク35に搭載して所定の
誘導ケーブルにしたがって走行し、指定の棚小間７の前
に停止する（ステップ１）。そしてリフト駆動によりフ
ォーク35を中段棚小間７に合わせて所定高さまで上昇す
る（ステップ２）。

【００４１】ここで左側フォーク35の先端の光センサー
51が外側すなわち上側の台車10を検知したか否かが判断
され（ステップ３）、正常ならば台車10は台車９ととも
に中段棚小間７の前端部に互いに重なり合って位置する
ので、これを検知してステップ４に進み、台車10上に荷
物があるか否かを中段荷検出器42の信号により判断す
る。

【００４２】いま該荷物は存在しないので、ステップ５
に進み、外側の台車10に荷物15₁ を載せるべく上レベル
入庫高さにフォーク35を上昇して位置合わせを行う。そ
してフォークリフトトラック30を前進させ（ステップ
６）、走行距離検出器41により所定距離進んだところを
検知してフォークリフトトラック30を停止すると（ステ
ップ７）、台車10の定位置上方に荷物15₁ が位置し、よ
って設定高さまでフォーク35を下降すると、台車10に荷
物15₁ はパレット14₁ ごと載置される（図５参照）。

【００４３】その後フォークリフトトラック30は後退し
（ステップ９）、次の荷物15₂ を取りに行く。荷物15₂
を受け取ったフォークリフトトラック30は再び当該中段
棚小間７の前まで走行し（ステップ１）、中段棚小間７
の所定高さまでフォーク35を上昇する（ステップ２）。

【００４４】ここで光センサー51による台車10の検知が
あるか否かが判断され（ステップ３）、台車10は検知さ
れるのでステップ４に進み、台車10上に荷物15₁ がある
か否かを中段荷検出器42の信号により判断する（ステッ
プ４）。荷物15₁ はあるので今度はステップ10に進み、
中レベル入庫高さにフォーク35を位置合せする。

【００４５】この中レベル入庫高さは、フォーク35に載
荷される荷物15₂ のパレット14₂ が上側台車10およびパ
レット14₁ にのみ当接する高さである。したがってフォ
ーク35が中レベル入庫高さに設定された状態でフォーク
リフトトラック30が前進すると（ステップ11）、パレッ
ト14₂ が台車10およびパレット14₁ の前面に当接して台
車10を荷物15₁ とともに後方に押し入れる。

【００４６】所定距離前進したところで停止すると（ス
テップ12）、内側（下側）の台車９の上方に荷物15₂ が
あり、したがってフォーク35を所定高さまで下降して荷
物15₂ を台車９上に載置する（図６参照）。そしてフォ
ークリフトトラック30が後退して（ステップ９）、３番
目の荷物15₃ を取りに行き、再び当該棚小間７の前まで
走行し（ステップ１）、中段棚小間７の高さまでフォー
ク35を上昇し（ステップ２）、上側の台車10があるか否
かを判別する（ステップ３）。台車10は後方へ移動して
検知されないので、ステップ14に進む。

【００４７】ステップ14では、内側の台車９があるか否
かが判別される。この判別は、右側のフォーク35の先端
の光センサー50の信号によりなされる。台車９は検知さ
れステップ15に進み、台車９の上に荷物15₂ があるか否
かを中段荷検出器42の信号に基づき判別する。

【００４８】荷物15₂ は検知されるので、ステップ16に
進み、フォーク35を下レベル入庫高さに位置合わせす
る。下レベル入庫高さは、フォーク35に持ち上げられた
荷物15₃ のパレット14₃ が中段棚小間７の前端に位置す
る台車９およびパレット14₂ にのみ当接する所定の高さ
である。

【００４９】同状態でフォークリフトトラック30が前進
すると（ステップ17）、パレット14₃ が台車９およびパ
レット14₂ を押し、パレット14₂ が台車10を押して荷物
15₁、荷物15₂ はさらに奥へ移動し、フォーク35に持ち
上げられた荷物15₃ も棚小間７に搬入される。

【００５０】フォークリフトトラック30が所定距離前進
して停止すると（ステップ18）、荷物15₃ は台車９が奥
へ移動した後のレール８の上方にあり、フォーク35を所
定高さまで下降すると（ステップ19）、荷物15₃ は直接
レール８上に載置される（図７参照）。そしてフォーク
リフトトラック30は後退して（ステップ９）、中段棚小
間７への荷物15₁ ，15₂ ，15₃ の入庫作業は終了する。

【００５１】以後も当該中段棚小間７に荷物を搬入しよ
うとすると、台車９、10は検知されないのでステップ
３、ステップ14、ステップ20と進み、荷物15₃ が検知さ
れてステップ21に進み、荷物満杯のため入庫できない旨
警告して入庫を停止する。

【００５２】以上は荷物が正常に棚小間７に格納されて
いる場合の動作であったが、台車９，10の動きが円滑で
なく自重による移動が途中で停止したような異常が生じ
た場合は、例えば棚小間７の前側に下側の台車９が荷物
15₂ を載せず空のまま存在しているときは、台車10はな
いが台車９が検知されるのでステップ３からステップ14
を経てステップ15に進み荷物15₂ がないので、ステップ
22に進んで異常状態であり点検が必要である旨警告し、
入庫作業は停止する。

【００５３】また棚小間７の前側にレール８が荷物15₃
を載せずに空の状態にあるときは、台車９，10は検知さ
れず、ステップ３、ステップ14、ステップ20と進み、荷
物15₃ も検知されないので、ステップ20からステップ22
に進んで、やはり異常状態である旨警告がなされ、入庫
作業は停止される。

【００５４】次に出庫作業の手順を図10のフローチャー
トにしたがって説明する。ここでは中段棚小間７に格納
された３個の荷物15₁ ，15₂ ，15₃ を順次出庫する場合
を想定する。

【００５５】まずフォークリフトトラック30は、誘導ケ
ーブルにしたがって走行し指定の棚小間７の前に停止す
る（ステップ31）。そしてフォーク35を指定段すなわち
中段棚小間７に合わせて所定高さまで上昇する（ステッ
プ32）。

【００５６】次のステップ33では、光センサー51が上側
の台車10を検知しているか否かが判断され（ステップ3
3）、いま台車10は最奥位置にあって検知されないの
で、ステップ34に進み、今度は光センサー50の信号によ
り下側の台車９があるか否かが判別され、台車９も奥に
位置して検知されないので、ステップ35に進む。ステッ
プ35ではレール上に荷物があるか否かを中段荷検出器42
の信号により判断し、荷物15₃ がないときは、台車が正
常に前方へ戻っていない状態なので、ステップ52に飛ん
で異常を警告し出庫作業を停止する。

【００５７】荷物15₃ が検知されれば正常であり、ステ
ップ36に進み、フォーク35を下レベル出庫高さに位置合
わせをする。下レベル出庫高さは、レール上に荷物15₃
を支持して載置されたパレット14₃のフォーク差込み口
にフォーク35が差込み可能な高さのことである。

【００５８】そしてフォークリフトトラック30が前進す
るとパレット14₃ にフォーク35が差込まれ（ステップ3
7）、所定距離前進したところで停止すると（ステップ3
8）、図７に示すと同じ状態となり、その後フォーク35
が上昇してレール上から荷物15₃ がフォーク35によって
持ち上げられる（ステップ39）。この状態でフォークリ
フトトラック30が後進すると（ステップ40）、後続の台
車９，10は荷物15₂ ，15₁ とともに前方へ向け下向きに
傾斜しているレール８上を自重により前進する。

【００５９】こうして荷物15₃ が棚小間７から搬出され
たとき台車９は、ストッパ11によって停止させられる。
フォークリフトトラック30は所定のコースをたどり荷物
15₃ の出庫を完了する。

【００６０】荷物15₃ を下したフォークリフトトラック
30は再び該棚小間７の前まで戻り（ステップ31）、中段
棚小間７の所定高さまでフォーク35を上昇し（ステップ
32）、上側の台車10が検知されるか否かを判別すると
（ステップ33）、台車10は奥側にあって検知されないの
でステップ34に進み、下側の台車９があるか否かが判別
される。

【００６１】台車９は検知されるのでステップ41に進
み、台車９上に荷物15₂ があるか否かが判別される。こ
こで荷物15₂ が検知されないときは、台車10が前側に戻
っていなければならないところを戻っていない状態で正
常ではないので、ステップ52に飛んで異常の警告を行
い、出庫は停止することになる。

【００６２】荷物15₂ が検知されれば正常で、ステップ
42に進み、フォーク35を中レベル出庫高さ（荷物15₂ の
パレット14₂ のフォーク差込口へフォーク35が差込み可
能な高さ）に位置合わせし、フォークリフトトラック30
を前進してフォーク35をパレット14₂ に差込み（ステッ
プ43）、所定距離前進したところで停止する（ステップ
44）。ちょうど図６に示す状態となる。

【００６３】そしてフォーク35を上昇すると、パレット
14₂ とともに荷物15₂ が持ち上げられ（ステップ45）、
フォークリフトトラック30が後進すると（ステップ4
0）、後続の台車10も荷物15₁ とともに自重で前進す
る。こうして荷物15₂ が搬出されると棚小間７には台車
10がストッパ11に当接停止して荷物15₁ が残る。

【００６４】荷物15₂ を出庫したフォークリフトトラッ
ク30が再び当該棚小間７に戻り（ステップ31）、中段棚
小間７の高さにフォーク35を上昇し（ステップ32）、上
側の台車10の有無を判別すると、台車10は前側に戻って
来ているので、ステップ46に進み荷物15₁ があるか否か
を判別し荷物15₁ があればステップ47に進み、フォーク
35を上レベル出庫高さ（荷物15₁ のパレット14₁ のフォ
ーク差込口へフォーク35が差込み可能な高さ）に位置合
わせし、フォークリフトトラック30を前進してフォーク
35をパレット14₁ に差込み（ステップ48）、所定距離前
進したところで停止する（ステップ49）。図５に示す状
態である。

【００６５】そしてフォーク35を上昇してパレット14₁
とともに荷物15₁ を持ち上げ（ステップ50）、フォーク
リフトトラック30を後進し（ステップ40）、所定のコー
スを通って荷物15₁ を出庫する。

【００６６】こうして当該中段棚小間７内の荷物15₁ ，
15₂ ，15₃ が全て出庫されると、以後同棚小間７から荷
物を搬出しようとしてフォークリフトトラック30が来て
もステップ46で荷物が検知されないということで、ステ
ップ46からステップ51に進み出庫作業を停止する。

【００６７】以上のように入出庫作業において、台車上
の荷物の有無ばかりでなく、光センサー50，51により台
車９，10の状態も検出して入出庫作業の駆動制御が行わ
れるので、流動棚への荷物の搬入および搬出が円滑に行
われるとともに、荷物の格納状態の異常があれば、未然
にこれを検知するとこができ、事故の発生を防止するこ
とができる。

【００６８】なお本実施例では、奥行方向に３個の荷物
を並べて格納できる流動棚であったが、２個あるいは４
個以上の荷物を並べて格納できる流動棚にも当然適用可
能である。

【００６９】また台車の状態を検出するのにフォーク35
の先端に設けた光センサーを用いたが、他に近接センサ
ー等を用いることも可能である。さらにフォークリフト
側にセンサーを設けるのではなく、流動棚側において台
車９，10がそれぞれ前側の所定位置にあることをリミッ
トスイッチ等を利用して検出するようにしてもよい。

【００７０】

【発明の効果】本発明は、流動棚の台車の状態を検出で
きるので、流動棚への荷物の搬入および搬出を支障なく
円滑に行うことができるとともに、荷物の格納状態に異
常があればこれを検知して不具合の発生を未然に防止す
ることができる。また流動棚を用いて収納効率に優れ、
保守管理が容易であるので特に冷凍倉庫に適し、冷凍倉
庫に用いた場合でも電動パレットラックを用いた保管設
備に比べ設備コストの上昇を抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る一実施例の流動棚の一部正面図で
ある。

【図２】同側面図である。

【図３】棚小間の前部で重なり合った内側台車および外
側台車を示す正面図である。

【図４】フォークリフトトラックの側面図である。

【図５】外側台車上の荷物の搬入搬出作業の一状態を示
す側面図である。

【図６】内側台車上の荷物の搬入搬出作業の一状態を示
す側面図である。

【図７】レール上の荷物の搬入搬出作業の一状態を示す
側面図である。

【図８】本実施例の制御系の概略ブロック図である。

【図９】入庫制御ルーチンのフローチャートを示す図で
ある。

【図１０】出庫制御ルーチンのフローチャートを示す図
である。

【符号の説明】

１…流動棚、２…床、３…柱、４…ビーム、５…縦材、
６…斜材、７…棚小間、８…レール、９，10…台車、11
…ストッパ、12…搬出入口、13…格納物、14…パレッ
ト、15…荷物、16…背当りストッパ、30…フォークリフ
トトラック、31…操縦席、32…ステアリングホイール、
33…マスト、34…摺動部材、35…フォーク、36…支柱、
40…走行用ピックアップコイル、41…走行距離検出器、
42…中段荷検出器、43…上段荷検出器、45…フォーク高
さ検出器、46…フォーク上荷検出器、47…フォーク先端
荷検出器、50，51…光センサー、52，53…反射板、60…
制御部、61…ＣＰＵ、62…ＲＯＭ、63…ＲＡＭ、64…入
力インタフェース、65…出力インタフェース、70…走行
駆動装置、71…ブレーキ装置、72…ステアリング装置、
73…リフト駆動装置。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 奥行の深い棚小間にレールを前端を低く
   後端を高く傾斜させて奥行方向に敷設し、棚小間前端よ
   り搬入搬出を行い、レール上を少なくとも１台の台車が
   荷物を搭載して走行し該棚小間に複数の荷物を奥行方向
   に並べて流動可能に格納する流動棚にフォークリフトを
   用いて入出庫を行う流動棚の入出庫装置において、 前記流動棚の台車の状態を検知する台車状態検知手段
   と、 同台車状態検知手段の検知情報をもとに前記フォークリ
   フトの駆動を制御するフォークリフト制御手段とを備え
   たことを特徴とする流動棚の入出庫制御装置。
2. 【請求項２】 前記台車状態検知手段は、前記台車ごと
   に設けられたアクチュエータにより前記フォークリフト
   のフォーク先端に設けられたセンサーが作動することに
   より台車の状態を検知するものであることを特徴とする
   請求項１記載の流動棚の入出庫制御装置。