JPH0692409A - スタッカークレーンの走行制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 荷台の高さに応じて台車の走行を最適に制御
することにより、転倒のおそれがなく、しかも荷の搬出
入のサイクルタイムを可及的に短縮しうるようにする。 【構成】 荷台25がマスト11に沿って上昇させられ、高
位置に維持されているときは、台車10は低加速度で走行
させられるので、スタッカークレーンが、荷台25の慣性
により転倒させられることはない。荷台25が低位置に下
降させられているときは、台車10は高加速度で迅速に走
行させられるが、荷台25が低位置にあるので、この場合
にも、スタッカークレーンの転倒のおそれはない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、多段状の荷棚の所望の
位置に荷を出し入れするためのスタッカークレーンの走
行制御方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫や工場等において、前後方向に
長い多段状の荷棚の所望の位置に荷を自動的に出し入れ
するスタッカークレーンとして、床上を前後方向に走行
する台車にマストを立設し、マストに荷台を昇降自在に
装着するとともに、荷台に、荷を左右方向に水平に移動
させる横送り手段を設けたものがある。

【０００３】このようなスタッカークレーンにおいて、
荷の搬出入を迅速に行なうためには、台車を高速で走行
させることが望ましい。しかし、荷台がマストの高位置
に停止している状態で、台車を急加速又は急減速する
と、荷台の慣性により、スタッカークレーンが前後方向
に転倒するおそれがある。

【０００４】そのため、従来は、荷台がマストの最高位
に位置しているときにおいても、スタッカークレーンが
転倒することのないように、台車の速度及び加速度(マ
イナスの加速度すなわち減速度を含む。以下同様)を一
律に制限していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述のような従来の台
車の走行制御方法によると、荷台が低位置に下降してい
て、転倒のおそれがない場合でも、台車の走行が上記の
様に一律に制限され、目的位置に到達するまでに不必要
に長い時間を要していた。

【０００６】本発明は、従来の技術が有する上記のよう
な問題点に鑑み、荷台の高さに応じて台車の走行を最適
に制御することにより、転倒のおそれがなく、しかも荷
の搬出入のサイクルタイムを可及的に短縮しうるように
したスタッカークレーンの走行制御方法及び装置を提供
することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のスタッカークレーンの走行制御方法は、次
のような事項を特徴としている。 (1) 床上を走行する台車にマストを立設し、マストに荷
台を昇降自在に装着してなるスタッカークレーンの走行
制御方法であって、台車の走行時の加速度を、荷台の高
さが高いほど小となるように制御すること。 (2) 台車の走行時の加速度を、荷台の高さが高いほど、
かつ荷台上の荷が重いほど、小となるように制御するこ
と。 (3) 台車の速度が０から予め定めた基準速度に達するま
での時間を、荷台の高さが高いほど長くなるように制御
すること。 (4) 台車の速度が０から予め定めた基準速度に達するま
での時間を、荷台の高さが高いほど、かつ荷台上の荷が
重いほど、長くなるように制御すること。 また、本発明のスタッカークレーンの走行制御装置は、
次のような事項を特徴としている。 (5) 床上を走行する台車と、台車に立設されたマスト
と、マストに上下動可能として装着された荷台と、台車
を走行させる走行駆動手段と、荷台をマストに沿って昇
降させる昇降駆動手段とを備えるスタッカークレーンの
走行制御装置であって、荷台の高さを検知する高さ検知
手段と、高さ検知手段により検知した荷台の高さに基づ
いて、台車の加速度が、荷台の高さが高いほど小となる
ように、走行駆動手段を制御する走行制御手段とを備え
ること。

【０００８】(6) 上記(5)の構成の他に、荷台に載置さ
れた荷の重量を検知する荷検知手段をさらに備え、かつ
走行制御手段が、荷検知手段により検知された荷の重量
が大であるほど、台車の加速度を小とする制御回路を有
していること。 (7) 荷検知手段が、荷台に載置された荷の有無を検知す
ることにより、荷の重量を０と有との２段階として検知
するセンサよりなること。 (8) 荷台の高さを検知する高さ検知手段と、高さ検知手
段により検知した荷台の高さに基づいて、台車の速度が
０から予め定めた基準速度に達するまでの時間を、荷台
の高さが高いほど長くなるように、走行駆動手段を制御
する走行制御手段とを備えること。

【０００９】

【作用】荷台がマストに沿って上昇させられ、高位置に
維持されているときは、台車は低加速度で走行させられ
るので、スタッカークレーンが、荷台の慣性により転倒
させられることはない。荷台が低位置に下降させられて
いるときは、台車は高加速度で迅速に走行させられる
が、荷台が低位置にあるので、この場合にも、スタッカ
ークレーンの転倒のおそれはない。

【００１０】

【実施例】図１〜図５は、請求項１及び２記載の方法の
発明を実施するのに直接使用する請求項５、６、及び７
記載の装置の発明の実施例である第１実施例を示す。

【００１１】図１及び図２に示すように、自動倉庫内の
各荷棚(１)は、床(２)と天井(３)との間に前後(図１の
左右)に等間隔をもって立設した左右２列の支柱(４)
を、それぞれ前後方向を向く連結杆(５)をもって連結
し、左右の支柱(４)を、水平をなして所定間隔をもって
上下に並ぶ荷受枠(６)をもって連結して形成されてい
る。

【００１２】床(２)の上面と天井(３)の下面における左
右の両荷棚(１)の中間には、互いに平行をなして前後方
向を向く走行用のレール(７)とガイドレール(８)とが敷
設されている。

【００１３】(９)はスタッカークレーンで、台車(10)の
中央にはマスト(11)が立設され、台車(10)は車輪(12)が
走行レール(７)に沿って転動し、またマスト(11)の上端
に枢設した左右１対のローラ(13)がガイドレール(８)を
両側より挾んで転動することによって、左右方向に傾倒
することなく、前後方向に走行することができる。

【００１４】(14)は、台車(10)を走行させる走行駆動手
段で、図３に明示してあるように、レール(７)内に歯付
ベルト(15)を沿設し、台車(10)に枢設した１対の案内プ
ーリ(16)を経て、同じく台車(10)に枢設したピニオン(1
7)に噛合させ、このピニオン(17)を、台車(10)に設けた
正逆回転可能な走行用のモータ(18)により回転させるこ
とによって、台車(10)を前後方向に走行させることがで
きるようになっている。

【００１５】(19)は、モータ(18)の軸(18a)に固嵌され
たスプロケット(20)と、ピニオン(17)の軸(17a)に固嵌
されたスプロケット(21)とに掛け回され、モータ(18)の
回転力をピニオン(17)に伝達するチェーンである。

【００１６】(22)は、モータ(18)の軸(17a)に制動力を
付与するようにした下部ブレーキである。マスト(11)の
上部には、ガイドレール(８)を挾むことにより、マスト
(11)の上端部に制動力を付与するようにした上部ブレー
キ(23)が設置されている。

【００１７】マスト(11)の両側面には、上下方向を向く
案内レール(24)が固着され、案内レール(24)には、マス
ト(11)の前面に添う荷台(25)の後部に連設した摺動部(2
6)が昇降自在に係合している。

【００１８】荷台(25)の上部と下部に両端が止着された
チェーン(27)は、マスト(11)の上端に枢設した吊支スプ
ロケット(28)と、マスト(11)の内下部と台車(10)に枢設
した従動スプロケット(29)と、台車(10)に設置した昇降
用モータ(30)の軸(30a)に固嵌した駆動スプロケット(3
1)とに掛け回され、荷台(25)はモータ(22)の回転により
昇降させられる。

【００１９】荷台(25)上には、モータ(図示省略)により
左右の両側方に２段に伸縮する横送り手段(32)が設置さ
れ、横送り手段(32)上にはパレット(33)とその上に載置
した荷(34)が乗っている。

【００２０】荷台(25)上の荷(34)は、スタッカークレー
ン(９)を走行させるとともに荷台(25)を昇降させて、荷
(34)を荷棚(１)の目標とする収納部の側方とし、横送り
手段(32)を伸長させて、荷(34)を所望の収納部に挿入し
た後、荷台(25)を若干下降させて、横送り手段(32)を短
縮することにより、荷(34)をパレット(33)とともに荷棚
(１)の両荷受枠(６)上に移載させることができ、その逆
の操作により、目的の荷(34)をパレット(33)とともに取
り出すことができる。

【００２１】しかし上述のスタッカークレーン(９)は、
重量ある荷(34)を荷棚(１)の高所に収納する際、荷(34)
をマスト(11)の上部に上昇させた状態で、目標とする収
納部の側方まで急加速したり急停止したりすると、荷台
(25)と荷(34)の慣性力により、スタッカークレーン(９)
が進行方向の後方又は前方に傾倒する危険性がある。

【００２２】本発明においては、これを回避するととも
に、台車(10)を迅速に走行しうるようにするため、荷台
(25)の高さを検知する高さ検知手段(35)と、荷台(25)に
載置された荷(34)の重量を検知する荷検知手段(36)と、
高さ検知手段(35)により検知した荷台(25)の高さ、及び
荷検知手段(36)により検知された荷(34)の重量に基づい
て、荷台(25)の高さが高いほど、また荷(34)の重量が大
であるほど、台車(10)の加速度が小となるように、走行
駆動手段(14)を制御する走行制御手段(37)とを備えてい
る。

【００２３】第１実施例においては、高さ検知手段(35)
は、マスト(11)の下部に設けられ、適宜の従動スプレケ
ット(29)の回転数を検知することにより、荷台(25)の高
さを検知するようにしたロータリエンコーダとしてあ
り、荷検知手段(36)は、荷台(25)の前後部に互いに対向
するように設けられた発光素子(36a)と受光素子(36b)と
を備え、それらの間に荷(34)が介在して、発光素子(36
a)から出た光線(Ｌ)が遮られることにより、荷台(25)上
に荷(34)があることを検知し、受光素子(36b)が光線
(Ｌ)を受光することにより、荷台(25)上に荷(34)がない
ことを検知し、このようにして荷台(25)に載置された荷
(34)の有無を検知することにより、荷(34)の重量を０と
有との２段階として検知するようにした光電センサとし
てある。

【００２４】なお、高さ検知手段(35)を、例えば公知の
リニアエンコーダその他の手段としたり、荷検知手段(3
6)を、荷(34)の重量を電気的に測定する公知の計りその
他の手段としてもよい。

【００２５】走行制御手段(37)は、請求項１及び２記載
の方法の発明を直接実施するもので、図４に示すよう
に、高さ検知手段(35)、荷検知手段(36)、走行駆動手段
(14)のモータ(18)、下部ブレーキ(22)、及び上部ブレー
キ(23)にそれぞれ電気的に接続され、高さ検知手段(35)
及び荷検知手段(36)により検知された荷台(25)の高さ、
及び荷(34)の重量に関する情報に基づいて、モータ(1
8)、下部ブレーキ(22)、及び上部ブレーキ(23)を具体的
に図５に示すように制御する。

【００２６】すなわち、荷台(25)が最高位に位置し(Ｈ
＝max)、かつ荷台(25)上に荷(34)があるとき(Ｗ＝１)
は、図５に実線(a)で示すように、台車(10)の加速度及
び制動力(マイナスの加速度＝減速度)が、最も小となる
ようにモータ(18)を制御する。この実線(a)で示す状態
が、従来装置における台車(10)の走行状態と同一であ
る。

【００２７】荷台(25)が最高位に位置し(Ｈ＝max)、か
つ荷台(25)上に荷(34)がないとき(Ｗ＝０)は、図５に破
線(b)で示すように、台車(10)の加速度及び制動力が、
実線(a)で示すものよりわずかに大となるようにモータ
(18)を制御する。

【００２８】荷台(25)が最低位に位置し(Ｈ＝min)、か
つ荷台(25)上に荷(34)があるとき(Ｗ＝１)は、図５に一
点鎖線(c)で示すように、台車(10)の加速度及び制動力
が、破線(b)で示すものより大となるようにモータ(18)
を制御する。

【００２９】荷台(25)が最低位に位置し(Ｈ＝min)、か
つ荷台(25)上に荷(34)がないとき(Ｗ＝０)は、図５に二
点鎖線(d)で示すように、台車(10)の加速度及び制動力
が、最も大となるようにモータ(18)を制御する。

【００３０】荷台(25)が最高位(Ｈ＝max)と最低位(Ｈ＝
min)との間の適宜の中間位置に位置しているときは、加
速度及び制動力が、図５に示す実線(a)と一点鎖線(c)と
の中間の値(荷台(25)上に荷(34)があるとき)、又は図５
に示す破線(b)と二点鎖線(d)との中間の値(荷台(25)上
に荷(34)がないとき)を示すようにモータ(18)を制御す
るのがよい。

【００３１】モータ(18)をこのように制御することによ
り、台車(10)が転倒することなく、台車(10)の走行速度
を、図５に実線(a)で示す場合を除いて、従来のものよ
り速くすることができ、荷の搬出入のサイクルタイムを
可及的に短縮することができる。

【００３２】なお、この第１実施例の装置より、荷検知
手段(36)を省略し、走行制御手段(37)において、荷台(2
5)上の荷(34)の有無による制御因子を捨象して制御した
り、又は、荷検知手段(36)を、荷(34)の重量を０〜max
までリニアに測定できる計り状のものとし、走行制御手
段(37)において、荷検知手段(36)により検知された荷(3
4)の重量が大であるほど、台車(10)の加速度が小となる
ように、モータ(18)を制御してもよい。

【００３３】図４に示す制御装置(38)内には、上記走行
制御手段(37)の他に、モータ(30)を制御する荷台(25)の
昇降制御手段(図示略)その他の制御回路が含まれている
が、それらについては、本発明に直接関係しないので、
詳細な説明を省略する。

【００３４】図６及び図７は、請求項３及び４記載の方
法の発明の実施例である第２実施例を説明するための図
である。装置としては、図１〜図４に示すものとほとん
ど同一で、走行制御手段(37)の機能のみを後述するよう
に変更したもの(請求項８記載の装置の発明)を用いる。

【００３５】すなわち、第２実施例においては、走行制
御手段(37)は、高さ検知手段(35)及び荷検知手段(36)に
より検知された荷台(25)の高さ、及び荷(34)の重量に関
する情報に基づいて、台車(10)の速度が０から予め定め
た基準速度(V₀)に達するまでの加速時間、及び基準速度
(V₀)から０になるまでの減速時間(以下これらを含めて
加減速時間(Ｔ)という)を、荷台(25)の高さが高いほ
ど、かつ荷台(25)上の荷(34)が重いほど、長くなるよう
にモータ(18)、下部ブレーキ(22)、及び上部ブレーキ(2
3)を制御する。

【００３６】図６は、その制御態様の一例を示すもの
で、荷台(25)の高さ(Ｈ)と、荷(34)の重量(有無)(Ｗ)と
加減速時間(Ｔ)との関係を示す。図６中、実線(e)は、
荷台(25)上に荷(34)があるとき(Ｗ＝１)の加減速時間
(Ｔ)を、破線(f)は、荷台(25)上に荷(34)がないとき(Ｗ
＝０)の加減速時間(Ｔ)を、また一点鎖線(g)は、従来の
走行制御方法の加減速時間(常に一定)を、それぞれ示す
ものである。

【００３７】加減速時間(Ｔ)を定めるには、例えば、荷
台(25)が最高位に位置し(Ｈ＝max)、かつ荷台(25)上に
荷(34)があるとき(Ｗ＝１)に、台車(10)が転倒すること
なく、安全に、速度０から基準速度(V₀)に達するまでの
基準加速時間(Ｔ₀)を設定し(この基準加速時間(Ｔ₀)
は、図６に一点鎖線(g)で示す従来の加減速時間とほぼ
同一となる。)、それに、荷台(25)の高さ(Ｈ)及び荷(3
4)の重量(Ｗ)の変化に応じて、図７に示すようなパラメ
ータを掛け合わせる。

【００３８】図６に示す加減速時間(Ｔ)は、基準加速時
間(Ｔ₀)を２秒(Ｔ₀＝２)とし、それに図７に示すパラメ
ータを掛け合わせて作成したものである。

【００３９】実際の台車(10)の走行に際しては、そのと
きの荷台(25)の高さ(Ｈ)と荷(34)の重量(Ｗ)とに基づい
て、加減速時間(Ｔ)を上記のようにして定め、その加減
速時間(Ｔ)に基づいて加速曲線及び減速曲線を形成し、
台車(10)の実際の速度が、この加速曲線及び減速曲線を
トレースするように、台車(10)のモータ(18)、下部ブレ
ーキ(22)、及び上部ブレーキ(23)を制御する。

【００４０】図８は、走行制御手段(37)の作用を示すフ
ローチャートである。

【００４１】図８を参照して、第２実施例の走行制御方
法を説明すると、まず、減速モードか否かを判別し(ス
テップS1)、減速モードでない、すなわち加速モードの
ときは、走行ロケーションデータをセットし(ステップS
2)、次に荷台(25)上に荷(34)があるか否かを判別し(ス
テップS3)、荷(34)があるとき(Ｗ＝１)は、図７の荷有
りの欄と、そのときの荷台(25)の高さ(Ｈ)とに基づいて
パラメータを決定し(ステップS4)、荷(34)がない(Ｗ＝
０)ときは、図７の荷無しの欄と、そのときの荷台(25)
の高さ(Ｈ)とに基づいてパラメータを決定し(ステップS
5)、そのようにして決定したパラメータを、基準加速時
間(Ｔ₀)に掛け合わせて加減速時間(Ｔ)を決定し、それ
に基づいて加速曲線を作成して、出力ソフトをスタート
し(ステップS6)、その加速曲線に従って、台車(10)のモ
ータ(18)、下部ブレーキ(22)、及び上部ブレーキ(23)を
自動制御する(ステップS7)。

【００４２】ステップS1において、減速モードであるこ
とを判別したときは、荷台(25)上に荷(34)があるか否か
を判別し(ステップS8)、荷(34)があるとき(Ｗ＝１)は、
図７の荷有りの欄と、そのときの荷台(25)の高さ(Ｈ)と
に基づいてパラメータを決定し(ステップS9)、荷(34)が
ないとき(Ｗ＝０)は、図７の荷無しの欄と、そのときの
荷台(25)の高さ(Ｈ)とに基づいてパラメータを決定し
(ステップS10)、そのようにして決定したパラメータ
を、基準加速時間(Ｔ₀)に掛け合わせて加減速時間(Ｔ)
を決定し、それに基づいて減速曲線を作成して、出力ソ
フトをスタートし(ステップS11)、その減速曲線に従っ
て、台車(10)のモータ(18)、下部ブレーキ(22)、及び上
部ブレーキ(23)を自動制御する(ステップS7)。

【００４３】この第２実施例のような制御方法として
も、第１実施例の場合と同様の作用効果を奏することが
できる。その他に、第２実施例によると、荷台(25)の高
さと荷(34)の重量とに基づいて、台車(10)の速度が０か
ら予め定めた基準速度(V₀)に達するまでの最適な加速時
間、又は基準速度(V₀)から０になるまでの最適な減速時
間を先に定めて、台車(10)の走行をそれに合致するよう
に制御するので、台車(10)の停止位置精度を向上するこ
とができる。

【００４４】なお、第２実施例においても、荷検知手段
(36)を省略し、走行制御手段(37)において、荷台(25)上
の荷(34)の有無による制御因子を捨象して制御したり、
又は、荷検知手段(36)を、荷(34)の重量を０〜maxまで
リニアに測定できる計り状のものとし、走行制御手段(3
7)において、荷検知手段(36)により検知された荷(34)の
重量が大であるほど、台車(10)の加減速時間が(Ｔ)長く
なるように、モータ(18)、下部ブレーキ(22)、及び上部
ブレーキ(23)を制御してもよい。

【００４５】

【発明の効果】本発明によると、荷台の慣性による転倒
のおそれの大きい荷台が高位置にあるときは、台車の走
行時の加速度が小となるように、又は台車の速度が０か
ら予め定めた基準速度に達するまでの時間が長くなるよ
うに、台車の走行を制御するので、スタッカークレーン
の転倒のおそれはなくなるとともに、荷台の慣性による
転倒のおそれの小さい荷台が低位置にあるときは、台車
の走行時の加速度が大きく、又は台車の速度が０から予
め定めた基準速度に達するまでの時間が短くなるので、
台車は迅速に走行させられ、荷の搬出入のサイクルタイ
ムを可及的に短縮することができる(請求項１、３、
５、及び８記載の発明)。

【００４６】また、さらに荷台上の荷が重いほど、台車
の走行時の加速度が小となるように、又は台車の速度が
０から予め定めた基準速度に達するまでの時間が長くな
るように、台車の走行を制御することにより、上記の転
倒防止効果をより向上することができる(請求項２、
４、６、及び７記載の発明)。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の走行制御方法を実施する
装置を備えたスタッカークレーンと荷棚の側面図であ
る。

【図２】図１のＡ−Ａ線断面図である。

【図３】台車の要部の拡大縦断側面図である。

【図４】制御装置の一例を示すブロック図である。

【図５】第１実施例の制御方法による台車の走行速度と
時間との関係を示す図である。

【図６】本発明の第２実施例の走行制御方法による荷台
の高さと加減速時間との関係を示す図である。

【図７】第２実施例において用いるパラメータを、荷台
の高さと荷の有無とに関連して示す図である。

【図８】第２実施例における走行制御手段の作用を示す
フローチャートである。

【符号の説明】

(１)荷棚 (２)床 (３)天井 (４)支柱 (５)連結扞 (６)荷受枠 (７)レール (８)ガイドレール (９)スタッカークレーン (10)台車 (11)マスト (12)車輪 (13)ローラ (14)走行駆動手段 (15)歯付ベルト (16)案内プーリ (17)ピニオン (17a)軸 (18)モータ (18a)軸 (19)チェーン (20)(21)スプロケ
ット (22)下部ブレーキ (23)上部ブレーキ (24)案内レール (25)荷台 (26)摺動部 (27)チェーン (28)吊支スプロケット (29)従動スプロケ
ット (30)モータ (30a)軸 (31)駆動スプロケット (32)横送り手段 (33)パレット (34)荷 (35)高さ検知手段 (36)荷検知手段 (36a)発光素子 (36b)受光素子 (37)走行制御手段 (38)制御装置

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床上を走行する台車にマストを立設し、
   マストに荷台を昇降自在に装着してなるスタッカークレ
   ーンの走行制御方法であって、台車の走行時の加速度
   を、荷台の高さが高いほど小となるように制御すること
   を特徴とするスタッカークレーンの走行制御方法。
2. 【請求項２】 床上を走行する台車にマストを立設し、
   マストに荷台を昇降自在に装着してなるスタッカークレ
   ーンの走行制御方法であって、台車の走行時の加速度
   を、荷台の高さが高いほど、かつ荷台上の荷が重いほ
   ど、小となるように制御することを特徴とするスタッカ
   ークレーンの走行制御方法。
3. 【請求項３】 床上を走行する台車にマストを立設し、
   マストに荷台を昇降自在に装着してなるスタッカークレ
   ーンの走行制御方法であって、台車の速度が０から予め
   定めた基準速度に達するまでの時間を、荷台の高さが高
   いほど長くなるように制御することを特徴とするスタッ
   カークレーンの走行制御方法。
4. 【請求項４】 床上を走行する台車にマストを立設し、
   マストに荷台を昇降自在に装着してなるスタッカークレ
   ーンの走行制御方法であって、台車の速度が０から予め
   定めた基準速度に達するまでの時間を、荷台の高さが高
   いほど、かつ荷台上の荷が重いほど、長くなるように制
   御することを特徴とするスタッカークレーンの走行制御
   方法。
5. 【請求項５】 床上を走行する台車と、台車に立設され
   たマストと、マストに上下動可能として装着された荷台
   と、台車を走行させる走行駆動手段と、荷台をマストに
   沿って昇降させる昇降駆動手段とを備えるスタッカーク
   レーンの走行制御装置であって、 荷台の高さを検知する高さ検知手段と、高さ検知手段に
   より検知した荷台の高さに基づいて、台車の加速度が、
   荷台の高さが高いほど小となるように、走行駆動手段を
   制御する走行制御手段とを備えることを特徴とするスタ
   ッカークレーンの走行制御装置。
6. 【請求項６】 荷台に載置された荷の重量を検知する荷
   検知手段をさらに備え、かつ走行制御手段が、荷検知手
   段により検知された荷の重量が大であるほど、台車の加
   速度を小とする制御回路を有している請求項５記載のス
   タッカークレーンの走行制御装置。
7. 【請求項７】 荷検知手段が、荷台に載置された荷の有
   無を検知することにより、荷の重量を０と有との２段階
   として検知するセンサよりなる請求項６記載のスタッカ
   ークレーンの走行制御装置。
8. 【請求項８】 床上を走行する台車と、台車に立設され
   たマストと、マストに上下動可能として装着された荷台
   と、台車を走行させる走行駆動手段と、荷台をマストに
   沿って昇降させる昇降駆動手段とを備えるスタッカーク
   レーンの走行制御装置であって、 荷台の高さを検知する高さ検知手段と、高さ検知手段に
   より検知した荷台の高さに基づいて、台車の速度が０か
   ら予め定めた基準速度に達するまでの時間を、荷台の高
   さが高いほど長くなるように、走行駆動手段を制御する
   走行制御手段とを備えることを特徴とするスタッカーク
   レーンの走行制御装置。