JP2015214381A - 搬送台車 - Google Patents
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Abstract
【課題】搬送台車の最高速度を上げた状態でも、搬入台車を物品に対して所望の位置に停止させることができる搬送台車を提供すること。
【解決手段】走行可能な車体6と、物品8を載置支持し、車体6に対し昇降可能に設けられた載置台7と、載置台7を昇降させる昇降駆動装置と、車体6を走行可能とする走行駆動装置12と、を備え、載置台7が物品8の下面から離間した状態で進入して停止し、載置台7を上昇させた後物品8を持ち上げた状態で走行する搬送台車であって、搬送台車1は物品8を検出する物品検出手段81を備え、走行駆動装置12は、搬送台車1が物品8の下方を走行したときの物品検出手段81からの搬送台車1と物品8との相対位置信号に基づいて、搬送台車1を物品8に対し所定の位置に停止させる。
【選択図】図2
【解決手段】走行可能な車体6と、物品8を載置支持し、車体6に対し昇降可能に設けられた載置台7と、載置台7を昇降させる昇降駆動装置と、車体6を走行可能とする走行駆動装置12と、を備え、載置台7が物品8の下面から離間した状態で進入して停止し、載置台7を上昇させた後物品8を持ち上げた状態で走行する搬送台車であって、搬送台車1は物品8を検出する物品検出手段81を備え、走行駆動装置12は、搬送台車1が物品8の下方を走行したときの物品検出手段81からの搬送台車1と物品8との相対位置信号に基づいて、搬送台車1を物品8に対し所定の位置に停止させる。
【選択図】図2
Description
本発明は、物品を運搬する搬送台車に関する。
大型の倉庫等には、上下左右に物品を複数収容できる収容棚が複数配置されており、その指定された物品を収容棚に対して搬入もしくは搬出を行う際に、物品にアクセス可能な走行レールを敷設し、この走行レールを自走可能な搬送台車を利用することで、収容棚に対する荷物の搬入、搬出を自動化し、作業の効率化を図った搬送設備が知られている。
例えば、特許文献1の搬送台車は、走行可能な車体と、物品を載置支持し、前記車体に対し昇降可能に設けられた載置台と、前記載置台を昇降させる昇降駆動部と、前記車体を走行可能とする走行駆動部と、を備え、前記載置台が前記物品の下面から離間した状態で走行して前記物品の下方に進入して停止し、前記載置台を上昇させた後前記物品を持ち上げた状態で走行し、搬送台車の側部に取付けられたフォトセンサが走行路の所定の停止位置を検出すると、搬送台車を停止するように制御されている。
しかしながら、特許文献1にあっては、搬送台車は、該搬送台車の側部に取付けられたフォトセンサが走行路の所定の停止位置を検出すると、停止される。したがって、搬送台車と物品との相対位置を検出していないため、物品に対する搬送台車の停止位置の精度が悪く、搬送台車の中心と物品の中心とがずれてしまう處があった。そのため、搬送台車の運行速度を下げることによって、搬送台車の停止タイミングが多少ずれても、搬送台車の物品に対する停止位置の精度が低下しないようにしていた。しかし、搬送台車の運行速度を下げた状態では、搬送設備の作業の効率を上げることができないという問題があった。
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、搬送台車の運行速度を上げた状態でも、搬入台車を物品に対して所望の位置に停止させることができる搬送台車を提供することを目的とする。
前記課題を解決するために、本発明の搬送台車は、
走行可能な車体と、物品を載置支持し、前記車体に対し昇降可能に設けられた載置台と、前記載置台を昇降させる昇降駆動装置と、前記車体を走行可能とする走行駆動装置と、を備え、前記載置台が前記物品の下面から離間した状態で走行して前記物品の下方に進入し、前記載置台を上昇させ前記物品を持ち上げた状態で走行する搬送台車であって、前記搬送台車は前記物品を検出する物品検出手段を備え、前記走行駆動装置は、前記搬送台車が前記物品の下方を走行したときの前記物品検出手段からの前記搬送台車と前記物品との相対位置信号に基づいて、前記搬送台車を前記物品に対し所定の位置に停止させることを特徴としている。
この特徴によれば、物品検出手段からの搬送台車と物品との相対位置信号に基づいて、搬送台車を物品に対して停止させるので、搬送台車を物品の所定の位置に停止させることができる。
走行可能な車体と、物品を載置支持し、前記車体に対し昇降可能に設けられた載置台と、前記載置台を昇降させる昇降駆動装置と、前記車体を走行可能とする走行駆動装置と、を備え、前記載置台が前記物品の下面から離間した状態で走行して前記物品の下方に進入し、前記載置台を上昇させ前記物品を持ち上げた状態で走行する搬送台車であって、前記搬送台車は前記物品を検出する物品検出手段を備え、前記走行駆動装置は、前記搬送台車が前記物品の下方を走行したときの前記物品検出手段からの前記搬送台車と前記物品との相対位置信号に基づいて、前記搬送台車を前記物品に対し所定の位置に停止させることを特徴としている。
この特徴によれば、物品検出手段からの搬送台車と物品との相対位置信号に基づいて、搬送台車を物品に対して停止させるので、搬送台車を物品の所定の位置に停止させることができる。
本発明の搬送台車は、
前記走行駆動装置は、前記物品検出手段からの第1の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を減速させ、前記物品検出手段からの第2の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させることを特徴としている。
この特徴によれば、高速で運転される搬送台車であっても、物品検出手段からの第1の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を減速させた状態で、該物品検出手段からの第2の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させるので、搬送台車を物品の所定の位置に停止させることができる。
前記走行駆動装置は、前記物品検出手段からの第1の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を減速させ、前記物品検出手段からの第2の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させることを特徴としている。
この特徴によれば、高速で運転される搬送台車であっても、物品検出手段からの第1の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を減速させた状態で、該物品検出手段からの第2の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させるので、搬送台車を物品の所定の位置に停止させることができる。
本発明の搬送台車は、
前記物品検出手段は、前記搬送台車の走行方向に所定の間隔を設けて配設される第1の物品検出手段及び第2の物品検出手段であって、前記走行駆動装置は、前記第1の物品検出手段からの第1の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を減速させ、前記第2の物品検出手段からの第2の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させることを特徴としている。
この特徴によれば、第1の相対位置信号に基づいて搬送台車を減速させた状態で、第2の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させるので、搬送台車を物品の所定の位置に停止させることができる。
前記物品検出手段は、前記搬送台車の走行方向に所定の間隔を設けて配設される第1の物品検出手段及び第2の物品検出手段であって、前記走行駆動装置は、前記第1の物品検出手段からの第1の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を減速させ、前記第2の物品検出手段からの第2の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させることを特徴としている。
この特徴によれば、第1の相対位置信号に基づいて搬送台車を減速させた状態で、第2の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させるので、搬送台車を物品の所定の位置に停止させることができる。
本発明の搬送台車は、
前記走行駆動装置は、前記搬送台車が停止後、さらに該搬送台車の位置を修正することを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車が停止後、さらに搬送台車の位置を修正するので、搬送台車を物品に対しさらに正確に停止させることができる。
前記走行駆動装置は、前記搬送台車が停止後、さらに該搬送台車の位置を修正することを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車が停止後、さらに搬送台車の位置を修正するので、搬送台車を物品に対しさらに正確に停止させることができる。
本発明の搬送台車は、
前記走行駆動装置は、前記物品検出手段からの信号のうち、所定のパルス幅以下のパルスを無視することを特徴としている。
この特徴によれば、走行駆動装置は、所定のパルス幅以下のパルスを無視するので、物品間の隙間を確実に検出することによって、物品の位置を特定できるので、物品の表面形状に影響されることなく、搬送台車を物品の所定の範囲に停止させることができる。
前記走行駆動装置は、前記物品検出手段からの信号のうち、所定のパルス幅以下のパルスを無視することを特徴としている。
この特徴によれば、走行駆動装置は、所定のパルス幅以下のパルスを無視するので、物品間の隙間を確実に検出することによって、物品の位置を特定できるので、物品の表面形状に影響されることなく、搬送台車を物品の所定の範囲に停止させることができる。
本発明に係る搬送台車を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
実施例1に係る搬送台車につき、図1から図6を参照して説明する。以下、図2の矢印A方向を正面(前側)方向とする。また、図2のB方向を側面方向とする。
図1に示されるように、搬送台車1は、複数の収容部2aを上下左右に備えた収容棚2が複数配置された大型倉庫等において、指定された物品8を収容棚2の所定の収容部2aに対して搬入もしくは搬出を行う際に用いられる。収容棚2には一対に対向する走行レール4が敷設されており、走行レール4の載置面4aには、荷物3とパレット5からなる物品8が支持されている。
搬送台車1の構成について説明する。図1及び図2に示されるように、搬送台車1は走行レール4の走行面4bを走行可能な車体6と、物品8を載置支持し、車体6に対し昇降可能に設けられた載置台7と、載置台7を昇降させる昇降駆動装置(図示せず)と、搬送台車1を走行レール4上で走行可能とする走行駆動装置12と、を備えており、昇降駆動装置によって昇降される載置台7がパレット5の下面から離間する最下降状態で走行レール4の走行面4bを走行してパレット5の下方に進入した後、昇降駆動装置によって載置台7を上昇させることで物品8を持ち上げ、物品8を走行レール4の載置面4aから所定高さ浮かせて運搬するようになっている。
図2に示されるように、搬送台車1の車体6は金属板から形成され、該車体6には、走行用の走行駆動装置12、昇降用の昇降駆動装置、電源装置としてのバッテリが配設されている。
走行駆動装置12は、駆動モータと、駆動モータにより駆動される走行車輪13と、複数個の従動車輪14と、駆動モータにケーブル(図示せず)により接続されたインバータ等のドライブ装置(図示せず)と、ドライブ装置を駆動制御する駆動モータ制御部(図示せず)とから構成され、駆動モータ制御部は、駆動モータの回転子に取付けられたエンコーダの出力に基づき、ドライブ装置を駆動して駆動モータに電力を供給して、駆動モータを運転する。そして、該駆動モータによって駆動される走行車輪13が、図1に示す走行レール4の走行面4bを走行することにより、従動車輪14が従動して車体6が安定的に走行するようになっている。さらに、駆動モータ制御部は、エンコーダの出力に基づき、搬送台車の走行速度及び移動距離を検出する機能を有している。
図2に示されるように、搬送台車1の車体6には、第1の物体検出手段71及び第2の物体検出手段72が配設されている。第1の物体検出手段71及び第2の物体検出手段72は、超音波センサを使用した物体検出手段で、新たに搬入される物品8を載置した搬送台車1の走行方向に存在する載置面4a上の物品8を検出するために主に使用される。新たに搬入される物品8を載置した搬送台車1は走行レール4を走行して、該搬送台車1の走行方向に存在する物品8を第1の物体検出手段71及び第2の物体検出手段72によって検出し、該検出信号に基づいて、新たに搬入される物品8とすでに載置された物品8との間の間隔が略等しくなるように、搬送台車1の停止位置は制御される。そして、搬送台車1の載置台7を降下させ、載置台7上の物品8は走行レール4の載置面4a上に載置される。
また、図2に示されるように、車体6の前側と後側には、本発明の物品検出手段としての第1の在荷センサ81又は第2の在荷センサ82が設けられている。第1の在荷センサ81又は第2の在荷センサ82は、光電センサが使用され、載置台7に設けられた孔80を通して、搬送台車の載置台7上方の物品8の有無を検出するもので、物品8の存在を検出するとHigh信号(以下「H信号」と記す。)を出力し、物品8を検出しない場合にはLow信号(以下「L信号」と記す。)を出力する。後述するように駆動モータ制御部は、第1の在荷センサ81又は第2の在荷センサ82の信号の立ち上り又は立ち下りから搬送台車と物品との相対位置を検出し、該相対位置を基準にして搬送台車1の走行方向の中心を物品8に対し所定位置になるように搬送台車を停止させる。なお、第1の在荷センサ81又は第2の在荷センサ82は、物品8の存在を検出するとH信号を出力し、物品8を検出しない場合にはL信号を出力するが、逆に、物品8の存在を検出するとL信号を出力し、物品8を検出しない場合にはH信号を出力するようにしてもよい。
さらに、図2に示されるように、車体6には、コントロールパネル30が配設されている。コントロールパネル30は、タッチパネルPC(パーソナルコンピュータ)となっている。該コントロールパネル30には、搬送台車1の運転操作ボタン、運転監視ボタン、自己診断ボタン、運転履歴管理ボタン、物品カウントボタン等の操作指示手段を表示する表示部と、該操作指示手段をタッチ操作して、該タッチされた操作指示を実行、処理するコントロールパネル制御部を備えている。
ここで、荷物3を載置するパレット5について説明しておく。図3に示されるように、パレット5は、荷物3を載置する面を構成する複数のデッキボード5aが、略等しい間隔を設けて、複数のケタ5bによって固定されている。また、パレット5は、フォークリフトのフォークを差し込むフォークの差込口5cを有しており、パレット5に荷物3を載置した状態で、差込口5cにフォークリフトのフォークを差し込み、物品8を運搬できるようになっている。
以下、入庫、出庫について説明する。図1に示されるように、物品8は、図1の左の矢印の方向から順次搬入され、図1の右側の矢印の方向に順次搬出される。パレット5に載置された物品8は、フォークリフト等を使用して収容棚2の入口部2cに搬入される。
つぎに、搬送台車1は図1の1aで示すように、収容棚2の入口部2cに向かって、走行レール4の載置面4aより下方を走行し、後述するように第1の在荷センサ81、第2の在荷センサ82がパレット5を検出すると、該第1の在荷センサ81、第2の在荷センサ82の検出信号に基づいて、搬送台車1は、物品8のほぼ中央に位置するように停止する。
つぎに、パレット5のほぼ中央に位置するように停止した搬送台車1は、搬送台車1の載置台7を上昇させ、物品8を持ち上げ、搬送台車1は図1の1bに示されるように、物品8を載置した状態で収容部2aの走行面4bを走行する。
物品8を載置した状態で走行する搬送台車1bは、第1の物体検出手段71及び第2の物体検出手段72によって、すでに走行レール4の載置面4aに載置されている物品8を検出して減速及び停止を行い、走行レール4の載置面4aに載置されているパレット5から所定の間隔を隔てて停止する。そして、搬送台車1は、載置台7を降下させて物品8を走行レール4の載置面4aに載置し、物品8の入庫を完了する。
また、出庫についても、同様の制御で入庫とは逆に行われる。出庫指示を受けた搬送台車は、後述のように走行レール4の載置面4aに載置されている物品8のパレット5のほぼ中央に位置するように、搬送台車1は停止する。つぎに、搬送台車1の載置台7を上昇させ、物品8を持ち上げ、物品8を載置した状態で収容部2aの走行面4bを走行し、収容棚2の出口部2dにて停止する。搬送台車1は、載置台7を降下させて物品8を走行レール4の載置面4aに載置する。その後、走行レール4の載置面4aに載置された物品8はフォークリフト等で収容棚2の出口部2dから搬出され、出庫が完了する。
このような入出庫作業において、搬送台車1は、安定した走行を維持するため、搬送台車1は、物品8のほぼ真下に停止し、搬送台車の走行方向の中心と物品8の走行方向の中心とがほぼ一致するように持ち上げる必要がある。そこで、本発明は、搬送台車1に備えられた第1の在荷センサ81又は第2の在荷センサ82が物品8を検出して減速、他方のセンサが物品8を検出して停止して、搬送台車を物品8の真下に停止させるものである。以下、本発明の搬送台車1について説明する。
図4に示されるように、走行レール4の載置面4aに載置されている物品8の下に搬送台車が停止する場合について説明する。
図4(a)に示されるように、搬送台車1が、物品8に近づき、第1の在荷センサ81がパレット5の端面5eを検出すると、第1の在荷センサ81はH信号を出力する。該H信号の立ち上りは、搬送台車1とパレット5の第1の相対位置を示す信号で、第1の在荷センサ81とパレット5の端面5eとがほぼ一致した位置にあり、駆動モータ制御部は、搬送台車1と物品8との相対位置を確定できる。つぎに第2の在荷センサ82がパレット5の端面5eを検出すると、第2の在荷センサ82はH信号を出力する。該H信号の立ち上りは、搬送台車1とパレット5の第2の相対位置を示す信号で、第2の在荷センサ82とパレット5の端面5eとがほぼ一致した位置にあり、駆動モータ制御部は、搬送台車1と物品8との相対位置を確定できる。そして、第1の相対位置と第2の相対位置との距離は、第1の在荷センサ81と第2の在荷センサ82との距離S1にほぼ等しいので、駆動モータ制御部は、第1の相対位置を検出してから距離S1進むまでの間に、急停止が可能な目標速度Vdになるように搬送台車1の速度を低下させるように制御する。
つぎに、図4(b)、(c)に示されるように、減速制御される搬送台車1の第2の在荷センサ82がパレット5の端面5eを検出した時点では、搬送台車1は、ほぼ急停止が可能な目標速度Vdに減速されているので、第2の在荷センサ82からのH信号を受けた駆動モータ制御部は、駆動モータの制動トルクをさらに増加させて、搬送台車の中心C1と物品8の中心C2とをほぼ一致させた状態で停止させることができる。
本発明の搬送台車1は、以下のような作用効果を奏する。
搬送台車1の駆動モータ制御部は、第1の相対位置を検出し、つぎに第2の相対位置を検出するまでの間に急停止が可能な目標速度Vdになるように減速し、搬送台車1は、急停止が可能な目標速度Vdに近づいた状態で停止されるので、搬送台車1を物品8に対して精度良く停止させることができ、延いては、搬送台車1の走行速度を上げることができるので、物品8を効率よく物品8を倉庫に搬入、搬出することができる。
実施例2係る搬送台車につき、図5を参照して説明する。実施例1の搬送台車は、第1の在荷センサ81及び第2在荷センサ82の2つセンサの検出信号に基づいて、搬送台車1は、物品8のほぼ中央に位置するように制御されるが、実施例2の搬送台車は、1つ在荷センサの検出信号に基づいて、搬送台車は、物品のほぼ中央に位置するように制御されるもので、搬送台車の全長が物品に対して長い場合に有効である。なお、実施例1の搬送台車と重複する説明については、以下省略する。
図5(a)に示されるように、搬送台車1が、物品8に近づき、第1の在荷センサ81がパレット5の端面5eを検出すると、第1の在荷センサ81はH信号を出力する。該H信号の立ち上りは、搬送台車1とパレット5の第1の相対位置を示す信号で、第1の在荷センサ81とパレット5の端面5eとがほぼ一致した位置にあり、駆動モータ制御部は、搬送台車1と物品8との相対位置を確定できる。つぎに第1の在荷センサ81がパレット5の端面5fを検出すると、第1の在荷センサ81はL信号を出力する。該L信号の立ち下りは、搬送台車1とパレット5との第2の相対位置を示す信号で、第1の在荷センサ81とパレット5の端面5fとがほぼ一致した位置にあり、駆動モータ制御部は、搬送台車1と物品8との相対位置を確定できる。そして、第1の相対位置と第2の相対位置との距離は、パレット5の走行レール方向の長さ寸法S3にほぼ等しいので、駆動モータ制御部は、第1の相対位置を検出してから距離S3進むまでの間に、急停止が可能な目標速度Vdになるように搬送台車1の速度を低下させるように制御する。
つぎに、図5(b)、(c)に示されるように、搬送台車1の第1の在荷センサ81がパレット5の端面5fを検出した時点では、搬送台車1は、ほぼ急停止が可能な目標速度Vdに減速されているので、駆動モータ制御部は、搬送台車の中心C1と物品8の中心C2とをほぼ一致させた状態となるように駆動モータの制動トルクを制御して停止させる。
ここで、第1の在荷センサ81は、第1の相対位置を検出してから第2の相対位置を検出までの間に、複数のデッキボード5a、5a、…と、隙間5d、5d、…とを検出するため、第1の在荷センサ81はH信号とL信号を交互に出力することになる。このため、第1の相対位置を検出した後の在荷センサ81からの出力信号のうち、どの信号が真の第2の相対位置信号なのか判別できなく可能性がある。そこで、隣接するパレット5の間の隙間の大きさは、隣接するデッキボード5aの隙間5dの大きさに比較して十分大きく設定することによって、第1の相対位置を検出後のL信号の立ち下りを検出してから、つぎにH信号の立ち上りを検出するまでの時間を検出し、該時間に基づいて、隣接するデッキボード5aの隙間5dとパレット5の端面5fの信号とを判別している。
たとえば、隣接するデッキボード5aの隙間5dは、隣接するパレット5の隙間よりも十分小さいので、駆動モータ制御部は、所定のパルス幅以下のパルスを無視するように設定することによって、隣接するパレット5の端面5fの立ち下り信号のみ検出するようにすることができる。また、速度によって、L信号の幅の大きさは変化するが、エンコーダの出力から速度を連続して検出し、該速度をL信号の立ち下り時からつぎの信号の立ち上りまでの間、時間で積分した値に基づいて、隣接するパレット5の端面5fの立ち下り信号、すなわち第2の相対位置を判別することができる。
本発明の搬送台車1は、以下のような作用効果を奏する。
駆動モータ制御部は、第1の在荷センサ81からの第1の相対位置を検出する減速開始し、つぎに第1の在荷センサが第2の相対位置を検出するまでの間に急停止が可能な目標速度Vdになるように減速し、搬送台車1は、急停止が可能な目標速度Vdに近づいた状態で、第2の相対位置を検出して停止するので、搬送台車1を物品8に対して精度良く停止させることができ、延いては、搬送台車1の走行速度を上げることができるので、物品8を効率よく物品8を倉庫に搬入、搬出することができる。
また、隣接するデッキボード5aの隙間5dのL信号は、隣接するパレット5の隙間のL信号よりも十分小さく設定されるので、駆動モータ制御部は、第1の在荷センサ81からのパルス幅の大きさに基づいて、第2の相対位置信号を判別することができ、搬送台車1を物品8に対して精度良く停止させることができる。
実施例3係る搬送台車につき、図6、図7を参照して説明する。搬送台車の中心C1と物品8の中心C2とが一致しない状態で、搬送台車が停止してしまった場合、その停止位置を修正するものである。なお、前記実施例と重複する説明は省略する。
最初に、図6に示されるように、第1の在荷センサ81がパレット5の端面5eに基づいて第1の相対位置を検出して減速を開始し、つぎに第2の在荷センサ82がパレット5の端面5eに基づいて第2の相対位置を検出して、搬送台車1を停止させたときに、図6(b)のように、搬送台車1がパレット5の端面5fから飛び出してしまった場合の修正方法について説明する。
駆動モータ制御部は、搬送台車1がパレット5の端面5fから飛び出して停止したことを、つぎのように判定できる。駆動モータ制御部は、第2の在荷センサ82が第2相対位置を検出して停止制御しても、さらに、第1の在荷センサ81がパレット5の端面5fを検出したり、駆動モータの回転子に取付けられたエンコーダから回転出力信号が停止せずに、継続して回転出力信号が得られることで、搬送台車1が停止していないことを判定している。
この場合には、図6(c)、(d)に示されるように、搬送台車を後退させ、第1の在荷センサ81がパレット5の端面5fを示すH信号の立ち上りから相対位置を検出すると、駆動モータ制御部は、搬送台車1と物品8との相対位置を特定できるので、搬送台車の中心C1と物品8の中心C2とのほぼ一致させるための目標後退距離を求めることができる。そして、駆動モータ制御部は、該目標後退距離だけ後退させて、搬送台車の中心C1と物品8の中心C2とをほぼ一致した状態にすることができる。
つぎに、図7(a)に示されるように、駆動モータ制御部は、第1の在荷センサ81から第1の相対位置を検出して減速を開始し、つぎに、第1の在荷センサ81が第2の相対位置を検出して搬送台車1を停止させても、搬送台車の中心C1と物品8の中心C2とのほぼ一致した状態とならない場合の修正方法について説明する。
図7(a)に示されるように、駆動モータ制御部は、搬送台車1がパレット5の端面5fから飛び出して停止したことを、つぎのように判定できる。駆動モータ制御部は、第2相対位置を検出して停止させても、さらに、駆動モータの回転子に取付けられたエンコーダから回転出力信号が継続して得られることで、搬送台車1が停止していないことを判定している。
この場合には、図7(b)、(c)に示されるように、搬送台車1を後退させて、第2の在荷センサ82がパレット5の端面5eを示すL信号の立ち下りから相対位置を検出すると、駆動モータ制御部は、搬送台車1と物品8との相対位置を特定できるので、搬送台車の中心C1と物品8の中心C2とのほぼ一致させるための目標後退距離を求めることができる。そして、駆動モータ制御部は、搬送台車1を該目標後退距離だけ後退させて、搬送台車の中心C1と物品8の中心C2とをほぼ一致した状態にすることができる。
あるいは、搬送台車1を後退させ、第1の在荷センサ81がパレット5の端面5fを示すH信号の立ち上りから相対位置を検出することによって、搬送台車1と物品8との相対位置を特定して目標後退距離を求め、駆動モータ制御部は、搬送台車1を該目標前進距離だけ移動させ、搬送台車の中心C1と物品8の中心C2とをほぼ一致した状態にすることもできる。
本発明の搬送台車1は、以下のような作用効果を奏する。
搬送台車の中心C1と物品8の中心C2とが一致しない状態で、搬送台車が停止してしまった場合でも、搬送台車1を移動させて、第1の在荷センサ81又は第2の在荷センサの出力から搬送台車1と物品8の相対位置を特定できるので、駆動モータ制御部は、搬送台車の中心C1と物品8の中心C2とをほぼ一致させることができる。
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
例えば、実施例1〜3においては、パレット5は、荷物3を載置する面を構成する複数のデッキボード5a、5a、…が、略等しい間隔を設けて、複数のケタ5b、5b、…によって固定される構造であったが、これに限らず、図8のような樹脂製のパレットを用いてもよい。
図8のような樹脂製のパレットは、複数の小孔を有するため、該樹脂製のパレットの下を搬送台車1が走行した場合、第1の在荷センサ81、第2の在荷センサ82からはH信号とL信号とが交互に多数出力され、小孔を検出した信号なのか、パレット5の端部5e、5fを検出したなのか区別がつかなくなる虞がある。しかし、このような場合であっても、隣接するパレット5の間の隙間の大きさは、孔の大きさに比較して十分大きく設定されているので、信号の立ち上りから次の信号の立ち下りまでの時間に基づいて、小孔を検出した信号なのか、パレット5の端部5e、5fを検出したものかを区別することができる。
1 搬送台車
2 収容棚
3 荷物
4 走行レール
4a 載置面
4b 走行面(走行経路)
5 パレット
6 車体
7 載置台
8 物品
12 走行駆動装置
81 第1の在荷センサ(物品検出手段)
82 第2の在荷センサ(物品検出手段)
2 収容棚
3 荷物
4 走行レール
4a 載置面
4b 走行面(走行経路)
5 パレット
6 車体
7 載置台
8 物品
12 走行駆動装置
81 第1の在荷センサ(物品検出手段)
82 第2の在荷センサ(物品検出手段)
Claims (5)
- 走行可能な車体と、物品を載置支持し、前記車体に対し昇降可能に設けられた載置台と、前記載置台を昇降させる昇降駆動装置と、前記車体を走行可能とする走行駆動装置と、を備え、前記載置台が前記物品の下面から離間した状態で進入、停止し、前記載置台を上昇させた後前記物品を持ち上げた状態で走行する搬送台車であって、前記搬送台車は前記物品を検出する物品検出手段を備え、前記走行駆動装置は、前記搬送台車が前記物品の下方を走行したときの前記物品検出手段からの前記搬送台車と前記物品との相対位置信号に基づいて、前記搬送台車を前記物品に対し所定の位置に停止させることを特徴とする搬送台車。
- 前記走行駆動装置は、前記物品検出手段からの第1の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を減速させ、前記物品検出手段からの第2の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させることを特徴とする請求項1に記載の搬送台車。
- 前記物品検出手段は、前記搬送台車の走行方向に所定の間隔を設けて配設される第1の物品検出手段及び第2の物品検出手段であって、前記走行駆動装置は、前記第1の物品検出手段からの第1の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を減速させ、前記第2の物品検出手段からの第2の相対位置信号に基づいて前記搬送台車を停止させることを特徴とする請求項1に記載の搬送台車。
- 前記走行駆動装置は、前記搬送台車が停止後、さらに該搬送台車の位置を修正することを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の搬送台車。
- 前記走行駆動装置は、前記物品検出手段からの信号のうち、所定のパルス幅以下のパルスを無視することを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の搬送台車。
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