KR101147569B1 - 물품 운반 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 주행 레일(5)을 따라 주행하도록 구성된 주행 대차(10), 상기 주행 대차(10)에 간격을 두고 수직 설치되고, 상단부가 상부 프레임(14)에 연결된 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트(11), 상기 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트(11)를 따라 승강될 수 있는 승강대(12), 및 상기 승강대(12)에 구비된 물품 이송 수단(13)이 설치되어 있으며, 상기 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 일방(11a)은, 서로 간격을 두고 수직 설치된 복수개의 기둥 부재(16) 및 인접하는 기둥 부재(16) 끼리 연결하는 복수개의 경사 부재(17)를 구비하며, 상기 일방의 횡단면의 면적이 타방의 상기 승강 안내 마스트(11b)의 단면적보다 크게 되도록 구성되어 있는, 물품 운반 장치를 제공한다.
주행 레일, 주행 대차, 상부 프레임, 승강 안내 마스트, 승강대, 물품 이송 수단, 기둥 부재, 경사 부재.

Description

물품 운반 장치{ARTICLE TRANSPORTING APPARATUS}
본 발명은, 주행 레일을 따라 주행할 수 있는 주행 대차, 주행 대차에 간격을 두고 수직 설치되고 상단부가 상부 프레임에 연결되는 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트, 이러한 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트를 따라 승강될 수 있는 승강대, 및 승강대, 및 승강대에 설치되는 물품 이송 수단이 설치되는 물품 운반 장치에 관한 것이다.
이러한 물품 운반 장치는, 예를 들면 자동 창고 등에 이용되어, 주행 대차를 주행시키고 승강대를 승강시켜 물품 수납 상자의 복수개의 수납부 중 어느 하나로 물품 이송 수단을 이동시켜, 수납부에 물품을 수납시키거나 수납부로부터 물품을 꺼내는 것이다. 물품 운반 장치는, 반입되는 물품을 물품 수납 상자의 복수개의 수납부 중 어느 하나로 입고시키는 입고 작업, 및 복수개의 수납부 중 어느 하나에 수납되어 있는 물품을 출고시키는 출고 작업을 행한다.
종래의 물품 운반 장치에서는, 주행 대차의 길이방향의 양단부 각각에 승강 안내 마스트가 수직 설치되고, 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트 각각이 기둥 부재(예를 들면, 단면 형상이 직사각형으로 형성된 기둥 부재)로 구성되며, 승강대의 양단부에 연결되어 승강대를 매달아 지지하는 복수개의 스트링 형상의 부재가 설치 되고, 승강대가 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트를 따라 승강될 수 있도록 설치되어 있다(예를 들면, 일본국 공개특허공보 제2004-59190호 참조).
상기 종래의 물품 운반 장치에서는, 주행 대차를 주행 레일을 따라 주행시킬 뿐만 아니라 승강대를 승강 안내 마스트를 따라 승강시킴으로써, 상하 좌우로 나란히 복수개의 수납부에 대하여 물품을 운반시킨다.
물품 수납 상자는, 설치 공간의 제한 등으로, 상하 방향으로 더 많은 수납부를 설치한 높이가 높은 것도 있다. 따라서, 물품 운반 장치로서는, 더 높은 위치(예를 들면 40m 정도)로 물품을 운반할 수 있는 것이 요구된다.
더 높은 위치로도 물품을 운반하기 위해서는, 승강 안내 마스트의 높이를 더 높게 하여야 한다. 그러나, 승강 안내 마스트의 높이를 높게 하는 경우에, 승강 안내 마스트의 강도를 견고하게 하지 않으면, 승강대를 적절하게 지지할 수 없게 된다.
승강 안내 마스트에서 기둥 부재를 더 크게 하거나 기둥 부재의 두께를 두껍게 함으로써, 승강 안내 마스트의 강도를 강화하는 것을 고려할 수 있지만, 승강 안내 마스트의 강도를 강화하면 승강 안내 마스트의 중량이 증가된다. 따라서, 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트 각각에서 마찬가지로 강도를 강화하면 주행 대차의 중량이 증가된다. 주행 대차의 중량이 증가하면, 주행 대차의 주행 속도가 저하하거나 주행 대차를 주행시키는 구동 수단이 더 큰 능력을 필요로 하는 등의 문제가 발생한다.
본 발명은, 이러한 점에 착안하여 이루어진 것으로서, 그 목적은, 주행 대차의 중량의 증가를 억제하면서, 더 높은 위치로도 물품을 운반할 수 있는 물품 운반 장치를 제공하는 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 물품 반송 장치의 제1 특징 구성은, 주행 레일을 따라 주행하도록 구성되는 주행 대차, 상기 주행 대차에 설치되며, 서로 간격을 두고 수직 설치되고, 상단부가 상부 프레임에 연결된 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트, 상기 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트를 따라 승강되도록 구성되는 승강대, 및 상기 승강대에 구비되는 물품 이송 수단이 설치되는 물품 운반 장치에 있어서, 상기 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 일방은, 서로 간격을 두고 수직 설치된 복수개의 기둥 부재 및 인접하는 기둥 부재 끼리 연결하는 복수개의 경사 부재를 구비하며, 상기 일방의 횡단면의 면적이 타방의 상기 승강 안내 마스트의 단면적보다 크게 되도록 구성된다는 것이다.
즉, 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트 각각에서, 동일하게 강도를 강화하지 않고, 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 일방을 그 횡단면의 면적이 타방의 승강 안내 마스트보다 크게 되게 함으로써, 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 일방을 타방보다 강도를 강하게 하면서, 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트 각각에서 강도를 강화할 수 있다.
또한, 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 일방에서는, 복수개의 기둥 부재가 간격을 두고 수직 설치되고 또한 인접하는 기둥 부재 끼리 복수개의 경사 부재에 의해 연결되기 때문에, 그 강도를 강하게 할 수 있다. 더욱이, 간격을 두고 수직 설치되는 복수개의 기둥 부재 중에서, 인접하는 기둥 부재 끼리 복수개의 경사 부재에 의해 연결하는 구조이기 때문에, 예를 들면, 승강 안내 마스트로서의 기둥 부재를 크게 하거나 두께를 두껍게 하는 등에 의해 강도를 강하게 하는 것에 비하여, 중량의 증가를 극도로 억제하면서 강도를 강하게 할 수 있다.
또한, 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 타방에서는, 그 횡단면의 면적이 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 일방보다 작게 되게 하면서, 예를 들면, 승강 안내 마스트로서의 기둥 부재를 더 크게 하거나 기둥 부재의 두께를 두껍게 하는 등에 의해, 중량의 증가를 극도로 억제하면 강도를 강하게 할 수 있다.
따라서, 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 각각에서, 중량의 증가를 극도로 억제하면서 강도를 강화하여, 승강 안내 마스트의 높이를 더 높게 할 수 있기 때문에, 주행 대차의 중량의 증가를 억제하면서, 더 높은 위치에도 물품을 운반할 수 있는 물품 운반 장치를 제공할 수 있게 되었다.
본 발명에 따른 물품 운반 장치의 제2 특징 구성은, 상기 복수개의 기둥 부재는, 적어도 상기 주행 대차의 주행 방향으로 간격을 두고 수직 설치되고, 상기 경사 부재는, 적어도 상기 주행 대차의 주행 방향에서 인접한 상기 기둥 부재 끼리 연결하도록 설치되는 것이다.
즉, 경사 부재는 적어도 주행 대차의 주행 방햐에서 인접하는 기둥 부재 끼리 연결하기 때문에, 주행 대차의 주행 방향에 걸리는 힘에 대하여 강도를 강하게 할 수 있다. 또한, 주행 대차의 가속 및 감속 등에 의해 승강 안내 마스트 요동하여 주행 대차의 주행 방향에 힘이 걸리는데, 이러한 힘이 걸리는 방향에 대응하여 승강 안내 마스트의 강도를 강하게 할 수 있다. 따라서, 승강 안내 마스트의 강도를 적절하게 강하게 할 수 있다.
본 발명에 따른 물품 운반 장치의 제3 특징 구성은, 상기 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 일방은, 그 횡단면 형상이, 4개의 상기 기둥 부재에 의해 형성되는 직사각형이라는 것이다.
즉, 일방의 승강 안내 마스트의 횡단면 형상은, 4개의 상기 기둥 부재에 의해 형성되는 직사각형이기 때문에, 예를 들면, 기둥 부재를 각각의 모서리부에 배치하는 삼각형으로 형성하는 것에 비하여, 평면에서 볼 때 기둥 부재에 대한 경사 부재의 설치 각도를 쉽게 조절할 수 있고, 경사 부재의 설치 작업의 간소화를 도모할 수 있다. 또한, 직사각형의 단순한 형상이기 때문에, 그 형상을 간소하게 할 수 있고, 승강 안내 마스트에 설치되는 각종 부재의 설치 작업도 행하기 쉽다.
본 발명에 따른 물품 운반 장치의 제3 특징 구성은, 상기 승강대의 복수개의 위치에 연결되어 상기 승강대를 매달아 지지하는 복수개의 스트링 형상의 부재, 상기 복수개의 스트링 형상의 부재를 회전체에 감은 상태로 상기 승강대를 승강시키는 승강 구동 수단, 및 상기 승강대와는 다른 쪽에서 상기 복수개의 스트링 형상의 부재에 연결되어 상기 승강대와 역방향으로 승강되는 균형추가 설치되고, 상기 균형추가, 상기 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 일방의 내부에서 승강되도록 배치되는 것이다.
즉, 승강대와 역방향으로 승강하는 균형추를 설치하기 때문에, 균형추의 중량을 이용하면서 승강대를 승강시킬 수 있고, 승강 구동 수단으로서 필요한 구동력의 절감을 도모할 수 있다.
균형추는, 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 일방의 내부에서 승강되기 때문에, 그 승강 안내 마스트의 내부 공간을 이용하여 균형추를 승강시킬 수 있고, 균형추를 승강시키기 위한 공간을 특별히 설치할 필요가 없어, 공간을 유효하게 활용할 수 있다. 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 일방은, 그 횡단면의 면적이 타방의 승강 안내 마스트보다 크기 때문에, 승강대를 승강시키기 위해 충분히 이용할 수 있는 큰 균형추를 설치할 수 있다.
이렇게 큰 균형추를 설치할 수 있기 때문에, 복수개의 스트링 형상 부재를 1개의 균형추에 연결하며, 복수개의 스트링 형상 부재 각각을 1개의 균형추에 연결하는 것에 비하여, 균형추의 수 및 그 균형추를 지지하기 위한 부재를 적게 할 수 있어, 부재의 수의 절감 및 비용의 절감을 도모할 수 있다.
도 1은 자동 창고의 평면도이다.
도 2는 자동 창고의 종단면도이다.
도 3은 적재 크레인의 측면도이다.
도 4는 좌우 한 쌍의 승강 안내 마스트의 사시도이다.
도 5는 좌우 한 쌍의 승강 안내 마스트 및 승강대의 평면도이다.
도 6은 좌우 한 쌍의 승강 안내 마스트 및 승강대의 측면도이다.
도 7은 자동 창고의 제어 블럭도이다.
본 발명에 따른 물품 운반 장치를 자동 창고에 적용한 실시예를 도면에 기초하여 설명한다.
이러한 자동 창고는, 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 물품 출입 방향이 서로 대향하도록 간격을 두고 설치하는 2개의 물품 수납 상자(1), 2개의 물품 수납 상자(1) 사이에 형성되는 이동 통로(2)를 자동 주행하는 물품 운반 장치로서의 적재 크레인(3)을 설치하여 구성된다.
각각의 물품 수납 상자(1)는, 전후 한 쌍의 기둥(1a)이 수평 방향으로 간격을 두고 복수개 수직으로 설치되며, 전후 한 쌍의 기둥(1a) 각각에는, 수평 방향으로 연장되는 적재 지지부(1b)가 상하 방향으로 간격을 두고 복수개 설치된다.
물품 수납 상자(1)의 수납부(4)는, 적재 지지부(1b)에 물품(9)을 적재 지지하는 형태로 물품(9)을 수납하도록 구성되며, 이러한 수납부(4)가 상하 방향 및 수평 방향으로 복수개 설치된다.
상기 이동 통로(2)에는, 그 마루에 주행 레일(5)이 이동 통로(2)의 길이방향을 따라 설치되고, 그 상부에 상부 안내 레일(6)이 이동 통로(2)의 길이방향을 따라 설치된다.
주행 레일(5)의 일단에는, 적재 크레인(3)의 운전을 관리하는 지상 컨트롤러(7), 및 주행 레일(5)을 사이에 두고 한 쌍의 물품 적치대(8)가 설치된다.
상기 적재 크레인(3)은, 도 3 에 도시한 바와 같이, 주행 레일(5)을 따라 주행할 수 있는 주행 대차(10), 이러한 주행 대차(10)에 수직 설치되는 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트(11), 이러한 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트(11)를 따라 승강할 수 있는 승강대(12), 및 이러한 승강대(12)에 구비되는 물품 적재 수단으로서의 물품 이송 장치(13)(예를 들면, 포크 식의 물품 이송 장치)를 구비한다.
상기 승강 안내 마스트(11)는, 주행 대차(10)의 주행 방향에서, 주행 대차(10)의 전단부와 후단부에 각각 1개씩 수직 설치된다. 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트(11)는, 그 상단부가 상부 프레임(14)에 연결된다. 또한 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트(11)는, 그 길이방향의 중간부가 중간 프레임(15)에 연결된다.
상기 상부 프레임(14)에는, 안내 롤러(32)가 상부 안내 레일(6)과 접촉하도록 함으로써 상부 안내 레일(6)에 의해 안내되도록 설치된다. 도 2에 도시된 바와 같이, 주행 대차(10)의 주행 방향에서 볼 때, 상부 안내 레일(6)은, 주행 주행 레일(5)의 바로 위의 위치로부터 횡방향(도 2에서는 좌측 방향)으로 편차되어 배치된다.
도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트(11)의 한 쪽에 있는 주 승강 안내 마스트(11a)는, 간격을 두고 수직 설치되는 복수개의 기둥 부재(16) 및 인접하는 기둥 부재(16) 끼리 연결하는 복수개의 경사 부재(17)를 구비한다. 주 승강 안내 마스트(11a)는, 그 횡단면 형상이 기둥 부재(16)를 4개의 모서리에 배치한 직사각형으로 형성된다.
전후 한 쌍의 승강 안내 마스트(11)의 다른 쪽에 있는 부 승강 안내 마스트(11b)는, 횡단면 형상이 직사각형인 각형 파이프로 구성된다. 이러한 각형 파이프는 중공이며 금속 재료로 되는 것이 바람직하다.
주 승강 안내 마스트(11a)의 횡단면의 면적이 부 승강 안내 마스트(11b)의 단면적보다 크도록 구성된다.
상기 주 승강 안내 마스트(11)에는, 기둥 부재(16)가, 제1 기둥 부재(16a), 제2 기둥 부재(16b), 제3 기둥 부재(16c) 및 제4 기둥 부재(16d)로 구성되고, 4개의 기둥 부재(16a 내지 16b)가 직사각형의 4개의 모서리에 배치된다. 4개의 기둥 부재(16a 내지 16b) 각각은, 단면 형상이 직사각형인 각형 파이프로 구성된다. 제1 기둥 부재(16a) 및 제3 기둥 부재(16b)는, 제2 기둥 부재(16c) 및 제4 기둥 부재(16d)보다 단면의 면적이 크게 되도록 구성된다. 이러한 각형 파이프는 중공이며 금속 재료로 되는 것이 바람직하다. 주 승강 안내 마스트(11a)의 횡단면의 면적은, 상기 4개의 기둥 부재(16)에 의해 형성되는 직사각형의 면적으로 정의할 수 있다.
제1 기둥 부재(16a) 및 제3 기둥 부재(16c)는, 주행 대차(10)의 주행 방향에서 부 승강 안내 마스트(11b)에 가까운 쪽에 배치되고, 제2 기둥 부재(16b) 및 제4 기둥 부재(16d)는, 주행 대차(10)의 주행 방향에서 부 승강 안내 마스트(11b)로부터 먼 쪽에 배치된다. 4개의 기둥 부재(16)는, 주행 대차(10)의 주행 방향에서의 제1 기둥 부재(16a)와 제2 기둥 부재(16b) 사이 및 제3 기둥 부재(16c)와 제4 기둥 부재(16d) 사이의 간격이, 주행 대차(10)의 주행 방향에 대해 직교하는 방향에서의 제1 기둥 부재(16a)와 제3 기둥 부재(16a) 사이 및 제2 기둥 부재(16a)와 제4 기둥 부재(16a) 사이의 간격보다 크게 되도록 배치된다.
또한, 주 승강 안내 마스트(11a)와 부 승강 안내 마스트(11b) 사이의 거리는, 주행 방향의 주 승강 안내 마스트(11a)의 폭보다 큰 것이 바람직하다.
첨언하면, 주 승강 안내 마스트(11a)의 하단부에, 제1 기둥 부재(16a)와 제2 기둥 부재(16b)를 연결하는 판 모양의 연결체 및 제3 기둥 부재(16c)와 제4 기둥 부재(16da)를 연결하는 판 모양의 연결체가 설치된다.
복수개의 경사 부재(17)는, 주행 대차(10)의 주행 방향으로 간격을 두고 배치되는 제1 기둥 부재(16a)와 제2 기둥 부재(16b) 사이 및 제3 기둥 부재(16c)와 제4 기둥 부재(16da) 사이를 연결하도록 설치된다. 복수개의 경사 부재(17)는, 상하 방향으로 인접하는 것 끼리 교차하는 상태로 상하 방향으로 연속하여 위치되도록 배치된다.
주행 대차(10)의 주행 방향에 대해 직교하는 방향으로 간격을 두고 배치되는 제1 기둥 부재(16a)와 제3 기둥 부재(16c) 사이 및 제2 기둥 부재(16b)와 제4 기둥 부재(16d) 사이에, 복수개의 경사 부재(17) 각각의 단부에 대응하여 위치되는 수평 부재(18)가 연결된다.
복수개의 경사 부재(17) 및 복수개의 수평 부재(18) 각각은, 용접에 의해 그 단부가 기둥 부재(16)에 연결된다.
전후 한 쌍의 승강 안내 마스트(11) 각각은, 승강대(12)에 구비되는 복수개의 승강 안내 롤러(19)와 접촉되어 승강대(12)를 승강 안내하도록 구성된다. 승강 안내 롤러(19)는, 주행 대차(10)의 주행 방향에서의 승강대(12)의 이동을 규제하는 것, 및 주행 대차(10)의 좌우 방향에서의 승강대(12)의 이동을 규제하는 것의 2개의 종류가 설치된다. 2개의 종류의 승강 안내 롤러(19)가, 평면에서 볼 때 승강대(12)의 4개의 모서리 각각에서 상하 한 쌍 설치된다.
주 승강 안내 마스트(11a) 쪽에 배치되는 승강 안내 롤러(19)는, 제1 기둥 부재(16a)의 측면부 및 제3 기둥 부재(16c)의 외면부에 접촉되도록 설치된다. 부 승강 안내 마스트(11b) 쪽에 배치되는 승강 안내 롤러(19)는, 부 승강 안내 마스트(11b)에 있는 각형 파이프의 외면부에 접촉되도록 설치된다.
도 3 에 도시된 바와 같이, 승강대(12)를 매달아 지지하는 스트링 형상의 부재(로우프 형상의 부재)로서의 승강용 와이어(20)가 설치된다. 이러한 승강용 와이어(20)는, 일단부가 승강대(12)에 연결되고 타단부가 균형추(24)에 연결된다. 승강용 와이어(20)는 4개 설치되며, 2개의 승강용 와이어(20)가, 주행 대차(10)의 주행 방향에서 승강대(12)의 일단측에 연결되고, 다른 2개의 승강용 와이어(20)가, 주행 대차(10)의 주행 방향에서 승강대(12)의 타단측에 연결된다. 이렇게 하여, 4개의 승강용 와이어(20)가 승강대(12)의 복수개의 위치에 연결된다.
4개의 승강용 와이어(20)는, 상부 프레임(14)에 설치되는 복수개의 제1 안내 활차(21)에 감기고, 승강용 전동 모터(22)에 의해 회전 구동되는 회전체로서의 구동용 회전체(23)에 감긴다. 승강용 와이어(20)는, 승강용 전동 모터(22)에 의해 구동용 회전체(23)를 정방향 및 역방향으로 회전 구동시킴으로써, 그 길이 방향으로 이동 조작되어 승강대(12)를 승강시킨다. 이렇게 하여, 승강용 전동 모터(22)는, 복수개의 승강용 와이어(20)를 구동용 회전체(23)에 감은 상태로 승강대(12)를 승강시키는 승강 구동 수단으로서 구성된다.
또한, 승강용 와이어(20)는, 구동용 회전체(23)에 감기고 또한 상부 프레임(14)에 설치되는 제2 안내 활차(31)에 감기며, 그 일단은 승강대(12)에 연결되고 타단은 균형추(24)에 연결된다. 이렇게 하여, 균형추(24)는 승강대(12)와는 역방향으로 승강하도록 설치된다.
균형추(24)는, 주 승강 안내 마스트(11a)의 내부에서 승강할 수 있도록 배치된다. 주 승강 안내 마스트(11a)는 그 횡단면 형상이 직사각형으로 형성되기 때문에, 균형추(24) 역시 그 횡단면이 직사각형으로 형성된다.
주 승강 안내 마스트(11a)의 내면부는, 균형추(24)에 구비되는 복수개의 중량물용 안내 롤러(25)와 접촉되어 균형추(24)를 승강 안내하도록 구성된다. 중량물용 안내 롤러(25)는, 주행 대차(10)의 주행 방향에서의 균형추(24)의 이동을 규제하는 것, 및 주행 대차(10)의 좌우 방향에서의 균형추(24)의 이동을 규제하는 것의 2개의 종류가 설치된다. 2개의 종류의 중량물용 안내 롤러(25)는, 평면에서 볼 때 균형추(24)의 4개의 모서리 각각에 상하 한 쌍이 설치된다. 이렇게 하여, 횡단면이 직사각형으로 형성되는 주 승강 안내 마스트(11a)의 내면부를 이용하면서, 균형추(24)를 승강 안내하여, 주 승강 안내 마스트(11a)의 내부에서도 균형추(24)를 적절하게 승강시킬 수 있다.
상기 주행 대차(10)에는, 승강대(12)의 승강 경로에서의 승강대(12)의 승강 위치를 검출하는 승강용 거리 측정기(26)가 설치된다. 승강용 거리 측정기(26)는, 승강대(12)에 설치되는 승강용 반사판(26a)을 향하여 승강대(12)의 승강 방향을 따라 거리 측정용 빔광을 투사하여, 승강용 반사판(26a)에서 반사되는 광을 수광하도록 함으로써, 승강대(12)까지의 거리를 검출하여 승강대(12)의 승강 위치를 검출하도록 구성된다.
또한, 주행 대차(10)에는, 주행 레일(5) 상에서 주행할 수 있는 전후 한 쌍의 주행 차륜(27)이 설치된다. 전후 한 쌍의 주행 차륜(27)의 일방(주 승강 안내 마스트(11a) 쪽)은, 주행용 전동 모터(28)에 의해 회전 구동되는 구동용 주행 차륜(27a)으로서 구성되고, 전후 한 쌍의 주행 차륜(27)의 타방(부 승강 안내 마스트(11b) 쪽)은, 자유 회전할 수 있는 종동용 주행 차륜(27ba)으로서 구성된다.
주행 대차(10)는, 주행용 전동 모터(28)의 작동에 의해 구동용 주행 차륜(27a)을 회전 구동시켜 주행 레일(5)을 따라 주행하도록 구성된다.
상기 주행 대차(10)에는, 주행 레일(5) 상에서의 주행 대차(10)의 주행 위치를 검출하는 주행용 거리 측정기(29)가 설치된다. 주행용 거리 측정기(29)는, 주행 레일(5)의 일단부에 설치되는 주행용 반사판(29a)을 향하여 주행 레일(5)의 길이 방향을 따라 거리 측정용 빔광을 투사하여, 주행용 반사판(29a)에 의해 반사되는 광을 수광함으로써, 주행용 반사판(29a)까지의 거리를 검출하여 승강대(12)의 주행 위치를 검출하도록 구성된다.
적재 크레인(3)에는, 지상측 컨트롤러(7)로부터의 지령에 기초하여, 적재 크레인(3)의 운전을 제어하는 크레인 제어 장치(30)가 설치된다. 이러한 크레인 제어 장치(30)는, 수납부(4) 또는 물품 적치대(8)에 대한 물품 이송용 정지 위치로 물품 이송 장치(13)를 이동시키도록, 주행 대차(10)의 주행 작동 및 승강대(12)의 승강 작동을 제어하고, 또한, 물품 이송 장치(13)를 물품 이송용 정지 위치에 정지시킨 상태에서 수납부(4) 또는 물품 적치대(8)에 지지되는 물품(9)을 꺼내거나 수납부(4) 또는 물품 적치대(8)에 물품(9)을 적치하도록, 물품 이송 장치(13)의 이송 작동을 제어하도록 구성된다.
상기 크레인 제어 장치(30)는, 주행용 거리 측정기(29)의 검출 정보에 기초하여, 주행 대차(10)의 주행 방향에서의 물품 이송용 정지 위치로 물품 이송 장치(13)를 이동시키도록, 주행 대차(10)의 주행 작동을 제어하는 주행 제어부(30a), 승강용 거리 측정기(26)의 검출 정보에 기초하여, 승강대(12)의 승강 방향에서의 물품 이송용 정지 위치로 물품 이송 장치(13)를 이송시키도록, 승강대(12)의 승강 작동을 제어하는 승강 제어부(30b), 수납부(4) 또는 물품 적치대(8)에 지지되는 물품(9)을 꺼내거나 수납부(4) 또는 물품 적치대(8)에 물품(9)을 적치하도록, 물품 이송 장치(13)의 이송 작동을 제어하는 이송 제어부(30c)로 구성된다.
상기 주행 제어부(30a)는, 주행용 전동 모터(28)를 작동시켜 주행 대차(10)를 주행작동시키고, 주행용 거리 측정기(29)에 의해 검출되는 주행 대차(10)의 주행 위치가 주행 대차(10)의 주행 방향에서 물품 이송용 정지 위치로 되면, 주행용 전동 모터(28)를 작동 정지시켜 주행 대차(10)의 주행 방향에서의 물품 이송용 정지 위치에 물품 이송 장치(13)를 위치시킨다.
상기 승강 제어부(30b)는, 승강용 전동 모터(22)를 작동시켜 승강대(12)를 승강 작동시키고, 승강용 거리 측정기(26)에 의해 검출되는 승강대(12)의 승강 위치가 승강대(12)의 승강 방향에서의 물품 이송용 정지 위치로 되면, 승강용 전동 모터(22)를 작동 정지시켜 승강대(12)의 승강 방향에서의 물품 이송 정지 위치에 물품 이송 장치(13)를 위치시킨다.
상기 수납부(4) 또는 물품 적치대(8)에 지지된 물품(9)을 꺼낼 때에는, 이송 제어부(30c)가, 포크식 물품 이송 장치(13)를 돌출 작동시킨 후에, 승강 제어부(30b)에 의해 설정 거리만큼 승강대(12)를 상승시킴으로써, 수납부(4) 또는 물품 적치대(8)에 지지된 물품(9)을 물품 이송 장치(13)에 적재하여 지지시킨다. 그 후에, 이송 제어부(30c)는, 포크식 물품 이송 장치(13)를 퇴출시킨다.
첨언하면, 수납부(4) 또는 물품 적치대(8)에 물품(9)을 적치할 때에는, 포크식 물품 이송 장치(13)를 돌출 작동시킨 후에, 승강 제어부(30b)에 의해 설정 거리만큼 승강대(12)를 하강시키는 작동만 다르고, 그 외의 작동에 대해서는, 수납부(4) 또는 물품 적치대(8)에 지지된 물품(9)을 꺼낼 때와 동일한 작동이다.
이렇게 하여, 크레인 제어 장치(30)가, 지상측 컨트롤러(7)로부터의 지령에 기초하여, 적재 크레인(3)의 운전을 제어함으로써, 물품 적치대(8)에 지지된 물품(9)을 꺼내어 그 꺼낸 물품(9)을 수납부(4)에 적재하는 입고 작업, 및 수납부(4)에 지지된 물품(9)을 꺼내어 그 꺼낸 물품(9)을 물품 적치대(8)에 적재하는 출고 작업 등을 행하도록 구성된다.
(다른 실시예)
(1) 상기 실시예에서는, 주 승강 안내 마스트(11a)에 있어서, 복수개의 경사 부재(17)를 주행 대차(10)의 주행 방향에서 인접하는 기둥 부재(16) 끼리 연결하도록 설치되지만, 경사 부재(17)에 의해 어느 방향에서 인접하는 기둥 부재(16) 끼리 연결할 것인가 하는 것을 적절하게 변경할 수 있다. 예를 들면, 주행 대차(10)의 주행 방향에서 인접하는 기둥 부재(16) 끼리 및 주행 대차(10)의 좌우 방향에서 인접하는 기둥 부재(16) 끼리 연결하도록 경사 부재(17)를 설치할 수 있다.
(2) 상기 실시예에서는, 부 승강 안내 마스트(11b)를 단면 형상이 직사각형인 각형 파이프로 구성하지만, 횡단면의 면적이 주 승강 안내 마스트(11a)보다 작게 하면, 부 승강 안내 마스트(11b)를 어떻게 구성할 것인가 하는 것을 적절하게 변경할 수 있다. 예를 들면, 주 승강 안내 마스트(11a)와 동일하게, 간격을 두고 수직 설치되는 복수개의 기둥 부재 및 인접하는 기둥 부재 끼리 연결하는 복수개의 경사 부재를 구비하여 구성할 수도 있다.
(3) 상기 실시예에서는, 주 승강 안내 마스트(11a)의 단면 형상을 기둥 부재(16)를 4개의 모서리에 배치하는 직사각형으로 형성하지만, 주 승강 안내 마스트(11a)의 단면 형상을 어떤 형상으로 할 것인가 하는 것을 적절하게 변경할 수 있다. 예를 들면, 기둥 부재(16)를 각각의 모서리부에 배치하는 삼각형 또는 오각형으로 할 수도 있다.
(4) 상기 실시예에서는, 주행용 거리 측정기(29)에 의해 주행 대차(10)의 주행 위치를 검출하도록 하지만, 주행 대차(10)의 주행 위치를 검출하는 검출 수단에 대해서는 적절하게 변경할 수 있다. 예를 들면, 주행 레일(5)의 기준 위치로부터의 주행 거리를 검출하는 회전식 엔코더를 주행 대차(10)에 설치하여, 이러한 회전식 엔코더에 의해 주행 대차(10)의 주행 위치를 검출할 수도 있다.
또한, 승강대(12)의 승강 위치를 검출하는 검출 수단에 대해서도, 승강용 거리 측정기(26)에 한정되지 않고 적절하게 변경할 수 있다.
(5) 상기 실시예에서는, 지상측 컨트롤러(7)로부터의 지령에 기초하여, 적재 크레인(3)의 운전을 제어하는 크레인 제어 장치(30)를 적재 크레인(3)에 장착하지 만, 예를 들면, 크레인 제어 장치(30)를 적재 크레인(3)에 장착하지 않고, 지상측 컨트롤러(7), 승강용 전동 모터(22)에 있는 인버터, 주행용 전동 모터(28)에 있는 인버터, 및 물품 이송 장치(13) 사이에 통신 네트워크를 구성하고, 지상측 컨트롤러(7)가, 승강용 전동 모터(22)에 있는 인버터, 주행용 전동 모터(28)에 있는 인버터, 및 물품 이송 장치(13)에 대하여, 작동 개시 및 작동 정지 등의 각종 정보를 통신 네트워크를 거쳐 지령함으로써, 적재 크레인(3)의 운전을 제어할 수도 있다.
본 발명의 물품 운반 장치는 예를 들면 자동 창고 등에 이용될 수 있다.

Claims (4)

  1. 주행 레일을 따라 주행하도록 구성된 주행 대차,
    상기 주행 대차에 설치되며, 서로 간격을 두고 수직 설치되고, 상단부가 상부 프레임에 연결된 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트,
    상기 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트를 따라 승강되도록 구성된 승강대, 및
    상기 승강대에 구비된 물품 이송 수단
    이 설치된 물품 운반 장치에 있어서,
    상기 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트 각각은, 상기 승강대를 승강 안내하도록 구성되고,
    상기 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 일방은, 서로 간격을 두고 수직 설치된 복수개의 기둥 부재 및 인접하는 기둥 부재 끼리 연결하는 복수개의 경사 부재를 구비하며, 상기 일방의 횡단면의 면적이 타방의 상기 승강 안내 마스트의 단면적보다 크게 되도록 구성되어 있는,
    상기 복수개의 기둥 부재는, 적어도 상기 주행 대차의 주행 방향으로 간격을 두고 수직 설치되어 있고,
    상기 경사 부재는, 적어도 상기 주행 대차의 주행 방향으로 인접한 상기 기둥 부재 끼리 연결하도록 설치되어 있으며,
    상기 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 일방은, 그 횡단면 형상이, 4개의 상기 기둥 부재에 의해 형성된 직사각형이고,
    상기 주행 방향으로 인접한 상기 기둥 부재 끼리의 간격이, 상기 주행 방향에 직교하는 방향으로 인접한 상기 기둥 부재 끼리의 간격보다 크게 되도록, 4개의 상기 기둥 부재가 배치되어 있는,
    물품 운반 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 승강대의 복수개의 위치에 연결되어 상기 승강대를 매달아 지지하는 복수개의 스트링 형상의 부재, 상기 복수개의 스트링 형상의 부재를 회전체에 감은 상태로 상기 승강대를 승강시키는 승강 구동 수단, 및 상기 승강대와는 다른 쪽에서 상기 복수개의 스트링 형상의 부재에 연결되어 상기 승강대와 역방향으로 승강되는 균형추가 설치되어 있고,
    상기 균형추가, 상기 전후 한 쌍의 승강 안내 마스트의 일방의 내부에서 승강되도록 배치되어 있는,
    물품 운반 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
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