JP5105174B2 - 物品搬送装置 - Google Patents
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前記昇降台には、前記前後一対の昇降案内マストの夫々を挟み込むように配設され且つ前記昇降案内マストの夫々と当接する状態で回転自在な複数の回転体と、前記複数の回転体の少なくとも一つを回転駆動する回転体駆動手段とが設けられ、前記回転体がローラであり、かつ、前記前後一対の昇降案内マストの並び方向内方側から前記昇降案内マストに当接しかつ前記回転体駆動手段にて回転駆動される第1回転体と、前記前後一対の昇降案内マストの並び方向外方側から前記昇降案内マストに当接しかつ前記昇降案内マストと当接しながら従動回転する第2回転体とから構成され、前記前後一対の昇降案内マストのうち一方側の昇降案内マストに当接する前記第1回転体が第1支持体に支持され、かつ、前記一方側の昇降案内マストに当接する前記第2回転体が、前記昇降台に対して前記走行台車の前後方向に移動自在な第2支持体に支持され、前記第1支持体が前記第2支持体に対して前記走行台車の前後方向に移動自在に支持され、前記第1支持体と前記第2支持体との間に、前記第1支持体を前記走行台車の前後方向で前記昇降案内マストに向けて付勢し、その反力によって前記第2支持体を前記走行台車の前後方向で前記昇降台に向けて付勢することにより、前記第1回転体と前記第2回転体とを互いに接近する向きに付勢する弾性体が設けられている点にある。
以上のことから、昇降用索状体の伸びに伴う煩わしいメンテナンス作業を行う必要がなく、メンテナンス作業の簡素化を図ることができ、しかも、走行台車の前後方向及び上下方向でのコンパクト化を図ることができることとなった。
この自動倉庫は、図1及び図2に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚1と、二つの物品収納棚1どうしの間に形成した走行通路2を自動走行する物品搬送装置としてのスタッカークレーン3とを設けて構成されている。
物品収納棚1における収納部4は、載置支持部1bにて物品7を載置支持する形態で物品7を収納するように構成されている。収納部4は、上下方向及び水平方向に複数並ぶように設けられている。走行通路2には、その床側に走行経路としての走行レール5が走行通路2の長手方向に沿って設置され、天井側にガイドレール6が走行通路2の長手方向に沿って設置されている。
図示は省略するが、走行レール5の一端側には、走行レール5を挟んで一対の荷載置台が設けられている。スタッカークレーン3は、荷載置台から物品収納棚1の何れかの収納部4に物品7を搬送したり、物品収納棚1の何れかの収納部4から荷載置台に物品7を搬送したり、物品収納棚1の収納部4同士の間で物品7を搬送するように構成されている。
地上側コントローラ31は、各収納部4及び各荷載置台における物品移載用停止位置を記憶しており、物品7を搬送する際には、搬送元の物品移載用停止位置及び搬送先の物品移載用停止位置をクレーン制御装置32に指令するように構成されている。
昇降制御部32bは、回転体駆動手段14を作動させて昇降台10を昇降作動させ、第1昇降用測距計27a及び第2昇降用測距計27bにて検出される昇降台12の昇降位置が昇降台10の昇降方向における物品移載用停止位置になると、回転体駆動手段14を作動停止させて昇降台10の昇降方向における物品移載用停止位置に物品移載装置11を位置させる。
ちなみに、収納部4又は荷載置台に物品7を卸すときには、フォーク式の物品移載装置11を突出作動させた後において、昇降制御部32bにて設定距離だけ昇降台10を下降させる動作だけが異なり、その他の動作については、収納部4又は荷載置台に支持された物品7を取り出すときと同様の動作である。
例えば、昇降制御部32bは、第1昇降用測距計27aにて検出する昇降位置と第2昇降用測距計27bにて検出する昇降位置とから昇降台10の水平方向に対する傾き量を求め、その求めた傾き量が設定量以上であると、昇降台10についての昇降異常であると判別するように構成されている。昇降制御部32bは、回転体駆動手段14を回転駆動させているときに、回転体駆動手段14に指令した昇降位置と第1昇降用測距計27aにて検出する昇降位置又は第2昇降用測距計27bにて検出する昇降位置との差が一定量以上となると、昇降台10についての昇降異常であると判別するように構成されている。このときの回転体駆動手段14に指令した昇降位置については、例えば、昇降制御部32bは設定時間が経過するごとに予め設定している速度パターンに基づく速度指令値を回転体駆動手段14に与えるようにしているので、昇降台10を昇降開始するときの昇降位置及び昇降開始からの経過時間から求めることができる。
(1)上記実施形態において、第1支持体15aと第2支持体15bとに亘る状態で設けた弾性体18を用いる構成によって、第1回転体13aと第2回転体13bとにより昇降案内マスト9を挟み込むようにしているが、この挟み込みのための構成については、弾性体18を用いる構成に限られるものではなく、適宜変更が可能である。例えば、第1回転体13aと第2回転体13bとのうちの少なくとも一方側を第1回転体13aと第2回転体13bとの間の間隔を調整する方向に向けて、位置調節自在に支持し、第1回転体13aと第2回転体13bとのうちの少なくとも一方の外周部をウレタンゴム等により弾性変形可能に構成する。そして、第1回転体13a又は第2回転体13bのうちの弾性変形可能な外周部が弾性変形状態となるように、第1回転体13a又は第2回転体13bのうちの位置調節可能なものの位置を調節して固定することにより、第1回転体13a又は第2回転体13b自体のウレタンゴム等による弾性力を利用して、昇降案内マスト9を挟み込んだ状態で第1回転体13aと第2回転体13bとを回転させるようにすることができる。
尚、第1回転体13a又は第2回転体13bを位置調節する構成としては、例えば、その回転体を回転自在に支持し且つ支持枠に嵌合して取り付けられる支持軸を、回転体支持用の軸部分の軸心と、支持枠に嵌合される取り付け軸部分の軸心とが少し偏心するように形成して、取り付け軸部分を支持枠に対して固定する位相を変更調整することにより、第1回転体13a又は第2回転体13bの位置を調節する構造を用いてもよい。ちなみに、この構造においては、取り付け軸部分を支持枠に対して固定する位相を変更調整した状態で、支持枠に対する支持軸の回転を固定する手段を設けることはもちろんである。
また、昇降台10の昇降位置を検出する検出手段についても、昇降用測距計27に限らず、適宜変更が可能である。
8 走行台車
9 昇降案内マスト
10 昇降台
13 回転体
14 回転体駆動手段
15 支持体
21 カウンターウエイト
22 索状体
23 巻き掛け用の案内体
24 落下防止手段
32b 昇降移動検出手段及び落下防止制御手段
Claims (3)
- 走行経路に沿って走行自在な走行台車と、その走行台車に立設された走行台車の前後方向に一対の昇降案内マストと、前記前後一対の昇降案内マストに案内されて昇降自在な昇降台とが設けられた物品搬送装置であって、
前記昇降台には、前記前後一対の昇降案内マストの夫々を挟み込むように配設され且つ前記昇降案内マストの夫々と当接する状態で回転自在な複数の回転体と、前記複数の回転体の少なくとも一つを回転駆動する回転体駆動手段とが設けられ、
前記回転体がローラであり、かつ、前記前後一対の昇降案内マストの並び方向内方側から前記昇降案内マストに当接しかつ前記回転体駆動手段にて回転駆動される第1回転体と、前記前後一対の昇降案内マストの並び方向外方側から前記昇降案内マストに当接しかつ前記昇降案内マストと当接しながら従動回転する第2回転体とから構成され、
前記前後一対の昇降案内マストのうち一方側の昇降案内マストに当接する前記第1回転体が第1支持体に支持され、かつ、前記一方側の昇降案内マストに当接する前記第2回転体が、前記昇降台に対して前記走行台車の前後方向に移動自在な第2支持体に支持され、
前記第1支持体が前記第2支持体に対して前記走行台車の前後方向に移動自在に支持され、
前記第1支持体と前記第2支持体との間に、前記第1支持体を前記走行台車の前後方向で前記昇降案内マストに向けて付勢し、その反力によって前記第2支持体を前記走行台車の前後方向で前記昇降台に向けて付勢することにより、前記第1回転体と前記第2回転体とを互いに接近する向きに付勢する弾性体が設けられている物品搬送装置。 - 一端部が前記昇降台に連結され且つ他端部がカウンターウエイトに連結された索状体が、前記昇降台及び前記カウンターウエイトよりも上方側に位置する巻き掛け用の案内体に巻回されている請求項1に記載の物品搬送装置。
- 前記昇降台についての昇降異常を検出する昇降異常検出手段と、
前記索状体を係止して前記昇降台の落下を防止する落下防止手段と、
前記昇降異常検出手段にて前記昇降異常を検出すると、前記落下防止手段を作動させる落下防止制御手段とが設けられている請求項2に記載の物品搬送装置。
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